BR112020000280B1

BR112020000280B1 - Método de assistência ao estacionamento e dispositivo de assistência ao estacionamento

Info

Publication number: BR112020000280B1
Application number: BR112020000280-1A
Authority: BR
Inventors: Yasuhiro Suzuki; Ko Sato; Daisuke Tanaka; Yasuhiro Sakurai; Ryota Yamanaka; Junya Kobayashi
Original assignee: Nissan Motor Co., Ltd
Priority date: 2017-07-07
Filing date: 2017-07-07
Publication date: 2023-02-14
Also published as: JP2024054292A; EP4019342A1; JPWO2019008759A1; JP7499209B2; US20200180510A1; EP3650287B1; JP6901000B2; RU2737641C1; KR20200014366A; JP2021119074A; BR112020000280A2; CN110869245B; CA3069112A1; KR102362485B1; MX2020000066A; WO2019008759A1; KR20210144945A; EP3650287A1; CN110869245A; EP3650287A4

Abstract

Um dispositivo de assistência ao estacionamento inclui: um circuito de processamento de informações do sensor (104) que detecta uma vaga de estacionamento vazia em torno de um veículo receptor; um circuito de geração de imagens dos arredores (101) que gera uma imagem dos arredores que é uma visão dos arredores do veículo receptor de cima; um circuito de exibição de imagens (1023) que exibe uma primeira imagem de assistência na posição da vaga de estacionamento vazia na imagem dos arredores, a primeira imagem de assistência indicando a vaga de estacionamento vazia; e um circuito de determinação de parada (106) que determina se o veículo receptor parou. Em um caso em que se determina pelo circuito de determinação de parada (106) que o veículo receptor parou, o circuito de exibição de imagem (1023) exibe a primeira imagem de assistência.

Description

Dividido do pedido BR1120200002801, depositado em 07/07/2017. CAMPO TÉCNICO

[001] A presente invenção refere-se a métodos de assistência ao estacionamento e dispositivos de assistência ao estacionamento.

ESTADO DA TÉCNICA ANTERIOR

[002] Existem invenções conhecidas para auxiliar a operação de estacionamento do ocupante (Literatura de Patentes 1). Na invenção descrita na Literatura de Patentes 1, uma vaga de estacionamento vazia é procurada enquanto o veículo está se deslocando. No caso de uma vaga de estacionamento vazia ser detectada, uma imagem indicando a vaga de estacionamento vazia é exibida em um monitor.

LISTA DE CITAÇÕES LITERATURA DE PATENTES

[003] Literatura de Patentes 1: Publicação de Pedido de Patente Japonesa No 2008-96362

SUMÁRIO DA INVENÇÃO PROBLEMA TÉCNICO

[004] Infelizmente, no caso em que uma imagem indicando uma vaga de estacionamento vazia é exibida enquanto o veículo está se deslocando, como na invenção descrita na Literatura de Patente 1, a imagem pode não ser exibida em uma posição apropriada devido ao atraso no processo ou outros fatores.

[005] A presente invenção foi feita à luz do problema acima, e um objetivo da mesma é prover um método de assistência ao estacionamento e um dispositivo de assistência ao estacionamento capaz de exibir uma imagem indicando uma vaga de estacionamento vazia, em uma posição apropriada.

SOLUÇÃO PARA O PROBLEMA

[006] Um método de assistência ao estacionamento de acordo com um aspecto da presente invenção inclui: determinar se um veículo hospedeiro parou; e no caso em que seja determinado que o veículo hospedeiro parou, exibir uma imagem na posição de uma vaga de estacionamento vazia em uma imagem dos arredores que é uma vista de uma área incluindo o veículo hospedeiro de cima, a imagem indicando a vaga de estacionamento vazia.

EFEITOS VANTAJOSOS DA INVENÇÃO

[007] A presente invenção torna possível exibir uma imagem indicando uma vaga de estacionamento vazia, em uma posição apropriada.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[008] A Fig. 1 é um diagrama de configuração geral de um dispositivo de assistência ao estacionamento de acordo com uma modalidade da presente invenção.

[009] A Fig. 2 é um diagrama de configuração de parte do dispositivo de assistência ao estacionamento de acordo com a modalidade da presente invenção.

[010] A Fig. 3A é um diagrama para explicar um exemplo de operação do dispositivo de assistência ao estacionamento de acordo com a modalidade da presente invenção.

[011] A Fig. 3B é um diagrama para explicar outro exemplo de operação do dispositivo de assistência ao estacionamento de acordo com a modalidade da presente invenção.

[012] A Fig. 4A é um fluxograma para explicar um exemplo de operação do dispositivo de assistência ao estacionamento de acordo com a modalidade da presente invenção.

[013] A Fig. 4B é um fluxograma para explicar um exemplo de operação do dispositivo de assistência ao estacionamento de acordo com a modalidade da presente invenção.

DESCRIÇÃO DAS MODALIDADES

[014] A seguir, uma modalidade da presente invenção será descrita com referência aos desenhos. Os mesmos constituintes nos desenhos são indicados pelos mesmos símbolos e sua descrição é omitida. Um dispositivo de assistência ao estacionamento de acordo com a presente modalidade é aplicado a um veículo no qual o seu modo de direção pode ser alternado entre condução automatizada e condução manual. Observe que a condução automatizada na presente modalidade significa, por exemplo, o estado em que pelo menos um dos atuadores, incluindo os freios, acelerador e direção, está sendo controlado sem operação pelo ocupante. Isso significa que os outros atuadores podem estar sendo operados pelo ocupante. A condução automatizada também significa o estado em que pelo menos um tipo de controle, como controle de aceleração-desaceleração ou controle de posição lateral, está sendo executado. A condução manual na presente modalidade significa, por exemplo, o estado em que o ocupante está operando os freios, acelerador e direção. Observe que a modalidade da presente invenção pode ser aplicada tanto à condução automatizada quanto à condução manual. Além disso, a modalidade da presente invenção pode ser aplicada em qualquer caso de se deslocar em um estacionamento com vagas de estacionamento, inclusive quando estiver detectando uma vaga de estacionamento vazia, ao detectar uma vaga de estacionamento vazia, ao estacionar (mover para) uma vaga de estacionamento vazia, ao se deslocar perto de uma vaga de estacionamento vazia e ao se deslocar em um estacionamento, embora não haja vaga de estacionamento vazia.

(Configuração do dispositivo de assistência ao estacionamento)

[015] A configuração de um dispositivo de assistência ao estacionamento de acordo com a presente modalidade será descrita com referência à Fig. 1. O dispositivo de assistência ao estacionamento inclui um controlador 1, câmeras 2a a 2d, um sensor de ângulo de direção 3, um sensor de velocidade das rodas 6, um sensor de reconhecimento espacial 7, uma interface de entrada 8, um monitor 9, um ECU10 de controle de veículo e um atuador 11.

[016] As câmeras 2a a 2d possuem um dispositivo de captura de imagem, como um dispositivo de carga acoplada (CCD) ou um semicondutor de óxido metálico complementar (CMOS) e capturam imagens em torno do veículo hospedeiro. A câmera 2a é montada na parte frontal do veículo hospedeiro para capturar imagens da frente do veículo hospedeiro. A câmera 2b é montada na parte traseira do veículo hospedeiro para capturar imagens atrás do veículo hospedeiro. A câmera 2c é montada no lado esquerdo do veículo hospedeiro para capturar imagens no lado esquerdo do veículo hospedeiro. A câmera 2d é montada no lado direito do veículo hospedeiro para capturar imagens no lado direito do veículo hospedeiro. As câmeras 2a a 2d enviam as imagens capturadas para o controlador 1. Observe que as câmeras 2a a 2d capturam imagens dos arredores do veículo hospedeiro e não capturam o próprio veículo hospedeiro. Portanto, quando uma unidade de composição de imagem 1023 descrita posteriormente exibe uma imagem de vista para baixo, a unidade de composição de imagem 1023 usa um ícone (uma imagem que imita o veículo hospedeiro) armazenado em uma unidade de armazenamento de ícones 103.

[017] O sensor de ângulo de condução 3 detecta o ângulo de direção do veículo hospedeiro e envia o ângulo de direção detectado para o controlador 1. O sensor de velocidade das rodas 6 detecta a velocidade do veículo hospedeiro e envia a velocidade detectada para uma unidade de determinação de velocidade 106.

[018] O sensor de reconhecimento espacial 7 é um sensor para detectar objetos ao redor do veículo hospedeiro, que é, por exemplo, um telêmetro a laser. O telêmetro a laser projeta a luz infravermelha do laser em direção a um objeto alvo e mede a distância até o objeto alvo usando a intensidade da luz refletida. O telêmetro a laser obtém a distância medida como informação da nuvem de pontos e envia as informações da nuvem de pontos para uma unidade de processamento de informações do sensor 104. Objetos ao redor do veículo hospedeiro significam objetos em movimento, incluindo outros veículos, motos, bicicletas e pedestres e objetos estacionários, incluindo veículos estacionados. Nota-se que o sensor de reconhecimento espacial 7 não está limitado a um telêmetro a laser. O sensor de reconhecimento espacial 7 precisa apenas detectar a distância de um objeto alvo e a presença do objeto alvo e, portanto, o sensor de reconhecimento espacial 7 pode ser, por exemplo, um sonar de autorização utilizando ultrassom, uma câmera monocular ou uma câmera estérea tendo um par de câmeras.

[019] A interface de entrada 8 é um dispositivo que recebe a informação do ocupante do veículo hospedeiro. A interface de entrada 8 é, por exemplo, um painel de toque provido no monitor 9. Nota-se que a interface de entrada 8 pode ser um joystick ou uma chave de operação ou pode ser um dispositivo de entrada de voz.

[020] O controlador 1 é um circuito que processa dados obtidos de vários sensores e é, por exemplo, um microcomputador de uso geral, incluindo uma unidade central de processamento (CPU), memória e uma unidade de entrada e saída. Um programa de computador que faz com que o microcomputador funcione como o controlador 1 é instalado e executado pelo microcomputador. Isso faz o microcomputador funcionar como controlador 1. Nota-se que embora aqui seja feita uma descrição de um exemplo no qual o controlador 1 é implementado por software, um hardware dedicado para executar os processos de informação descritos abaixo, como de costume, pode ser usado para configurar o controlador 1. O controlador 1 inclui vários circuitos de processo de informação, que são uma unidade de geração de imagem dos arredores 101, uma unidade de geração de imagem composta 102, a unidade de armazenamento de ícones 103, a unidade de processamento de informações do sensor 104, uma unidade de cálculo de assistência ao estacionamento 105 e a unidade de determinação de velocidade 106. A unidade de geração de imagem composta 102 inclui uma unidade de geração de imagem de assistência 1021, uma unidade de controle de comutação do monitor 1022 e a unidade de composição de imagem 1023.

[021] A unidade de geração de imagem dos arredores 101 (circuito de geração de imagem dos arredores) gera uma imagem de vista para baixo (imagem dos arredores), que é uma vista do veículo hospedeiro de cima, usando imagens capturadas pelas quatro câmeras 2a a 2d. Observe que a imagem dos arredores pode ser de qualquer forma a partir da qual a relação posicional entre o veículo hospedeiro e as vagas de estacionamento possa ser vista, como uma imagem de vista para baixo e uma imagem de vista panorâmica. Além disso, como a geração da imagem da vista para baixo ou da imagem panorâmica é uma técnica conhecida, sua descrição detalhada é omitida.

[022] A unidade de processamento de informações do sensor 104 (circuito de processamento de informações do sensor) estima um trajeto de deslocamento ao longo do qual o veículo hospedeiro deve se deslocar, usando informações obtidas a partir do sensor de reconhecimento espacial 7. A unidade de processamento de informações do sensor 104 estima uma área de estacionamento (local de estacionamento) nas proximidades do trajeto de deslocamento estimado. A unidade de processamento de informações do sensor 104 detecta vagas vazias de estacionamento em torno do veículo hospedeiro. A unidade de processamento de informações do sensor 104 estima a faixa na qual o veículo hospedeiro pode se deslocar com base no trajeto de deslocamento estimado e as vagas de estacionamento. A unidade de processamento de informações do sensor 104 pode detectar vagas de estacionamento usando linhas brancas no chão.

[023] A unidade de determinação de velocidade 106 (circuito de determinação de parada) determina a velocidade do veículo hospedeiro, usando a velocidade obtida a partir do sensor de velocidade das rodas 6. A unidade de determinação de velocidade 106 envia o resultado da determinação para a unidade de controle de comutação do monitor 1022.

[024] A unidade de geração de imagens de assistência 1021 gera imagens de assistência para ajudar no estacionamento. Observe que as imagens de assistência podem ser armazenadas na unidade de armazenamento de ícones 103 antecipadamente. No caso em que as imagens de assistência são armazenadas na unidade de armazenamento de ícones 103, a unidade de geração de imagens de assistência 1021 pode ler as imagens de assistência da unidade de armazenamento de ícones 103. A unidade de geração de imagens de assistência 1021 envia as imagens de assistência geradas para a unidade de controle de comutação de exibição 1022.

[025] A unidade de controle de comutação de exibição 1022 determina se as imagens de assistência obtidas da unidade de geração de imagens de assistência 1021 devem ser enviadas para a unidade de composição de imagens 1023, dependendo do resultado da determinação pela unidade de determinação de velocidade 106. Por exemplo, no caso em que a velocidade do veículo hospedeiro é de 0 km/h, a unidade de controle de comutação de exibição 1022 envia uma imagem de assistência para a unidade de composição de imagem 1023. Os detalhes serão descritos mais adiante.

[026] A unidade de composição de imagem 1023 (circuito de exibição de imagem) sobrepõe o ícone (a imagem que imita o veículo hospedeiro) obtido a partir da unidade de armazenamento de ícones 103 na imagem dos arredores gerada pela unidade de geração de imagens dos arredores 101 para criar uma imagem composta. No caso em que a unidade de composição de imagem 1023 obtém a imagem de assistência da unidade de controle de comutação de exibição 1022, a unidade de composição de imagem 1023 sobrepõe a imagem de assistência na imagem dos arredores. A unidade de composição de imagem 1023 envia a imagem composta para o monitor 9.

[027] A unidade de cálculo de assistência ao estacionamento 105 calcula um sinal de controle para o veículo hospedeiro com base nas informações inseridas na interface de entrada 8, dados obtidos pela unidade de processamento de informações do sensor 104, o ângulo de direção detectado pelo sensor de ângulo de direção 3 e a velocidade do veículo detectada pelo sensor de velocidade das rodas 6. A unidade de cálculo de assistência ao estacionamento 105 envia o sinal de controle calculado para o ECU10 de controle do veículo.

[028] O ECU10 de controle de veículo controla automaticamente a condução do atuador 11 na condução, frenagem e direção do veículo hospedeiro, com base no sinal de controle e similares obtidos da unidade de cálculo de assistência ao estacionamento 105.

[029] O monitor 9 é um dispositivo para exibir vários tipos de informações para o ocupante, que é, por exemplo, um monitor para navegação fornecido no compartimento de passageiros.

[030] Em seguida, a unidade de cálculo de assistência ao estacionamento 105 será descrita em detalhes com referência à Fig. 2. Como ilustrado na Fig. 2, a unidade de cálculo de assistência ao estacionamento 105 inclui uma unidade de definição da vaga de estacionamento alvo 1051, unidade de definição de posição inicial de estacionamento 1052, unidade de estimativa de autoposição 1053, unidade de geração de trajetória para o estacionamento 1054, unidade de controle de rastreamento de trajetória para o estacionamento 1055 e unidade de geração de velocidade alvo 1056.

[031] A unidade de definição da vaga de estacionamento alvo 1051 define a posição de estacionamento alvo para uma posição de estacionamento que o ocupante insere na interface de entrada 8. A unidade de definição da vaga de estacionamento alvo 1051 envia a posição de estacionamento alvo definida para a unidade de definição de posição inicial de estacionamento 1052 e a unidade de geração de trajetória de estacionamento 1054.

[032] A unidade de definição da posição inicial de estacionamento 1052 determina um método de estacionamento adequado para estacionar na posição de estacionamento alvo e define uma posição inicial de estacionamento adequada para o método de estacionamento determinado. Exemplos do método de estacionamento incluem estacionamento paralelo e estacionamento perpendicular e estacionamento de ré e estacionamento de frente. A unidade de definição da posição inicial de estacionamento 1052 envia a posição inicial de estacionamento definida para a unidade de geração de trajetória de estacionamento 1054.

[033] A unidade de estimativa de autoposição 1053 estima a posição atual do veículo hospedeiro, com base em dados de detecção e similares do sensor de velocidade das rodas 6 e do sensor de ângulo de direção 3. Para um veículo com direção usando as rodas da frente que se desloca em baixa velocidade, é comum usar uma abordagem de navegação estimada em que a posição e a orientação do veículo hospedeiro são estimadas com base na relação entre a distância de deslocamento do centro do eixo da roda traseira e o ângulo de direção das rodas da frente. A abordagem de navegação estimada é útil para o caso de considerar o deslocamento em uma seção limitada, como a operação de estacionamento. Como outro exemplo, a unidade de estimativa de autoposição 1053 também pode estimar a autoposição com base na relação posicional do veículo hospedeiro em relação aos dados de detecção detectados pelo sensor de reconhecimento espacial 7, a relação posicional do veículo hospedeiro em relação às linhas brancas no chão capturada pelas câmeras 2a a 2d e resultados de reconhecimento de objetos, ou similares. Alternativamente, a unidade de estimativa de autoposição 1053 pode estimar a posição absoluta do veículo hospedeiro, em outras palavras, a posição do veículo hospedeiro em relação a um ponto de referência especificado, usando um sensor de detecção de posição. O sensor de detecção de posição é um dispositivo montado no veículo hospedeiro para medir a posição absoluta do veículo hospedeiro usando um sistema de posicionamento global (GPS), odometria ou similar. A unidade de estimativa de autoposição 1053 envia a autoposição estimada para a unidade de controle de rastreamento de trajetória de estacionamento 1055.

[034] A unidade de geração de trajetória de estacionamento 1054 gera uma trajetória de estacionamento a partir da posição inicial de estacionamento definida pela unidade de definição de posição inicial de estacionamento 1052 para a posição de estacionamento alvo. A unidade de geração de trajetória de estacionamento 1054 gera uma trajetória de estacionamento, por exemplo, de modo que o número de movimentos para frente e para trás e a quantidade de viragem sejam minimizados, para que o ocupante não sinta desconforto. A unidade de geração de trajetória de estacionamento 1054 envia a trajetória de estacionamento gerada para a unidade de controle de rastreamento de trajetória de estacionamento 1055 e a unidade de geração de velocidade alvo 1056.

[035] A unidade de controle de rastreamento de trajetória de estacionamento 1055 gera um sinal de controle para executar o controle automático de estacionamento ao longo da trajetória de estacionamento, com base na trajetória de estacionamento gerada pela unidade de geração de trajetória de estacionamento 1054 e na autoposição estimada pela unidade de estimativa de autoposição 1053. Por exemplo, a unidade de controle de rastreamento de trajetória de estacionamento 1055 gera um sinal de controle relacionado ao ângulo de direção e à posição do câmbio. A unidade de controle de rastreamento de trajetória de estacionamento 1055 envia o sinal de controle gerado para o ECU10 de controle do veículo.

[036] A unidade de geração de velocidade alvo 1056 gera um sinal de controle para executar o controle automático de estacionamento ao longo da trajetória de estacionamento gerada pela unidade de geração de trajetória de estacionamento 1054. Por exemplo, a unidade de geração de velocidade alvo 1056 gera um sinal de controle relacionado à velocidade (a quantidade de aceleração e a quantidade de frenagem). A unidade de geração de velocidade alvo 1056 envia o sinal de controle gerado para o ECU10 de controle do veículo.

[037] O ECU10 de controle de veículo controla o atuador 11 com base nos sinais de controle gerados pela unidade de controle de rastreamento de trajetória de estacionamento 1055 e pela unidade de geração de velocidade alvo 1056 para alcançar o controle automático de estacionamento.

(Exemplo de operação do dispositivo de assistência ao estacionamento)

[038] Em seguida, um exemplo de operação de um dispositivo de assistência ao estacionamento será descrito com referência às imagens dos arredores 20 ilustradas nas Figs. 3A e 3B.

[039] A cena ilustrada na Fig. 3A é uma cena em que o veículo hospedeiro 22 está se deslocando em um estacionamento enquanto detecta uma vaga de estacionamento vazia. Na cena ilustrada na Fig. 3A, supõe-se que a velocidade do veículo hospedeiro 22 seja superior a 0 km/h. A cena ilustrada na Fig. 3B também é uma cena de detecção de uma vaga de estacionamento vazia e, na cena ilustrada na Fig. 3B, supõe-se que a velocidade do veículo hospedeiro 22 seja 0 km/h.

[040] No caso em que a unidade de processamento de informações do sensor 104 detecta vagas de estacionamento vazias 23 como resultado da detecção de vagas de estacionamento vazias em torno do veículo hospedeiro 22, como ilustrado na Fig. 3A, a unidade de determinação de velocidade 106 determina se o veículo hospedeiro 22 está se deslocando. Especificamente, no caso em que a unidade de determinação da velocidade 106 determina se a velocidade do veículo hospedeiro 22 é superior a 0 km/h e determina que a velocidade do veículo hospedeiro 22 é superior a 0 km/h, a unidade de determinação da velocidade 106 determina que o veículo hospedeiro 22 está se deslocando.

[041] No caso em que a unidade de determinação de velocidade 106 determina que o veículo hospedeiro 22 está se deslocando, a unidade de composição de imagem 1023 sobrepõe uma imagem de assistência 26 (a segunda imagem de assistência) na imagem dos arredores 20, como ilustrado na Fig. 3A. Em seguida, a unidade de composição de imagem 1023 exibe a imagem composta com a imagem de assistência 26 sobreposta, no monitor 9. A imagem de assistência 26 é uma imagem indicando que uma vaga de estacionamento vazia 23 é detectada em torno do veículo hospedeiro 22. A imagem de assistência 26 não é uma imagem que mostra a própria vaga de estacionamento vazia 23. Portanto, a imagem de assistência 26 é sobreposta em uma posição fixa diferente da posição da vaga de estacionamento vazia 23. Por exemplo, na presente modalidade, a imagem de assistência 26 é sobreposta no centro superior da imagem dos arredores 20.

[042] Uma vez que a imagem de assistência 26 é exibida em uma posição diferente da vaga de estacionamento vazia 23, como descrito acima, enquanto o veículo hospedeiro 22 está se deslocando, o ocupante pode entender facilmente vendo a imagem de assistência 26 que existem vagas de estacionamento vazias 23. Isso permite que o ocupante tome medidas para estacionar em uma vaga de estacionamento vazia 23.

[043] Em seguida, com referência à Fig. 3B, será feita uma descrição para o caso em que a velocidade do veículo hospedeiro 22 é de 0 km/h. No caso em que a unidade de processamento de informações do sensor 104 detecta vagas vazias de estacionamento 23 em torno do veículo hospedeiro 22, como ilustrado na Fig. 3B, a unidade de determinação de velocidade 106 determina se o veículo hospedeiro 22 está parado. Especificamente, a unidade de determinação da velocidade 106 determina se a velocidade do veículo hospedeiro 22 é de 0 km/h. Se a velocidade do veículo hospedeiro 22 for 0 km/h, a unidade de determinação da velocidade 106 determina que o veículo hospedeiro 22 está parado.

[044] No caso em que a unidade de determinação de velocidade 106 determina que o veículo hospedeiro 22 está parado como ilustrado na Fig. 3B, a unidade de composição de imagem 1023 sobrepõe uma imagem de assistência 24 ou imagem de assistência 25 (uma primeira imagem de assistência) em cada vaga de estacionamento vazia 23. A imagem de assistência 24 e a imagem de assistência 25 são imagens indicando que a vaga de estacionamento está vazia. Observe que a imagem de assistência 25 mostra que a vaga de estacionamento está vazia e que este local é uma vaga de estacionamento recomendada. A vaga de estacionamento recomendada significa, por exemplo, uma vaga fácil de estacionar. A vaga de estacionamento recomendada pode ser uma vaga que requer menos tempo para estacionar no local ou pode ser uma vaga cuja trajetória de estacionamento seja curta. Além disso, a vaga de estacionamento recomendada também pode ser uma vaga cuja trajetória de estacionamento não inclua curvas acentuadas, uma vaga no qual o estacionamento de ré é possível ou é uma vaga fácil de sair. A imagem de assistência 24 indica apenas que a vaga de estacionamento está vazia.

[045] Uma vez que a imagem de assistência 24 ou a imagem de assistência 25 é exibida em uma posição apropriada na vaga de estacionamento vazia 23, como descrito acima, enquanto o veículo hospedeiro 22 está parado, o ocupante pode entender facilmente que as vagas de estacionamento vazias 23 estão vazias. Isso permite que o ocupante tome medidas para estacionar em uma vaga de estacionamento vazia desejada. Além disso, por exemplo, no caso em que o controle automático de estacionamento está disponível como na presente modalidade, o toque do ocupante na imagem de assistência 25 (vaga de estacionamento recomendada) inicia o controle de estacionamento para a posição de estacionamento alvo automaticamente.

[046] Observe que, como ilustrado na Fig. 3B, no caso em que o veículo hospedeiro 22 está parado, a unidade de composição de imagem 1023 não sobrepõe a imagem de assistência 26 ilustrada na Fig. 3A. Isso ocorre porque, quando o veículo hospedeiro 22 está parado, a unidade de composição de imagem 1023 sobrepõe as imagens de assistência 24 e a imagem de assistência 25 nas vagas de estacionamento vazias 23, para que o ocupante possa entender facilmente que existem vagas de estacionamento vazias 23, sem uma imagem de assistência 26 sobreposta. Note que foi afirmado que quando o veículo hospedeiro 22 está parado, a unidade de composição de imagem 1023 não sobrepõe a imagem de assistência 26, mas a presente invenção não se limita a este exemplo. Por exemplo, a unidade de composição de imagem 1023 pode sobrepor a imagem de assistência 26, por exemplo, com sua cor ficando mais fraca (ajustando a sua transparência) ou com sua cor alterada (por exemplo, de azul para cinza).

[047] Enquanto isso, como ilustrado na Fig. 3A, quando o veículo hospedeiro 22 está se deslocando, a unidade de composição de imagem 1023 não sobrepõe a imagem de assistência 24 ou a imagem de assistência 25 ilustrada na Fig. 3B na imagem dos arredores 20. Em outras palavras, quando o veículo hospedeiro 22 está se deslocando, a unidade de composição de imagem 1023 proíbe que a imagem de assistência 24 ou a imagem de assistência 25 sejam sobrepostas. O motivo será explicado abaixo.

[048] Em primeiro lugar, será feita uma descrição da ordem em que a unidade de composição de imagem 1023 sobrepõe a imagem de assistência 24 ou a imagem de assistência 25 em uma vaga de estacionamento vazia 23. Primeiro, a unidade de composição de imagem 1023 reconhece vagas de estacionamento vazias 23 na imagem dos arredores 20. Em seguida, a unidade de composição de imagem 1023 sobrepõe as imagens de assistência 24 e a imagem de assistência 25 nas vagas de estacionamento vazias reconhecidas 23. Se o veículo hospedeiro 22 se mover enquanto a unidade de composição de imagem 1023 estiver executando esses processos, as vagas de estacionamento vazias 23 na imagem dos arredores 20 que a unidade de composição de imagem 1023 reconheceu também se movem. Especificamente, a unidade de composição de imagem 1023 reconhece as vagas de estacionamento vazias 23 e, no momento seguinte, quando a unidade de composição de imagem 1023 está prestes a sobrepor as imagens de assistência 24 e a imagem de assistência 25 nas vagas de estacionamento vazias reconhecidas 23, as vagas de estacionamento vazias 23 já se afastaram das posições quando elas foram reconhecidas. Como acima, ocorre um intervalo de tempo entre o momento em que a unidade de composição de imagem 1023 reconhece as vagas de estacionamento vazias 23 e o tempo em que a unidade de composição de imagens 1023 sobrepõe as imagens de assistência 24 e a imagem de assistência 25 nas vagas de estacionamento vazias reconhecidas 23. Esse intervalo de tempo pode causar desvio posicional entre as posições das vagas de estacionamento vazias 23 e as posições das imagens de assistência 24 e da imagem de assistência 25. Especificamente, no caso em que a unidade de composição de imagem 1023 sobrepõe as imagens de assistência 24 e a imagem de assistência 25 nas vagas de estacionamento vazias 23 na imagem dos arredores 20 enquanto o veículo hospedeiro 22 está se deslocando, é possível que as imagens de assistência 24 e a imagem de assistência 25 não possam ser sobrepostas em posições apropriadas. Observe que esse desvio posicional se torna maior à medida que a velocidade do veículo hospedeiro 22 aumenta.

[049] À luz do exposto acima, na presente modalidade, quando o veículo hospedeiro 22 está se deslocando, a unidade de composição de imagem 1023 não exibe a imagem de assistência 24 ou a imagem de assistência 25 nas vagas de estacionamento vazias 23. Isso evita o desvio posicional entre as posições das vagas de estacionamento vazias 23 e as posições das imagens de assistência 24 e a imagem de assistência 25. Assim, o dispositivo de assistência ao estacionamento impede o fornecimento de informações incertas ao ocupante. Observe que quando o veículo hospedeiro 22 está se deslocando, a unidade de composição de imagem 1023 sobrepõe a imagem de assistência 26 em uma posição diferente das vagas de estacionamento vazias 23, em vez de exibir as imagens de assistência 24 e a imagem de assistência 25 nas vagas de estacionamento vazias 23 como ilustrado na Fig. 3A. Isso permite que o ocupante entenda que existem vagas de estacionamento vazias 23 vendo a imagem de assistência 26. Como a imagem de assistência 26 é exibida em uma posição diferente das vagas de estacionamento vazias 23, a unidade de composição de imagem 1023 não precisa levar em conta o intervalo de tempo anterior.

[050] Quando o veículo hospedeiro 22 está parado, a unidade de composição de imagem 1023 exibe as imagens de assistência 24 e a imagem de assistência 25 nas vagas de estacionamento vazias 23, como ilustrado na Fig. 3B. Como o veículo hospedeiro 22 está parado, o intervalo de tempo anterior não ocorre e, portanto, não ocorre o desvio posicional entre as posições das vagas de estacionamento 23 e as posições das imagens de assistência 24 e a imagem de assistência 25. Uma vez que a unidade de composição de imagem 1023 exibe as imagens de assistência 24 e a imagem de assistência 25 na vaga de estacionamento vazia 23 quando o veículo hospedeiro 22 está parado, a unidade de composição de imagem 1023 pode exibir as imagens de assistência 24 e a imagem de assistência 25 em posições apropriadas.

[051] Depois que a unidade de composição de imagem 1023 exibe as imagens de assistência 24 e a imagem de assistência 25 nas posições das vagas de estacionamento vazias 23, a unidade de composição de imagem 1023 continua exibindo as imagens de assistência 24 e a imagem de assistência 25 até a velocidade do veículo hospedeiro 22 se torna maior ou igual a uma velocidade especificada. Assim, o ocupante pode selecionar uma vaga de estacionamento vazia desejada até que a velocidade do veículo hospedeiro 22 se torne maior ou igual a uma velocidade especificada.

[052] A razão pela qual a unidade de composição de imagem 1023 continua exibindo as imagens de assistência 24 e a imagem de assistência 25 até a velocidade do veículo hospedeiro 22 se tornar maior ou igual a uma velocidade especificada é que o desvio posicional entre as posições das vagas de estacionamento vazias 23 e as posições das imagens de assistência 24 e a imagem de assistência 25 são suprimidas até a velocidade do veículo hospedeiro 22 se tornar maior ou igual à velocidade especificada. Em outras palavras, até a velocidade do veículo hospedeiro 22 se tornar maior ou igual à velocidade especificada, a unidade de composição de imagem 1023 pode rastrear as vagas de estacionamento vazias 23 com precisão.

[053] A unidade de composição de imagem 1023 pode rastrear dados de posição indicando as vagas de estacionamento vazias 23 como dados de séries cronológicas. Os dados de posição indicando as vagas de estacionamento vazias 23 são armazenados em um mapa. Quando o veículo hospedeiro 22 está parado, a unidade de composição de imagem 1023 pode obter os dados de posição indicando as vagas de estacionamento vazias 23 com precisão, em comparação com o horário em que o veículo hospedeiro 22 está se deslocando. Assim, a unidade de composição de imagem 1023 pode exibir com precisão as imagens de assistência 24 e a imagem de assistência 25, tendo a relação posicional em relação às posições indicando as vagas de estacionamento vazias 23, nas vagas de estacionamento vazias 23. Depois disso, quando o veículo hospedeiro 22 começa a se mover a partir do seu estado parado, a unidade de composição de imagem 1023 pode rastrear as vagas de estacionamento vazias 23 com precisão, movendo o veículo hospedeiro 22 no mapa de acordo com o movimento do veículo hospedeiro 22. Assim, a unidade de composição de imagem 1023 pode exibir as imagens de assistência 24 e a imagem de assistência 25 com precisão nas vagas de estacionamento vazias reconhecidas 23. No entanto, no caso de erros acumulados, como erros de medição do sensor de velocidade das rodas 6, erros de estimativa de autoposição da odometria e erros na detecção de vagas de estacionamento vazias 23, o desvio posicional anterior pode ocorrer. Portanto, quando a velocidade do veículo hospedeiro 22 é maior ou igual a uma velocidade especificada, a unidade de composição de imagem 1023 não exibe a imagem de assistência 24 ou a imagem de assistência 25. Assim, a unidade de composição de imagem 1023 impede o fornecimento de informações incertas ao ocupante. Observe que os dados de mapa anteriores podem ser armazenados antecipadamente no dispositivo de assistência ao estacionamento ou podem ser obtidos de um servidor de dados de mapas externo através da computação em nuvem. Alternativamente, a unidade de composição de imagem 1023 pode obter dados de mapa através da comunicação entre veículos ou comunicação veículo-estrada. Observe que, embora a velocidade especificada não se limite a nenhuma velocidade específica, ela pode ser, por exemplo, de 3 km/h a 5 km/h.

[054] Em seguida, um exemplo de operação será descrito com referência ao fluxograma na Fig. 4.

[055] Na etapa S101, a unidade de processamento de informações do sensor 104 detecta vagas de estacionamento vazias com base nas informações obtidas do sensor de reconhecimento espacial 7. O processo prossegue para a etapa S103, na qual se a unidade de processamento de informações do sensor 104 detectar uma vaga de estacionamento vazia ao redor do veículo hospedeiro 22 (Sim na etapa S103), o processo prossegue para a etapa S105. Na etapa S103, se a unidade de processamento de informações do sensor 104 não detectar uma vaga de estacionamento vazia ao redor do veículo hospedeiro 22 (Não na etapa S103), o processo continuará aguardando.

[056] Na etapa S105, a unidade de determinação da velocidade 106 determina se a velocidade do veículo hospedeiro 22 é 0 km/h, a fim de determinar se o veículo hospedeiro 22 está parado. Se a unidade de determinação de velocidade 106 determinar que o veículo hospedeiro 22 não está parado (Não na etapa S105), o processo prossegue para a etapa S107 e, consequentemente, a unidade de composição de imagem 1023 não sobrepõe a imagem de assistência 24 ou a imagem de assistência 25 na vaga de estacionamento vazia 23. A razão é que o desvio posicional pode ocorrer entre a posição da vaga de estacionamento vazia 23 e a posição da imagem de assistência 24 ou a imagem de assistência 25 no caso em que a unidade de composição de imagem 1023 exibe a imagem de assistência 24 ou a imagem de assistência 25 na vaga de estacionamento vazia 23 enquanto o veículo hospedeiro 22 estiver se deslocando.

[057] Por outro lado, se a unidade de determinação de velocidade 106 determinar que o veículo hospedeiro 22 está parado (Sim na etapa S105), o processo prossegue para a etapa S109, onde a unidade de composição de imagem 1023 exibe a imagem de assistência 24 ou a imagem de assistência 25 na vaga de estacionamento vazia 23, como ilustrado na Fig. 3B. Como o veículo hospedeiro 22 está parado, um intervalo de tempo não ocorre e, portanto, não ocorre desvio posicional entre a posição da vaga de estacionamento 23 e a posição da imagem de assistência 24 ou da imagem de assistência 25. Isso permite que a unidade de composição de imagem 1023 sobreponha a imagem de assistência 24 ou a imagem de assistência 25 em uma posição apropriada.

[058] O processo prossegue para a etapa S111, onde a unidade de determinação de velocidade 106 determina se a velocidade do veículo hospedeiro 22 for maior ou igual a uma velocidade especificada. Se a velocidade do veículo hospedeiro 22 for menor que a velocidade especificada (Não na etapa S111), o processo prossegue para a etapa S113, onde a unidade de composição de imagem 1023 continua exibindo a imagem de assistência 24 ou a imagem de assistência 25. Isso ocorre porque a unidade de composição de imagem 1023 pode rastrear a vaga de estacionamento vazia 23 com precisão até a velocidade do veículo hospedeiro 22 se tornar maior ou igual à velocidade especificada, o que suprime o desvio posicional entre as posições da vaga de estacionamento 23 e a posição da imagem de assistência 24 ou da imagem de assistência 25. Por outro lado, se a velocidade do veículo hospedeiro 22 for maior ou igual à velocidade especificada (Sim na etapa S111), o processo prossegue para a etapa S107, onde a unidade de composição de imagem 1023 não exibe a imagem de assistência 24 ou a imagem de assistência 25 na vaga de estacionamento vazia. Isso ocorre porque quando a velocidade do veículo hospedeiro 22 é maior ou igual à velocidade especificada, erros são acumulados, como erros de medição do sensor de velocidade das rodas 6, erros de estimativa de autoposição da odometria, erros na detecção de vagas de estacionamento vazias 23, para que possa ocorrer um desvio posicional entre a posição da vaga de estacionamento 23 e a posição da imagem de assistência 24 ou da imagem de assistência 25.

[059] O processo prossegue para a etapa S115, onde, se o ocupante selecionar uma vaga de estacionamento vazia desejada através da interface de entrada 8 (Sim na etapa S115), o processo prossegue para a etapa S117. Por outro lado, se não houver entrada de informação a partir do ocupante, o processo retornará à etapa S103.

[060] Na etapa S117, a unidade de definição de vaga de estacionamento alvo 1051 define a posição de estacionamento alvo para a vaga de estacionamento vazia selecionada pelo ocupante. A unidade de definição da posição inicial de estacionamento 1052 determina um método de estacionamento e define uma posição inicial de estacionamento adequada para o método de estacionamento determinado. Observe que, neste fluxograma, é feita uma descrição assumindo que o método de estacionamento é o estacionamento de ré. Depois disso, o processo prossegue para a etapa S119, onde a unidade de geração da trajetória de estacionamento 1054 gera uma trajetória de estacionamento a partir da posição inicial de estacionamento definida na etapa S117 para a posição de estacionamento alvo. Em seguida, o processo prossegue para a etapa S121, onde o ECU10 de controle de veículo inicia o controle automático de estacionamento.

[061] Em seguida, o processo prossegue para a etapa S123, onde a unidade de estimativa de autoposição 1053 determina se o veículo hospedeiro 22 alcançou a posição na qual a posição do câmbio deve ser trocada. Se o veículo hospedeiro 22 alcançou a posição em que a posição do câmbio deve ser trocada (Sim na etapa S123), o processo prossegue para a etapa S125, onde o ECU10 de controle do veículo executa o controle de troca de câmbio. Depois disso, o ECU10 de controle de veículo continua o controle automático de estacionamento e o processo prossegue para a etapa S127. Por outro lado, se o veículo hospedeiro 22 não alcançar a posição na qual a posição do câmbio deve ser trocada (Não na etapa S123), o processo continua aguardando. Na etapa S127, a unidade de estimativa de autoposição 1053 determina se o veículo hospedeiro 22 alcançou a posição de estacionamento alvo. Se o veículo hospedeiro 22 alcançar a posição de estacionamento alvo (Sim na etapa S127), o processo prossegue para a etapa S129, onde o ECU10 de controle do veículo executa o controle, como alterar a posição do câmbio para a posição de estacionamento, e o controle de estacionamento automático termina.

(Vantagem operacional)

[062] Como foi descrito acima, o dispositivo de assistência ao estacionamento de acordo com a presente modalidade fornece as seguintes vantagens operacionais.

[063] Quando a unidade de processamento de informações do sensor 104 detectar uma vaga de estacionamento vazia 23 em torno do veículo hospedeiro 22, a unidade de determinação de velocidade 106 determinará se o veículo hospedeiro 22 está parado. Se a unidade de determinação de velocidade 106 determinar que o veículo hospedeiro 22 está parado, a unidade de composição de imagem 1023 exibe a imagem de assistência 24 ou a imagem de assistência 25, indicando que a vaga de estacionamento está vazia, na posição da vaga de estacionamento vazia 23 na imagem dos arredores 20, como ilustrado na Fig. 3B. Em seguida, a unidade de composição de imagem 1023 exibe a imagem composta no monitor 9. Quando o veículo hospedeiro 22 estiver parado, não ocorrerá atraso de tempo e, portanto, não ocorrerá desvio posicional entre a posição da vaga de estacionamento 23 e a posição da imagem de assistência 24 ou da imagem de assistência 25. Desta forma, o dispositivo de assistência ao estacionamento pode exibir a imagem de assistência 24 ou a imagem de assistência 25 em uma posição apropriada.

[064] No caso em que a velocidade do veículo hospedeiro 22 for 0 km/h, a unidade de determinação da velocidade 106 determina que o veículo hospedeiro 22 está parado. A determinação desta maneira permite que a unidade de determinação de velocidade 106 determine rapidamente que o veículo hospedeiro 22 está parado.

[065] Depois que a unidade de composição de imagem 1023 exibe a imagem de assistência 24 ou a imagem de assistência 25, a unidade de composição de imagem 1023 continua exibindo a imagem de assistência 24 ou a imagem de assistência 25 até a velocidade do veículo hospedeiro 22 se tornar maior ou igual a uma velocidade especificada. Isso ocorre porque a unidade de composição de imagem 1023 pode rastrear a vaga de estacionamento vazia 23 com precisão até a velocidade do veículo hospedeiro 22 se tornar maior ou igual à velocidade especificada, o que evita o desvio posicional entre a posição da vaga de estacionamento 23 e a posição da imagem de assistência 24 ou da imagem de assistência 25.

[066] Depois que a unidade de composição de imagem 1023 exibir a imagem de assistência 24 ou a imagem de assistência 25, no caso em que a velocidade do veículo hospedeiro 22 se torna maior ou igual à velocidade especificada, a unidade de composição de imagem 1023 proibirá que a imagem de assistência 24 ou a imagem de assistência 25 seja exibida. Isso ocorre porque quando a velocidade do veículo hospedeiro 22 é maior ou igual à velocidade especificada, erros são acumulados, como erros de medição do sensor de velocidade das rodas 6, erros de estimativa de autoposição da odometria, e erros na detecção de vagas de estacionamento vazias 23, para que possa ocorrer um desvio posicional entre a posição da vaga de estacionamento 23 e a posição da imagem de assistência 24 ou da imagem de assistência 25. Como a unidade de composição de imagem 1023 proíbe que a imagem de assistência 24 ou a imagem de assistência 25 seja exibida, é possível impedir o fornecimento de informações incertas ao ocupante.

[067] Quando o veículo hospedeiro 22 não está parado, em outras palavras, quando o veículo hospedeiro 22 está se deslocando, a unidade de composição de imagem 1023 exibe a imagem de assistência 26 em uma posição fixa diferente da posição da vaga de estacionamento vazia 23, como ilustrado em Fig. 3A. Isso permite que o ocupante entenda facilmente que existem vagas vazias 23.

[068] No caso em que o veículo hospedeiro 22 para enquanto a imagem de assistência 26 é exibida como ilustrado na Fig. 3A, a unidade de composição de imagem 1023 alterna a exibição da imagem de assistência 26 para a imagem de assistência 26 ou a imagem de assistência 25, como ilustrado na Fig. 3B. Isso permite que o ocupante entenda facilmente a posição da vaga de estacionamento vazia 23.

[069] Quando o veículo hospedeiro 22 não estiver parado, a unidade de composição de imagem 1023 proibirá que a imagem de assistência 24 ou a imagem de assistência 25 seja exibida. Isso porque o desvio posicional pode ocorrer entre a posição da vaga de estacionamento vazia 23 e a posição da imagem de assistência 24 ou a imagem de assistência 25 no caso em que a unidade de composição de imagem 1023 exibe a imagem de assistência 24 ou a imagem de assistência 25 na vaga de estacionamento vazia 23 enquanto o veículo hospedeiro 22 estiver se deslocando. Como a unidade de composição de imagem 1023 proíbe que a imagem de assistência 24 ou a imagem de assistência 25 seja exibida, é possível impedir o fornecimento de informações incertas ao ocupante.

(Outras modalidades)

[070] Embora uma modalidade da presente invenção tenha sido descrita como acima, não deve ser entendido que as descrições e desenhos que constituem parte desta descrição limitem esta invenção. A partir desta descrição, várias modalidades alternativas, exemplos e técnicas operacionais serão evidentes para os especialistas na técnica.

[071] Embora na presente modalidade a imagem de assistência 26 ilustrada na Fig. 3A seja representada em forma de quadrângulo, e a imagem de assistência 24 e a imagem de assistência 25 ilustradas na Figura 3B sejam representadas em forma redonda, as formas não são limitadas para esses exemplos. A imagem de assistência 26, a imagem de assistência 24 e a imagem de assistência 25 podem ter qualquer forma que possa ser distinguida uma das outras.

[072] Embora na presente modalidade a unidade de determinação da velocidade 106 determine que o veículo hospedeiro 22 esteja parado no caso em que a velocidade do veículo hospedeiro 22 é de 0 km/h, a presente invenção não se limita a esta operação. Nem sempre é verdade que quando a velocidade do veículo hospedeiro 22 é de 0 km/h, o veículo hospedeiro 22 está parado. Por exemplo, mesmo quando o ocupante pisar no pedal do freio e a velocidade do veículo hospedeiro 22 se tornar 0 km/h, é possível que o veículo hospedeiro 22 possa deslizar quando o chão estiver molhado ou com os pneus desgastados. Em outras palavras, mesmo quando o velocímetro indicar 0 km/h, a velocidade detectada pelo sensor de velocidade das rodas 6 nem sempre será 0 km/h. Por conseguinte, a unidade de determinação da velocidade 106 pode definir uma margem e determinar que o veículo hospedeiro 22 parou quando a velocidade do veículo hospedeiro 22 for menor ou igual a uma velocidade especificada. A determinação desta maneira permite que a unidade de determinação de velocidade 106 determine em vários ambientes rodoviários se o veículo hospedeiro 22 está parado.

[073] Aqui, a unidade de determinação de velocidade 106 pode determinar se o freio de estacionamento do veículo hospedeiro 22 é aplicado e pode determinar que o veículo hospedeiro 22 está parado quando o freio de estacionamento é aplicado. A determinação desta maneira permite que a unidade de determinação de velocidade 106 determine em vários ambientes rodoviários se o veículo hospedeiro 22 está parado. Aqui, o freio de estacionamento mencionado acima inclui um freio de mão e um freio de pé.

[074] Como alternativa, a unidade de determinação de velocidade 106 pode determinar se a alavanca de câmbio do veículo hospedeiro 22 está na posição de estacionamento e determinar que o veículo hospedeiro 22 está parado quando a alavanca de câmbio está na posição de estacionamento. A determinação desta maneira permite que a unidade de determinação de velocidade 106 determine em vários ambientes rodoviários se o veículo hospedeiro 22 está parado. Embora neste exemplo seja determinado se a alavanca de câmbio está na posição de estacionamento, pode-se determinar nesta determinação que a alavanca de câmbio está na posição de estacionamento no caso em que o botão de estacionamento para entrar no modo de estacionamento é pressionado e o veículo foi colocado no modo de estacionamento.

[075] Alternativamente, a unidade de determinação da velocidade 106 pode determinar se a velocidade do veículo hospedeiro é menor ou igual a uma velocidade especificada (por exemplo, 5 km/h ou menos) definida com antecedência e pode determinar que o veículo hospedeiro está parado quando é determinado que a velocidade do veículo é menor ou igual à velocidade especificada. A determinação desta maneira permite que a unidade de determinação de velocidade 106 exiba a primeira imagem de assistência quando a velocidade se torna menor ou igual à velocidade especificada, mesmo antes de o veículo hospedeiro parar. Assim, é possível exibir a primeira imagem de assistência para o ocupante em um momento apropriado.

[076] Como uma alternativa, a unidade de determinação da velocidade 106 pode determinar se a velocidade do veículo hospedeiro é menor ou igual a uma velocidade especificada (por exemplo, 5 km/h ou menos) definida com antecedência e, onde é determinado que a velocidade do veículo é menor ou igual à velocidade especificada, pode determina se uma operação de desaceleração está sendo executada no veículo hospedeiro. No caso em que é determinado que a operação de desaceleração está sendo executada, a unidade de determinação da velocidade 106 pode estimar que o veículo hospedeiro está parando e determinar que o veículo hospedeiro parou. A determinação desta maneira permite que a unidade de determinação de velocidade 106 exiba a primeira imagem de assistência no caso em que a operação de desaceleração é realizada a uma velocidade menor ou igual à velocidade especificada, mesmo antes de o veículo hospedeiro parar. Assim, é possível exibir a primeira imagem de assistência para o ocupante em um momento apropriado. Observe que a operação de desaceleração na presente modalidade significa o estado em que o atuador do freio está operando e, portanto, inclui não apenas a operação do atuador do freio pelo ocupante, mas também o caso em que o atuador do freio está operando sem a operação do ocupante.

[077] Nota-se que, na presente modalidade, o modo de condução no momento em que a unidade de processamento de informações do sensor 104 detecta uma vaga de estacionamento vazia pode ser uma condução manual pelo ocupante ou uma direção automatizada. LISTA DE SINAIS DE REFERÊNCIA 1 controlador 2a a 2d câmera 3 sensor de ângulo de direção 6 sensor de velocidade das rodas 7 sensor de reconhecimento espacial 8 interface de entrada 9 monitor 10 ECU de controle de veículo 11 atuador 101 unidade de geração de imagens dos arredores 102 unidade de geração de imagem composta 103 unidade de armazenamento de ícones 104 unidade de processamento de informações de sensores 105 unidade de cálculo de assistência ao estacionamento 106 unidade de determinação de velocidade 1021 unidade de geração de imagem de assistência 1022 unidade de controle de comutação de exibição 1023 unidade de composição de imagem

Claims

1. Método de assistência ao estacionamento para um dispositivo de assistência ao estacionamento que detecta uma vaga de estacionamento vazia ao redor de um veículo hospedeiro e exibe uma primeira imagem de assistência (24, 25) em uma imagem dos arredores que é uma visão de uma área incluindo o veículo hospedeiro de cima, a primeira imagem de assistência (24, 25) indicando que há a vaga de estacionamento vazia, o método de assistência ao estacionamento CARACTERIZADO por compreender: no caso onde uma vaga de estacionamento vazia ao redor do veículo hospedeiro é detectada quando o veículo hospedeiro não estiver parado, exibir uma imagem de assistência (26) em uma posição diferente da posição da vaga de estacionamento vazia na imagem dos arredores, a imagem de assistência (26) indicando que a vaga de estacionamento vazia foi detectada.

2. Método de assistência ao estacionamento, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que é determinado se uma velocidade do veículo hospedeiro é 0, e no caso em que a velocidade do veículo hospedeiro é 0, é determinado que o veículo hospedeiro parou.

3. Método de assistência ao estacionamento, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, CARACTERIZADO pelo fato de que é determinado se um freio de estacionamento do veículo hospedeiro é aplicado, e no caso em que o freio de estacionamento é aplicado, é determinado que o veículo hospedeiro parou.

4. Método de assistência ao estacionamento, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, CARACTERIZADO pelo fato de que é determinado se uma alavanca de câmbio do veículo hospedeiro está em uma posição de estacionamento, e no caso em que a alavanca de câmbio está na posição de estacionamento, é determinado que o veículo hospedeiro parou.

5. Método de assistência ao estacionamento, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, CARACTERIZADO pelo fato de que é determinado se uma velocidade do veículo hospedeiro é inferior ou igual a uma velocidade especificada previamente definida, e no caso em que é determinado que a velocidade do veículo hospedeiro é menor ou igual à velocidade especificada, é determinado que o veículo hospedeiro parou.

6. Método de assistência ao estacionamento, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, CARACTERIZADO pelo fato de que é determinado se uma velocidade do veículo hospedeiro é inferior ou igual a uma velocidade especificada previamente definida, no caso em que é determinado que a velocidade do veículo hospedeiro é menor ou igual à velocidade especificada, é determinado se uma operação de desaceleração está sendo executada no veículo hospedeiro, e no caso em que é determinado que a operação de desaceleração está sendo executada, é estimado que o veículo hospedeiro esteja parando e é determinado que o veículo hospedeiro parou.

7. Método de assistência ao estacionamento, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, CARACTERIZADO pelo fato de que depois que a primeira imagem de assistência (24, 25) é exibida, a primeira imagem de assistência (24, 25) permanece exibida até que uma velocidade do veículo hospedeiro se torne maior ou igual a uma velocidade especificada.

8. Método de assistência ao estacionamento, de acordo com a reivindicação 7, CARACTERIZADO pelo fato de que depois que a primeira imagem de assistência (24, 25) é exibida, no caso em que a velocidade do veículo hospedeiro se torna maior ou igual à velocidade especificada, a exibição da primeira imagem de assistência (24, 25) é proibida.

9. Método de assistência ao estacionamento, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que no caso em que o veículo hospedeiro parou enquanto a imagem de assistência foi exibida, a imagem de assistência é alternada para a primeira imagem de assistência (24, 25).

10. Método de assistência ao estacionamento, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 9, CARACTERIZADO pelo fato de que é determinado se o veículo hospedeiro parou, e no caso em que é determinado que o veículo hospedeiro não está parado, a exibição da primeira imagem de assistência (24, 25) é proibida.

11. Dispositivo de assistência ao estacionamento CARACTERIZADO por compreender: um circuito de processamento de informações do sensor (104) que detecta uma vaga de estacionamento vazia em torno de um veículo hospedeiro; um circuito de geração de imagem dos arredores (101) que gera uma imagem dos arredores que é uma vista de cima dos arredores do veículo hospedeiro; um circuito de exibição de imagem (1023) que exibe uma primeira imagem de assistência (24, 25) em uma posição da vaga de estacionamento vazia na imagem dos arredores, a primeira imagem de assistência (24, 25) indicando a vaga de estacionamento vazia; e um circuito de determinação de parada (106) que determina se o veículo hospedeiro parou, em que no caso em que é determinado pelo circuito de determinação de parada (106) que o veículo hospedeiro não está parado, o circuito de exibição de imagens exibe uma imagem de assistência (26) em uma posição diferente de uma posição da vaga de estacionamento vazia na imagem dos arredores, a imagem de assistência (26) indicando que a vaga de estacionamento vazia foi detectada.