WO2019008759A1 - 駐車支援方法及び駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

駐車支援装置は、自車両の周囲の空き駐車スペースを検出するセンサ情報処理回路（１０４）と、自車両の周囲を上方から見た周囲画像を生成する周囲画像生成回路（１０１）と、周囲画像における空き駐車スペースの位置に、空き駐車スペースであることを示す第１支援画像を表示する画像表示回路（１０２３）と、自車両が停止したか否かを判定する停止判定回路（１０６）と、を備える。画像表示回路（１０２３）は、停止判定回路（１０６）によって自車両が停止したと判定された場合、第１支援画像を表示する。

Description

駐車支援方法及び駐車支援装置

　本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。

　従来より、乗員の駐車を支援する発明が知られている（特許文献１）。特許文献１に記載された発明は、走行中に空き駐車スペースを探索し、空き駐車スペースを検出した場合、空き駐車スペースを示す画像をディスプレイに表示する。

特開２００８－９６３６２号

　しかしながら、特許文献１に記載された発明のように、走行中に、空き駐車スペースを示す画像を表示した場合、処理遅れなどが原因で画像を適切な位置に表示できないおそれがある。

　本発明は、上記問題に鑑みて成されたものであり、その目的は、空き駐車スペースを示す画像を適切な位置に表示することができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供することである。

　本発明の一態様に係る駐車支援方法は、自車両が停止したか否かを判定し、自車両が停止したと判定した場合、自車両を含む領域を上方から見た周囲画像における空き駐車スペースの位置に、空き駐車スペースであることを示す画像を表示する。

　本発明によれば、空き駐車スペースを示す画像を適切な位置に表示することができる。

図１は、本発明の実施形態に係る駐車支援装置の全体構成図である。 図２は、本発明の実施形態に係る駐車支援装置の一部の構成図である。 図３Ａは、本発明の実施形態に係る駐車支援装置の動作例を説明する図である。 図３Ｂは、本発明の実施形態に係る駐車支援装置の他の動作例を説明する図である。 図４Ａは、本発明の実施形態に係る駐車支援装置の一動作例を説明するフローチャートである。 図４Ｂは、本発明の実施形態に係る駐車支援装置の一動作例を説明するフローチャートである。

　以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。本実施形態に係る駐車支援装置は、自動運転と手動運転とを切り替えることが可能な車両に適用される。なお、本実施形態における自動運転とは、例えば、ブレーキ、アクセル、ステアリングなどのアクチュエータの内、少なくとも何れかのアクチュエータを乗員の操作なしに制御している状態のことを指す。そのため、その他のアクチュエータが乗員の操作により作動していたとしても構わない。また、自動運転とは、加減速制御、横位置制御などのいずれかの制御が実行されている状態であればよい。また、本実施形態における手動運転とは、例えば、ブレーキ、アクセル、ステアリングを乗員が操作している状態のことを指す。なお、本発明の実施形態において、自動運転と手動運転の両方で適用可能である。加えて、本発明の実施形態において、空き駐車スペースを検出している時、空き駐車スペースを検出した時、空き駐車スペースに駐車（移動）している時、空き駐車スペースの側を走行している時、空き駐車スペースがなくても駐車場を走行している時等、駐車スペースを有する駐車場を走行している時であれば、いずれのシーンも問わず適用可能である。

（駐車支援装置の構成）
　図１を参照して、本実施形態に係る駐車支援装置の構成を説明する。駐車支援装置は、コントローラ１と、カメラ２ａ～２ｄと、舵角センサ３と、車輪速センサ６と、空間認識センサ７と、入力インターフェース８と、表示部９と、車両制御ＥＣＵ１０と、アクチュエータ１１とを備える。

　カメラ２ａ～２ｄは、ＣＣＤ（ｃｈａｒｇｅ－ｃｏｕｐｌｅｄ　ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ　ｍｅｔａｌ　ｏｘｉｄｅ　ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）などの撮像素子を有し、自車両の周囲を撮像する。カメラ２ａは、自車両の前方に搭載され、自車両の前方を撮像する。カメラ２ｂは、自車両の後方に搭載され、自車両の後方を撮像する。カメラ２ｃは、自車両の左側に搭載され、自車両の左側を撮像する。カメラ２ｄは、自車両の右側に搭載され、自車両の右側を撮像する。カメラ２ａ～２ｄは、撮像した画像をコントローラ１に出力する。なお、カメラ２ａ～２ｄは、自車両の周囲を撮像する装置であり、自車両自体を撮像する装置ではない。そこで、後述する画像合成部１０２３が俯瞰画像を表示する際には、画像合成部１０２３はアイコン記憶部１０３に記憶されているアイコン（自車両を模した画像）を使用する。

　舵角センサ３は、自車両の操舵角を検出し、検出した操舵角をコントローラ１に出力する。車輪速センサ６は、自車両の速度を検出し、検出した速度を速度判定部１０６に出力する。

　空間認識センサ７は、自車両の周囲に存在する物体を検出するためのセンサであり、例えば、レーザレンジファインダである。レーザレンジファインダは、対象物に向けて赤外線レーザを照射し、その反射光の強度により対象物までの距離を測定する。レーザレンジファインダは、測定した距離をポイントクラウド情報として取得し、ポイントクラウド情報をセンサ情報処理部１０４に出力する。自車両の周囲に存在する物体とは、他車両、バイク、自転車、歩行者を含む移動物体、及び駐車車両を含む静止物体である。なお、空間認識センサ７は、レーザレンジファインダに限定されない。空間認識センサ７は、対象物までの距離、対象物の有無を検出できればよく、例えば、超音波を利用するクリアランスソナーでもよく、単眼カメラでもよく、一対のカメラを有するステレオカメラでもよい。

　入力インターフェース８は、自車両の乗員による入力を受け付ける装置である。入力インターフェース８は、例えば、表示部９に設けられるタッチパネルである。なお、入力インターフェース８は、ジョイスティックや操作スイッチでもよく、音声入力装置でもよい。

　コントローラ１は、各種センサから取得したデータを処理する回路であり、例えばＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、及び入出力部を備える汎用のマイクロコンピュータである。マイクロコンピュータをコントローラ１として機能させるためのコンピュータプログラムを、マイクロコンピュータにインストールして実行する。これにより、マイクロコンピュータは、コントローラ１として機能する。なお、ここでは、ソフトウェアによってコントローラ１を実現する例を示すが、もちろん、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、コントローラ１を構成することも可能である。コントローラ１は、複数の情報処理回路として、周囲画像生成部１０１と、合成画像生成部１０２と、アイコン記憶部１０３と、センサ情報処理部１０４と、駐車支援演算部１０５と、速度判定部１０６と、を備える。また、合成画像生成部１０２は、支援画像生成部１０２１と、表示切替制御部１０２２と、画像合成部１０２３と、を備える。

　周囲画像生成部１０１（周囲画像生成回路）は、４台のカメラ２ａ～２ｄで撮像された画像を用いて、自車両を上方から見下ろした俯瞰画像（周囲画像）を生成する。なお、周囲画像は、俯瞰画像、鳥瞰画像等、自車両と駐車スペースの位置関係がわかるものであれば画像の形態は問わない。加えて、俯瞰画像、鳥瞰画像の生成方法は既知の技術であるので、詳細な説明を省略する。

　センサ情報処理部１０４（センサ情報処理回路）は、空間認識センサ７から取得した情報を用いて、自車両が走行する走路を推定する。また、センサ情報処理部１０４は、推定した走路の近傍に存在する駐車領域（駐車枠）を推定する。またセンサ情報処理部１０４は、自車両の周囲の空き駐車スペースを検出する。センサ情報処理部１０４は、推定した走路や駐車枠に基づいて自車両が走行可能な範囲を推定する。また、センサ情報処理部１０４は、路面の白線を用いて駐車枠を検出してもよい。

　速度判定部１０６（停止判定回路）は、車輪速センサ６から取得した速度を用いて、自車両の速度を判定する。速度判定部１０６は、判定結果を表示切替制御部１０２２に出力する。

　支援画像生成部１０２１は、駐車を支援するための支援画像を生成する。なお、支援画像は、予めアイコン記憶部１０３に記憶されていてもよい。支援画像が、アイコン記憶部１０３に記憶されている場合、支援画像生成部１０２１は、支援画像をアイコン記憶部１０３から読み出せばよい。支援画像生成部１０２１は、生成した支援画像を表示切替制御部１０２２に出力する。

　表示切替制御部１０２２は、速度判定部１０６による判定結果に応じて、支援画像生成部１０２１から取得した支援画像を画像合成部１０２３に出力するか否かを切り替える。例えば、表示切替制御部１０２２は、自車両の速度が０ｋｍ／ｈである場合、支援画像を画像合成部１０２３に出力する。詳細は、後述する。

　画像合成部１０２３（画像表示回路）は、周囲画像生成部１０１によって生成された周囲画像に対し、アイコン記憶部１０３から取得したアイコン（自車両を模した画像）を重畳して、合成画像を生成する。また、画像合成部１０２３は、表示切替制御部１０２２から支援画像を取得した場合、この支援画像を周囲画像に重畳する。画像合成部１０２３は、合成した画像を表示部９に出力する。

　駐車支援演算部１０５は、入力インターフェース８に入力された情報と、センサ情報処理部１０４が得たデータと、舵角センサ３が検出する舵角と、車輪速センサ６が検出する車速とに基づいて、自車両の制御信号を算出する。駐車支援演算部１０５は、算出した制御信号を車両制御ＥＣＵ１０に出力する。

　車両制御ＥＣＵ１０は、駐車支援演算部１０５から取得した制御信号などに基づいて、自車両の駆動・制動、操舵におけるアクチュエータ１１の駆動を自動制御する。

　表示部９は、乗員に対し様々な情報を表示する装置であり、例えば、車室内に設けられるナビゲーション用のディスプレイである。

　次に、図２を参照して、駐車支援演算部１０５の詳細について説明する。図２に示すように、駐車支援演算部１０５は、目標駐車枠設定部１０５１と、駐車開始位置設定部１０５２と、自己位置推定部１０５３と、駐車経路生成部１０５４と、駐車経路追従制御部１０５５と、目標速度生成部１０５６とを備える。

　目標駐車枠設定部１０５１は、乗員が入力インターフェース８に入力した駐車位置を、目標駐車位置として設定する。目標駐車枠設定部１０５１は、設定した目標駐車位置を駐車開始位置設定部１０５２及び駐車経路生成部１０５４に出力する。

　駐車開始位置設定部１０５２は、目標駐車位置に駐車するための適した駐車方式を決定し、決定した駐車方式に適した駐車開始位置を設定する。駐車方式とは、例えば縦列駐車や並列駐車、後方駐車や前方駐車などである。駐車開始位置設定部１０５２は、設定した駐車開始位置を駐車経路生成部１０５４に出力する。

　自己位置推定部１０５３は、車輪速センサ６及び舵角センサ３の検出データ等に基づいて、自車両の現在位置を推定する。低速、且つ前輪操舵車においては、後輪車軸中心の走行距離と前輪操舵角との関係に基づいて、自車両の位置、及び姿勢を推定するデッドレコニング手法を用いるのが一般的である。デッドレコニング手法は、駐車動作等の限られた区間の走行を考える場合において有用である。その他の例として、自己位置推定部１０５３は、空間認識センサ７で検出される検出データと自車両との相対位置関係、カメラ２ａ～２ｄにより撮影される路面の白線や物体認識結果と自車両との相対位置関係、などにより自己位置を推定することも可能である。また、自己位置推定部１０５３は、位置検出センサを用いて、自車両の絶対位置、すなわち、所定の基準点に対する自車両の位置を推定してもよい。位置検出センサは、自車両に搭載され、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）やオドメトリなど自車両の絶対位置を計測する装置である。自己位置推定部１０５３は、推定した自己位置を駐車経路追従制御部１０５５に出力する。

　駐車経路生成部１０５４は、駐車開始位置設定部１０５２によって設定された駐車開始位置から目標駐車位置までの駐車経路を生成する。駐車経路生成部１０５４は、例えば、乗員に違和感を与えないように、切り返し回数や操舵量がもっとも少なくなるような駐車経路を生成する。駐車経路生成部１０５４は、生成した駐車経路を駐車経路追従制御部１０５５及び目標速度生成部１０５６に出力する。

　駐車経路追従制御部１０５５は、駐車経路生成部１０５４によって生成された駐車経路と、自己位置推定部１０５３によって推定された自己位置とに基づいて、駐車経路に沿って自動的な駐車制御を行うための制御信号を生成する。例えば、駐車経路追従制御部１０５５は、操舵角やシフト位置に関する制御信号を生成する。駐車経路追従制御部１０５５は、生成した制御信号を車両制御ＥＣＵ１０に出力する。

　目標速度生成部１０５６は、駐車経路生成部１０５４によって生成された駐車経路に沿って自動的な駐車制御を行うための制御信号を生成する。例えば、目標速度生成部１０５６は、速度（アクセル量やブレーキ量）に関する制御信号を生成する。目標速度生成部１０５６は、生成した制御信号を車両制御ＥＣＵ１０に出力する。

　車両制御ＥＣＵ１０は、駐車経路追従制御部１０５５と目標速度生成部１０５６とによって生成された制御信号に基づいてアクチュエータ１１を制御して、自動的な駐車制御を実現する。

（駐車支援装置の動作例）
　次に、図３Ａ及び図３Ｂに示す周囲画像２０を参照して、駐車支援装置の一動作例を説明する。

　図３Ａに示すシーンは、自車両２２が駐車場内を走行しながら、空き駐車スペースを検出するシーンである。図３Ａに示すシーンでは、自車両２２の速度は０ｋｍ／ｈより大きいものとする。図３Ｂに示すシーンも空き駐車スペースを検出するシーンであるが、図３Ｂに示すシーンでは、自車両２２の速度は０ｋｍ／ｈとする。

　図３Ａに示すように、センサ情報処理部１０４が、自車両２２の周囲において、空き駐車スペースを検出して、空き駐車スペース２３を検出した場合、速度判定部１０６は、自車両２２が走行中か否かを判定する。具体的には、速度判定部１０６は、自車両２２の速度が０ｋｍ／ｈより大きいか否かを判定し、自車両２２の速度が０ｋｍ／ｈより大きい場合、速度判定部１０６は、自車両２２は走行中であると判定する。

　図３Ａに示すように、速度判定部１０６が、自車両２２は走行中であると判定したとき、画像合成部１０２３は、周囲画像２０に支援画像２６（第２支援画像）を重畳する。そして、画像合成部１０２３は、支援画像２６を重畳した合成画像を表示部９に表示する。支援画像２６は、自車両２２の周囲において、空き駐車スペース２３が検出されたことを示す画像である。支援画像２６は、空き駐車スペース２３そのものを示す画像ではない。したがって、支援画像２６は、空き駐車スペース２３とは異なる一定の位置に重畳される。例えば、本実施形態において、支援画像２６は、周囲画像２０の上部中央に重畳される。

　このように、自車両２２が走行中において、支援画像２６が、空き駐車スペース２３とは異なる位置で表示されることによって、乗員は、支援画像２６を確認することにより、空き駐車スペース２３の存在を容易に把握することができる。これにより、乗員は、空き駐車スペース２３に駐車するための行動を取ることが可能になる。

　次に、図３Ｂを参照して、自車両２２の速度が０ｋｍ／ｈの場合について説明する。図３Ｂに示すように、センサ情報処理部１０４が、自車両２２の周囲において、空き駐車スペース２３を検出した場合、速度判定部１０６は、自車両２２が停止中か否かを判定する。具体的には、速度判定部１０６は、自車両２２の速度が０ｋｍ／ｈか否かを判定し、自車両２２の速度が０ｋｍ／ｈの場合、速度判定部１０６は、自車両２２は停止中であると判定する。

　図３Ｂに示すように、速度判定部１０６が、自車両２２は停止中であると判定したとき、画像合成部１０２３は、支援画像２４または支援画像２５（第１支援画像）を空き駐車スペース２３に重畳する。支援画像２４または支援画像２５は、駐車スペースが空き駐車スペースであることを示す画像である。なお、支援画像２５は、駐車スペースが空き駐車スペースであり、かつ推奨駐車スペースを示す画像である。推奨駐車スペースとは、例えば、駐車しやすいスペースである。また、推奨駐車スペースは、駐車時間が短いスペースでもよく、駐車経路が短いスペースでもよい。また、推奨駐車スペースは、駐車経路が急でないスペースでもよく、後退駐車できるスペースでもよく、出庫しやすいスペースでもよい。支援画像２４は、駐車スペースが単に空いていることを示す画像である。

　このように、自車両２２が停止中において、支援画像２４または支援画像２５が、空き駐車スペース２３の適切な位置に表示されることによって、乗員は、空き駐車スペース２３が空いていることを容易に把握することができる。これにより、乗員は、所望の空き駐車スペースに駐車するための行動を取ることが可能になる。加えて、例えば、本実施形態にように自動的な駐車制御が可能であれば、乗員が支援画像２５（推奨駐車スペース）をタッチすると、自動的に目標駐車位置までの駐車制御が行われる。

　なお、図３Ｂに示すように、自車両２２が停止しているとき、画像合成部１０２３は、図３Ａに示す支援画像２６を重畳しない。自車両２２が停止しているとき、画像合成部１０２３は、空き駐車スペース２３に支援画像２４または支援画像２５を重畳するため、支援画像２６を重畳しなくても、乗員は空き駐車スペース２３の存在を容易に把握することができるからである。なお、自車両２２が停止しているとき、画像合成部１０２３は、支援画像２６を重畳しないと説明したが、これに限定されない。例えば、画像合成部１０２３は、支援画像２６の色を薄くする（透明度を調整する）、色を変える（例えば、ブルーからグレー）などして支援画像２６を重畳してもよい。

　一方、図３Ａに示すように、自車両２２が走行しているとき、画像合成部１０２３は、図３Ｂに示す支援画像２４や支援画像２５を周囲画像２０に重畳しない。換言すれば、自車両２２が走行しているとき、画像合成部１０２３は、支援画像２４や支援画像２５を重畳することを禁止する。以下、この理由について説明する。

　まず、画像合成部１０２３が、支援画像２４または支援画像２５を空き駐車スペース２３に重畳する順序について説明する。最初に画像合成部１０２３は、周囲画像２０の空き駐車スペース２３を認識する。次に、画像合成部１０２３は、認識した空き駐車スペース２３に支援画像２４または支援画像２５を重畳する。画像合成部１０２３がこのような処理を行うときに、自車両２２が移動すると、画像合成部１０２３が認識した周囲画像２０の空き駐車スペース２３も移動してしまう。つまり、画像合成部１０２３が空き駐車スペース２３を認識し、認識した空き駐車スペース２３に支援画像２４または支援画像２５を重畳しようとする次の瞬間には、認識した時の空き駐車スペース２３位置から移動している。このように、画像合成部１０２３が空き駐車スペース２３を認識したときと、認識した空き駐車スペース２３に支援画像２４または支援画像２５を重畳するときには、タイムラグが発生する。このタイムラグにより、空き駐車スペース２３の位置と、支援画像２４または支援画像２５の位置がずれてしまうおそれがある。すなわち、自車両２２が走行中において、画像合成部１０２３が、支援画像２４または支援画像２５を周囲画像２０の空き駐車スペース２３に重畳する場合、支援画像２４または支援画像２５を適切な位置に重畳できないおそれがある。なお、このようなずれは、自車両２２の速度が速いほど大きくなる。

　そこで、本実施形態では、自車両２２が走行しているときは、画像合成部１０２３は、空き駐車スペース２３に支援画像２４または支援画像２５を表示しない。これにより、空き駐車スペース２３の位置と支援画像２４または支援画像２５の位置とのずれを抑制することができる。これにより、駐車支援装置は、乗員に対し、不確かな情報を与えることを防止することができる。なお、図３Ａに示すように、画像合成部１０２３は、自車両２２が走行しているときは、空き駐車スペース２３に支援画像２４または支援画像２５を表示しない代わりに、空き駐車スペース２３とは異なる位置に支援画像２６を重畳する。これにより、乗員は、支援画像２６を確認することにより、空き駐車スペース２３の存在を容易に把握することができる。支援画像２６は、空き駐車スペース２３とは異なる位置に表示されるため、画像合成部１０２３は、上述したタイムラグを考慮する必要はない。

　そして、図３Ｂに示すように、自車両２２が停止しているとき、画像合成部１０２３は、空き駐車スペース２３に支援画像２４または支援画像２５を表示する。自車両２２が停止しているため、上述したタイムラグは発生しないため、駐車スペース２３の位置と支援画像２４または支援画像２５の位置がずれることはない。自車両２２が停止しているとき、画像合成部１０２３は、空き駐車スペース２３に支援画像２４または支援画像２５を表示することにより、画像合成部１０２３は、適切な位置に支援画像２４または支援画像２５を表示することができる。

　また、画像合成部１０２３は、支援画像２４または支援画像２５を空き駐車スペース２３の位置に表示した後、自車両２２の速度が、所定速度以上となるまでは、支援画像２４または支援画像２５を継続して表示する。これにより、乗員は、自車両２２の速度が、所定速度以上となるまでは、所望の空き駐車スペースを選択することができる。

　自車両２２の速度が所定速度以上となるまで、画像合成部１０２３が支援画像２４または支援画像２５を継続して表示する理由は、自車両２２の速度が所定速度以上となるまでは、空き駐車スペース２３の位置と支援画像２４または支援画像２５の位置とのずれが抑制されるからである。換言すれば、自車両２２の速度が所定速度以上となるまでは、画像合成部１０２３は、空き駐車スペース２３を精度よく追跡できるからである。

　画像合成部１０２３は、空き駐車スペース２３を示す位置データを時系列データとして追跡することができる。空き駐車スペース２３を示す位置データは、地図上で記憶される。自車両２２が停止しているときは、自車両２２が走行しているときと比較して、画像合成部１０２３は、空き駐車スペース２３を示す位置データを精度よく取得できる。これにより、画像合成部１０２３は、空き駐車スペース２３を示す位置と相対的な位置関係を有する支援画像２４または支援画像２５を精度よく空き駐車スペース２３に表示することができる。その後、自車両２２が停止した状態から動き出した場合、自車両２２の移動に合わせて自車両２２を地図上で動かすことにより、画像合成部１０２３は、空き駐車スペース２３を精度よく追跡することができる。これにより、画像合成部１０２３は、支援画像２４または支援画像２５を精度よく空き駐車スペース２３に表示することができる。ただし、車輪速センサ６の測定誤差、オドメトリによる自己位置推定の誤差、空き駐車スペース２３の検出誤差などが積み重なると、上述したずれが発生するおそれがあるため、自車両２２の速度が、所定速度以上となったときは、画像合成部１０２３は、支援画像２４または支援画像２５を表示しない。これにより、画像合成部１０２３は、乗員に不確かな情報を与えることを防止できる。なお、上述の地図データは、駐車支援装置に予め記憶されていてもよく、クラウドコンピューティングにより外部の地図データサーバから取得されてもよい。また、画像合成部１０２３は、車車間通信、路車間通信を用いて地図データを取得してもよい。なお、所定速度は、特に限定されないが、例えば３ｋｍ／ｈ～５ｋｍ／ｈである。

　次に、図４のフローチャートを参照して、動作例を説明する。

　ステップＳ１０１において、センサ情報処理部１０４は、空間認識センサ７から取得した情報に基づいて、空き駐車スペースを検出する。処理はステップＳ１０３に進み、センサ情報処理部１０４が、自車両２２の周囲において、空き駐車スペースを検出した場合（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、処理はステップＳ１０５に進む。一方、ステップＳ１０３において、センサ情報処理部１０４が、自車両２２の周囲において、空き駐車スペースを検出しない場合（ステップＳ１０３でＮｏ）、処理は待機する。

　ステップＳ１０５において、速度判定部１０６は、自車両２２が停止中か否かを判定するために、自車両２２の速度が０ｋｍ／ｈか否かを判定する。速度判定部１０６が、自車両２２は停止中でないと判定した場合（ステップＳ１０５でＮｏ）、処理はステップＳ１０７に進み、画像合成部１０２３は、支援画像２４または支援画像２５を空き駐車スペース２３に重畳しない。その理由は、自車両２２が走行中において、画像合成部１０２３は、支援画像２４または支援画像２５を空き駐車スペース２３に表示した場合、空き駐車スペース２３の位置と、支援画像２４または支援画像２５の位置がずれてしまうおそれがあるからである。

　一方、速度判定部１０６が、自車両２２は停止中であると判定した場合（ステップＳ１０５でＹｅｓ）、処理はステップＳ１０９に進み、画像合成部１０２３は、図３Ｂに示すように、支援画像２４または支援画像２５を空き駐車スペース２３に表示する。自車両２２が停止しているため、タイムラグは発生せず、駐車スペース２３の位置と支援画像２４または支援画像２５の位置がずれることはない。これにより、画像合成部１０２３は、支援画像２４または支援画像２５を適切な位置に重畳することができる。

　処理はステップＳ１１１に進み、速度判定部１０６は、自車両２２の速度が所定速度以上か否かを判定する。自車両２２の速度が所定速度より小さい場合（ステップＳ１１１でＮｏ）、処理はステップＳ１１３に進み、画像合成部１０２３は、支援画像２４または支援画像２５を継続して表示する。自車両２２の速度が所定速度以上となるまでは、画像合成部１０２３は、空き駐車スペース２３を精度よく追跡することができ、駐車スペース２３の位置と支援画像２４または支援画像２５の位置とのずれが抑制されるからである。一方、自車両２２の速度が所定速度以上となった場合（ステップＳ１１１でＹｅｓ）、処理はステップＳ１０７に進み、画像合成部１０２３は、支援画像２４または支援画像２５を空き駐車スペースに表示しない。自車両２２の速度が所定速度以上となると、車輪速センサ６の測定誤差、オドメトリによる自己位置推定の誤差、空き駐車スペース２３の検出誤差などが積み重なり、駐車スペース２３の位置と支援画像２４または支援画像２５の位置とのずれが発生するおそれがあるためである。

　処理はステップＳ１１５に進み、乗員が入力インターフェース８を介して、所望の空き駐車スペースを選択した場合（ステップＳ１１５でＹｅｓ）、処理はステップＳ１１７に進む。一方、乗員の入力がない場合、処理はステップＳ１０３に戻る。

　ステップＳ１１７において、目標駐車枠設定部１０５１は、乗員が選択した空き駐車スペースを目標駐車位置として設定する。また、駐車開始位置設定部１０５２は、駐車方式を決定し、決定した駐車方式に適した駐車開始位置を設定する。なお、このフローチャートでは、駐車方式を後退駐車として説明する。その後、処理は、ステップＳ１１９に進み、駐車経路生成部１０５４は、ステップＳ１１７で設定された駐車開始位置から目標駐車位置までの駐車経路を生成する。次に処理は、ステップＳ１２１に進み、車両制御ＥＣＵ１０は、自動的な駐車制御を開始する。

　次に処理は、ステップＳ１２３に進み、自己位置推定部１０５３は、自車両２２がシフト位置を切替える位置に到達したか否かを判定する。自車両２２がシフト位置を切替える位置に到達した場合（ステップＳ１２３でＹｅｓ）、処理は、ステップＳ１２５に進み、車両制御ＥＣＵ１０は、シフト切替制御を実施する。その後、車両制御ＥＣＵ１０は、自動的な駐車制御を継続し、処理はステップＳ１２７に進む。一方、自車両２２がシフト位置を切替える位置に到達していない場合（ステップＳ１２３でＮｏ）、処理は、待機する。ステップＳ１２７において、自己位置推定部１０５３は、自車両２２が目標駐車位置に到達したか否かを判定する。自車両２２が目標駐車位置に到達した場合（ステップＳ１２７でＹｅｓ）、処理はステップＳ１２９に進み、車両制御ＥＣＵ１０は、シフト位置をパーキングにするなどの制御を実施し、自動的な駐車制御は終了する。

（作用効果）
　以上説明したように、本実施形態に係る駐車支援装置によれば、以下の作用効果が得られる。

　センサ情報処理部１０４が、自車両２２の周囲に空き駐車スペース２３を検出したとき、速度判定部１０６は、自車両２２が停止しているか否かを判定する。速度判定部１０６が、自車両２２は停止していると判定した場合、図３Ｂに示すように、画像合成部１０２３は、周囲画像２０における空き駐車スペース２３の位置に、駐車スペースが空き駐車スペースであることを示す支援画像２４または支援画像２５を表示する。そして、画像合成部１０２３は、合成した画像を表示部９に表示する。自車両２２が停止しているとき、タイムラグは発生せず、駐車スペース２３の位置と支援画像２４または支援画像２５の位置とのずれは発生しない。これにより、駐車支援装置は、支援画像２４または支援画像２５を適切な位置に表示することができる。

　速度判定部１０６は、自車両２２の速度が、０ｋｍ／ｈである場合に、自車両２２は停止していると判定する。この判定により、速度判定部１０６は、自車両２２が停止していることを素早く判定できる。

　画像合成部１０２３は、支援画像２４または支援画像２５を表示した後、自車両２２の速度が、所定速度以上になるまで支援画像２４または支援画像２５の表示を継続する。自車両２２の速度が所定速度以上となるまでは、画像合成部１０２３は、空き駐車スペース２３を精度よく追跡することができ、駐車スペース２３の位置と支援画像２４または支援画像２５の位置とのずれが抑制されるからである。

　画像合成部１０２３は、支援画像２４または支援画像２５を表示した後、自車両２２の速度が、所定速度以上になった場合は、支援画像２４または支援画像２５の表示を禁止する。自車両２２の速度が所定速度以上となると、車輪速センサ６の測定誤差、オドメトリによる自己位置推定の誤差、空き駐車スペース２３の検出誤差などが積み重なり、駐車スペース２３の位置と支援画像２４または支援画像２５の位置とのずれが発生するおそれがあるためである。したがって、画像合成部１０２３は、支援画像２４または支援画像２５の表示を禁止することにより、乗員に対し、不確かな情報を与えることを防止することができる。

　画像合成部１０２３は、自車両２２が停止していない時、つまり、自車両２２が走行している時は、図３Ａに示すように、空き駐車スペース２３とは異なる一定の位置に支援画像２６を表示する。これにより、乗員は、空き駐車スペース２３の存在を容易に把握することができる。

　図３Ａに示すように支援画像２６を表示している時に、自車両２２が停止した場合、画像合成部１０２３は、図３Ｂに示すように、支援画像２６を支援画像２４または支援画像２５に切り替えて表示する。これにより、乗員は、空き駐車スペース２３の位置を容易に把握することができる。

　画像合成部１０２３は、自車両２２が停止していないとき、支援画像２４または支援画像２５の表示を禁止する。自車両２２が走行中において、画像合成部１０２３が、支援画像２４または支援画像２５を空き駐車スペース２３に表示した場合、空き駐車スペース２３の位置と、支援画像２４または支援画像２５の位置がずれてしまうおそれがあるからである。したがって、画像合成部１０２３は、支援画像２４または支援画像２５の表示を禁止することにより、乗員に対し、不確かな情報を与えることを防止することができる。

（その他の実施形態）
　上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

　本実施形態では、図３Ａに示す支援画像２６を四角形状で表し、図３Ｂに示す支援画像２４または支援画像２５を丸い形状で表したが、これに限定されない。支援画像２６と支援画像２４または支援画像２５は、区別される形状であれば足りる。

　本実施形態では、速度判定部１０６は、自車両２２の速度が０ｋｍ／ｈである場合に、自車両２２は停止していると判定したが、これに限定されない。自車両２２の速度が０ｋｍ／ｈであるときに、必ずしも自車両２２が停止しているとはいえない。例えば、乗員がブレーキペダルを踏み、自車両２２の速度を０ｋｍ／ｈにしても、路面が濡れていたり、タイヤが減っていれば、自車両２２は空走する可能性がある。つまり、速度メータが０ｋｍ／ｈであっても、車輪速センサ６が検出する速度が０ｋｍ／ｈであるとは限らない。したがって、速度判定部１０６は、マージンを設定し、自車両２２の速度が所定速度以下の場合に、自車両２２が停止したと判定してもよい。この判定により、速度判定部１０６は、様々な道路環境においても、自車両２２の停止を判定することができる。

　また、速度判定部１０６は、自車両２２のパーキングブレーキが作動しているか否かを判定し、パーキングブレーキが作動している場合、自車両２２が停止したと判定してもよい。この判定により、速度判定部１０６は、様々な道路環境においても、自車両２２の停止を判定することができる。また、上記のパーキングブレーキには、サイドブレーキ、フットブレーキが含まれる。

　また、速度判定部１０６は、自車両２２のシフトレバーがパーキングレンジにあるか否かを判定し、シフトレバーがパーキングレンジにある場合、自車両２２が停止したと判定してもよい。この判定により、速度判定部１０６は、様々な道路環境においても、自車両２２の停止を判定することができる。また、シフトレバーがパーキングレンジにあるか否か判定しているが、この判定においては、パーキングモードに設定するパーキングボタンを押して、パーキングモードになった場合を、シフトレバーがパーキングレンジにあるとしてもよい。

　また、速度判定部１０６は、自車両の速度が予め定めた所定速度以下（例えば、５ｋｍ以下）であるか否か判定し、所定車速以下と判定した場合、前記自車両が停止したと判定するようにしてもよい。この判定により、速度判定部１０６は、停止する前であっても、所定速度以下になった場合に、第1支援画像を表示することができるようになる。そのため、適切なタイミングで、第1支援画像を乗員に表示することができるようになる。

　また、速度判定部１０６は、自車両の速度が予め定めた所定速度以下（例えば、５ｋｍ以下）であるか否か判定し、所定車速以下と判定した場合に、自車両で減速操作が行われているか判定し、減速操作が行われていると判定した場合に自車両が停止すると推定し、自車両が停止したと判定してもよい。この判定により、速度判定部１０６は、停止する前であっても、所定速度以下で、減速操作が行われた場合に、第1支援画像を表示することができるようになる。そのため、適切なタイミングで、第1支援画像を乗員に表示することができるようになる。なお、本実施形態における減速操作は、ブレーキアクチュエータが作動している状態のことを指し、乗員の操作によるブレーキアクチュエータの作動に限らず、乗員の操作なしにブレーキアクチュエータが作動している場合も含まれる。

　なお、本実施形態において、センサ情報処理部１０４が空き駐車スペースを検出する際の運転モードは、乗員による手動運転でもよく、自動運転でもよい。

１　コントローラ
２ａ～２ｄ　カメラ
３　舵角センサ
６　車輪速センサ
７　空間認識センサ
８　入力インターフェース
９　表示部
１０　車両制御ＥＣＵ
１１　アクチュエータ
１０１　周囲画像生成部
１０２　合成画像生成部
１０３　アイコン記憶部
１０４　センサ情報処理部
１０５　駐車支援演算部
１０６　速度判定部
１０２１　支援画像生成部
１０２２　表示切替制御部
１０２３　画像合成部

Claims (12)

1. 　自車両の周囲の空き駐車スペースを検出し、前記自車両を含む領域を上方から見た周囲画像における前記空き駐車スペースの位置に、前記空き駐車スペースであることを示す第１支援画像を表示する駐車支援装置の駐車支援方法において、
   　前記自車両が停止したか否かを判定し、
   　前記自車両が停止したと判定した場合、前記第１支援画像を表示する
   ことを特徴とする駐車支援方法。
2. 　前記自車両の速度が０であるか否かを判定し、
   　前記自車両の速度が０である場合、前記自車両が停止したと判定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援方法。
3. 　前記自車両のパーキングブレーキが作動しているか否かを判定し、
   　前記パーキングブレーキが作動している場合、前記自車両が停止したと判定する
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の駐車支援方法。
4. 　前記自車両のシフトレバーがパーキングレンジにあるか否かを判定し、
   　前記シフトレバーがパーキングレンジにある場合、前記自車両が停止したと判定する
   ことを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
5. 　前記自車両の速度が予め定めた所定速度以下であるか否か判定し、
   　前記所定速度以下と判定した場合、前記自車両が停止したと判定する
   　ことを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
6. 　前記自車両の速度が予め定めた所定速度以下であるか否か判定し、
   　前記所定速度以下と判定した場合に、前記自車両で減速操作が行われているか判定し、
   　前記減速操作が行われていると判定した場合に前記自車両が停止すると推定し、前記自車両が停止したと判定する
   　ことを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
7. 　前記第１支援画像を表示した後、前記自車両の速度が、所定速度以上になるまで前記第１支援画像の表示を継続する
   ことを特徴とする請求項１～６のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
8. 　前記第１支援画像を表示した後、前記自車両の速度が、前記所定速度以上になった場合に、前記第１支援画像の表示を禁止する
   ことを特徴とする請求項７に記載の駐車支援方法。
9. 　前記自車両が停止していない時に、前記自車両の周囲の空き駐車スペースを検出した場合、前記周囲画像における前記空き駐車スペースの位置とは異なる位置に、前記空き駐車スペースを検出したことを示す第２支援画像を表示する
   ことを特徴とする請求項１～８のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
10. 　前記第２支援画像を表示している時に、前記自車両が停止した場合、前記第２支援画像を、前記第１支援画像に切り替える
    ことを特徴とする請求項９に記載の駐車支援方法。
11. 　自車両の周囲の空き駐車スペースを検出し、前記自車両を含む領域を上方から見た周囲画像における前記空き駐車スペースの位置に、前記空き駐車スペースであることを示す第１支援画像を表示する駐車支援装置の駐車支援方法において、
    　前記自車両が停止したか否かを判定し、
    　前記自車両が停止していないと判定した場合、前記第１支援画像の表示を禁止する
    ことを特徴とする駐車支援方法。
12. 　自車両の周囲の空き駐車スペースを検出するセンサ情報処理回路と、
    　自車両の周囲を上方から見た周囲画像を生成する周囲画像生成回路と、
    　前記周囲画像における空き駐車スペースの位置に、前記空き駐車スペースであることを示す第１支援画像を表示する画像表示回路と、
    　前記自車両が停止したか否かを判定する停止判定回路と、を備え、
    　前記画像表示回路は、前記停止判定回路によって前記自車両が停止したと判定された場合、前記第１支援画像を表示する
    ことを特徴とする駐車支援装置。

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