BR112020000272B1

BR112020000272B1 - Método de assistência a estacionamento e dispositivo de assistência a estacionamento

Info

Publication number: BR112020000272B1
Application number: BR112020000272-0A
Authority: BR
Inventors: Yasuhiro Suzuki; Ko Sato; Daisuke Tanaka; Yasuhiro Sakurai; Ryota Yamanaka; Junya Kobayashi
Original assignee: Nissan Motor Co., Ltd
Priority date: 2017-07-07
Filing date: 2017-07-07
Publication date: 2023-03-21
Also published as: EP3842294B1; US20200369204A1; CA3069117A1; EP3650284A4; KR102145747B1; RU2729330C1; BR112020000272A2; KR20200024913A; EP3650284B1; EP3650284A1; CA3069117C; US10926701B2; JP6801785B2; CN110730735B; MX2019015110A; WO2019008760A1; CN110730735A; JPWO2019008760A1; EP3842294A1

Abstract

A presente invenção se refere a um dispositivo de assistência a estacionamento que inclui: um circuito de geração de imagem circundante (101) que gera uma imagem circundante que é uma vista da vizinhança de um objeto móvel visto a partir de cima; um circuito de exibição de imagem (102) que exibe uma imagem de assistência em uma posição de um espaço vazio para estacionamento na imagem circundante, a primeira imagem de assistência indicando o espaço vazio para estacionamento; e um circuito de determinação de curva (106) que determina se o objeto móvel está fazendo uma curva. em um caso onde é determinado pelo circuito de determinação de curva (106) que o objeto móvel está fazendo uma curva, o circuito de exibição de imagem (102) proíbe que a imagem de assistência seja exibida.

Description

Campo da Técnica

[001] A presente invenção refere-se a métodos de assistência a estacionamento e dispositivos de assistência a estacionamento.

Antecedentes da Técnica

[002] Existem invenções conhecidas para auxiliar a operação de estacionamento do ocupante (Literatura de Patente 1). Na presente invenção descrita na literatura de patente 1, é procurado um espaço de estacionamento vazio enquanto o veículo está em viagem. No caso de um espaço de estacionamento vazio ser detectado, uma imagem indicando o espaço de estacionamento vazio é exibida em uma tela.

LISTA DE CITAÇÃO LITERATURA DE PATENTE Literatura de Patente 1: Publicação de Pedido de Patente Japonesa No. 200896362 SUMÁRIO DA INVENÇÃO PROBLEMA TÉCNICO

[003] Infelizmente, quando um veículo hospedeiro está fazendo uma curva, os estados de espaços vazios para estacionamento em torno do veículo hospedeiro podem ser erroneamente detectados. Assim, há a possibilidade de proporcionar informação errada para o ocupante do veículo hospedeiro. A presente invenção descrita na Literatura de Patente 1 não tem consideração desse ponto.

[004] A presente invenção foi realizada na luz do problema acima, e um objetivo da mesma é para proporcionar um método de assistência a estacionamento e dispositivo de assistência a estacionamento capaz de evitar que informação errada seja proporcionada para o ocupante.

SOLUÇÃO PARA O PROBLEMA

[005] Um método de assistência a estacionamento de acordo com um aspecto da presente invenção envolve exibir uma imagem de assistência em uma posição de um espaço vazio para estacionamento em uma imagem circundante que é uma vista de uma área que inclui um objeto móvel visto a partir de cima, a imagem de assistência indicando o espaço vazio para estacionamento. O método de assistência a estacionamento inclui: determinar se o objeto móvel está fazendo uma curva; e em um caso onde é determinado que o objeto móvel está fazendo uma curva, proibir que a imagem de assistência seja exibida.

Efeitos vantajosos da invenção

[006] A presente invenção torna possível se evitar que uma informação errada seja proporcionada para o ocupante.

Breve descrição dos desenhos

[007] A Figura 1 é um diagrama de configuração geral de um dispositivo de assistência a estacionamento de acordo com uma modalidade da presente invenção.

[008] A Figura 2 é um diagrama de configuração de parte do dispositivo de assistência a estacionamento de acordo com a modalidade da presente invenção.

[009] A Figura 3 ilustra uma cena de viagem para explicar um exemplo de operação do dispositivo de assistência a estacionamento de acordo com a modalidade da presente invenção.

[010] A Figura 4 é um diagrama para explicar o exemplo de operação do dispositivo de assistência a estacionamento de acordo com a modalidade da presente invenção.

[011] A Figura 5 ilustra uma cena de viagem para explicar um exemplo de operação diferente do dispositivo de assistência a estacionamento de acordo com a modalidade da presente invenção.

[012] A Figura 6 é um diagrama para explicar o exemplo de operação diferente do dispositivo de assistência a estacionamento de acordo com a modalidade da presente invenção.

[013] A Figura 7 é uma cena de viagem para explicar um exemplo de operação diferente adicional do dispositivo de assistência a estacionamento de acordo com a modalidade da presente invenção.

[014] A Figura 8A é um gráfico de fluxo para explicar um exemplo de operação do dispositivo de assistência a estacionamento de acordo com a modalidade da presente invenção.

[015] A Figura 8B é um gráfico de fluxo para explicar o exemplo de operação do dispositivo de assistência a estacionamento de acordo com a modalidade da presente invenção.

[016] A Figura 9 é um diagrama para explicar um exemplo de operação diferente adicional do dispositivo de assistência a estacionamento de acordo com a modalidade da presente invenção.

DESCRIÇÃO DAS MODALIDADES

[017] Daqui em diante, uma modalidade da presente invenção será descrita com referência aos desenhos. Os mesmos constituintes nos desenhos são denotados pelos mesmos símbolos, e a descrição dos mesmos é omitida. Um dispositivo de assistência a estacionamento de acordo com a presente modalidade é aplicado a um veículo no qual o seu modo de direção pode ser alternado entre direção automática e direção manual, mas a aplicação não é limitada ao referido exemplo. O dispositivo de assistência a estacionamento de acordo com a presente modalidade é também aplicável a vários objetos móveis, tais como, por exemplo, industrial veículos (por exemplo, caminhões), aviões, aeronaves, objetos móveis submarinos (por exemplo, sondas de fundo do mar, submarinos), máquinas com um pendulo invertido, e robôs de limpeza. Observar que direção automática na presente modalidade quer dizer, por exemplo, o estado onde pelo menos um dos acionadores que inclui os freios, acelerador, e a direção está sendo controlada sem a operação por parte o condutor. Quer dizer que a direção automática inclui o estado onde pelo menos um dos acionadores está sendo controlado e o outro dos acionadores está sendo operado pelo condutor. Direção manual na presente modalidade quer dizer, por exemplo, o estado onde o condutor está realizando a operação necessária para viagem tais como frenagem, aceleração, e direção.

Configuração do Dispositivo de assistência a estacionamento

[018] A configuração de um dispositivo de assistência a estacionamento de acordo com a presente modalidade será descrita com referência à Figura 1. O dispositivo de assistência a estacionamento inclui um controlador 1, câmeras 2a a 2d, um sensor de ângulo de direção 3, um sensor de ângulo do volante 4, um sensor de velocidade da roda 6, um sensor de reconhecimento espacial 7, uma interface de entrada 8, uma tela 9, um controle de veículo ECU10, e um acionador 11.

[019] As câmeras 2a a 2d cada uma tem um dispositivo de captura de imagem, tal como um dispositivo de carga acoplada (CCD) ou um semicondutor de óxido de metal complementar (CMOS) e captura imagens em torno do veículo hospedeiro. A câmera 2a é montada em uma porção dianteira do veículo hospedeiro para capturar imagens adiante do veículo hospedeiro. A câmera 2b é montada em uma porção traseira do veículo hospedeiro para capturar imagens atrás do veículo hospedeiro. A câmera 2c é montada em um lado esquerdo do veículo hospedeiro para capturar imagens no lado esquerdo do veículo hospedeiro. A câmera 2d é montada em um lado direito do veículo hospedeiro para capturar imagens no lado direito do veículo hospedeiro. Cada câmera é fixada abaixo do teto do veículo hospedeiro.

[020] Uma vez que cada câmera está localizada abaixo do teto do veículo hospedeiro, é difícil se exibir uma imagem realmente capturada a partir de informação no veículo hospedeiro. Adicionalmente, uma vez que os pneus do veículo hospedeiro são alojados nas cavidades das rodas, é difícil se capturar imagens das superfícies circulares externas dos pneus do veículo hospedeiro (superfícies laterais, assumindo que o pneu é um cilindro). Em outras palavras, uma vez que é difícil se capturar imagens do veículo hospedeiro e os pneus do veículo hospedeiro, é difícil se obter imagens atuais do veículo hospedeiro e dos pneus. Por essa razão, em vez de uma imagem atual do veículo hospedeiro, um ícone do veículo hospedeiro (uma imagem que imita o veículo hospedeiro) descrito posteriormente é usado.

[021] O sensor de ângulo de direção 3 detecta o ângulo de direção do veículo hospedeiro quando o veículo hospedeiro está operando para estacionar em um espaço vazio para estacionamento (ou pelo tempo quando o veículo hospedeiro está estacionado em um espaço vazio para estacionamento). Quando se detecta o ângulo de direção do veículo hospedeiro, o sensor de ângulo de direção 3 pode diretamente detectar as orientações de pneus do veículo hospedeiro ou pode detectar o ângulo de direção a partir do ângulo do volante do veículo hospedeiro. O sensor de ângulo de direção 3 emite o ângulo de direção detectado para o controlador 1. Observar que o ângulo de direção não precisa ser detectado todo o tempo até que a operação de estacionar esteja encerrada, o ângulo de direção precisa apenas ser calculado em momentos ajustados antecipadamente.

[022] O sensor de ângulo do volante 4 detecta o ângulo do volante (o ângulo da operação de direção) do veículo hospedeiro e emite o ângulo do volante detectado para o controlador 1. O sensor de velocidade da roda 6 detecta a velocidade do veículo hospedeiro e emite a velocidade detectada para o controlador 1.

[023] O sensor de reconhecimento espacial 7 é um sensor para detectar objetos em torno do veículo hospedeiro, que é, por exemplo, um telêmetro a laser. O telêmetro a laser projeta luz de laser infravermelho em direção a um objeto alvo e mede a distância para o objeto alvo usando a intensidade da luz refletida. O telêmetro a laser obtém a distância medida as informação da nuvem de pontos e emite a informação da nuvem de pontos a uma unidade de processamento de informação do sensor 104. Objetos em torno do veículo hospedeiro quer dizer objetos em movimento que incluem outros veículos, motocicletas, bicicletas, e pedestres e objetos estacionários que incluem veículos estacionados. Observar que o sensor de reconhecimento espacial 7 não é limitado a um telêmetro a laser. O sensor de reconhecimento espacial 7 precisa apenas detectar a distância para um objeto alvo e a presença do objeto alvo, e desse modo o sensor de reconhecimento espacial 7 pode ser, por exemplo, um sonar de afastamento utilizando uma câmera ultrassônica monocular, ou uma câmera estéreo tendo um par de câmeras.

[024] A interface de entrada 8 é um dispositivo que recebe entrada de informação a partir do ocupante do veículo hospedeiro. A interface de entrada 8 é, por exemplo, um painel de toque proporcionado na tela 9. Observar que a interface de entrada 8 pode ser um joystick ou uma chave de operação ou pode ser um dispositivo de entrada via voz.

[025] O controlador 1 é circuito que processa dados obtidos a partir de vários sensores e é, por exemplo, um microcomputador de objetivo geral que inclui uma unidade de processamento central (CPU), memória, e uma unidade de entrada-saída. Um programa de computador que faz com que o microcomputador funcione como o controlador 1 é instalado em e executado pelo microcomputador. Isso faz com que o microcomputador funcione como o controlador 1. Observar que, embora aqui, seja feita uma descrição de um exemplo no qual o controlador 1 é implementado por software, um hardware dedicado para executar processos de informação descritos abaixo, como é óbvio, pode ser usado para configurar o controlador 1. O controlador 1 inclui vários circuitos de processo de informação, que são uma unidade de geração de imagem circundante 101, um circuito de exibição de imagem 102, uma unidade de armazenamento de ícones 103, a unidade de processamento de informações de sensores 104, uma unidade de cálculo de assistência ao estacionamento 105 e uma unidade de determinação de curva 106. O circuito de exibição de imagem 102 inclui uma unidade de geração de imagem de assistência 1021, uma unidade de controle de comutação de exibição 1022 e uma unidade de composição de imagem 1023.

[026] A unidade de geração de imagem circundante 101 (circuito de geração de imagem circundante) fornece um predeterminado ponto de vista virtual e um plano de imagem pré-determinados com base nas imagens do ambiente do veículo hospedeiro capturado pelas quatro câmeras 2a a 2d e gera uma imagem (imagem de vista para baixo) que parece como se o veículo hospedeiro fosse olhado de cima para baixo (em direção ao veículo). Como a geração da imagem de vista para baixo é uma técnica conhecida, sua descrição detalhada é omitida. Observe que, na presente modalidade, a imagem descrita acima não precisa ser uma imagem de vista descendente, mas pode ser qualquer imagem (imagem circundante) que mostra o ambiente do veículo hospedeiro, como uma imagem de visão de um pássaro. Observe que, além das câmeras do veículo hospedeiro, a unidade de geração de imagem circundante 101 pode receber imagens capturadas por câmeras proporcionadas em um estacionamento ou câmeras montadas em outro veículo via comunicação sem fio e gerar uma imagem de vista para baixo (imagem circundante). Observar que, na presente modalidade, no caso em que uma imagem capturada de cima do veículo hospedeiro é usada, não é necessário usar uma imagem que imite o veículo hospedeiro (um ícone de veículo).

[027] A unidade de processamento de informação do sensor 104 estima um trajeto de viagem ao longo do qual o veículo hospedeiro tem que viajar, usando informação obtida a partir do sensor de reconhecimento espacial 7. A unidade de processamento de informação do sensor 104 estima uma área de estacionamento (ponto de estacionamento) nas vizinhanças do trajeto de viagem estimado. A unidade de processamento de informação do sensor 104 estima a faixa na qual o veículo hospedeiro pode trafegar com base no trajeto de viagem estimado e pontos de estacionamento. A unidade de processamento de informação do sensor 104 pode detectar os pontos de estacionamento usando linhas brancas no chão.

[028] A unidade de determinação de curva 106 (circuito de determinação de curva) determina se o veículo hospedeiro está fazendo uma curva, usando o ângulo do volante obtido a partir do sensor de ângulo do volante 4. A unidade de determinação de curva 106 emite o resultado de determinação to a unidade de controle de comutação de tela 1022.

[029] A unidade de geração de imagem de assistência 1021 gera imagens de assistência para assistência a estacionamento. Observar que as imagens de assistência podem ser armazenadas na unidade de armazenamento de ícone 103 antecipadamente. No caso onde as imagens de assistência são armazenadas na unidade de armazenamento de ícone 103, a unidade de geração de imagem de assistência 1021 pode ler as imagens de assistência a partir da unidade de armazenamento de ícone 103. A unidade de geração de imagem de assistência 1021 emite as imagens de assistência geradas para a unidade de controle de comutação de tela 1022.

[030] A unidade de controle de comutação de tela 1022 determina se emitir uma imagem de assistência obtida a partir da unidade de geração de imagem de assistência 1021 para a unidade de composição de imagem 1023, com base no resultado de determinação produzido pela unidade de determinação de curva 106. Por exemplo, no caso onde o ângulo do volante é maior do que ou igual a ±180 graus, a unidade de controle de comutação de tela 1022 emite a imagem de assistência para a unidade de composição de imagem 1023. Detalhes serão descritos posteriormente.

[031] A unidade de composição de imagem 1023 superpõe o ícone (uma imagem que imita o veículo hospedeiro) obtida a partir da unidade de armazenamento de ícone 103 na imagem de vista para baixo gerada pela unidade de geração de imagem circundante 101 para gerar uma imagem compósita. No caso onde a unidade de composição de imagem 1023 obtém uma imagem de assistência a partir da unidade de controle de comutação de tela 1022, a unidade de composição de imagem 1023 superpõe a referida imagem de assistência na imagem de vista para baixo. A unidade de composição de imagem 1023 emite a imagem composta para a tela 9.

[032] A unidade de cálculo de assistência a estacionamento 105 calcula um sinal de controle para o veículo hospedeiro com base na informação informada para a interface de entrada 8, nos dados obtida pela unidade de processamento de informação do sensor 104, no ângulo de direção detectado pelo sensor de ângulo de direção 3, e na velocidade detectada pelo sensor de velocidade da roda 6. A unidade de cálculo de assistência a estacionamento 105 emite o sinal de controle calculado para o controle de veículo ECU10.

[033] O controle de veículo ECU10 automaticamente controla a direção do acionador 11 na direção, frenagem, e direção do veículo hospedeiro, com base no acionador de controle e semelhante obtida a partir da unidade de cálculo de assistência a estacionamento 105.

[034] A tela 9 é um dispositivo para exibir vários tipos de informação para o ocupante, que é, por exemplo, uma tela para navegação proporcionada no compartimento do passageiro.

[035] Em seguida, a unidade de cálculo de assistência a estacionamento 105 será descrita em detalhes com referência à Figura 2. Como ilustrado na Figura 2, a unidade de cálculo de assistência a estacionamento 105 inclui uma unidade de ajuste de ponto de estacionamento alvo 1051, unidade de ajuste de posição de início de estacionamento 1052, unidade de estimativa de auto posição 1053, unidade de geração de trajetória de estacionamento 1054, unidade de controle de rastreio de trajetória de estacionamento 1055, e unidade de geração de velocidade alvo 1056.

[036] A unidade de ajuste de ponto de estacionamento alvo 1051 ajusta a posição de estacionamento alvo para a posição de estacionamento que o ocupante informa para a interface de entrada 8. A unidade de ajuste de ponto de estacionamento alvo 1051 emite a posição de estacionamento alvo ajustada para a unidade de ajuste de posição de início de estacionamento 1052 e a unidade de geração de trajetória de estacionamento 1054.

[037] A unidade de ajuste de posição de início de estacionamento 1052 determina um método de estacionamento adequado para estacionar na posição de estacionamento alvo e ajusta a posição de início de estacionamento adequado para o determinado método de estacionamento. Exemplos do método de estacionamento incluem estacionamento paralelo e estacionamento perpendicular. A unidade de ajuste de posição de início de estacionamento 1052 emite a posição de início de estacionamento ajustada para a unidade de geração de trajetória de estacionamento 1054.

[038] A unidade de estimativa de auto posição 1053 estima a posição atual do veículo hospedeiro, com base nos dados de detecção e semelhante do sensor de velocidade da roda 6 e do sensor de ângulo de direção 3. Para um veículo de direção de roda dianteira que trafega a uma velocidade muito baixa, é comum se usar a abordagem de ponto estimado na qual a posição e a orientação do veículo hospedeiro são estimadas com base na relação entre a distância de viagem do centro do eixo da roda traseira e o ângulo de direção da roda dianteira. A abordagem de ponto estimado é útil para o caso de considerar viajar em uma seção limitada, como operação de estacionamento. Como outro exemplo, a unidade de estimativa de auto posição 1053 também pode estimar a auto posição com base na relação de posição do veículo hospedeiro em relação aos dados de detecção detectados pelo sensor de reconhecimento espacial 7, a relação de posição do veículo hospedeiro em relação às faixas brancas no chão capturadas pelas câmeras 2a a 2d e aos resultados de reconhecimento de objetos, ou similares. Alternativamente, a unidade de estimativa de auto posição 1053 pode estimar a posição absoluta do veículo hospedeiro, em outras palavras, a posição do veículo hospedeiro em relação a um ponto de referência especificado, usando um sensor de detecção de posição. O sensor de detecção de posição é um dispositivo montado no veículo hospedeiro para medir a posição absoluta do veículo hospedeiro usando um sistema de posicionamento global (GPS), odometria ou similar. A unidade de estimativa de auto posição 1053 emite a auto posição estimada para a unidade de controle de rastreio de trajetória de estacionamento 1055.

[039] A unidade de geração de trajetória de estacionamento 1054 gera uma trajetória de estacionamento a partir da posição de início de estacionamento ajustada pela unidade de ajuste de posição de início de estacionamento 1052 para a posição de estacionamento alvo. A unidade de geração de trajetória de estacionamento 1054 gera uma trajetória de estacionamento, por exemplo, de modo que o número de movimentos para frente e para trás e a quantidade de direção são minimizados, de modo que o ocupante não sente desconforto. A unidade de geração de trajetória de estacionamento 1054 emite a trajetória de estacionamento gerada para a unidade de controle de rastreio de trajetória de estacionamento 1055 e para a unidade de geração de velocidade alvo 1056.

[040] A unidade de controle de rastreio de trajetória de estacionamento 1055 gera um sinal de controle para realizar controle de estacionamento automático ao longo da trajetória de estacionamento, com base na trajetória de estacionamento gerada pela unidade de geração de trajetória de estacionamento 1054 e a auto posição estimada pela unidade de estimativa de auto posição 1053.

[041] Por exemplo, a unidade de controle de rastreio de trajetória de estacionamento 1055 gera um sinal de controle relacionada ao ângulo de direção e a posição de desvio. A unidade de controle de rastreio de trajetória de estacionamento 1055 emite o sinal de controle gerado para o controle de veículo ECU10.

[042] A unidade de geração de velocidade alvo 1056 gera um sinal de controle para realizar controle de estacionamento automático ao longo da trajetória de estacionamento gerada pela unidade de geração de trajetória de estacionamento 1054. Por exemplo, a unidade de geração de velocidade alvo 1056 gera um sinal de controle relacionado à velocidade (a quantidade de aceleração e a quantidade de frenagem). A unidade de geração de velocidade alvo 1056 emite o sinal de controle gerado para o controle de veículo ECU10.

[043] O controle de veículo ECU10 controla o acionador 11 com base no acionador de controles gerados pela unidade de controle de rastreio de trajetória de estacionamento 1055 e a unidade de geração de velocidade alvo 1056 para alcançar o controle de estacionamento automático.

Exemplo de operação de dispositivo de assistência a estacionamento

[044] Em seguida, um exemplo de operação de um dispositivo de assistência a estacionamento será descrito com referência às Figuras 3 a 4.

[045] Na cena ilustrada na Figura 3, o veículo hospedeiro 22 está trafegando em um estacionamento enquanto está procurando por um espaço vazio para estacionamento 23. Marcações de estrada 30, 31, 32, e 33 ilustradas na Figura 3 são marcações de estrada proporcionadas no chão. As marcações de estrada 30, 31, e 33 mostram que o veículo é permitido trafegar em linha reta. A marcação de estrada 32 mostra que o veículo é permitido virar à direita. Outro veículo 21 ilustrado na Figura 3 é um veículo estacionado. Observar que na presente modalidade, o tempo no qual o veículo hospedeiro 22 está trafegando no estacionamento quer dizer o tempo no qual o veículo hospedeiro 22 está trafegando em uma estrada buscando espaços vazios para estacionamento. Por outro lado, o tempo no qual o veículo hospedeiro 22 está estacionado em um espaço vazio para estacionamento é o tempo no qual o veículo hospedeiro 22 está parado em um espaço para estacionamento, que é diferente a partir do tempo no qual trafega em um estacionamento. adicionalmente, o tempo no qual o veículo hospedeiro 22 está trafegando em um estacionamento na presente modalidade pode incluir o tempo no qual trafega em espaços vazios para estacionamento. Quando o veículo hospedeiro 22 está trafegando em um estacionamento, no caso onde a estrada se aproxima de um espaço vazio para estacionamento é estreita ou onde o veículo hospedeiro 22 e outro veículo passam um pelo outro, há um caso onde o veículo hospedeiro 22 trafega em espaços vazios para estacionamento.

[046] A Figura 4 ilustra uma imagem de vista para baixo 20 que é uma vista do veículo hospedeiro 22 vista de a partir de cima na cena ilustradas na Figura 3. no caso onde a unidade de processamento de informação do sensor 104 detectou espaços vazios para estacionamento 23 em torno do veículo hospedeiro 22 como ilustrado na Figura 4, a unidade de determinação de curva 106 determina se o veículo hospedeiro 22 está fazendo uma curva. Por exemplo, quando o ângulo do volante é maior do que ou igual a ±180 graus, a unidade de determinação de curva 106 determina que o veículo hospedeiro 22 está fazendo uma curva. Quando o ângulo do volante é menor do que +180 graus, a unidade de determinação de curva 106 determina que o veículo hospedeiro 22 não está fazendo uma curva. Observar que no caso onde o veículo hospedeiro 22 não está fazendo uma curva na presente modalidade, o veículo hospedeiro 22 está trafegando em linha reta.

[047] Como ilustrado na Figura 4, quando a unidade de determinação de curva 106 determina que o veículo hospedeiro 22 não está fazendo uma curva, em outras palavras, quando a unidade de determinação de curva 106 determina que o veículo hospedeiro 22 está trafegando em linha reta, a unidade de composição de imagem 1023 exibe imagens de assistência 24 e 25 (primeiras imagens de assistência) em espaços vazios para estacionamento 23. Também, quando a unidade de determinação de curva 106 determina que o estado do veículo hospedeiro 22 mudou a partir de estar fazendo uma curva para trafegar em linha reta, a unidade de composição de imagem 1023 exibe as imagens de assistência 24 e 25 (a primeira imagem de assistência) em espaços vazios para estacionamento 23. As imagens de assistência 24 e 25 são imagens indicando que o espaço para estacionamento está vazio. A imagem de assistência 25 mostra que o espaço para estacionamento está vazio e também que o referido lugar é um espaço recomendado para estacionamento. O espaço recomendado para estacionamento quer dizer, por exemplo, um espaço que é fácil para se estacionar. O espaço recomendado para estacionamento pode ser um espaço que requeira um tempo mais curto para estacionar ou pode ser um espaço cuja trajetória de estacionamento seja curta. Adicionalmente, o espaço recomendado para estacionamento pode também ser um espaço no qual a trajetória de estacionamento não inclui uma curva acentuada, um espaço no qual o estacionamento de ré seja possível, ou um espaço que seja fácil de sair dele. A imagem de assistência 24 apenas indica que o espaço para estacionamento está vazio.

[048] Uma vez que as imagens de assistência 24 e 25 são exibidas nos espaços vazios para estacionamento 23 como descrito acima enquanto o veículo hospedeiro 22 está trafegando em linha reta, o ocupante pode entender com facilidade que os espaços vazios para estacionamento 23 estão vazios. Isso permite que o ocupante adote ações para estacionar em um espaço vazio desejado para estacionamento. Por exemplo, no caso onde controle de estacionamento automático está disponível como na presente modalidade, o toque do ocupante na imagem de assistência 25 (espaço recomendado para estacionamento) inicia o controle de estacionamento automático para a posição de estacionamento alvo.

[049] Em seguida, outro exemplo de operação do dispositivo de assistência a estacionamento será descrito com referência às Figuras 5 a 6.

[050] Na cena ilustrada na Figura 5, o veículo hospedeiro 22 trafegou para frente um pouco a partir da cena ilustrada na Figura 3. Na cena ilustrada na Figura 5, é assumido que o veículo hospedeiro 22 está fazendo uma curva para a direita e que o ângulo do volante é maior do que ou igual a 180 graus no sentido horário.

[051] A imagem de vista para baixo 20 que corresponde à cena ilustrada na Figura 5 é ilustrada na Figura 6. No caso onde a unidade de processamento de informação do sensor 104 detecta espaços vazios para estacionamento 23 em torno do veículo hospedeiro 22 como ilustrado na Figura 6, a unidade de determinação de curva 106 determina se o veículo hospedeiro 22 está fazendo uma curva.

[052] Como ilustrado na Figura 6, quando a unidade de determinação de curva 106 determina que o veículo hospedeiro 22 está fazendo uma curva, a unidade de composição de imagem 1023 não exibe a imagem de assistência 24 ou a imagem de assistência 25 ilustrada na Figura 4 na imagem de vista para baixo 20. Em outras palavras, quando o veículo hospedeiro 22 está fazendo uma curva, a unidade de composição de imagem 1023 proíbe a imagem de assistência 24 ou que a imagem de assistência 25 seja exibida. A razão é que quando o veículo hospedeiro 22 está fazendo uma curva, a unidade de processamento de informação do sensor 104 pode erroneamente detectar os estados de espaços vazios para estacionamento 23. A detecção errônea do estado de um espaço vazio para estacionamento 23 significa, por exemplo, detectar um espaço que não é um espaço vazio para estacionamento 23, como um espaço vazio para estacionamento. Quando o veículo hospedeiro 22 está fazendo uma curva, por exemplo, o movimento da câmera posicionada distante a partir do centro da curva é mais rápido do que o movimento da câmera posicionada próximo do centro da curva. Assim, a precisão da câmera posicionada distante a partir do centro da curva pode ser baixa. Por essa razão, a câmera posicionada distante a partir do centro da curva pode erroneamente detectar o estado de um espaço vazio para estacionamento 23. Adicionalmente, quando o veículo hospedeiro 22 está fazendo uma curva, um objeto (que inclui um espaço para estacionamento) mais próximo do veículo hospedeiro 22 se move mais rápido em uma imagem, o que torna difícil detectar o objeto usando uma imagem. Assim, no caso onde câmeras são usadas como a unidade de processamento de informação do sensor 104, a unidade de processamento de informação do sensor 104 pode erroneamente detectar o estado de um espaço vazio para estacionamento 23. Esta é também a razão da proibição. Adicionalmente, no caso onde câmeras são usadas como a unidade de processamento de informação do sensor 104, quanto mais longe a partir do veículo hospedeiro 22 um objeto estiver, mais pobre é a resolução do objeto. Assim, é difícil se detectar um objeto distante a partir do veículo hospedeiro 22, e é mais difícil se detectar um objeto distante a partir do veículo hospedeiro 22, se movendo em uma imagem enquanto o veículo hospedeiro 22 está fazendo uma curva. Por essas razões, a unidade de composição de imagem 1023 proíbe a imagem de assistência 24 ou que a imagem de assistência 25 seja exibida quando o veículo hospedeiro 22 está fazendo uma curva.

[053] Adicionalmente, uma vez que a precisão da câmera posicionada distante a partir do centro da curva é baixa, um desvio de posição das imagens de assistência 24 e 25 pode ser grande quando as mesmas são exibidas. Quando a unidade de composição de imagem 1023 exibe as imagens de assistência 24 e 25 nos espaços vazios para estacionamento 23, primeiro a unidade de composição de imagem 1023 reconhece os espaços vazios para estacionamento 23 na imagem de vista para baixo 20. Em seguida. a unidade de composição de imagem 1023 exibe as imagens de assistência 24 e 25 nos espaços vazios reconhecidos para estacionamento 23. Se o veículo hospedeiro 22 se move quando a unidade de composição de imagem 1023 realiza o processamento acima, os espaços vazios para estacionamento 23 reconhecidos pela unidade de composição de imagem 1023 na imagem de vista para baixo 20 também se movem. Especificamente, a unidade de composição de imagem 1023 reconhece os espaços vazios para estacionamento 23, e no momento a seguir quando a unidade de composição de imagem 1023 está para exibir as imagens de assistência 24 e 25 nos espaços vazios reconhecidos para estacionamento 23, os espaços vazios reconhecidos para estacionamento 23 se movem. Desse modo, um intervalo de tempo ocorre entre o tempo no qual a unidade de composição de imagem 1023 reconhece os espaços vazios para estacionamento 23 e o tempo no qual a unidade de composição de imagem 1023 exibe as imagens de assistência 24 e 25 nos espaços vazios reconhecidos para estacionamento 23. O referido intervalo de tempo pode causar o desvio de posição entre as posições doa espaços vazios para estacionamento 23 e as posições das imagens de assistência 24 e 25. Quando o veículo hospedeiro 22 está fazendo uma curva, há um caso onde um desvio de posição na tela é grande pelo fato de que a precisão da câmera posicionada distante a partir do centro da curva é baixa. Isso torna difícil para a unidade de composição de imagem 1023 exibir as imagens de assistência 24 e 25 em posições apropriadas. Adicionalmente, uma vez que a precisão da câmera posicionada distante a partir do centro da curva é baixa quando o veículo hospedeiro 22 está fazendo uma curva, a marcação de estrada 31 e a marcação de estrada 32 ilustradas na Figura 5 podem ser erroneamente detectadas como marcações de pontos de estacionamento.

[054] Uma vez que a unidade de processamento de informação do sensor 104 pode erroneamente detectar os estados do espaços vazios para estacionamento 23 como acima quando o veículo hospedeiro 22 está fazendo uma curva, a unidade de composição de imagem 1023 proíbe que as imagens de assistência 24 e 25 sejam exibidas nos espaços vazios para estacionamento 23. Isso evita que a unidade de composição de imagem 1023 proporcione informação errada para o ocupante. Observar que embora no exemplo ilustradas na Figura 6, descrição foi feita de proibir que as imagens de assistência 24 e 25 sejam exibidas, a presente invenção não é limitada à referida operação. Por exemplo, quando o veículo hospedeiro 22 está fazendo uma curva, a unidade de composição de imagem 1023 pode proibir que a marcação de pontos de estacionamento 27 ilustradas na Figura 6 seja exibida.

[055] Em seguida, outro exemplo de operação do dispositivo de assistência a estacionamento será descrito com referência à Figura 7.

[056] A cena ilustradas na Figura 7 é uma cena na qual o estado do veículo hospedeiro 22 acabou de mudar a partir de estar fazendo uma curva para trafegar em linha reta. Quando o estado do veículo hospedeiro 22 acabou de mudar a partir de estar fazendo uma curva para trafegar em linha reta, a unidade de composição de imagem 1023 proíbe que as imagens de assistência 24 e 25 sejam exibidas em um espaço vazio para estacionamento 28 posicionada atrás do veículo hospedeiro 22. Isso é pelo fato de que o espaço vazio para estacionamento 28 pode ser um resultado de detecção errônea porque o espaço vazio para estacionamento 28 é um espaço vazio para estacionamento detectado quando o veículo hospedeiro 22 estava fazendo uma curva. Por outro lado, para os espaços vazios para estacionamento 29 detectados quando o veículo hospedeiro 22 estava trafegando em linha reta, a unidade de composição de imagem 1023 exibe as imagens de assistência 24 e 25.

[057] Embora no exemplo de operação acima, dois tipos de espaço vazio para estacionamento, o espaço recomendado para estacionamento e o espaço meramente vazio para estacionamento, foram obtidos e descritos como exemplos, o tipo de espaço vazio para estacionamento não é limitado aos referidos tipos. Os espaços vazios para estacionamento podem incluir o espaço vazio para estacionamento que vá de encontro às condições de estacionamento informadas pelo ocupante antecipadamente. Daqui em diante, um espaço vazio para estacionamento que vá de encontro a condições de estacionamento informadas pelo ocupante antecipadamente é simplesmente referida como um alvo de estacionamento. Os tipos de espaço vazio para estacionamento podem ser categorizados dependendo de se um espaço para estacionamento vai de encontro a uma condição especificada. Por exemplo, se um espaço para estacionamento vai de encontro à condição de que está vazio, o espaço para estacionamento é observado como um espaço vazio para estacionamento. Se um espaço para estacionamento vai de encontro à condição para sendo recomendado, o espaço para estacionamento é observado como um espaço recomendado para estacionamento. Se um espaço para estacionamento vai de encontro a uma condição de estacionamento informada pelo ocupante antecipadamente, o espaço para estacionamento é observado como um alvo de estacionamento. No caso onde o veículo hospedeiro 22 detectou um alvo de estacionamento, a unidade de composição de imagem 1023 exibe uma imagem de assistência no alvo de estacionamento, e a imagem de assistência exibida nesse caso deve preferivelmente ser uma imagem de assistência diferente a partir da imagem de assistência 24 ou da imagem de assistência 25. Por uma questão de rotina, a imagem de assistência exibida em um alvo de estacionamento pode ser a imagem de assistência 24 ou a imagem de assistência 25.

[058] Embora no exemplo de operação acima, a unidade de composição de imagem 1023 proíbe que as imagens de assistência 24 e 25 sejam exibidas em espaços vazios para estacionamento quando o veículo hospedeiro 22 está fazendo uma curva, a presente invenção não é limitada à referida operação. A unidade de composição de imagem 1023 pode proibir que as imagens de assistência 24 e 25 sejam exibidas dependendo do tipo de espaço vazio para estacionamento. Em outras palavras, a unidade de composição de imagem 1023 pode exibir as imagens de assistência 24 e 25 dependendo do tipo de espaço vazio para estacionamento. Por exemplo, no caso onde um alvo de estacionamento e um espaço meramente vazio para estacionamento são detectados quando o veículo hospedeiro 22 está fazendo uma curva, a unidade de composição de imagem 1023 pode proibir que uma imagem de assistência seja exibida no alvo de estacionamento e pode exibir uma imagem de assistência 24 no espaço meramente vazio para estacionamento. Uma vez que o alvo de estacionamento é um espaço para estacionamento preferido para o ocupante, a unidade de composição de imagem 1023 apenas proíbe que uma imagem de assistência seja exibida no alvo de estacionamento, de modo que é possível se evitar que informação errada seja proporcionada para o ocupante. No caso onde um alvo de estacionamento, um espaço recomendado para estacionamento, e um espaço meramente vazio para estacionamento são detectados quando o veículo hospedeiro 22 está fazendo uma curva, a unidade de composição de imagem 1023 pode apenas proibir que uma imagem de assistência seja exibida no alvo de estacionamento e pode exibir a imagem de assistência 25 no espaço recomendado para estacionamento e exibir a imagem de assistência 24 no espaço meramente vazio para estacionamento.

[059] Em seguida, um exemplo de operação do dispositivo de assistência a estacionamento será descrito com referência aos gráficos de fluxo das Figuras 8A e 8B.

[060] Na etapa S101, a unidade de processamento de informação do sensor 104 busca por espaços vazios para estacionamento com base em informação obtida a partir do sensor de reconhecimento espacial 7. O processo prossegue para a etapa S103, na qual se a unidade de processamento de informação do sensor 104 detecta um espaço vazio para estacionamento em torno do veículo hospedeiro 22 (Sim na etapa S103), o processo prossegue para a etapa S105. Na etapa S103, se a unidade de processamento de informação do sensor 104 não detecta um espaço vazio para estacionamento em torno do veículo hospedeiro 22 (Não na etapa S103), o processo fica aguardando.

[061] Na etapa S105, a unidade de determinação de curva 106 determina se o veículo hospedeiro 22 está fazendo uma curva. Por exemplo, no caso onde o ângulo do volante é maior do que ou igual a ±180 graus, a unidade de determinação de curva 106 determina que o veículo hospedeiro 22 está fazendo uma curva. Se a unidade de determinação de curva 106 determina que o veículo hospedeiro 22 está fazendo uma curva (Sim na etapa S105), o processo prossegue para a etapa S107, onde a unidade de composição de imagem 1023 não exibe a imagem de assistência 24 ou 25 em espaços vazios para estacionamento 23. A razão é que a unidade de processamento de informação do sensor 104 pode erroneamente detectar os estados de espaços vazios para estacionamento 23 quando o veículo hospedeiro 22 está fazendo uma curva.

[062] Por outro lado, se a unidade de determinação de curva 106 determina que o veículo hospedeiro 22 está trafegando em linha reta (Não na etapa S105), o processo prossegue para a etapa S109, onde a unidade de composição de imagem 1023 exibe as imagens de assistência 24 e 25 em espaços vazios para estacionamento 23 como ilustrado na Figura 4. Isso torna fácil para o ocupante entender que os espaços vazios para estacionamento 23 estão vazios.

[063] O processo prossegue para a etapa S115, onde se o ocupante seleciona um espaço vazio desejado para estacionamento por meio da interface de entrada 8 (Sim na etapa S115), o processo prossegue para a etapa S117. Por outro lado, se não há entrada de informação a partir do ocupante, o processo retorna para a etapa S103.

[064] Na etapa S117, a unidade de ajuste de ponto de estacionamento alvo 1051 ajusta a posição de estacionamento alvo para o espaço vazio para estacionamento selecionado pelo ocupante. A unidade de ajuste de posição de início de estacionamento 1052 determina o método de estacionamento e ajusta a posição de início de estacionamento adequado para o determinado método de estacionamento. Observar que no referido gráfico de fluxo, descrição é produzida assumindo que o método de estacionamento é estacionamento de ré. Posteriormente, o processo prossegue para a etapa S119, onde a unidade de geração de trajetória de estacionamento 1054 gera a trajetória de estacionamento a partir da posição de início de estacionamento ajustada na etapa S117 para a posição de estacionamento alvo. Em seguida, o processo prossegue para a etapa S121, onde o controle de veículo ECU10 inicia o controle de estacionamento automático.

[065] Em seguida, o processo prossegue para a etapa S123, onde a unidade de estimativa de auto posição 1053 determina se o veículo hospedeiro 22 alcançou a posição na qual a posição de desvio em que ser trocada. Se o veículo hospedeiro 22 alcançou a posição na qual a posição de desvio tem que ser trocada (Sim na etapa S123), o processo prossegue para a etapa S125, onde o controle de veículo ECU10 realiza controle de desvio de mudança. Após isso, o controle de veículo ECU10 continua o controle de estacionamento automático, e o processo prossegue para a etapa S127. Por outro lado, se o veículo hospedeiro 22 não alcançou a posição na qual a posição de desvio é tem que ser mudado (Não na etapa S123), o processo fica aguardando. Na etapa S127, a unidade de estimativa de auto posição 1053 determina se o veículo hospedeiro 22 alcançou a posição de estacionamento alvo. Se o veículo hospedeiro 22 alcançou a posição de estacionamento alvo (Sim na etapa S127), o processo prossegue para a etapa S129, onde o controle de veículo ECU10 realiza controle tal como mudar a posição de desvio para a posição de estacionamento, e então o controle de estacionamento automático termina.

Vantagem Operacional

[066] Como foi descrita acima, o dispositivo de assistência a estacionamento de acordo com a presente modalidade proporciona as seguintes vantagens operacionais.

[067] Quando a unidade de processamento de informação do sensor 104 detecta um espaço vazio para estacionamento 23 em torno do veículo hospedeiro 22, a unidade de determinação de curva 106 determina se o veículo hospedeiro 22 está fazendo uma curva. No caso onde a unidade de determinação de curva 106 determina que o veículo hospedeiro 22 está fazendo uma curva, a unidade de composição de imagem 1023 proíbe que as imagens de assistência 24 e 25 sejam exibidas em espaços vazios para estacionamento 23 na imagem de vista para baixo 20 como ilustrado na Figura 6. Isso evita que o dispositivo de assistência a estacionamento proporcione informação errada para o ocupante mesmo se a unidade de processamento de informação do sensor 104 erroneamente detecta os estados de espaços vazios para estacionamento 23.

[068] No caso onde o estado do veículo hospedeiro 22 tiver mudado a partir de estar fazendo uma curva para trafegar em linha reta, as imagens de assistência 24 e 25 são exibidas nas posições de espaços vazios para estacionamento. Uma vez que é possível se proporcionar as imagens de assistência para o ocupante no estado onde é improvável proporcionar informação errada para o ocupante, o ocupante pode entender os estados do espaço para estacionamentos com precisão.

[069] No caso onde o estado do veículo hospedeiro 22 mudou a partir de estar fazendo uma curva para trafegar em linha reta como ilustrado na Figura 7, a unidade de composição de imagem 1023 proíbe que as imagens de assistência 24 e 25 sejam exibidas no espaço vazio para estacionamento 28 que é posicionada atrás do veículo hospedeiro 22 logo após o estado mudar. Isso evita que o dispositivo de assistência a estacionamento a partir de proporcionar informação errada para o ocupante mesmo quando a unidade de processamento de informação do sensor 104 erroneamente detecta o estado do espaço vazio para estacionamento 28.

[070] No caso onde o ângulo de viragem do veículo hospedeiro 22 é maior do que ou igual a um valor especificado, a unidade de determinação de curva 106 determina que o veículo hospedeiro 22 está fazendo uma curva. Uma vez que a unidade de composição de imagem 1023 proíbe que as imagens de assistência 24 e 25 sejam exibidas no caso onde o ângulo de viragem do veículo hospedeiro 22 é maior do que ou igual a um valor especificado, é possível se evitar que o dispositivo de assistência a estacionamento proporcione informação errada para o ocupante. Observar que o ângulo de viragem do veículo hospedeiro 22 pode ser determinado a partir do ângulo do volante ou o ângulo de direção.

Outras Modalidades

[071] Embora uma modalidade da presente invenção tenha sido descrita como acima, não deve ser entendido que as descrições e desenhos que constituem parte desta descrição limitam esta invenção. A partir desta descrição, várias modalidades alternativas, exemplos e técnicas operacionais serão evidentes para aqueles versados na técnica.

[072] Embora na presente modalidade, a unidade de composição de imagem 1023 proíbe que as imagens de assistência 24 e 25 sejam exibidas em espaços vazios para estacionamento 23 quando o veículo hospedeiro 22 está fazendo uma curva, a unidade de composição de imagem 1023 pode exibir, por exemplo, uma imagem de assistência 26 (segunda imagem de assistência) em uma determinada posição diferente a partir da posição do espaço vazio para estacionamento 23, como ilustrado na Figura 9. A imagem de assistência 26 é uma imagem para indicar que um espaço vazio para estacionamento 23 foi detectado em torno do veículo hospedeiro 22. Pelo fato da imagem de assistência 26 não ser uma imagem indicando um espaço vazio para estacionamento 23 em si, a imagem de assistência 26 é exibida em uma posição diferente a partir daquela do espaço vazio para estacionamento 23. Exibir a imagem de assistência 26 em uma posição diferente a partir daquela do espaço vazio para estacionamento 23 permite que o ocupante entenda facilmente, por ver a imagem de assistência. 26, que há um espaço vazio para estacionamento 23.

[073] Quando o estado do veículo hospedeiro 22 mudou a partir de estar fazendo uma curva para trafegar em linha reta, a unidade de composição de imagem 1023 deletes a imagem de assistência 26. Como já foi descrito acima, no caso onde espaços vazios para estacionamento foram detectados quando o veículo hospedeiro 22 está trafegando em linha reta, a unidade de composição de imagem 1023 exibe as imagens de assistência 24 e 25 em espaços vazios para estacionamento. Desse modo, quando o veículo hospedeiro 22 está trafegando em linha reta, a imagem de assistência 26 não é necessária. Desse modo, quando o estado do veículo hospedeiro 22 mudou a partir de estar fazendo uma curva para trafegar em linha reta, a unidade de composição de imagem 1023 deleta a imagem de assistência 26. Embora na presente modalidade, a imagem de assistência 26 ilustrada na Figura 9 seja representada em um formato quadrangular, e as imagens de assistência 24 e 25 ilustradas na Figura 4 são cada uma representada em um formato redondo, os formatos não são limitados aos referidos exemplos. A imagem de assistência 26 e as imagens de assistência 24 e 25 pode ter qualquer formato que pode ser distinguido um a partir do outro. Observar que a unidade de composição de imagem 1023 pode tornar a cor da imagem de assistência 26 mais fraca (por exemplo, cinza), em vez de deletar a imagem de assistência 26.

[074] Como uma alternativa, a unidade de determinação de curva 106 pode determinar se o veículo hospedeiro 22 está fazendo uma curva, com base no ângulo do volante e na velocidade. Por exemplo, a unidade de determinação de curva 106 pode determinar que o veículo hospedeiro 22 está fazendo uma curva no caso onde o ângulo do volante é maior do que ou igual a ±180 graus e onde a velocidade do veículo hospedeiro 22 é maior do que ou igual a 3 km/h. Desse modo, a unidade de composição de imagem 1023 proíbe que as imagens de assistência 24 e 25 sejam exibidas no caso onde o ângulo do volante do veículo hospedeiro 22 é maior do que ou igual a um valor especificado e onde a velocidade do veículo hospedeiro 22 é maior do que ou igual a um valor especificado (segundo valor especificado) evita que o dispositivo de assistência a estacionamento proporcione informação errada para o ocupante. Mesmo se o ângulo do volante é maior do que ou igual a ±180 graus, se a velocidade do veículo hospedeiro 22 é mais baixa do que 3 km/h, a unidade de determinação de curva 106 pode determinar que o veículo hospedeiro 22 não está fazendo uma curva. No caso onde o ângulo do volante é menor do que ±180 graus, a unidade de determinação de curva 106 pode determinar que o veículo hospedeiro 22 não está fazendo uma curva, independente da velocidade do veículo hospedeiro 22. Observar que os valores numéricos de ±180 graus e 3 km/h são meros exemplos. Assim, a presente invenção não é limitada aos referidos valores, mas os valores podem ser mudados como apropriado.

[075] Observar que na presente modalidade, o modo de direção no tempo no qual a unidade de processamento de informação do sensor 104 busca por um espaço vazio para estacionamento pode ser ou direção manual pelo ocupante ou direção automática. LISTA DE SINAIS DE REFERÊNCIA 1 controlador 2a a 2d câmera 3 sensor de ângulo de direção 4 sensor de ângulo do volante 6 sensor de velocidade da roda 7 sensor de reconhecimento espacial 8 interface de entrada 9 tela 11 acionador 101 unidade de geração de imagem circundante 102 circuito de exibição de imagem 103 unidade de armazenamento de ícone 104 unidade de processamento de informação do sensor 105 unidade de cálculo de assistência a estacionamento 106 unidade de determinação de curva 1021 unidade de geração de imagem de assistência 1022 unidade de controle de comutação de tela 1023 unidade de composição de imagem

Claims

1. Método de assistência a estacionamento para um dispositivo de assistência a estacionamento que busca por um espaço vazio para estacionamento que vá de encontro a uma condição especificada em torno de um objeto móvel e exibe uma primeira imagem de assistência em uma posição do espaço vazio para estacionamento em uma imagem circundante que é uma vista de uma área que inclui o objeto móvel visto a partir de cima, a primeira imagem de assistência indicando o espaço vazio para estacionamento, o método de assistência a estacionamento CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: determinar se o objeto móvel está fazendo uma curva; e em um caso onde é determinado que o objeto móvel está fazendo uma curva, proibir que a primeira imagem de assistência seja exibida.

2. Método de assistência a estacionamento, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende em um caso onde o estado do objeto móvel mudou a partir de estar fazendo uma curva para trafegar em linha reta, exibir a primeira imagem de assistência na posição do espaço vazio para estacionamento.

3. Método de assistência a estacionamento, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, CARACTERIZADO pelo fato de que adicionalmente compreende em um caso onde o estado do objeto móvel mudou a partir de estar fazendo uma curva para trafegar em linha reta, proibir que a primeira imagem de assistência seja exibida no espaço vazio para estacionamento posicionada atrás do objeto móvel logo após a mudança de estado.

4. Método de assistência a estacionamento, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: detectar um ângulo de viragem do objeto móvel; e em um caso onde o ângulo de viragem do objeto móvel se tornou maior do que ou igual a um valor especificado, proibir que a primeira imagem de assistência seja exibida.

5. Método de assistência a estacionamento, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: detectar um ângulo de viragem do objeto móvel e a velocidade do objeto móvel; e em um caso onde o ângulo de viragem do objeto móvel é maior do que ou igual a um valor especificado e onde a velocidade do objeto móvel é maior do que ou igual a um segundo valor especificado, proibir que a primeira imagem de assistência seja exibida.

6. Método de assistência a estacionamento, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende em um caso onde o espaço vazio para estacionamento foi detectado quando o objeto móvel está fazendo uma curva, exibir uma segunda imagem de assistência em uma determinada posição diferente a partir da posição do espaço vazio para estacionamento na imagem circundante, a segunda imagem de assistência indicando que o espaço vazio para estacionamento foi detectado.

7. Método de assistência a estacionamento, de acordo com a reivindicação 6, CARACTERIZADO pelo fato de que adicionalmente compreende em um caso onde o objeto móvel começa a trafegar em linha reta quando a segunda imagem de assistência está sendo exibida, deletar a segunda imagem de assistência.

8. Método de assistência a estacionamento para um dispositivo de assistência a estacionamento que, em um caso onde um objeto móvel está trafegando em um estacionamento para buscar por um espaço vazio para estacionamento que vá de encontro a uma condição especificada em torno do objeto móvel, exibe a primeiro imagem de assistência em uma posição do espaço vazio para estacionamento em uma imagem circundante que é uma vista de uma área que inclui o objeto móvel visto a partir de cima, a primeira imagem de assistência indicando o espaço vazio para estacionamento, o método de assistência a estacionamento CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: determinar se o objeto móvel está fazendo uma curva; e em um caso onde é determinado que o objeto móvel está fazendo uma curva, proibir que a primeira imagem de assistência seja exibida.

9. Dispositivo de assistência a estacionamento, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende : um circuito de geração de imagem circundante que gera uma imagem circundante que é uma vista de vizinhança de um objeto móvel visto a partir de cima; uma circuito de exibição de imagem que exibe uma primeira imagem de assistência em uma posição de um espaço vazio para estacionamento na imagem circundante, a primeira imagem de assistência indicando o espaço vazio para estacionamento; e um circuito de determinação de curva que determina se o objeto móvel está fazendo uma curva, em que em um caso onde é determinado pelo circuito de determinação de curva que o objeto móvel está fazendo uma curva, o circuito de exibição de imagem proíbe que a primeira imagem de assistência seja exibida.