CN111966092A - 无人车的控制方法、装置、存储介质、电子设备和无人车 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种无人车的控制方法、装置、存储介质、电子设备和无人车。该方法包括：获取无人车的目标行驶轨迹信息，所述目标行驶轨迹信息用于表征所述无人车在当前时刻起的预设时长内的行驶轨迹；根据所述目标行驶轨迹信息，控制所述无人车上的投影装置向所述无人车所行驶的路面进行投影，以将所述行驶轨迹投影到所述路面上。通过上述技术方案，可以通过可视化的方式提示行人无人车的行驶轨迹，无人车之间也可以互相检测到对方的行驶轨迹，使得行人和其他无人车可以直观地获知该无人车下一步的行驶路线和行车意图，能够起到提示行人和其他无人车与该无人车之间保持安全距离的目的，有效提高无人车的行车安全性，从而保证无人车的安全、可靠运行。

Description

无人车的控制方法、装置、存储介质、电子设备和无人车

技术领域

本公开涉及无人驾驶领域，具体地，涉及一种无人车的控制方法、装置、存储介质、电子设备和无人车。

背景技术

随着人工智能技术的不断发展，无人驾驶技术的应用也越来越广泛。无人驾驶车辆已广泛应用于物流、配送、运输等等领域。例如，在无人配送场景中，可以通过无人车进行物品配送，节省人力，提高配送效率，并且可实现无接触配送。对于处于无人驾驶模式的无人车来说，如何提高行车安全性是一个至关重要的问题，然而根据相关技术中对无人车的控制方式，无法较好地实现无人车的安全、可靠运行。

发明内容

本公开的目的是提供一种无人车的控制方法、装置、存储介质、电子设备和无人车，以部分地解决相关技术中存在的上述问题。

为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种无人车的控制方法，包括：获取无人车的目标行驶轨迹信息，所述目标行驶轨迹信息用于表征所述无人车在当前时刻起的预设时长内的行驶轨迹；根据所述目标行驶轨迹信息，控制所述无人车上的投影装置向所述无人车所行驶的路面进行投影，以将所述行驶轨迹投影到所述路面上。

可选地，所述根据所述目标行驶轨迹信息，控制所述无人车上的投影装置向所述无人车所行驶的路面进行投影，包括：根据所述目标行驶轨迹信息，控制所述投影装置向所述路面投影轨迹线，以通过所述轨迹线指示所述行驶轨迹。

可选地，所述方法还包括：检测其他无人车上的投影装置投影的行驶轨迹；在所述无人车上的投影装置投影的行驶轨迹、与所述其他无人车上的投影装置投影的行驶轨迹之间存在重叠的情况下，调整所述无人车的所述目标行驶轨迹信息；根据调整后的目标行驶轨迹信息，控制所述投影装置向所述路面进行投影。

可选地，所述方法还包括：获取所述无人车的行驶状态信息，所述行驶状态信息包括当前车速；所述根据所述目标行驶轨迹信息，控制所述无人车上的投影装置向所述无人车所行驶的路面进行投影，以将所述行驶轨迹投影到所述路面上，包括：根据所述目标行驶轨迹信息和所述当前车速，控制所述投影装置向所述路面进行投影，以使投影出的所述行驶轨迹的长度能够随所述当前车速实时调整。

可选地，投影出的所述行驶轨迹的长度表征将所述无人车的车速从所述当前车速降为预设值，所述无人车要行驶的距离。

可选地，所述方法还包括：根据所述行驶状态信息，控制所述投影装置向所述路面进行投影，以将所述行驶状态信息投影到所述路面上。

可选地，所述目标行驶轨迹信息包括轨迹方向信息；所述根据所述目标行驶轨迹信息，控制所述无人车上的投影装置向所述无人车所行驶的路面进行投影，以将所述行驶轨迹投影到所述路面上，包括：在所述轨迹方向信息指示所述无人车为向前行驶的情况下，控制所述投影装置将所述行驶轨迹投影到所述无人车的前方的所述路面上；在所述轨迹方向信息指示所述无人车为向后行驶的情况下，控制所述投影装置将所述行驶轨迹投影到所述无人车的后方的所述路面上。

可选地，所述方法还包括：检测进入到投影区域内的障碍物到所述无人车之间的距离；在所述距离小于或等于第一预设距离时，通过自动紧急制动系统对所述无人车进行制动。

可选地，所述在所述距离小于或等于第一预设距离时，通过自动紧急制动系统对所述无人车进行制动，包括：在所述距离小于或等于所述第一预设距离时，确定是否接收到自动驾驶控制器的制动指令；若未接收到所述制动指令，或者接收到的所述制动指令所指示的制动力小于目标制动力，则通过所述自动紧急制动系统，按照所述目标制动力对所述无人车进行制动。

可选地，所述方法还包括：在所述距离大于所述第一预设距离、小于或等于第二预设距离时，控制报警装置进行报警。

第二方面，本公开提供一种无人车的控制装置，包括：轨迹信息获取模块，被配置成用于获取无人车的目标行驶轨迹信息，所述目标行驶轨迹信息用于表征所述无人车在当前时刻起的预设时长内的行驶轨迹；第一控制模块，被配置成用于根据所述目标行驶轨迹信息，控制所述无人车上的投影装置向所述无人车所行驶的路面进行投影，以将所述行驶轨迹投影到所述路面上。

可选地，所述第一控制模块被配置成用于：根据所述目标行驶轨迹信息，控制所述投影装置向所述路面投影轨迹线，以通过所述轨迹线指示所述行驶轨迹。

可选地，所述装置还包括：第一检测模块，被配置成用于检测其他无人车上的投影装置投影的行驶轨迹；调整模块，被配置成用于在所述无人车上的投影装置投影的行驶轨迹、与所述其他无人车上的投影装置投影的行驶轨迹之间存在重叠的情况下，调整所述无人车的所述目标行驶轨迹信息；第二控制模块，被配置成用于根据调整后的目标行驶轨迹信息，控制所述投影装置向所述路面进行投影。

可选地，所述装置还包括：状态信息获取模块，被配置成用于获取所述无人车的行驶状态信息，所述行驶状态信息包括当前车速；所述第一控制模块被配置成用于：根据所述目标行驶轨迹信息和所述当前车速，控制所述投影装置向所述路面进行投影，以使投影出的所述行驶轨迹的长度能够随所述当前车速实时调整。

可选地，所述装置还包括：第三控制模块，被配置成用于根据所述行驶状态信息，控制所述投影装置向所述路面进行投影，以将所述行驶状态信息投影到所述路面上。

可选地，所述目标行驶轨迹信息包括轨迹方向信息；所述第一控制模块包括：第一控制子模块，被配置成用于在所述轨迹方向信息指示所述无人车为向前行驶的情况下，控制所述投影装置将所述行驶轨迹投影到所述无人车的前方的所述路面上；第二控制子模块，被配置成用于在所述轨迹方向信息指示所述无人车为向后行驶的情况下，控制所述投影装置将所述行驶轨迹投影到所述无人车的后方的所述路面上。

可选地，所述装置还包括：第二检测模块，被配置成用于检测进入到投影区域内的障碍物到所述无人车之间的距离；制动模块，被配置成用于在所述距离小于或等于第一预设距离时，通过自动紧急制动系统对所述无人车进行制动。

可选地，所述制动模块包括：确定子模块，被配置成用于在所述距离小于或等于所述第一预设距离时，确定是否接收到自动驾驶控制器的制动指令；制动子模块，被配置成用于若未接收到所述制动指令，或者接收到的所述制动指令所指示的制动力小于目标制动力，则通过所述自动紧急制动系统，按照所述目标制动力对所述无人车进行制动。

可选地，所述装置还包括：第四控制模块，被配置成用于在所述距离大于所述第一预设距离、小于或等于第二预设距离时，控制报警装置进行报警。

第三方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面提供的所述方法的步骤。

第四方面，本公开提供一种电子设备，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，被配置为执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面提供的所述方法的步骤。

第五方面，本公开提供一种无人车，包括：投影装置，被配置为向所述无人车所行驶的路面进行投影；控制装置，被配置为执行本公开第一方面提供的所述方法的步骤。

通过上述技术方案，首先获取无人车的目标行驶轨迹信息，之后根据该目标行驶轨迹信息，控制无人车上的投影装置向无人车所行驶的路面进行投影，以将行驶轨迹投影到路面上。投影装置可以投影出可视化的效果，从而可以通过可视化的方式提示行人无人车的行驶轨迹，使得行人可以直观地获知无人车下一步的行驶路线和行车意图。并且无人车也可以检测到其他无人车上的投影装置投影的行驶轨迹，因此无人车之间也可以互相检测到对方的行车意图，能够起到提示行人和其他无人车与该无人车之间保持安全距离的目的。这样，通过投影行驶轨迹的方式，不仅可以对行人进行提示，无人车之间也可进行互相提示以避免碰撞，有效提高无人车的行车安全性，从而保证无人车的安全、可靠运行。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种无人车的控制方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种将无人车的行驶轨迹投影到路面的示意图。

图3是根据另一示例性实施例示出的一种将无人车的行驶轨迹投影到路面的示意图。

图4是根据另一示例性实施例示出的一种将无人车的行驶轨迹投影到路面的示意图。

图5是根据另一示例性实施例示出的一种无人车的控制方法的流程图。

图6是根据一示例性实施例示出的一种无人车的行驶轨迹之间存在重叠的示意图。

图7是根据另一示例性实施例示出的一种无人车的控制方法的流程图。

图8是根据一示例性实施例示出的一种无人车的控制装置的框图。

图9是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

具体实施方式

随着无人车的应用领域越来越广泛，道路上行驶的无人车逐渐增多，发明人在研究过程中发现，无人车在行驶过程中，由于其周围的行人和其他无人车无法准确获知该无人车的行车意图，从而无法与该无人车之间保持安全距离，容易导致危险情况发生，使得无人车的行车安全性降低。鉴于此，本公开提供一种无人车的控制方法、装置、存储介质、电子设备和无人车，使得行人可以直观地获知无人车下一步的行驶路线和行车意图，无人车之间也可以互相检测到对方的行车意图，有效提高无人车的行车安全性。

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

首先对本公开的应用场景进行说明，本公开可以应用于无人车的行驶过程中，在本公开中，无人车可以是指无人驾驶车辆或者处于无人驾驶模式中的车辆。

图1是根据一示例性实施例示出的一种无人车的控制方法的流程图，该方法可以应用于无人车中的控制装置，该控制装置可以是无人车中的整车控制器，也可以是单独设置的控制器。如图1所示，该方法可包括S101和S102。

在S101中，获取无人车的目标行驶轨迹信息。

目标行驶轨迹信息例如可包括无人车的行驶方向、行驶距离等信息，该目标行驶轨迹信息可用于表征无人车在当前时刻起的预设时长内的行驶轨迹，预设时长可预先设置，例如1min，本公开对预设时长的取值不做具体限制。其中，无人车可通过车载传感器感知道路环境，并自动规划行驶路线，该行驶轨迹也即是无人车下一步的行驶路线，该行驶路线可以是直线的或者弯曲的。

在S102中，根据目标行驶轨迹信息，控制无人车上的投影装置向无人车所行驶的路面进行投影，以将行驶轨迹投影到路面上。

投影装置可以是单独设置在无人车上的投影灯、投影仪等，也可将无人车上的车灯作为投影装置，例如将镭射灯作为投影装置。本公开对投影装置的数量和设置位置不做具体限制。其中，投影装置可投影出可视化的效果，即行人可以看得见的投影效果，例如可以为红色的投影效果。投影装置将行驶轨迹投影到路面上，从而可以通过可视化的方式提示行人无人车下一步的行驶路线和行车意图，以提示行人与无人车之间保持安全距离。并且，由于投影装置可投影出可视化的效果，无人车可以通过拍摄到的周围环境图像，检测到其他无人车上的投影装置投影的行驶轨迹，这样，无人车之间也可以互相检测到对方的行车意图。如此，通过投影行驶轨迹的方式，不仅可以对行人进行提示，无人车之间也可进行互相提示，从而有效提高无人车的行车安全性。

图2是根据一示例性实施例示出的一种将无人车的行驶轨迹投影到路面的示意图，如图2所示，无人车为向前行驶，车头处可设置有投影装置，在一可选实施方式中，投影装置投影出的可以是一轨迹区域，该轨迹区域即无人车的行驶轨迹所构成的区域范围，图2中以斜线填充作为示意表示该轨迹区域。示例地，投影出的轨迹区域的宽度可以与无人车的宽度相同，或者也可大于无人车的宽度。

值得说明的是，对于无人车的行驶轨迹以及投影区域的大小等，本公开不做具体限制，本公开提供的示意图仅为示例性解释说明，不构成对实施方式的限制，在实际应用中并不局限于此。

通过上述技术方案，首先获取无人车的目标行驶轨迹信息，之后根据该目标行驶轨迹信息，控制无人车上的投影装置向无人车所行驶的路面进行投影，以将行驶轨迹投影到路面上。投影装置可以投影出可视化的效果，从而可以通过可视化的方式提示行人无人车的行驶轨迹，使得行人可以直观地获知无人车下一步的行驶路线和行车意图。并且无人车也可以检测到其他无人车上的投影装置投影的行驶轨迹，因此无人车之间也可以互相检测到对方的行车意图，能够起到提示行人和其他无人车与该无人车之间保持安全距离的目的。这样，通过投影行驶轨迹的方式，不仅可以对行人进行提示，无人车之间也可进行互相提示以避免碰撞，有效提高无人车的行车安全性，从而保证无人车的安全、可靠运行。

本公开中，上述S102中根据目标行驶轨迹信息，控制无人车上的投影装置向无人车所行驶的路面进行投影，可包括：根据目标行驶轨迹信息，控制投影装置向路面投影轨迹线，以通过轨迹线指示行驶轨迹。

在一可选实施方式中，投影装置向路面投影的可以是轨迹线，轨迹线为表示无人车行驶轨迹的直线或曲线。图3是根据另一示例性实施例示出的一种将无人车的行驶轨迹投影到路面的示意图。如图3所示，例如可通过两条轨迹线指示无人车的行驶轨迹，两条轨迹线之间的距离可以与无人车的宽度相同，或者也可大于无人车的宽度。此外，对于轨迹线的数量，本公开不做具体限制，图3仅为示意。

如此，控制投影装置向路面投影轨迹线，通过轨迹线指示行驶轨迹，可以使得行人直观地获知无人车下一步的行驶路线，提示行人保持与无人车的安全距离，并且无人车之间也可以进行互相提示以避免碰撞，从而提高无人车的行车安全性。

在一实施例中，无人车的目标行驶轨迹信息可包括轨迹方向信息，该轨迹方向信息可用于指示无人车的行驶方向，例如无人车向前行驶或向后行驶。其中，上述S102可包括：在轨迹方向信息指示无人车为向前行驶的情况下，控制投影装置将行驶轨迹投影到无人车的前方的路面上；在轨迹方向信息指示无人车为向后行驶的情况下，控制投影装置将行驶轨迹投影到无人车的后方的路面上。

示例地，例如可通过无人车当前的挡位信息获取到无人车的轨迹方向信息，如果无人车当前的挡位为前进挡，则该轨迹方向信息可以指示无人车为向前行驶；如果无人车当前的挡位为倒车挡，则该轨迹方向信息可以指示无人车为向后行驶。

在轨迹方向信息指示无人车为向前行驶的情况下，可控制投影装置将行驶轨迹投影到无人车前方的路面上，以使得投影方向与无人车的行驶方向一致，这种情况下的投影方式可如图2和图3所示。在轨迹方向信息指示无人车为向后行驶的情况下，可控制投影装置将行驶轨迹投影到无人车的后方的路面上。图4是根据另一示例性实施例示出的一种将无人车的行驶轨迹投影到路面的示意图，如图4所示，例如无人车当前为向后行驶，无人车的车尾处可以安装有投影装置，则可控制该投影装置将行驶轨迹投影到无人车后方的路面上。其中，图4仅示出了将轨迹线投影到路面的示意，另外也可将轨迹区域投影到无人车后方的路面上。

在上述技术方案中，无人车向前行驶时，可将行驶轨迹投影到无人车前方的路面上，无人车向后行驶时，可将行驶轨迹投影到无人车后方的路面上，如此，可以使得投影方向与无人车的行驶方向保持一致，从而保证投影方向的准确性，为行人和其他无人车提供准确的提示信息。

在一可选实施方式中，如图2、图3和图4所示，投影出的行驶轨迹的长度L可以为预设长度，该预设长度可预先设置。

在另一可选实施方式中，为了更好的提示无人车周围的行人以及其他无人车，投影出的行驶轨迹的长度可以动态变化，示例地，例如可根据无人车的当前车速实时调整该行驶轨迹的长度。本公开提供的无人车的控制方法还可包括：获取无人车的行驶状态信息，该行驶状态信息可包括当前车速。上述S102可包括：

根据目标行驶轨迹信息和当前车速，控制投影装置向路面进行投影，以使投影出的行驶轨迹的长度能够随当前车速实时调整。

其中，如果无人车的当前车速较高，无人车行驶较快，该行驶轨迹的长度可以相对较长；如果无人车的当前车速较低，无人车行驶较慢，该行驶轨迹的长度可以相对较短。示例地，投影出的行驶轨迹的长度可表征将无人车的车速从当前车速降为预设值，该无人车要行驶的距离。该距离可包括反应距离和制动距离，其中，反应距离即无人车从接收到制动指令到执行该制动指令的过程中所行驶的距离，制动距离即无人车执行制动指令将车速将为预设值(例如为0)的过程中所行驶的距离。

在上述技术方案中，投影出的行驶轨迹的长度能够随当前车速实时调整，在当前车速较高时，行驶轨迹的长度可以相对较长，在当前车速较低时，行驶轨迹的长度可以相对较短，从而投影出的行驶轨迹的长度可以随当前车速动态变化，以更好的对该无人车周围的行人和其他无人车进行提示。其中，行驶轨迹的长度可表征将无人车的车速从当前车速降为预设值，该无人车要行驶的距离，在该距离内可以保证无人车完成制动，因此通过该长度进行投影，可以进一步保证无人车的行车安全。

此外，除了投影行驶轨迹，还可将无人车的当前车速等信息一并投影。本公开提供的无人车的控制方法还可包括：根据行驶状态信息，控制投影装置向路面进行投影，以将行驶状态信息投影到路面上。

其中，无人车的行驶状态信息可包括当前车速，还可包括与行驶轨迹相关的轨迹状态提示信息。示例地，轨迹状态提示信息可包括用于提示行驶轨迹是否发生变化的信息，例如无人车是否即将转弯、是否即将从向前行驶转换为向后行驶等提示信息。

本公开中，除了控制投影装置将行驶轨迹投影到路面之外，还可将无人车的行驶状态信息投影到路面上，例如将车速和轨迹状态提示信息中的一者或两者投影到路面。在投影行驶状态信息时，可通过文字、数字或图形的形式进行投影。例如，如果当前车速为30km/h，可通过数字的形式将该车速投影到路面上，如果无人车即将转弯，可通过文字的形式将提示信息投影到路面上。其中，行驶轨迹和行驶状态信息可同时被投影，二者投影出的效果可以不同，例如颜色不同，以对二者加以区分，

通过上述技术方案，在将行驶轨迹投影到路面的同时，还可将无人车的行驶状态信息也投影到路面，使得行人和其他无人车可以更加全面地了解该无人车当前的行驶状态，从而达到更好的提示效果，进一步保证无人车的安全行驶。

本公开中，将行驶轨迹投影到路面上，一方面可以使得行人获知无人车的行车意图，另一方面无人车之间也可以互相检测到对方的行车意图，从而有效提高无人车的安全性。图5是根据另一示例性实施例示出的一种无人车的控制方法的流程图，如图5所示，除S101和S102，本公开提供的无人车的控制方法还可包括S501～S503。

在S501中，检测其他无人车上的投影装置投影的行驶轨迹。

其中，无人车上通常集成有图像采集装置，例如摄像头，通过图像采集装置可采集到周围环境图像，该周围环境图像可包括其他无人车上的投影装置投影出的可视化的行驶轨迹。

在S502中，在无人车上的投影装置投影的行驶轨迹、与其他无人车上的投影装置投影的行驶轨迹之间存在重叠的情况下，调整无人车的目标行驶轨迹信息。

该无人车的行驶轨迹与其他无人车的行驶轨迹之间存在重叠，可表征随着无人车的行驶，二者之间存在碰撞的可能。图6是根据一示例性实施例示出的一种无人车的行驶轨迹之间存在重叠的示意图。如图6所示，无人车A与无人车B均为向前行驶，且将轨迹线投影到路面，例如无人车A检测到其与无人车B的行驶轨迹之间存在重叠的部分，那么无人车A与无人车B存在碰撞的可能，此时无人车A可调整自身的目标行驶轨迹信息，即重新规划行驶路线，以避免发生碰撞。

在S503中，根据调整后的目标行驶轨迹信息，控制投影装置向路面进行投影。

在调整目标行驶轨迹信息后，可根据调整后的目标行驶轨迹信息进行投影，以控制投影装置将重新规划的行驶轨迹投影到路面上。

通过上述技术方案，投影装置可投影出可视化的效果，无人车可通过采集的周围环境图像，检测到其他无人车的投影装置投影的行驶轨迹，通过二者分别投影的行驶轨迹，可以预测二者之间是否有发生碰撞的可能。如果该无人车的行驶轨迹与其他无人车的行驶轨迹之间存在重叠，则可表征二者之间存在碰撞的可能，此时可调整该无人车的目标行驶轨迹信息以避免发生碰撞，并根据调整后的目标行驶轨迹信息进行投影。如此，通过投影行驶轨迹的方式，不仅可以对行人进行提示，无人车之间也可进行互相提示，从而可以避免无人车之间的碰撞，保证行车安全。

另外，即使将行驶轨迹投影到路面以进行提示，也可能会出现危险情况，为了进一步保证行车安全性，还可对无人车进行自动紧急制动。图7是根据另一示例性实施例示出的一种无人车的控制方法的流程图，如图7所示，除S101和S102，本公开提供的无人车的控制方法还可包括S701～S704。

在S701中，检测进入到投影区域内的障碍物到无人车之间的距离。

投影区域即投影装置将行驶轨迹投影到路面上的区域。示例地，如果通过图2所示的方式对行驶轨迹进行投影，该投影区域可以是投影出的轨迹区域，如果通过图3所示的方式进行投影，该投影区域可以是轨迹线所围成的区域。

其中，障碍物可以是行人或物体等，也可以是其他无人车，投影区域可表示无人车下一步的行驶路线，因此进入到投影区域内的障碍物可能会对无人车的正常行驶造成障碍。示例地，无人车可通过集成的传感器(如测距传感器、激光雷达等)检测障碍物与无人车之间的距离。

在S702中，判断该距离是否小于或等于第一预设距离。在是的情况下，执行S703；在否的情况下，执行S704。

在S703中，通过自动紧急制动系统对无人车进行制动。

其中，障碍物与无人车之间的距离小于第一预设距离，可表征二者之间的距离较近，随着无人车的行驶很可能会发生碰撞，此时可通过无人车中集成的自动紧急制动系统(AEB，Autonomous Emergency Braking)对无人车进行制动，以避免碰撞的发生，保证无人车的行车安全。

在一种实施方式中，在障碍物与无人车之间的距离小于或等于第一预设距离时，可以直接通过自动紧急制动系统对无人车进行制动。

在另一种实施方式中，在该距离小于或等于第一预设距离时，也可首先确定当前是否有制动指令，之后再判断是否需要通过自动紧急制动系统对无人车进行制动。在该实施方式中，通过自动紧急制动系统对无人车进行制动可包括：在该距离小于或等于第一预设距离时，确定是否接收到自动驾驶控制器的制动指令；若未接收到该制动指令，或者接收到的制动指令所指示的制动力小于目标制动力，则通过自动紧急制动系统，按照目标制动力对无人车进行制动。

其中，自动驾驶控制器可用于对无人车的行驶进行控制，例如发出制动指令以对无人车进行制动。如果在障碍物与无人车之间的距离小于或等于第一预设距离时，无人车没有接收到自动驾驶控制器发出的制动指令，或者，无人车接收到了自动驾驶控制器发出的制动指令，但该制动指令所指示的制动力小于目标制动力，即制动力不足，这两种情况下无人车与障碍物发生碰撞的可能性较大，此时可通过自动紧急制动系统，按照目标制动力对无人车进行制动。其中，该目标制动力可以是为了避免障碍物与无人车发生碰撞所需的最小制动力，也可以是无人车的制动系统所能达到的最大制动力。

如此，在障碍物与无人车之间的距离小于或等于第一预设距离时，如果无人车未接收到制动指令或接收到的制动指令所指示的制动力不足，均可通过自动紧急制动系统对无人车进行制动，并且可按照目标制动力对无人车进行制动，以使无人车实现快速、紧急制动，从而最大程度避免碰撞事故的发生，保证无人车的安全行驶。

如果在障碍物与无人车之间的距离小于或等于第一预设距离时，无人车已经接收到自动驾驶控制器发出的制动指令，且该制动指令所指示的制动力大于或等于目标制动力，那么无人车根据该制动指令可实现制动且能避免碰撞的发生，则无需通过自动紧急制动系统进行制动。

在S704中，控制报警装置进行报警。

在障碍物与无人车之间的距离大于第一预设距离、小于或等于第二预设距离时，可表征障碍物与无人车之间还有一段距离，此时还无需启动自动紧急制动系统进行制动，可控制无人车上集成的报警装置进行报警，报警装置可以是报警灯、语音报警器等，以对行人起到警示作用。其中，上述的第一预设距离和第二预设距离均可预先标定出，第二预设距离可以大于第一预设距离。

通过上述技术方案，进入到投影区域内的障碍物可能会对无人车的正常行驶造成障碍，通过预设的第一预设距离和第二预设距离，可对危险等级进行划分，在障碍物与无人车之间的距离小于第一预设距离时，二者发生碰撞的可能性较大，此时可控制自动紧急制动系统对无人车进行紧急制动；在该距离大于第一预设距离、小于或等于第二预设距离时，可表征障碍物与无人车之间还有一段距离，此时可先控制报警装置进行报警以对行人起到警示作用。如此，通过对危险等级进行划分，可对无人车进行更有针对性的控制。

基于同一发明构思，本公开还提供一种无人车的控制装置，图8是根据一示例性实施例示出的一种无人车的控制装置的框图，如图8所示，该装置800可包括：

轨迹信息获取模块801被配置成用于获取无人车的目标行驶轨迹信息，所述目标行驶轨迹信息用于表征所述无人车在当前时刻起的预设时长内的行驶轨迹；

第一控制模块802，被配置成用于根据所述目标行驶轨迹信息，控制所述无人车上的投影装置向所述无人车所行驶的路面进行投影，以将所述行驶轨迹投影到所述路面上。

采用上述装置，首先获取无人车的目标行驶轨迹信息，之后根据该目标行驶轨迹信息，控制无人车上的投影装置向无人车所行驶的路面进行投影，以将行驶轨迹投影到路面上。投影装置可以投影出可视化的效果，从而可以通过可视化的方式提示行人无人车的行驶轨迹，使得行人可以直观地获知无人车下一步的行驶路线和行车意图。并且无人车也可以检测到其他无人车上的投影装置投影的行驶轨迹，因此无人车之间也可以互相检测到对方的行车意图，能够起到提示行人和其他无人车与该无人车之间保持安全距离的目的。这样，通过投影行驶轨迹的方式，不仅可以对行人进行提示，无人车之间也可进行互相提示以避免碰撞，有效提高无人车的行车安全性，从而保证无人车的安全、可靠运行。

可选地，所述第一控制模块802被配置成用于：根据所述目标行驶轨迹信息，控制所述投影装置向所述路面投影轨迹线，以通过所述轨迹线指示所述行驶轨迹。

可选地，所述装置800还可包括：第一检测模块，被配置成用于检测其他无人车上的投影装置投影的行驶轨迹；调整模块，被配置成用于在所述无人车上的投影装置投影的行驶轨迹、与所述其他无人车上的投影装置投影的行驶轨迹之间存在重叠的情况下，调整所述无人车的所述目标行驶轨迹信息；第二控制模块，被配置成用于根据调整后的目标行驶轨迹信息，控制所述投影装置向所述路面进行投影。

可选地，所述装置800还可包括：状态信息获取模块，被配置成用于获取所述无人车的行驶状态信息，所述行驶状态信息包括当前车速；所述第一控制模块802被配置成用于：根据所述目标行驶轨迹信息和所述当前车速，控制所述投影装置向所述路面进行投影，以使投影出的所述行驶轨迹的长度能够随所述当前车速实时调整。

可选地，所述装置800还可包括：第三控制模块，被配置成用于根据所述行驶状态信息，控制所述投影装置向所述路面进行投影，以将所述行驶状态信息投影到所述路面上。

可选地，所述目标行驶轨迹信息包括轨迹方向信息；所述第一控制模块802可包括：第一控制子模块，被配置成用于在所述轨迹方向信息指示所述无人车为向前行驶的情况下，控制所述投影装置将所述行驶轨迹投影到所述无人车的前方的所述路面上；第二控制子模块，被配置成用于在所述轨迹方向信息指示所述无人车为向后行驶的情况下，控制所述投影装置将所述行驶轨迹投影到所述无人车的后方的所述路面上。

可选地，所述装置800还可包括：第二检测模块，被配置成用于检测进入到投影区域内的障碍物到所述无人车之间的距离；制动模块，被配置成用于在所述距离小于或等于第一预设距离时，通过自动紧急制动系统对所述无人车进行制动。

可选地，所述制动模块可包括：确定子模块，被配置成用于在所述距离小于或等于所述第一预设距离时，确定是否接收到自动驾驶控制器的制动指令；制动子模块，被配置成用于若未接收到所述制动指令，或者接收到的所述制动指令所指示的制动力小于目标制动力，则通过所述自动紧急制动系统，按照所述目标制动力对所述无人车进行制动。

可选地，所述装置800还可包括：第四控制模块，被配置成用于在所述距离大于所述第一预设距离、小于或等于第二预设距离时，控制报警装置进行报警。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图9是根据一示例性实施例示出的一种电子设备900的框图。例如，电子设备900可以被提供为一控制器。参照图9，电子设备900包括处理器922，其数量可以为一个或多个，以及存储器932，用于存储可由处理器922执行的计算机程序。存储器932中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器922可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述的无人车的控制方法。

另外，电子设备900还可以包括电源组件926和通信组件950，该电源组件926可以被配置为执行电子设备900的电源管理，该通信组件950可以被配置为实现电子设备900的通信，例如，有线或无线通信。此外，该电子设备900还可以包括输入/输出(I/O)接口958。电子设备900可以操作基于存储在存储器932的操作系统。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的无人车的控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器932，上述程序指令可由电子设备900的处理器922执行以完成上述的无人车的控制方法。

在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的无人车的控制方法的代码部分。

本公开还提供一种无人车，可包括：投影装置，被配置为向所述无人车所行驶的路面进行投影；控制装置，被配置为执行上述的无人车的控制方法的步骤。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (14)

1.一种无人车的控制方法，其特征在于，包括：

获取无人车的目标行驶轨迹信息，所述目标行驶轨迹信息用于表征所述无人车在当前时刻起的预设时长内的行驶轨迹；

根据所述目标行驶轨迹信息，控制所述无人车上的投影装置向所述无人车所行驶的路面进行投影，以将所述行驶轨迹投影到所述路面上。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标行驶轨迹信息，控制所述无人车上的投影装置向所述无人车所行驶的路面进行投影，包括：

根据所述目标行驶轨迹信息，控制所述投影装置向所述路面投影轨迹线，以通过所述轨迹线指示所述行驶轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测其他无人车上的投影装置投影的行驶轨迹；

在所述无人车上的投影装置投影的行驶轨迹、与所述其他无人车上的投影装置投影的行驶轨迹之间存在重叠的情况下，调整所述无人车的所述目标行驶轨迹信息；

根据调整后的目标行驶轨迹信息，控制所述投影装置向所述路面进行投影。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述无人车的行驶状态信息，所述行驶状态信息包括当前车速；

所述根据所述目标行驶轨迹信息，控制所述无人车上的投影装置向所述无人车所行驶的路面进行投影，以将所述行驶轨迹投影到所述路面上，包括：

根据所述目标行驶轨迹信息和所述当前车速，控制所述投影装置向所述路面进行投影，以使投影出的所述行驶轨迹的长度能够随所述当前车速实时调整。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，投影出的所述行驶轨迹的长度表征将所述无人车的车速从所述当前车速降为预设值，所述无人车要行驶的距离。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述行驶状态信息，控制所述投影装置向所述路面进行投影，以将所述行驶状态信息投影到所述路面上。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标行驶轨迹信息包括轨迹方向信息；

所述根据所述目标行驶轨迹信息，控制所述无人车上的投影装置向所述无人车所行驶的路面进行投影，以将所述行驶轨迹投影到所述路面上，包括：

在所述轨迹方向信息指示所述无人车为向前行驶的情况下，控制所述投影装置将所述行驶轨迹投影到所述无人车的前方的所述路面上；

在所述轨迹方向信息指示所述无人车为向后行驶的情况下，控制所述投影装置将所述行驶轨迹投影到所述无人车的后方的所述路面上。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测进入到投影区域内的障碍物到所述无人车之间的距离；

在所述距离小于或等于第一预设距离时，通过自动紧急制动系统对所述无人车进行制动。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述在所述距离小于或等于第一预设距离时，通过自动紧急制动系统对所述无人车进行制动，包括：

在所述距离小于或等于所述第一预设距离时，确定是否接收到自动驾驶控制器的制动指令；

若未接收到所述制动指令，或者接收到的所述制动指令所指示的制动力小于目标制动力，则通过所述自动紧急制动系统，按照所述目标制动力对所述无人车进行制动。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述距离大于所述第一预设距离、小于或等于第二预设距离时，控制报警装置进行报警。

11.一种无人车的控制装置，其特征在于，包括：

轨迹信息获取模块，被配置成用于获取无人车的目标行驶轨迹信息，所述目标行驶轨迹信息用于表征所述无人车在当前时刻起的预设时长内的行驶轨迹；

第一控制模块，被配置成用于根据所述目标行驶轨迹信息，控制所述无人车上的投影装置向所述无人车所行驶的路面进行投影，以将所述行驶轨迹投影到所述路面上。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-10中任一项所述方法的步骤。

13.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，被配置为执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-10中任一项所述方法的步骤。

14.一种无人车，其特征在于，包括：

投影装置，被配置为向所述无人车所行驶的路面进行投影；

控制装置，被配置为执行权利要求1-10中任一项所述方法的步骤。

Images