JP7059525B2 - 駐車支援方法及び駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。

従来より、駐車時における車両の上視面映像に対し、車両とその車輪を表す略画を重畳し、操舵角に応じて車輪の略画を動かす技術が知られている。

特開２００８－１１４６９１号公報

上記技術においては、車両周囲の画像に車両と車輪を重畳するので、車輪に隠れた部分が見えず、乗員は駐車時の状況を誤認識する可能性がある。

本発明は、上記問題に鑑みて成されたものであり、その目的は、駐車時の状況を誤認識する可能性を低減できる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供することである。

本発明の一態様に係わる駐車支援方法は、移動体の周囲を上方から見た周囲画像を生成し、移動体が空き駐車スペースに駐車する際に、移動体の舵角を検出し、周囲画像における移動体の操舵輪の位置に操舵輪を示す支援画像を舵角に応じた向きで表示する。駐車支援方法は、駐車スペースの周囲に設けた枠線と移動体との平行度が予め設定した閾値以下になったか否かを判定し、舵角に基づいて、ステアリングの切り返しの周期が所定の周期未満であるか否かを判定し、枠線と移動体との平行度が予め設定した閾値以下になった場合、移動体の駐車が完了したと判定して支援画像の表示を禁止し、且つステアリングの切り返しの周期が所定の周期未満である場合、支援画像の表示を禁止する。

本発明によれば、駐車時の状況を誤認識する可能性を低減できる。

図１は、実施形態の駐車支援装置を搭載した車両の一部構成を例示したブロック図である。 図２は、実施形態で表示する合成画像の一例を示す図である。 図３は、実施形態における駐車支援方法の一例を示すフローチャートである。

以下、実施の形態を図面に基づいて説明する。同一部材には同一符号を付して再度の説明を省略する。

図１は、本発明の実施形態に係る駐車支援装置を搭載した車両の一部構成を示すブロック図である。車両は、コントローラ１、カメラ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ、舵角センサ３、シフトレンジセンサ４、パーキングブレーキセンサ５、車輪速センサ６、空間認識センサ７、入力インタフェース８、表示部９、車両制御ＥＣＵ１０及びアクチュエータ１１を備えている。舵角センサ３は駐車支援装置の構成要素となるものである。図１に示す車両を以下、単に車両という。また本実施形態における駐車とは、空き駐車スペースに向けて移動し、空き駐車スペースに停車することをいう。自動車においては、駐車場内の駐車スペースに、自動車を止める為に、空き駐車スペースに移動し、空き駐車スペースに停車することをいう。

コントローラ１は、周囲画像生成回路１０１、画像表示回路１０２、アイコン記憶部１０３、センサ情報処理部１０４及び駐車支援演算部１０５を備える。画像表示回路１０２は、支援画像生成部１０２１、表示切替制御部１０２２及び画像合成部１０２３を備える。

コントローラ１は、駐車支援装置を構成する周囲画像生成回路１０１と画像表示回路１０２を含み、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、及び入出力部を備えるマイクロコンピュータを用いて実現可能である。マイクロコンピュータをＥＣＵ１として機能させるためのコンピュータプログラムを、マイクロコンピュータにインストールして実行する。これにより、マイクロコンピュータは、コントローラ１として機能する。なお、ここでは、ソフトウェアによってコントローラ１を実現する例を示すが、もちろん、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、コントローラ１を構成することも可能である。

カメラ２ａは車両の前方に搭載されて車両前方を撮像する。カメラ２ｂは車両の後方に搭載されて車両後方を撮像する。カメラ２ｃは車両の左側に搭載されて車両左側を撮像する。カメラ２ｄは車両の右側に搭載されて車両右側を撮像する。それぞれのカメラは、車両のルーフより下方に設置される。

各カメラは、車両のルーフより下方に設置されるため、実際に車両の情報から撮像した画像を表示することは困難である。また、車両のタイヤがタイヤハウス内に格納されているため、車両のタイヤの外円面（タイヤを円柱とした場合の側面）を撮像することは困難である。すなわち、車両及び車両のタイヤを撮像が難しいため、実際の車両及びタイヤの画像を得ることが難しい。そこで、実際の車両の画像の代わりに後述の車両アイコン（車両を模した画像）を使用し、実際のタイヤの画像の代わりに後述の支援画像（タイヤを模した画像）を使用する。

舵角センサ３は、車両が空き駐車スペースに駐車する際に（もしくは、駐車するまでの間）、車両の舵角（操舵角）を検出する。車両の舵角を検出する場合、車両のタイヤの向きを直接検出してもよく、車両のステアリングの角度から舵角を検出するようにしてもよい。

シフトレンジセンサ４は、車両に設けられたシフトレバーの位置を検出する。パーキングブレーキセンサ５は、パーキングブレーキ（サイドブレーキ、フットブレーキを含む）が作動しているか否かを検出する。車輪速センサ６は、車輪の回転速度（車輪速）を算出する。車輪速より、車両の車速を検出する。尚、舵角を検出するタイミングは、駐車するまでの間、必ずしもずっと検出する必要はなく、予め設定したタイミングで算出されればよい。

空間認識センサ７は、車両周囲の空間を認識する。空間認識センサ７は、車両の周囲に存在する障害物を検出するためのセンサであり、例えば、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）を用いることができる。ＬＲＦは、対象物に向けて赤外線レーザを照射し、その反射光の強度により対象物までの距離を測定する。ＬＲＦの測定により、対象物までの距離をポイントクラウド情報として取得することができ、該ポイントクラウド情報をセンサ情報処理部１０４に出力する。また、空間認識センサ７は、対象物までの距離、対象物の有無を検出できればよく、他の例として、例えば、超音波を利用するクリアランスソナーや、単眼カメラ、一対のカメラを有するステレオカメラを用いることも可能である。

入力インタフェース８は、車両の乗員が駐車に関する各種の情報を入力する端末であり、例えば、ジョイスティックや操作スイッチ、タッチパネルなど、車両に搭載される各種操作入力デバイス等を入力インタフェース８として使用できる。

表示部９は、例えば、車室内に設置されているナビゲーション用の液晶ディスプレイや、遠隔操作端末に取り付けられた既存のモニタを使用することができる。

周囲画像生成回路１０１は、４台のカメラ２ａ～２ｄで撮像された車両周囲の画像に基づき、予め定めた仮想視点、投影面を設定し、車両の上方から下方（車両の方向）を見たように画像を生成する。上記のように各カメラは車両及びタイヤを撮像できないので、生成した画像には車両及びタイヤは含まれない。以下、この画像を「俯瞰画像」という。俯瞰画像はすなわち車両周囲を車両の上方から見た場合の画像である。俯瞰画像の生成方法は既知の技術であるので、詳細な説明を省略する。尚、本実施形態においては、必ずしも俯瞰画像である必要はなく、鳥瞰画像など、車両の周囲を表示する画像（周囲画像）であればよい。

アイコン記憶部１０３は、車両を模した画像（車両アイコンという）を予め記憶している。車両アイコンは、俯瞰画像における車両の位置に表示されるものである。

支援画像生成部１０２１は、舵角センサ３が検出する舵角に基づき、操舵輪の向きを示す支援画像を生成する。支援画像は、俯瞰画像に重畳された車両アイコンの各操舵輪の位置に表示される支援画像からなる。支援画像は、必ずしも操舵輪（タイヤ）を撮像したものでなく、例えば、操舵輪（タイヤ）を模した画像（アイコン）が使われる。尚、支援画像は、予めタイヤを撮像した画像を用いてもよい。

画像合成部１０２３は、周囲画像生成回路１０１が生成した俯瞰画像を取得し、アイコン記憶部１０３から車両アイコンを読み出す。また画像合成部１０２３は、表示切替制御部１０２２を介して、支援画像生成部１０２１が生成した支援画像を取得する。

画像合成部１０２３は、俯瞰画像における車両の位置に車両アイコンを重畳し、車両の操舵輪（タイヤ）の位置に支援画像を合成して合成画像を生成する。車両の位置は、例えば、駐車支援演算部１０５から取得できる。そして、合成画像を表示部９に表示する。すなわち、画像合成部１０２３は、俯瞰画像における車両の操舵輪の位置に操舵輪を示す支援画像を舵角に応じた向きで表示する。

表示切替制御部１０２２は、舵角、シフトレバーの位置、パーキングブレーキの状態、車速などに基づいて、車両の駐車が完了したか否かを判定する。以下、明らかに駐車が完了した場合の他、駐車完了とみなせる場合及び駐車完了の時期が近い場合も、駐車が完了したこととする。例えば、あらかじめ記憶した対象物に対する距離と姿勢を検出し、予め設定した距離と姿勢になったことを空間認識センサ７により検出した場合に、駐車完了したと判定するようにしてもよい。また、このような定義による駐車完了前は、駐車が完了していないこととする。表示切替制御部１０２２は、駐車が完了した場合に、合成画像における支援画像の表示を禁止する。支援画像の表示及び表示の禁止については後で詳しく説明する。

センサ情報処理部１０４は、空間認識センサ７が検出した結果に基づいて、車両が走行する走路を推定し、走路の近傍に存在する駐車領域を推定し、これらの走路情報、駐車領域情報に基づいて車両が走行可能な範囲を推定する。

駐車支援演算部１０５は、入力インタフェース８に入力された情報、センサ情報処理部１０４が得たデータ、舵角センサ３が検出する舵角及び車輪速センサ６が検出する車速を基に、駐車目標に駐車するための車速目標値を算出し、車両の制御信号を算出し、車両の制御信号を車両制御ＥＣＵ１０に出力する。また、駐車支援演算部１０５は、センサ情報処理部１０４が得たデータ、舵角及び車速に基づいて、駐車目標までの目標駐車経路を算出し、現在の車両の位置が目標駐車経路に沿うように、操舵制御、位置制御、車速制御を実行する。

車両制御ＥＣＵ１０は、車両の制御信号、舵角及び車速に基づいて、車両の駆動・制動、操舵におけるアクチュエータ１１の駆動を制御する。

尚、本実施形態における自動運転とは、例えば、ブレーキ（制動）、アクセル（駆動）、ステアリング（操舵）などのアクチュエータの内、少なくとも一つのアクチュエータを運転者の操作なしに制御している状態のことを指す。そのため、少なくとも一つのアクチュエータが制御されている状態であれば、その他のアクチュエータが運転者の操作により作動していたとしても構わない。また、本実施形態における手動運転とは、例えば、ブレーキ、アクセル、ステアリングなど走行のために必要な操作をドライバが操作している状態のことを指す。

車両制御ＥＣＵ１０においては、駐車支援演算部１０５で設定した目標経路に沿って車両が移動するように、自動運転を実行すれば、駐車動作時における運転者の操作負担をより低減できる。

図２は、実施形態で表示する合成画像の一例を示す図である。図２は、車両が二輪操舵車で操舵輪は前輪である場合の合成画像である。

合成画像２０は、俯瞰画像２１、車両アイコン２２、左支援画像２３ａ及び右支援画像２３ｂを含む。図２は、俯瞰画像２１が、駐車している他車両の画像２１ａ、駐車スペースの周囲に設けた枠線の画像２１ｂを含む例を示す。

合成画像２０は、俯瞰画像２１における空き駐車スペースの位置を示す画像２４、駐車を推奨する空き駐車スペースの位置を示す画像２５を含んでもよい。

左支援画像２３ａ及び右支援画像２３ｂは、例えば、ほぼ長方形の外形を有し、その長手方向が操舵輪の進行後退方向に一致することで、操舵輪の向きを示すようになっている。また、左支援画像２３ａ及び右支援画像２３ｂは、その向き以外（例えば、タイヤのサイズ）については実際のタイヤに対応していなくてもよい。例えば、実際のタイヤより大きく見えるように拡大されていてもよい。

支援画像生成部１０２１は、舵角センサ３が検出する舵角に基づき、左支援画像２３ａ及び右支援画像２３ｂの向きを設定する。

次に、実施形態における駐車支援方法の一例について説明する。

上記の自動運転で空き駐車スペースに駐車する動作（自動駐車という）を前提に、以下のフローチャートを説明する。

図２は、実施形態に係る駐車支援方法の一例を示すフローチャートである。実施形態では、図２に示す処理を繰り返し行う。

まず、表示切替制御部１０２２が、自動駐車開始フラグに基づき、自動駐車が開始されたか否かを判定し（Ｓ１）、自動駐車が開始されてない場合は（Ｓ１：ＮＯ）、ステップＳ１に戻る。

表示切替制御部１０２２は、自動駐車が開始されていた場合は（Ｓ１：ＹＥＳ）、舵角センサ３が車両の舵角を検出する（Ｓ３）。

次に、支援画像生成部１０２１は、検出した舵角に基づいて、例えば、タイヤの長手方向が操舵輪の進行後退方向に一致する支援画像を生成し（Ｓ５）、表示切替制御部１０２２に出力する。

次に、表示切替制御部１０２２は、支援画像を画像合成部１０２３に出力し、画像合成部１０２３は、表示している俯瞰画像における各操舵輪の位置に支援画像表示する（Ｓ７）。画像合成部１０２３は、ステップＳ７の前に支援画像が表示されている場合は、この支援画像に代えて、直前のステップＳ５で生成した支援画像を表示する（Ｓ７）。これにより、舵角に応じて、支援画像の向きが変更される。

このように、舵角に基づいて支援画像の向きを変更する、すなわち、タイヤの向きを表示することで、車両の乗員は、車両の旋回の方向を予測できる。すなわち、車両が目的の駐車スペースに向かって旋回するか否かを支援画像の向きにより予測できる。

次に、ステップＳ９、Ｓ１１、Ｓ１３及びＳ１５により、車両の駐車が完了したか否かを判定し、駐車が完了した場合は、合成画像における支援画像の表示を禁止する。上記のように、支援画像は、車両がどの方向に旋回するかを示すものなので、駐車が完了した場合は、乗員が操舵輪の向きを知る必要がなくなるため、支援画像の表示を禁止する。

具体的には、まず、表示切替制御部１０２２は、パーキングブレーキセンサ５からパーキングブレーキの状態を示す検出結果を取得し、検出結果に基づいて、パーキングブレーキが作動しているか否かを判定する（Ｓ９）。パーキングブレーキが作動している場合は（Ｓ９：ＹＥＳ）、すなわち、駐車が完了した場合は、ステップＳ１７に進む。一方、パーキングブレーキが作動していない場合は（Ｓ９：ＮＯ）、すなわち、駐車が完了してない場合は、ステップＳ１１に進む。

ステップＳ１１で表示切替制御部１０２２は、シフトレンジセンサ４からシフトレバーの位置を示す検出結果を取得し、検出結果に基づいて、シフトレバーがいわゆるパーキングレンジ（パーキングポジションともいう）にあるか否かを判定する（Ｓ１１）。シフトレバーがパーキングレンジにある場合は（Ｓ１１：ＹＥＳ）、すなわち、駐車が完了した場合は、ステップＳ１７に進む。一方、シフトレバーがパーキングレンジにない場合は（Ｓ１１：ＮＯ）、すなわち、駐車が完了していない場合は、ステップＳ１３に進む。

ステップＳ１３で表示切替制御部１０２２は、車輪速センサ６から車速し、車速が０（ｋｍ／ｈ）であるか否かを判定する（Ｓ１３）。車速が０（ｋｍ／ｈ）の場合は（Ｓ１３：ＹＥＳ）、すなわち、駐車が完了した場合は、ステップＳ１７に進む。一方、車速が０（ｋｍ／ｈ）でない場合は（Ｓ１３：ＮＯ）、すなわち、駐車が完了していない場合は、ステップＳ１５に進む。

ステップＳ１５で表示切替制御部１０２２は、自動駐車完了フラグに基づき、自動駐車が完了したか否かを判定し（Ｓ１５）、自動駐車が完了してない場合は（Ｓ１５：ＮＯ）、ステップＳ３に戻る。一方、自動駐車が完了していた場合は（Ｓ１５：ＹＥＳ）ステップＳ１７に進む。

ステップＳ１７で表示切替制御部１０２２は、画像合成部１０２３に対し、支援画像の表示を禁止し、これにより、画像合成部１０２３は、合成画像から支援画像を消去し（Ｓ１７）、処理を終える。尚、支援画像の消去した場合に、俯瞰画像を消去してもよく、俯瞰画像を表示してもよい。

なお、駐車の時期が近いとみなせる以下の場合において、支援画像の表示を禁止してもよい。すなわち、以下の場合も駐車が完了したこととし、支援画像の表示を禁止することができる。

例えば、車速が予め設定した極低速（例えば、５ｋｍ／ｈ）以下の場合に支援画像の表示を禁止してもよい。
例えば、車両の現在位置と車両が駐車スペースに駐車した場合の車両の位置との距離、すなわち残りの走行予定距離が予め設定した閾値（例えば、１ｍ）以下の場合に支援画像の表示を禁止してもよい。

例えば、駐車完了の時期が近くなり、ステアリングを戻す場合に、支援画像の表示を禁止してもよい。具体的には、例えば、ステアリングの切り返しタイミングでの舵角が予め設定した範囲（例えば、ステアリングの中立点を０度として－９０度から＋９０度の範囲）に属する場合に支援画像の表示を禁止すればよい。
例えば、駐車スペースの周囲に設けた枠線と車両の平行度が予め設定した閾値以下になった場合に支援画像の表示を禁止してもよい。

また、これまで説明した、駐車完了の条件を２つ以上組み合わせて、駐車完了か否かを判定してもよい。例えば、パーキングブレーキが作動し、且つ、シフトレバーがパーキングレンジにあり、且つ、車速（移動速度）が０（ｋｍ／ｈ）の場合に支援画像の表示を禁止してもよい。例えば、残りの走行予定距離が予め設定した閾値以下で、且つ、舵角が予め設定した範囲に属する場合に支援画像の表示を禁止してもよい。条件を組み合わせることで、いずれか１つの条件で駐車完了を判定する場合に比べ、駐車が完了したか否かを確実に判定できる。

また、図２は、自動駐車の実行中における駐車支援方法であるが、この駐車支援方法を、運転者が車両を操作して駐車させている間、すなわち手動運転による駐車中に実行してもよい。この場合、ステップＳ１、Ｓ１５は不要であり、開始後直ちにステップＳ３に進み、ステップＳ１３でＮＯと判定した場合にステップＳ３に戻ればよい。

以上のように、実施形態によれば、駐車が完了したか否かを判定し（Ｓ９、Ｓ１１、Ｓ１３、Ｓ１５）、駐車が完了した場合、支援画像の表示を禁止する（Ｓ１７）ため、乗員は支援画像によって隠れた部分が見えるようになり、駐車時の状況を誤認識する可能性を低減できる。支援画像を表示するのは、支援画像が必要なタイミングであり、すなわち、適切なタイミングで支援画像を表示することができる。

例えば、駐車スペースの周囲に設けた枠線に支援画像が重なって表示されている場合、この支援画像の表示を禁止することで、枠線が見え、乗員は、駐車スペース内に駐車しているか否かを知ることができる。

また、支援画像を実際の操舵輪のサイズに合わせて生成した場合、支援画像のサイズが小さいことにより、乗員が操舵輪の向きがわかりづらいことがある。そのため、支援画像を実際の操舵輪のサイズよりも拡大して表示する駐車支援装置がある。特に、支援画像を実際の操舵輪のサイズよりも拡大して表示する装置において、駐車が完了したと判定した場合に支援画像の表示を禁止することで、乗員は支援画像によって隠れた部分が見えるようになり、駐車時の状況を誤認識する可能性をより低減できる。具体的には、実際にはタイヤが枠線を踏んでいないにも拘わらず、タイヤが枠線を踏んでいるように表示され、乗員はタイヤが枠線を踏んでいると誤認識する可能性がある。このような場合に支援画像の表示を禁止することで、誤認識の可能性を低減できる。

また、例えば、水たまり、落下物のような障害物に重なって表示されている支援画像の表示を禁止することで、障害物が見え、障害物により降車が困難である状況であることを認識できる。

また、舵角が０でない場合、支援画像は車両アイコンに対して斜めに表示されるが、駐車完了時に支援画像が斜めに表示されるのは、美観上好ましくない。実施形態では、駐車が完了した場合、支援画像の表示を禁止する（Ｓ１７）ので、このような美観上好ましくない画像が表示されるのを防止できる。

また、実施形態では、車両のパーキングブレーキが作動しているか否かを判定し（Ｓ９）、パーキングブレーキが作動している場合（Ｓ９：ＹＥＳ）、車両の駐車が完了したと判定する。よって、パーキングブレーキによって、車両の駐車が完了したか否かを正確に判定でき、その結果、駐車が完了した時に、乗員が周囲の状況を誤認識する可能性を低減できる。

また、車両のシフトレバーがパーキングレンジにあるか否かを判定し（Ｓ１１）、シフトレバーがパーキングレンジにある場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、車両の駐車が完了したと判定する。よって、シフトレバーの位置によって、駐車完了か否かを正確に判定でき、その結果、駐車が完了した時に、乗員が周囲の状況を誤認識する可能性を低減できる。

また、車両の車速が０であるか否かを判定し（Ｓ１３）、車両の車速が０の場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、車両の駐車が完了したと判定する。よって、車速によって、駐車完了か否かを正確に判定でき、その結果、駐車が完了した時に、乗員が周囲の状況を誤認識する可能性を低減できる。

また、車両の車速が予め定めた閾値以下であるか否かを判定し、車両の車速が閾値以下の場合、車両の駐車が完了したと判定する。よって、車速と閾値により、駐車完了か否かを判定でき、その結果、駐車が完了したとした時に、乗員が周囲の状況を誤認識する可能性を低減できる。

また、舵角に基づいて車両の駐車が完了したか否かを判定する。よって、舵角に基づいて、駐車完了か否かを判定でき、その結果、駐車が完了したとした時に、乗員が周囲の状況を誤認識する可能性を低減できる。

さて、駐車完了時以外でも、支援画像の表示を禁止することが好適な場合がある。支援画像は操舵輪の向きを示すものなので、舵角が比較的安定している場合、つまり搖動していない場合に表示するのが好ましい。舵角が搖動している状態とは、舵角の絶対値が上昇から下降に転じる切り返しの周期が比較的短い状態をいう。このような場合、運転者はステアリングの操作に集中すべきであり、支援画像はかえって煩わしいことが多い。

そこで、表示切替制御部１０２２は、駐車が完了したか否かに拘わらず、舵角に基づいて、切り返しの周期（切り返しの回数でもよい）を算出し、周期や回数に基づいて、舵角が搖動しているか否かを判定し、舵角が搖動している場合、支援画像の表示を禁止する。その結果、支援画像が表示されることによる煩わしさを解消でき、ステアリングの操作に集中でき、車両を正しい空き駐車スペースに駐車することができる。

すなわち、舵角が搖動しているか否かを判定し、舵角が搖動している場合、支援画像の表示を禁止する。よって、舵角が搖動している場合は支援画像が表示されず、その結果、支援画像が表示されることによる煩わしさを解消できる。

さて、本実施形態では、支援画像の表示を行う対象車両に駐車支援装置を搭載した。しかし、対象車両に通信可能なサーバ装置又は対象車両でない他車両に駐車支援装置を搭載し、必要な情報と指示はサーバ装置又は他車両と対象車両の間の通信により送受信することで、同様の駐車支援方法を遠隔的に行ってもよい。サーバ装置と対象車両の間の通信は無線通信又は路車間通信により実行可能である。他車両と対象車両の間の通信は所謂車車間通信により実行可能である。

また、本実施形態では、俯瞰画像を用いたが、例えば、俯瞰画像に代えて、鳥瞰画像、いわゆる視点が車両の斜め上方の画像を用いてもよい。すなわち、車両の周囲を上方から見た周囲画像であれば、俯瞰画像に限らず、鳥瞰画像でもよい。その際は、車両アイコンと支援画像としては、車両の斜め上方の視点から車両を見た立体的な車両アイコンと、斜め上方の視点からタイヤを見た立体的な支援画像を使用すればよい。立体的な車両アイコンや支援画像を表示するには、車両アイコンや支援画像の３次元のデータを保持しておき、視点に応じて、３次元のデータから車両アイコンや支援画像（共に２次元データ）を生成し表示すればよい。尚、本実施形態における周囲画像は、必ずしも車両に設けられたカメラにより撮像される必要はなく、駐車スペースの周囲に設けられたカメラで撮像した画像を用いるようにしてもよい。

また、本実施形態では、二輪操舵車を例にしたが、二輪操舵車以外（例えば、三輪操舵車、四輪操舵車、六輪操舵車等）の車両では、各操舵輪に支援画像を表示し、上記のような条件によっては支援画像の表示を禁止すればよい。

また、本実施形態においては、自動車に限らず、移動体であれば適用することが可能であり、具体的には、工業用車両（例えば、トラック）、飛行機、飛行体、水中移動体（例えば、海底探査機、潜水艦）、倒立振り子型機械、お掃除ロボットなどにも適用することができる。飛行機、飛行体、水中移動体は、上記実施形態の駐車として、飛行機、飛行体、水中移動体が空きスペースへ移動し、空きスペースへの停まる場合に、それぞれの操舵翼、操舵フィンの角度を、上記実施形態の舵角として支援画像を生成し、乗員に表示することができる。そして、空きスペースへ停まったと判定した場合を、上記実施形態における駐車が完了したと判定し、空きスペースへ停まった場合に、支援画像の表示を禁止するように、適用することができる。倒立振り子型機械、お掃除ロボットも同様に、空きスペース（充電スペースも含む）へ移動し、空きスペースへの停まる場合に、それぞれの操舵装置の角度を、上記実施形態の舵角として支援画像を生成し、乗員に表示することができる。そして、空きスペースへ停まったと判定した場合を、上記実施形態における駐車が完了したと判定し、空きスペースへ停まった場合に、支援画像の表示を禁止するように、適用することができる。

また、本実施形態において、乗員に支援画像、周囲画像を表示する場合のディスプレイは、必ずしも車両（移動体）に設置されている必要はなく、携帯電話、スマートデバイスなど、画像を表示するものであればよい。

以上、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

１ コントローラ
２ａ カメラ（前）
２ｂ カメラ（後）
２ｃ カメラ（左）
２ｄ カメラ（右）
３ 舵角センサ
４ シフトレンジセンサ
５ パーキングブレーキセンサ
６ 車輪速センサ
７ 空間認識センサ
８ 入力インタフェース
９ 表示部
１０ 車両制御ＥＣＵ
１１ アクチュエータ
２０ 合成画像
２１ 俯瞰画像（周囲画像）
２２ 車両アイコン
２３ａ 左支援画像
２３ｂ 右支援画像
１０１ 周囲画像生成回路
１０２ 画像表示回路
１０３ アイコン記憶部
１０４ センサ情報処理部
１０５ 駐車支援演算部
１０２１ 支援画像生成部
１０２２ 表示切替制御部
１０２３ 画像合成部

Claims (7)

1. 移動体の周囲を上方から見た周囲画像を生成し、前記移動体が空き駐車スペースに駐車する際に、前記移動体の舵角を検出し、前記周囲画像における前記移動体の操舵輪の位置に前記操舵輪を示す支援画像を前記舵角に応じた向きで表示する駐車支援装置の駐車支援方法であって、
   前記駐車スペースの周囲に設けた枠線と前記移動体との平行度が予め設定した閾値以下になったか否かを判定し、
   前記舵角に基づいて、ステアリングの切り返しの周期が所定の周期未満であるか否かを判定し、
   前記枠線と前記移動体との平行度が予め設定した閾値以下になった場合、前記移動体の駐車が完了したと判定して前記支援画像の表示を禁止し、且つ前記ステアリングの切り返しの周期が前記所定の周期未満である場合、前記支援画像の表示を禁止する
   ことを特徴とする駐車支援方法。
2. 前記移動体のパーキングブレーキが作動しているか否かを判定し、
   前記パーキングブレーキが作動している場合、前記移動体の駐車が完了したと判定して前記支援画像の表示を禁止する
   ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援方法。
3. 前記移動体のシフトレバーがパーキングレンジにあるか否かを判定し、
   前記シフトレバーがパーキングレンジにある場合、前記移動体の駐車が完了したと判定して前記支援画像の表示を禁止する
   ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の駐車支援方法。
4. 前記移動体の移動速度が０であるか否かを判定し、
   前記移動体の移動速度が０の場合、前記移動体の駐車が完了したと判定して前記支援画像の表示を禁止する
   ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
5. 前記移動体の移動速度が予め定めた閾値以下であるか否かを判定し、
   前記移動体の移動速度が前記閾値以下の場合、前記移動体の駐車が完了したと判定して前記支援画像の表示を禁止する
   ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
6. 前記舵角に基づいて前記移動体の駐車が完了したか否かを判定する
   ことを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
7. 移動体の周囲を上方から見た周囲画像を生成する周囲画像生成回路と、
   前記移動体が空き駐車スペースに駐車する際に、前記移動体の舵角を検出する舵角センサと、
   前記周囲画像における前記移動体の操舵輪の位置に前記操舵輪を示す支援画像を前記舵
   角に応じた向きで表示する画像表示回路と、を備え、
   前記画像表示回路は、
   前記駐車スペースの周囲に設けた枠線と前記移動体との平行度が予め設定した閾値以下になったか否かを判定し、
   前記舵角に基づいて、ステアリングの切り返しの周期が所定の周期未満であるか否かを判定し、
   前記枠線と前記移動体との平行度が予め設定した閾値以下になった場合、前記移動体の駐車が完了したと判定して前記支援画像の表示を禁止し、且つ前記ステアリングの切り返しの周期が前記所定の周期未満である場合、前記支援画像の表示を禁止する
   ことを特徴とする駐車支援装置。

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