CN107651015B - 辅助行车的方法、装置、计算机可读存储介质及车辆 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种辅助行车的方法、装置、计算机可读存储介质及车辆。所述方法包括：获取车辆的行驶状态信息，其中，车辆的行驶状态包括前进状态、倒车状态和转向状态；至少根据所述行驶状态信息，确定投影策略；按照所述投影策略进行3D投影。由此，可以通过该3D投影对周围的行人及车辆进行提醒，直观明显。并且，还可以减少汽车鸣笛、灯光提醒等提醒方式带来的声光污染，提高行车安全。
Description
技术领域
本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种辅助行车的方法、装置、计算机可读存储介质及车辆。
背景技术
目前，车辆可以通过鸣笛或者开启特定的灯光等方式对周围的车辆和行人进行提醒。但是，在一些地区或者在一些特殊情况下，鸣笛、开启特定的灯光等提醒方式被禁止，车辆无法通过上述方式及时提醒周围车辆及行人。另外，鸣笛、开启特定的灯光等提醒方式在一些情况下会造成声光污染，对环境及行人有不良影响。
发明内容
本公开的目的是提供一种辅助行车的方法、装置、计算机可读存储介质及车辆，以实现在行车过程中对周围行人及车辆的提醒。
为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供一种辅助行车的方法。所述方法包括：获取车辆的行驶状态信息，其中，车辆的行驶状态包括前进状态、倒车状态和转向状态；至少根据所述行驶状态信息，确定投影策略；按照所述投影策略进行3D投影。
可选地，所述至少根据所述行驶状态信息，确定投影策略，包括：当所述行驶状态信息表示车辆处于前进状态或倒车状态时，根据车速，确定车外投影区域；将在所述车外投影区域内投射所述车辆的3D影像和/或第一指示标记的3D影像的策略包括在所述投影策略之内，其中，所述第一指示标记用于指示所述车辆的行驶方向。
可选地，所述根据车速，确定车外投影区域，包括：根据所述车速，通过以下等式确定第一距离S：S＝vt+S1；其中，v为所述车速，t为预设时间，S1为所述车速对应的制动距离；将以所述车辆的行驶方向为基准、距所述车辆为所述制动距离的位置与距所述车辆为所述第一距离的位置之间的区域确定为所述车外投影区域。
可选地，所述至少根据所述行驶状态信息，确定投影策略，包括：当所述行驶状态信息表示车辆处于转向状态时，获取所述车辆的转向角度；根据所述车速和所述转向角度，确定车外投影区域；将在所述车外投影区域内投射所述车辆的3D影像和/或第一指示标记的3D影像的策略包括在所述投影策略之内，其中，所述第一指示标记用于指示所述车辆的行驶方向。
可选地，所述根据所述车速和所述转向角度，确定车外投影区域，包括：根据所述转向角度，确定所述车辆的行驶轨迹；根据所述车速，通过以下等式确定第一弧长L1：L1＝vt+L2；其中，v为所述车速，t为预设时间，L2为所述车速对应的制动距离映射到所述行驶轨迹上所对应的第二弧长；将在所述行驶轨迹上第一位置与第二位置之间的区域确定为所述车外投影区域，其中，所述第一位置为沿着所述行驶轨迹、距所述车辆的距离为所述第一弧长的位置，所述第二位置为沿着所述行驶轨迹、距所述车辆的距离为所述第二弧长的位置。
可选地，所述至少根据所述行驶状态信息，确定投影策略，还包括：在确定出所述车外投影区域之后，如果检测到所述车外投影区域内存在行人或其他车辆时，将在所述车外投影区域内投射第二指示标记的3D影像的策略包括在所述投影策略之内，其中，所述第二指示标记用于向所述行人或所述其他车辆指示避让策略。
可选地，所述至少根据所述行驶状态信息，确定投影策略，包括：当所述行驶状态信息表示车辆处于倒车状态或转向状态时，获取车辆周边预设区域内的障碍物分布的3D影像；将向所述车辆内的预设位置投射所述车辆的3D影像及所述障碍物分布的3D影像的策略包括在所述投影策略之内。
可选地，所述方法还包括：当检测到投射的至少一部分3D投影影像被遮挡时，停止投射所述至少一部分3D投影影像。
根据本公开的第二方面，提供一种辅助行车的装置。所述装置包括：获取模块，被配置为获取车辆的行驶状态信息，其中，车辆的行驶状态包括前进状态、倒车状态和转向状态；确定模块，被配置为至少根据所述行驶状态信息，确定投影策略；投影模块，被配置为按照所述投影策略进行3D投影。
可选地，所述确定模块包括：第一确定子模块，被配置为当所述行驶状态信息表示车辆处于前进状态或倒车状态时，根据车速，确定车外投影区域；第二确定子模块，被配置为将在所述车外投影区域内投射所述车辆的3D影像和/或第一指示标记的3D影像的策略包括在所述投影策略之内，其中，所述第一指示标记用于指示所述车辆的行驶方向。
可选地，所述第一确定子模块包括：第三确定子模块，被配置为根据所述车速，通过以下等式确定第一距离S：S＝vt+S1；其中，v为所述车速，t为预设时间，S1为所述车速对应的制动距离；第四确定子模块，被配置为将以所述车辆的行驶方向为基准、距所述车辆为所述制动距离的位置与距所述车辆为所述第一距离的位置之间的区域确定为所述车外投影区域。
可选地，所述确定模块包括：第一获取子模块，被配置为当所述行驶状态信息表示车辆处于转向状态时，获取所述车辆的转向角度；第五确定子模块，被配置为根据所述车速和所述转向角度，确定车外投影区域；第六确定子模块，被配置为将在所述车外投影区域内投射所述车辆的3D影像和/或第一指示标记的3D影像的策略包括在所述投影策略之内，其中，所述第一指示标记用于指示所述车辆的行驶方向。
可选地，所述第五确定子模块包括：第七确定子模块，被配置为根据所述转向角度，确定所述车辆的行驶轨迹；第八确定子模块，被配置为根据所述车速，通过以下等式确定第一弧长L1：L1＝vt+L2；其中，v为所述车速，t为预设时间，L2为所述车速对应的制动距离映射到所述行驶轨迹上所对应的第二弧长；第九确定子模块，被配置为将在所述行驶轨迹上第一位置与第二位置之间的区域确定为所述车外投影区域，其中，所述第一位置为沿着所述行驶轨迹、距所述车辆的距离为所述第一弧长的位置，所述第二位置为沿着所述行驶轨迹、距所述车辆的距离为所述第二弧长的位置。
可选地，所述确定模块还被配置为在确定出所述车外投影区域之后，如果检测到所述车外投影区域内存在行人或其他车辆时，将在所述车外投影区域内投射第二指示标记的3D影像的策略包括在所述投影策略之内，其中，所述第二指示标记用于向所述行人或所述其他车辆指示避让策略。
可选地，所述确定模块包括：第二获取子模块，被配置为当所述行驶状态信息表示车辆处于倒车状态或转向状态时，获取车辆周边预设区域内的障碍物分布的3D影像；第十确定子模块，被配置为将向所述车辆内的预设位置投射所述车辆的3D影像及所述障碍物分布的3D影像的策略包括在所述投影策略之内。
可选地，所述装置还包括：投影停止模块，被配置为当检测到投射的至少一部分3D投影影像被遮挡时，停止投射所述至少一部分3D投影影像。
根据本公开的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的辅助行车的方法的步骤。
根据本公开的第四方面，提供一种车辆，包括：本公开第三方面所述的计算机可读存储介质；以及一个或者多个处理器，用于执行所述计算机可读存储介质中的程序。
通过上述技术方案，可以根据车辆的行驶状态确定相应的投影策略，并按照该确定的投影策略进行3D投影。由此，可以通过该3D投影对周围的行人及车辆进行提醒，直观明显。并且，还可以减少汽车鸣笛、灯光提醒等提醒方式带来的声光污染，提高行车安全。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据本公开的一种实施方式提供的辅助行车的方法的流程图。
图2是根据本公开提供的辅助行车的方法中，确定投影策略的步骤的一种示例性实现方式的流程图。
图3是根据本公开提供的辅助行车的方法中，确定车外投影区域的步骤的一种示例性实现方式的流程图。
图4A是根据本公开提供的辅助行车的方法中，确定投影策略的步骤的另一种示例性实现方式的流程图。
图4B是根据本公开提供的辅助行车的方法中，确定车外投影区域的步骤的一种示例性实现方式的流程图。
图5是根据本公开提供的辅助行车的方法中，确定投影策略的步骤的一种示例性实现方式的流程图。
图6A是根据本公开提供的辅助行车的方法中，按照投影策略进行3D投影的步骤的一种示例性实现方式在实施时的场景示意图。
图6B是根据本公开提供的辅助行车的方法中，按照投影策略进行3D投影的步骤的另一种示例性实现方式在实施时的场景示意图。
图6C是根据本公开提供的辅助行车的方法中，按照投影策略进行3D投影的步骤的另一种示例性实现方式在实施时的场景示意图。
图7是根据本公开的另一种实施方式提供的辅助行车的方法的流程图。
图8是根据本公开的一种实施方式提供的辅助行车的装置的框图。
图9是根据本公开的另一种实施方式提供的辅助行车的装置的框图。
图10是根据本公开的另一种实施方式提供的辅助行车的装置的框图。
图11是根据本公开的另一种实施方式提供的辅助行车的装置的框图。
图12是根据本公开的另一种实施方式提供的辅助行车的装置的框图。
图13是根据本公开的另一种实施方式提供的辅助行车的装置的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
图1是根据本公开的一种实施方式提供的辅助行车的方法的流程图。如图1所示，该方法可以包括以下步骤。
在步骤101中，获取车辆的行驶状态信息。
其中，车辆的行驶状态可以包括前进状态、倒车状态和转向状态。示例地，当车辆方向盘的转动角度大于预设的转角值时，可以确定车辆的行驶状态为转向状态；当车辆方向盘的转动角度小于或等于预设的转角值且车辆行驶方向为向前时，可以确定车辆的行驶状态为前进状态；当车辆方向盘的转动角度小于或等于预设的转角值且行驶方向为向后时，可以确定车辆的行驶状态为倒车状态。再例如，当车辆转向灯处于开启状态时，可以确定车辆的行驶状态为转向状态；当车辆转向灯处于关闭状态且行驶方向为向前行驶时，可以确定车辆的行驶状态为前进状态；当车辆转向灯处于关闭状态且行驶方向为向后行驶时，可以确定车辆的行驶状态为倒车状态。
在步骤102中，至少根据行驶状态信息，确定投影策略。
一种情形下，在车辆处于前进状态或倒车状态时，如图2所示，可以通过以下步骤确定投影策略。
在步骤201中，当行驶状态信息表示车辆处于前进状态或倒车状态时，根据车速，确定车外投影区域。
在一种实施方式中，如图3所示，可以通过以下步骤确定车外投影区域。
在步骤301中，根据车速，确定第一距离。
示例地，可以通过以下等式(1)确定第一距离S：
S＝vt+S1 (1)
其中，v为车速，S1为该车速对应的制动距离，t为预设时间。该预设时间可以是车辆系统默认的时间，也可以是可变的时间。示例地，当车速较高时，该预设时间的值可以设置得大一些；当车速较低时，该预设时间的值可以设置得小一些。
在步骤302中，将以车辆的行驶方向为基准、距车辆为制动距离的位置与距车辆为第一距离的位置之间的区域确定为车外投影区域。
示例地，若车辆处于前进状态，则将车辆前方、距车头为制动距离的位置与距车头为第一距离的位置之间的区域确定为车外投影区域。
再例如，若车辆处于倒车状态，则将车辆后方、距车尾为制动距离的位置与距车尾为第一距离的位置之间的区域确定为车外投影区域。
在另一种实施方式中，可以根据车辆是否制动以及车速确定车外投影区域。示例地，若车辆制动，则将以车辆的行驶方向为基准、距车辆为制动距离(与车速相对应的制动距离)的位置所在的区域确定为车外投影区域。再例如，若车辆未制动，则将以车辆的行驶方向为基准、距车辆为第二距离的位置所在的区域确定为车外投影区域。其中，可以通过以下等式(2)确定第二距离S2：
S2＝vt (2)
其中，v为车速，t为预设时间。
回到图2，在步骤202中，将在车外投影区域内投射车辆的3D影像和/或第一指示标记的3D影像的策略包括在投影策略之内。其中，第一指示标记用于指示车辆的行驶方向。
在确定了车外投影区域之后，可以将在车外投影区域内投射车辆的3D影像和/或第一指示标记的3D影像的策略包括在投影策略之内。示例地，若将在车外投影区域内投射车辆的3D影像的策略包括在投影策略之内，那么确定的投影策略中包含在车外投影区域投射车辆的3D影像。再例如，若将在车外投影区域内投射第一指示标记的3D影像的策略包括在投影策略之内，当车辆向前行驶时，确定的投影策略中包含在车外投影区域投射用于指示车辆向前行驶的第一指示标记的3D影像。再例如，若将在车外投影区域内投射车辆的3D影像和第一指示标记的3D影像的策略包括在投影策略之内，当车辆倒车时，确定的投影策略中包含在车外投影区域投射车辆的3D影像以及用于指示车辆倒车的第一指示标记的3D影像。
另一种情形下，在车辆处于转向状态时，如图4A所示，可以通过以下步骤确定投影策略。
在步骤401中，当行驶状态信息表示车辆处于转向状态时，获取车辆的转向角度。
当车辆处于转向状态时，需要考虑车辆转向对于投影策略的影响，因此需要获取车辆的转向角度。示例地，可以通过车辆的方向盘转角传感器获取车辆的转向角度。
在步骤402中，根据车速和转向角度，确定车外投影区域。
示例地，车辆可以通过以下方式确定转向状态下的车外投影区域，如图4B所示。
在步骤4021中，根据转向角度，确定车辆的行驶轨迹。
根据转向角度可以得到车辆的转弯半径，转弯半径是指汽车行驶过程中，由转向中心到前外转向轮与地面接触点的距离。根据该转弯半径就可以确定车辆的行驶轨迹。确定车辆的行驶轨迹可以便于后续步骤中对车外投影区域的确定。
在步骤4022中，根据车速，确定第一弧长。
示例地，可以通过以下等式(3)确定第一弧长L1：
L1＝vt+L2 (3)
其中，v为车速，L2为该车速对应的制动距离映射到行驶轨迹上所对应的第二弧长，t为预设时间。同上所述，该预设时间可以是车辆系统默认的时间，也可以是可变的时间。
在步骤4023中，将在行驶轨迹上第一位置与第二位置之间的区域确定为车外投影区域。其中，第一位置为沿着行驶轨迹、距车辆的距离为第一弧长的位置，第二位置为沿着行驶轨迹、距车辆的距离为第二弧长的位置。
在车辆处于转向状态下所确定的车辆行驶轨迹上、第一位置和第二位置之间的区域即为确定的车外投影区域。
回到图4A，在步骤403中，将在车外投影区域内投射车辆的3D影像和/或第一指示标记的3D影像的策略包括在投影策略之内。其中，第一指示标记用于指示车辆的行驶方向。
在确定了车外投影区域之后，可以将在车外投影区域内投射车辆的3D影像和/或第一指示标记的3D影像的策略包括在投影策略之内。示例地，若将在车外投影区域内投射车辆的3D影像的策略包括在投影策略之内，那么确定的投影策略中包含在车外投影区域投射车辆的3D影像。再例如，若将在车外投影区域内投射第一指示标记的3D影像的策略包括在投影策略之内，当车辆左转时，确定的投影策略中包含在车外投影区域投射用于指示车辆向左转向的第一指示标记的3D影像。再例如，若将在车外投影区域内投射车辆的3D影像和第一指示标记的3D影像的策略包括在投影策略之内，当车辆右转时，确定的投影策略中包含在车外投影区域投射车辆的3D影像以及用于指示车辆向右转向的第一指示标记的3D影像。
在上述内容提到的投影策略中，对车辆的3D影像的投射可以直观地展示车辆即将到达的信息，告知周围的行人或车辆，相当于车辆的鸣笛；而对用于指示车辆的行驶方向的第一指示标记的3D影像的投射，可以简洁表达出车辆的行驶方向，相当于车辆特定的灯光提醒。这样可以在不产生声、光污染的前提下达到提醒周围行人及车辆的目的。
另外，通过上述方式所确定的车外投影区域，若检测到该车外投影区域内存在行人或车辆时，还可以对确定的投影策略进行补充。
可选地，确定投影策略的步骤还可以包括：在确定出车外投影区域之后，如果检测到车外投影区域内存在行人或其他车辆时，将在车外投影区域内投射第二指示标记的3D影像的策略包括在投影策略之内。其中，第二指示标记用于向行人或其他车辆指示避让策略。
第二指示标记所指示的避让策略可以包括例如对方等待、对方先行等。第二指示标记可以例如是用于指示车辆避让策略的图标、用于指示车辆避让策略的文字等。示例地，若检测到车外投影区域内存在行人、且本车欲先行，那么确定的投影策略还可以包含在车外投影区域内投射用于指示行人等待的第二指示标记的3D影像。再例如，若检测到车外投影区域内存在其他车辆、且本车欲等待，那么确定的投影策略还可以包含在车外投影区域内投射用于指示其他车辆先行的第二指示标记的3D影像。
在上述投影策略中，对于用于向行人或其他车辆指示避让策略的第二指示标记的3D影像的投射，可以在出现行人或者两车相会的情况下，直观展示本车的避让策略，告知对方本车的驾驶意图，简洁明确。
另外，在车辆处于倒车状态或者转向状态时，投影策略中还可以增加车内投影的投影策略。如图5所示，确定投影策略可以包括以下步骤。
在步骤501中，当行驶状态信息表示车辆处于倒车状态或转向状态时，获取车辆周边预设区域内的障碍物分布的3D影像。
当车辆处于倒车状态或转向状态时，由于在车辆的驾驶位置存在盲区，驾驶员无法准确判断车辆周边的障碍物分布位置，因此需要获取车辆周边预设区域内的障碍物分布的3D影像。示例地，车辆可以通过车上的雷达发射超声波，根据周边预设区域内的各障碍物对该超声波的反馈确定各障碍物的位置，从而得到车辆周边预设区域内的障碍物分布的3D影像。
在步骤502中，将向车辆内的预设位置投射车辆的3D影像及障碍物分布的3D影像的策略包括在投影策略之内。
获取到车辆周边预设区域内的障碍物分布的3D影像后，确定的投影策略可以包含向车辆内的预设位置投射车辆的3D影像及障碍物分布的3D影像。车辆内的预设位置可以是便于驾驶员观察的位置，例如车辆中控附近。另外，由于车内空间小，车辆的3D影像及获取到的障碍物分布的3D影像无法按照原比例投射在车辆内的预设位置，因此，可以将车辆的3D影像及获取到的障碍物分布的3D影像等比例缩小，便于驾驶员查看。
回到图1，在步骤103中，按照投影策略进行3D投影。
按照上述步骤中确定的投影策略，通过车辆上的3D投影装置进行投影。例如，可以通过车外3D投影装置进行车外投影，也可以通过车内3D投影装置进行车内投影。示例地，若车辆处于前进状态，且确定的投影策略为在车外投影区域投射车辆的3D影像和用于指示车辆向前行驶的第一指示标记的3D影像，投影结果可以如图6A所示，其中，601为实际车辆，602为车辆601投射的车辆601的3D影像，603为车辆601投射的用于指示车辆向前行驶的第一指示标记的3D影像。
再例如，若车辆处于倒车状态且车外投影区域内存在行人，并且确定的投影策略为：
第一，在车外投影区域投射车辆的3D影像以及用于指示车辆倒车的第一指示标记的3D影像；
第二，在车外投影区域投射用于指示行人先行的第二指示标记的3D影像；
第三，向车辆内的中控上方投射车辆的3D影像及车辆周边预设区域内的障碍物分布的3D影像。
投影结果可以如图6B和图6C所示，其中，图6B展示的是车外投影的场景，604为实际车辆，607为车外投影区域内的行人，605为车辆604投射的车辆604的3D影像，606为车辆604投射的用于指示车辆倒车的第一指示标记的3D影像，608为车辆604投射的用于指示行人先行的第二指示标记的3D影像，车辆604周边预设区域为600，该预设区域600内的障碍物用609表示。图6C展示的是车内投影的场景，其中，610为等比缩小的车辆的3D影像，611为同等比例缩小的障碍物609分布的3D影像。
通过上述方案，可以通过该3D投影对周围的行人及车辆进行提醒，直观明显。并且，还可以减少汽车鸣笛、灯光提醒等提醒方式带来的声光污染，提高行车安全。
图7是根据本公开的另一种实施方式提供的辅助行车的方法的流程图。如图7所示，该方法在图1所示的方法的基础上，还可以包括以下步骤。
在步骤701中，当检测到投射的至少一部分3D投影影像被遮挡时，停止投射该至少一部分3D投影影像。
示例地，若在车辆处于前进状态时进行3D投影，并且检测到投射的车辆右半部的3D投影影像被遮挡，那么对被遮挡的该车辆右半部的3D投影取消，行人及其他车辆观察到的是车辆左半部的3D影像。
图8是根据本公开的一种实施方式提供的辅助行车的装置的框图。如图8所示，该辅助行车的装置800可以包括：获取模块801，被配置为获取车辆的行驶状态信息，其中，车辆的行驶状态包括前进状态、倒车状态和转向状态；确定模块802，被配置为至少根据所述行驶状态信息，确定投影策略；投影模块803，被配置为按照所述投影策略进行3D投影。
图9是根据本公开的另一种实施方式提供的辅助行车的装置的框图。如图9所示，所述确定模块802可以包括：第一确定子模块901，被配置为当所述行驶状态信息表示车辆处于前进状态或倒车状态时，根据车速，确定车外投影区域；第二确定子模块902，被配置为将在所述车外投影区域内投射所述车辆的3D影像和/或第一指示标记的3D影像的策略包括在所述投影策略之内，其中，所述第一指示标记用于指示所述车辆的行驶方向。
图10是根据本公开的另一种实施方式提供的辅助行车的装置的框图。如图10所示，所述第一确定子模块901可以包括：第三确定子模块1001，被配置为根据所述车速，通过以下等式确定第一距离S：S＝vt+S1；其中，v为所述车速，t为预设时间，S1为所述车速对应的制动距离；第四确定子模块1002，被配置为将以所述车辆的行驶方向为基准、距所述车辆为所述制动距离的位置与距所述车辆为所述第一距离的位置之间的区域确定为所述车外投影区域。
图11是根据本公开的另一种实施方式提供的辅助行车的装置的框图。如图11所示，所述确定模块802可以包括：第一获取子模块1101，被配置为当所述行驶状态信息表示车辆处于转向状态时，获取所述车辆的转向角度；第五确定子模块1102，被配置为根据所述车速和所述转向角度，确定车外投影区域；第六确定子模块1103，被配置为将在所述车外投影区域内投射所述车辆的3D影像和/或第一指示标记的3D影像的策略包括在所述投影策略之内，其中，所述第一指示标记用于指示所述车辆的行驶方向。
可选地，所述第五确定子模块1102可以包括：第七确定子模块，被配置为根据所述转向角度，确定所述车辆的行驶轨迹；第八确定子模块，被配置为根据所述车速，通过以下等式确定第一弧长L1：L1＝vt+L2；其中，v为所述车速，t为预设时间，L2为所述车速对应的制动距离映射到所述行驶轨迹上所对应的第二弧长；第九确定子模块，被配置为将在所述行驶轨迹上第一位置与第二位置之间的区域确定为所述车外投影区域，其中，所述第一位置为沿着所述行驶轨迹、距所述车辆的距离为所述第一弧长的位置，所述第二位置为沿着所述行驶轨迹、距所述车辆的距离为所述第二弧长的位置。
可选地，所述确定模块802还可以被配置为在确定出所述车外投影区域之后，如果检测到所述车外投影区域内存在行人或其他车辆时，将在所述车外投影区域内投射第二指示标记的3D影像的策略包括在所述投影策略之内，其中，所述第二指示标记用于向所述行人或所述其他车辆指示避让策略。
图12是根据本公开的另一种实施方式提供的辅助行车的装置的框图。如图12所示，所述确定模块802可以包括：第二获取子模块1201，被配置为当所述行驶状态信息表示车辆处于倒车状态或转向状态时，获取车辆周边预设区域内的障碍物分布的3D影像；第十确定子模块1202，被配置为将向所述车辆内的预设位置投射所述车辆的3D影像及所述障碍物分布的3D影像的策略包括在所述投影策略之内。
图13是根据本公开的另一种实施方式提供的辅助行车的装置的框图。如图13所示，所述辅助行车的装置800还可以包括：投影停止模块1301，被配置为当检测到投射的至少一部分3D投影影像被遮挡时，停止投射所述至少一部分3D投影影像。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的辅助行车的方法的步骤。
本公开还提供一种车辆，该车辆包括本公开任意实施例提供的计算机可读存储介质；以及一个或者多个处理器，用于执行所述计算机可读存储介质中的程序。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。
Claims (8)
1.一种辅助行车的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆的行驶状态信息，其中，车辆的行驶状态包括前进状态、倒车状态和转向状态；
至少根据所述行驶状态信息，确定投影策略，其中，所述确定投影策略是指在车外投影区域进行投影的策略，包括在车外投影区域内投射第二指示标记的3D影像，所述第二指示标记用于向行人或其他车辆指示避让策略，所述车外投影区域是通过如下方式确定的：
当所述行驶状态信息表示车辆处于前进状态或倒车状态时，根据车速，确定车外投影区域；
其中，所述根据车速，确定车外投影区域，包括：
根据所述车速，通过以下等式确定第一距离S：
S＝vt+S1；
其中，v为所述车速，t为预设时间，S1为所述车速对应的制动距离；
将以所述车辆的行驶方向为基准、距所述车辆为所述制动距离的位置与距所述车辆为所述第一距离的位置之间的区域确定为所述车外投影区域；
按照所述投影策略进行3D投影。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少根据所述行驶状态信息，确定投影策略，包括：
将在所述车外投影区域内投射所述车辆的3D影像和/或第一指示标记的3D影像的策略包括在所述投影策略之内，其中，所述第一指示标记用于指示所述车辆的行驶方向。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少根据所述行驶状态信息，确定投影策略，包括：
当所述行驶状态信息表示车辆处于转向状态时，获取所述车辆的转向角度；
根据所述车速和所述转向角度，确定车外投影区域；
将在所述车外投影区域内投射所述车辆的3D影像和/或第一指示标记的3D影像的策略包括在所述投影策略之内，其中，所述第一指示标记用于指示所述车辆的行驶方向。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车速和所述转向角度，确定车外投影区域，包括：
根据所述转向角度，确定所述车辆的行驶轨迹；
根据所述车速，通过以下等式确定第一弧长L1：
L1＝vt+L2；
其中，v为所述车速，t为预设时间，L2为所述车速对应的制动距离映射到所述行驶轨迹上所对应的第二弧长；
将在所述行驶轨迹上第一位置与第二位置之间的区域确定为所述车外投影区域，其中，所述第一位置为沿着所述行驶轨迹、距所述车辆的距离为所述第一弧长的位置，所述第二位置为沿着所述行驶轨迹、距所述车辆的距离为所述第二弧长的位置。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少根据所述行驶状态信息，确定投影策略，包括：
当所述行驶状态信息表示车辆处于倒车状态或转向状态时，获取车辆周边预设区域内的障碍物分布的3D影像；
将向所述车辆内的预设位置投射所述车辆的3D影像及所述障碍物分布的3D影像的策略包括在所述投影策略之内。
6.一种辅助行车的装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，被配置为获取车辆的行驶状态信息，其中，车辆的行驶状态包括前进状态、倒车状态和转向状态；
确定模块，被配置为至少根据所述行驶状态信息，确定投影策略，其中，所述确定投影策略是指在车外投影区域进行投影的策略，包括在车外投影区域内投射第二指示标记的3D影像，所述第二指示标记用于向行人或其他车辆指示避让策略，所述车外投影区域是通过如下方式确定的：
所述确定模块可以包括：第一确定子模块，被配置为当所述行驶状态信息表示车辆处于前进状态或倒车状态时，根据车速，确定车外投影区域；
所述第一确定子模块可以包括：第三确定子模块，第四确定子模块；
所述第三确定子模块，被配置为根据所述车速，通过以下等式确定第一距离S：
S＝vt+S1；
其中，v为所述车速，t为预设时间，S1为所述车速对应的制动距离；
所述第四确定子模块，被配置为将以所述车辆的行驶方向为基准、距所述车辆为所述制动距离的位置与距所述车辆为所述第一距离的位置之间的区域确定为所述车外投影区域；
投影模块，被配置为按照所述投影策略进行3D投影。
7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述方法的步骤。
8.一种车辆，其特征在于，包括：
权利要求7中所述的计算机可读存储介质；以及
一个或者多个处理器，用于执行所述计算机可读存储介质中的程序。
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Denomination of invention: Method, device, computer readable storage medium and vehicle for assisting driving Effective date of registration: 20211213 Granted publication date: 20200818 Pledgee: BEIJING AUTOMOTIVE GROUP Co.,Ltd. Pledgor: Borgward Automotive (China) Co., Ltd. Registration number: Y2021990001167 |
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