CN115933557A - Agv调度方法、系统、终端及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种AGV调度方法、系统、终端及存储介质，该方法包括：获取调度地图，并确定调度地图中的源结点；根据结点路径和路径距离，确定源结点在各货架结点中的后继结点，并根据后继结点更新源结点与各货架结点之间的路径距离；对确定到的后继结点进行标记，并在未标记的各货架结点中，根据更新后的所述路径距离，返回执行确定源结点在各货架结点中的后继结点的步骤及后续步骤，直至各货架结点均被标记；根据各后继结点被确定时的路径距离，确定各后继结点的最优路径，并根据各后继结点的最优路径，生成源结点的最短调度路径表。本发明无需采用人工的方式进行调度路径表的设置，且基于最短调度路径表中的最优路径，有效地提高了AGV调度效率。

Description

AGV调度方法、系统、终端及存储介质

技术领域

本发明涉及AGV调度技术领域，尤其涉及一种AGV调度方法、系统、终端及存储介质。

背景技术

自动导航小车(AutomatedGuidedVehicle,AGV)出现于上世纪五十年代，是一种在智能车间或者智能仓储中用来实现物料运输的轮式机器人。随着AGV技术的发展，AGV的自主导航方式也出现了很多种，比如磁导航、激光导航等。由于应用场景的不同，不同的导航方式使得AGV具有更强的适应性，因此AGV在智能车间或者智能仓储中执行物料搬运、运输和转移等任务时，能够大幅地提高运行效率。如今AGV已经成为智能车间系统和智能仓储系统中必不可少的一部分。

现有的AGV调度过程中，一般采用人工的方式设置调度路径表，但是当仓库中的货架数量过多或位置零散复杂时，人工设置的方式准确性低下，且降低了AGV调度效率。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种AGV调度方法、系统、终端及存储介质，旨在解决现有的AGV调度效率低下的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种AGV调度方法，所述方法包括：

获取调度地图，并确定所述调度地图中的源结点，所述调度地图中存储有不同货架结点之间的结点路径和路径距离；

根据所述结点路径和所述路径距离，确定所述源结点在各货架结点中的后继结点，并根据所述后继结点更新所述源结点与各货架结点之间的路径距离；

对确定到的所述后继结点进行标记，并在未标记的各货架结点中，根据更新后的所述路径距离，返回执行所述确定所述源结点在各货架结点中的后继结点的步骤及后续步骤，直至各货架结点均被标记；

根据各后继结点被确定时的路径距离，确定各后继结点的最优路径，并根据各后继结点的最优路径，生成所述源结点的最短调度路径表。

优选的，所述确定所述源结点在各货架结点中的后继结点，包括：

以所述源结点为起点，沿所述结点路径的路径方向进行结点查询；

若查询到的所述货架结点未标记，则将查询到的所述货架结点确定为关联结点，并分别获取所述源结点与各关联结点之间的关联距离；

将最小所述关联距离对应的所述关联结点确定为所述后继结点。

优选的，所述根据所述后继结点更新所述源结点与各货架结点之间的路径距离，包括：

以所述后继结点为起点，沿所述结点路径的路径方向进行结点查询；

在各路径方向上，分别获取首个查询到的所述货架结点与所述源结点之间的最小路径值，并将所述最小路径值更新为所述货架结点与所述源结点之间的路径距离。

优选的，所述生成所述源结点的最短调度路径表之后，还包括：

接收AGV调度指令，并根据所述AGV调度指令确定调度终点；

获取AGV的当前位置，并根据所述当前位置和所述调度终点对所述最短调度路径表进行路径查询，得到最短调度路径；

根据所述最短调度路径控制所述AGV执行任务调度。

优选的，所述根据所述最短调度路径控制所述AGV执行任务调度之前，还包括：

分别获取各AGV的最短调度路径，并根据各最短调度路径生成路径锁定申请表，所述路径锁定申请表包括各最短调度路径中结点路径的路径使用时长范围；

根据所述路径锁定申请表判断不同最短调度路径之间是否存在冲突现象；

若不同最短调度路径之间存在冲突现象，则获取所述不同最短调度路径对应的路径申请时间，并根据所述路径申请时间对所述不同最短调度路径进行调配处理；

根据调配处理后的所述不同最短调度路径，更新所述路径锁定申请表，并根据更新后的所述路径锁定申请表，返回执行所述根据所述路径锁定申请表判断不同最短调度路径之间是否存在冲突现象的步骤及后续步骤，直至判断到未存在冲突现象。

优选的，所述根据所述路径申请时间对所述不同最短调度路径进行调配处理，包括：

根据各路径申请时间确定所述不同最短调度路径的路径优先级，并根据所述路径优先级对所述不同最短调度路径进行排序，得到优先级排序表，所述路径申请时间越早，所述路径优先级越高；

分别获取所述不同最短调度路径之间冲突路径的终止时间；

针对所述不同最短调度路径，根据所述优先级排序表，依序将前一位冲突路径的终止时间，确定为当前冲突路径的起始时间。

优选的，所述根据所述最短调度路径控制所述AGV执行任务调度之后，还包括：

分别获取不同AGV之间的设备距离；

若所述设备距离小于距离阈值，则分别绘制所述不同AGV上边长的投影轴，并根据各投影轴，分别对所述不同AGV进行投影；

若各投影轴上的投影之间均未存在间隙，则判定所述不同AGV之间会发生碰撞，并针对所述不同AGV发送碰撞提示。

优选的，所述根据各后继结点被确定时的路径距离，确定各后继结点的最优路径，包括；

分别查询各被确定时的路径距离对应的结点路径，并将查询到的结点路径确定为所述后继结点的最优路径。

本发明实施例的另一目的在于提供一种AGV调度系统，所述系统包括：

结点确定模块，用于获取调度地图，并确定所述调度地图中的源结点，所述调度地图中存储有不同货架结点之间的结点路径和路径距离；

距离更新模块，用于根据所述结点路径和所述路径距离，确定所述源结点在各货架结点中的后继结点，并根据所述后继结点更新所述源结点与各货架结点之间的路径距离；

结点标记模块，用于对确定到的所述后继结点进行标记，并在未标记的各货架结点中，根据更新后的所述路径距离，返回执行所述确定所述源结点在各货架结点中的后继结点的步骤及后续步骤，直至各货架结点均被标记；

路径表生成模块，用于根据各后继结点被确定时的路径距离，确定各后继结点的最优路径，并根据各后继结点的最优路径，生成所述源结点的最短调度路径表。

本发明实施例的另一目的在于提供一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述方法的步骤。

本发明实施例的另一目的在于提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本发明实施例，通过结点路径和路径距离，能自动确定源结点在各货架结点中的后继结点，通过后继结点更新源结点与各货架结点之间的路径距离，并对确定到的后继结点进行标记，提高了下一轮次后继结点确定的准确性，基于各后继结点被确定时的路径距离，能自动确定到各后继结点的最优路径，基于各后继结点的最优路径，能自动生成源结点的最短调度路径表，无需采用人工的方式进行调度路径表的设置，且基于最短调度路径表中的最优路径，有效地提高了AGV调度效率。

附图说明

图1是本发明第一实施例提供的AGV调度方法的流程图；

图2至图11是本发明第一实施例提供的调度地图的示意图；

图12是本发明第二实施例提供的AGV调度方法的流程图；

图13至图14是本发明第二实施例提供的两个AGV之间的位置示意图；

图15是本发明第三实施例提供的AGV调度系统的结构示意图；

图16是本发明第四实施例提供的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一

请参阅图1，是本发明第一实施例提供的AGV调度方法的流程图，该AGV调度方法可以应用于任一终端设备或系统，该AGV调度方法包括步骤：

步骤S10，获取调度地图，并确定所述调度地图中的源结点；

其中，调度地图中存储有不同货架结点之间的结点路径、路径方向和各结点路径对应的路径距离，该步骤中，将各货架结点随机设置为源结点，该源结点为AGV调度时的起点结点；

可选的，获取目标仓库的仓库布局图，并根据仓库布局图生成AGV地图，该步骤中，可以采用ArcToolbox软件对仓库布局图进行地图转换。

步骤S20，根据所述结点路径和所述路径距离，确定所述源结点在各货架结点中的后继结点，并根据所述后继结点更新所述源结点与各货架结点之间的路径距离；

其中，该后继结点为各货架结点中与源结点之间距离最短的结点，例如，请参阅图2，当确定到的源结点为a时，货架结点b为当前确定到的后继结点，并根据后继结点b更新源结点a与其他货架结点之间的路径距离；

进一步地，所述根据所述后继结点更新所述源结点与各货架结点之间的路径距离，包括：

以所述后继结点为起点，沿所述结点路径的路径方向进行结点查询；

例如，请参阅图3，以后继结点b为起点，沿着结点路径(b-c)和结点路径(b-f)的路径方向进行结点查询；

在各路径方向上，分别获取首个查询到的所述货架结点与所述源结点之间的最小路径值，并将所述最小路径值更新为所述货架结点与所述源结点之间的路径距离；

其中，查询到的首个货架结点包括货架结点c和货架结点f，分别获取货架结点c和货架结点f与源结点a之间的最小路径，并将最小路径值更新为货架结点与源结点之间的路径距离，具体的，针对货架结点c，与源结点a之间的最小路径为8，针对货架结点f，与源结点a之间的最小路径为3+7＝10，则将10更新为货架结点f与源结点a之间的路径距离；

步骤S30，对确定到的所述后继结点进行标记，并在未标记的各货架结点中，根据更新后的所述路径距离，返回执行所述确定所述源结点在各货架结点中的后继结点的步骤及后续步骤，直至各货架结点均被标记；

其中，通过对确定到的后继结点进行标记，防止了各货架结点被重复设置为后继结点，并通过在未标记的各货架结点中，根据更新后的路径距离，返回执行确定源结点在各货架结点中的后继结点的步骤及后续步骤，以达到持续获取各货架结点中与源结点距离最小的结点的效果；

例如，在图3中，对后继结点b进行标记，并在剩余未标记的货架结点中，重新进行后继结点的确定。

可选的，该步骤中，所述确定所述源结点在各货架结点中的后继结点，包括：

以所述源结点为起点，沿所述结点路径的路径方向进行结点查询；

例如，请参阅图2，以源结点a为起点，沿结点路径的路径方向进行结点查询，得到货架结点b、货架结点c和货架结点d；

若查询到的所述货架结点未标记，则将查询到的所述货架结点确定为关联结点，并分别获取所述源结点与各关联结点之间的关联距离；

其中，当货架结点b被标记时，则沿结点路径的路径方向继续进行结点查询，查询到的结点包括货架结点c和货架结点f，此时，由于货架结点f未被标记，因此，当前查询到的结点包括货架结点f、货架结点c和货架结点d，将货架结点f、货架结点c和货架结点d均设置为关联结点；

可选的，该步骤中，当源结点与关联结点之间存在多个路径时，则将距离值最小的路径距离设置为源结点与关联结点之间的关联距离，例如，针对货架结点f的关联距离为10；

将最小所述关联距离对应的所述关联结点确定为所述后继结点；

其中，源结点a与货架结点c之间的路径距离为8,源结点a与货架结点d之间的路径距离为5,源结点a与货架结点f之间的路径距离为10，因此，当前确定到的后继结点为后继结点d；

可以理解的，请参阅图4，当确定到后继结点d时，对后继结点d进行标记，沿后继结点d的结点路径的路径方向进行结点查询，查询到的首个结点包括货架结点c和货架结点g，此时，由于货架结点c和货架结点g均未被标记，因此，当前查询到的结点包括货架结点c和货架结点g，将货架结点c和货架结点g均设置为关联结点，沿结点d方向，源结点a与货架结点c之间的路径距离为7,源结点a与货架结点g之间的路径距离为9，因此，将源结点a与货架结点c之间的路径距离更新为7，将源结点a与货架结点g之间的路径距离更新为9；

请参阅图4，对后继结点d进行标记后，源结点a与货架结点g之间的路径距离为9，源结点a与货架结点c之间的路径距离为7，源结点a与货架结点f之间的路径距离为10，因此，当前轮次确定到的后继结点为c；

可以理解的，请参阅图5，当确定到后继结点c时，对后继结点c进行标记，沿后继结点c的结点路径的路径方向进行结点查询，确定到的关联结点包括货架结点f、货架结点e，将源结点a与货架结点f之间的路径距离更新为10,将源结点a与货架结点e之间的路径距离更新为15，但由于源结点a与货架结点g之间的路径距离更新为9，因此，当前轮次确定到的后继结点为g；

可以理解的，请参阅图6，当确定到后继结点g时，对后继结点g进行标记，沿后继结点g的结点路径的路径方向进行结点查询，确定到的关联结点包括货架结点e、货架结点i，将源结点a与货架结点e之间的路径距离更新为15,将源结点a与货架结点i之间的路径距离更新为13，但由于源结点a与货架结点f之间的路径距离更新为10，因此，当前轮次确定到的后继结点为f；

可以理解的，请参阅图7，当确定到后继结点f时，对后继结点f进行标记，沿后继结点f的结点路径的路径方向进行结点查询，确定到的关联结点包括货架结点e、货架结点h，将源结点a与货架结点e之间的路径距离更新为15,将源结点a与货架结点h之间的路径距离更新为16，但由于源结点a与货架结点i之间的路径距离更新为13，因此，当前轮次确定到的后继结点为i；

可以理解的，请参阅图8，当确定到后继结点i时，对后继结点i进行标记，沿后继结点i的结点路径的路径方向进行结点查询，确定到的关联结点包括货架结点e、货架结点j，将源结点a与货架结点e之间的路径距离更新为14,将源结点a与货架结点j之间的路径距离更新为19，由于源结点a与货架结点h之间的路径距离更新为16，因此，当前轮次确定到的后继结点为e；

可以理解的，请参阅图9，当确定到后继结点e时，对后继结点e进行标记，沿后继结点e的结点路径的路径方向进行结点查询，确定到的关联结点包括货架结点h，将源结点a与货架结点h之间的路径距离更新为15，当前轮次确定到的后继结点为h；

可以理解的，请参阅图10，当确定到后继结点h时，对后继结点h进行标记，沿后继结点h的结点路径的路径方向进行结点查询，确定到的关联结点包括货架结点j，将源结点a与货架结点j之间的路径距离更新为17，当前轮次确定到的后继结点为j。

步骤S40，根据各后继结点被确定时的路径距离，确定各后继结点的最优路径，并根据各后继结点的最优路径，生成所述源结点的最短调度路径表；

其中，通过确定各后继结点的最优路径，能自动生成源结点的最短调度路径表，本实施例中，可以将调度地图中的各货架结点均设置为源结点，并针对各源结点依序执行步骤S10至步骤S40的方法，能有效得到以各货架结点为起点结点时，到其他货架结点之间的最优路径。

进一步地，所述根据各后继结点被确定时的路径距离，确定各后继结点的最优路径，包括；

分别查询各被确定时的路径距离对应的结点路径，并将查询到的结点路径确定为所述后继结点的最优路径；例如，请参阅图11，针对后继结点e，被确定时的路径距离为14，后继结点e是沿着结点i的方向被确定的，结点i被确定时的路径距离为13，结点i是沿着结点g被确定的，结点g被确定时的路径距离为9，结点g是沿着结点d被确定的,因此，针对结点e，确定到的最优路径为：a-d-g-i-e。

可选的，所述生成所述源结点的最短调度路径表之后，还包括：

接收AGV调度指令，并根据所述AGV调度指令确定调度终点；

获取AGV的当前位置，并根据所述当前位置和所述调度终点对所述最短调度路径表进行路径查询，得到最短调度路径；

根据所述最短调度路径控制所述AGV执行任务调度；

其中，获取AGV调度指令中存储的拣货位置和放货位置，将拣货位置设置为第一调度终点，将放货位置设置为第二调度终点，基于当前位置和第一调度终点对最短调度路径表进行路径查询，得到拣货最优路径，基于第一调度终点和第二调度终点对最短调度路径表进行路径查询，得到放货最优路径，基于拣货最优路径控制AGV执行拣货操作，基于放货最优路径控制AGV执行放货操作，以完成任务调度，其中，该最短调度路径包括拣货最优路径和放货最优路径。

本实施例中，通过结点路径和路径距离，能自动确定源结点在各货架结点中的后继结点，通过后继结点更新源结点与各货架结点之间的路径距离，并对确定到的后继结点进行标记，提高了下一轮次后继结点确定的准确性，基于各后继结点被确定时的路径距离，能自动确定到各后继结点的最优路径，基于各后继结点的最优路径，能自动生成源结点的最短调度路径表，无需采用人工的方式进行调度路径表的设置，且基于最短调度路径表中的最优路径，有效地提高了AGV调度效率。

实施例二

请参阅图12，是本发明第二实施例提供的AGV调度方法的流程图，该实施例用于对第一实施例中的“根据所述最短调度路径控制所述AGV执行任务调度”步骤，作进一步细化，包括步骤：

步骤S11，分别获取各AGV的最短调度路径，并根据各最短调度路径生成路径锁定申请表；

其中，路径锁定申请表包括各最短调度路径中结点路径的路径使用时长范围，例如，当前包括第一AGV和第二AGV，第一AGV的最短调度路径为a-d-c，第二AGV的最短调度路径为a-d-g；

路径锁定申请表中存储的信息可以包括：

针对路径a-d-c，a-d结点路径的路径使用时长范围为1月1日下午2点30分至1月1日下午2点31分，d-c结点路径的路径使用时长范围为1月1日下午2点31分至1月1日下午2点33分；

针对路径a-d-g，a-d结点路径的路径使用时长范围为1月1日下午2点30分至1月1日下午2点31分，d-g结点路径的路径使用时长范围为1月1日下午2点31分至1月1日下午2点32分；

步骤S21，根据所述路径锁定申请表判断不同最短调度路径之间是否存在冲突现象；

其中，根据各结点路径的路径使用时长范围，判断不同最短调度路径之间是否存在冲突现象，例如，在第一AGV与第二AGV之间，d-c结点路径的路径使用时长范围存在重叠的时间：1月1日下午2点31分至1月1日下午2点32分，则判定第一AGV与第二AGV的最短调度路径之间存在冲突现象；

步骤S31，若不同最短调度路径之间存在冲突现象，则获取所述不同最短调度路径对应的路径申请时间，并根据所述路径申请时间对所述不同最短调度路径进行调配处理；

其中，该路径申请时间用于表征AGV申请执行最短调度路径的时间点，该步骤中，通过路径申请时间对不同最短调度路径进行调配处理，以防止出现AGV碰撞现象。

可选的，所述根据所述路径申请时间对所述不同最短调度路径进行调配处理，包括：

根据各路径申请时间确定所述不同最短调度路径的路径优先级，并根据所述路径优先级对所述不同最短调度路径进行排序，得到优先级排序表，其中，路径申请时间越早，则路径优先级越高；

分别获取所述不同最短调度路径之间冲突路径的终止时间；

其中，将不同最短调度路径之间，存在冲突现象的结点路径确定为冲突路径，例如，针对第一AGV与第二AGV之间，d-c为冲突路径，并获取冲突路径的终止时间，d-c的终止时间为1月1日下午2点33分和1月1日下午2点32分；

针对所述不同最短调度路径，根据所述优先级排序表，依序将前一位冲突路径的终止时间，确定为当前冲突路径的起始时间；

例如，当第一AGV的最短调度路径对应的路径申请时间，早于第二AGV的最短调度路径对应的路径申请时间，则第一AGV的最短调度路径的优先级越高，针对第一AGV的最短调度路径无需进行起始时间的重新设置，而由于优先级排序表中，第一AGV的最短调度路径为第二AGV的最短调度路径前一个排序，因此，将第一AGV的最短调度路径中冲突路径的终止时间(1月1日下午2点33分)，设置为将第二AGV的最短调度路径中冲突路径的起始时间，即，针对第二AGV的最短调度路径中的d-g结点路径的路径使用时长范围，将1月1日下午2点33分设置为起始时间，根据时间设置后的起始时间，对应的终止时间为1月1日下午2点34分；

可以理解的，当三个AGV的最短调度路径之间存在冲突现象时，根据各AGV的最短调度路径的路径申请时间进行优先级排序，得到优先级排序表，例如当优先级排序表为S1、S2和S3，将S1对应最短调度路径中冲突路径的终止时间，设置为S2对应最短调度路径中冲突路径的起始时间，并根据设置后的起始时间对S2对应最短调度路径的路径使用时长范围进行更新，并基于更新后的路径使用时长范围，将S2对应最短调度路径中冲突路径的终止时间，设置为S3对应最短调度路径中冲突路径的起始时间，进而有效防止了S1、S2和S3之间AGV碰撞的现象。

步骤S41，根据调配处理后的所述不同最短调度路径，更新所述路径锁定申请表，并根据更新后的所述路径锁定申请表，返回执行所述根据所述路径锁定申请表判断不同最短调度路径之间是否存在冲突现象的步骤及后续步骤，直至判断到未存在冲突现象；

其中，当完成不同最短调度路径的调配处理后，优先级较低的最短调度路径的路径使用时长范围发生了更新，因此，需要基于调配处理后的不同最短调度路径的路径使用时长范围，更新路径锁定申请表，以提高路径锁定申请表的准确性，并基于更新后的路径锁定申请表，重新判断不同最短调度路径之间是否存在冲突现象。

进一步地，本实施例中，所述根据所述最短调度路径控制所述AGV执行任务调度之后，还包括：

分别获取不同AGV之间的设备距离；

若所述设备距离小于距离阈值，则分别绘制所述不同AGV上边长的投影轴，并根据各投影轴，分别对所述不同AGV进行投影；

若各投影轴上的投影之间均未存在间隙，则判定所述不同AGV之间会发生碰撞，并针对所述不同AGV发送碰撞提示；

其中，各AGV上均设置有距离传感器，在AGV移动过程中，可以实时获取与货架或其他AGV之间的距离，本实施例中，以各AGV为原点，实时获取预设距离范围内与其他AGV之间的设备距离，该预设距离范围基于距离传感器的性能确定；

该距离阈值可以根据用户需求进行设置，例如，该距离阈值可以设置为0.3米、0.5米或1米等，若任意两个AGV之间的设备距离小于距离阈值时，则判定针对该两个AGV需要进行碰撞检测，通过分别获取两个AGV的边长位置，基于获取到的边长位置，对应绘制投影轴，该投影轴与对应边长相垂直，基于绘制的投影轴分别对两个AGV进行投影。

例如，请参阅图13，两个AGV的投影轴包括A1至A7，其中，并将两个AGV分别在投影轴A1至A7上进行投影，由于投影轴A2和投影轴A7上的投影存在间隙，因此，判定两个AGV未发生碰撞；

请参阅图14，两个AGV的投影轴包括B1至B7，其中，并将两个AGV分别在投影轴B1至B7上进行投影，由于投影轴B1至投影轴AB7上的投影均未存在间隙，因此，判定两个AGV发生了碰撞，通过对两个AGV发送碰撞提示，以提示用户当前有发生AGV碰撞的现象，进而有效地对AGV起到了碰撞检测效果。

进一步地，本实施例中，针对AGV调度过程中的拣货和分货控制模式，包括边拣边分模式和先拣后分模式：

其中，边拣边分：直接按照订单控制AGV进行拣货，拣货过程AGV直接是分拣过程。主要针对多品多件且每个订单所需货品差异很大的订单；

先拣后分：则是将总拣和分拣拆分为2个环节，总拣：将多个订单中需要的商品从库位中全部拣出(通常是经过波次汇总的总拣单)；分拣：是指按照出库单进行逐一分拣。适用于单品单件、单品多件、多品多件中所需商品最小存货单位、数量有所差异的订单；根据拣选计划列表，查找对应货品位置，生成时间序列的AGV行动计划，对AGV行动计划进行“碰撞检测”，生成修正后的AGV运作表，基于AGV运作表进行AGV的调度。

更进一步地，本实施例中，所述分别获取各AGV的最短调度路径之后，还包括：

基于各AGV的最短调度路径，分别确定同一个时间点上，各AGV的当前移动位置；

基于各AGV的当前移动位置，针对各时间点在调度地图上绘制移动位置节点，得到移动位置图，该移动位置图包括对应时间点上各AGV的当前移动位置；

分别判断移动位置图中各结点路径上的移动位置节点的数量是否大于1个；

若任一结点路径上的移动位置节点的数量大于1个，则将该结点路径设置为冲突路径，并分别查询该结点路径上的移动位置节点对应的AGV；

获取各AGV的路径申请时间，并根据各路径申请时间各AGV的路径优先级；

根据所述路径优先级对各AGV进行排序，得到优先级排序表，并分别获取各AGV在冲突路径的终止时间；

针对各AGV，根据所述优先级排序表，依序将前一位冲突路径的终止时间，确定为当前冲突路径的起始时间。

本实施例中，通过分别获取各AGV的最短调度路径，基于各AGV的最短调度路径能有效地生成路径锁定申请表，基于路径锁定申请表，能有效地判断到不同AGV之间的最短调度路径是否存在冲突现象，若不同最短调度路径之间存在冲突现象，通过获取不同最短调度路径对应的路径申请时间，基于路径申请时间能有效地对不同最短调度路径进行调配处理，以防止不同AGV在移动过程中发生碰撞，提高了AGV调度的安全性。

实施例三

请参阅图15，是本发明第三实施例提供的AGV调度系统100的结构示意图，包括：结点确定模块10、距离更新模块11、结点标记模块12和路径表生成模块13，其中：

结点确定模块10，用于获取调度地图，并确定所述调度地图中的源结点，所述调度地图中存储有不同货架结点之间的结点路径和路径距离。

距离更新模块11，用于根据所述结点路径和所述路径距离，确定所述源结点在各货架结点中的后继结点，并根据所述后继结点更新所述源结点与各货架结点之间的路径距离。

其中，距离更新模块11还用于：以所述源结点为起点，沿所述结点路径的路径方向进行结点查询；

若查询到的所述货架结点未标记，则将查询到的所述货架结点确定为关联结点，并分别获取所述源结点与各关联结点之间的关联距离；

将最小所述关联距离对应的所述关联结点确定为所述后继结点。

可选的，路径更新模块11还用于：以所述后继结点为起点，沿所述结点路径的路径方向进行结点查询；

在各路径方向上，分别获取首个查询到的所述货架结点与所述源结点之间的最小路径值，并将所述最小路径值更新为所述货架结点与所述源结点之间的路径距离。

结点标记模块12，用于对确定到的所述后继结点进行标记，并在未标记的各货架结点中，根据更新后的所述路径距离，返回执行所述确定所述源结点在各货架结点中的后继结点的步骤及后续步骤，直至各货架结点均被标记。

路径表生成模块13，用于根据各后继结点被确定时的路径距离，确定各后继结点的最优路径，并根据各后继结点的最优路径，生成所述源结点的最短调度路径表。

其中，路径表生成模块13还用于：接收AGV调度指令，并根据所述AGV调度指令确定调度终点；

获取AGV的当前位置，并根据所述当前位置和所述调度终点对所述最短调度路径表进行路径查询，得到最短调度路径；

根据所述最短调度路径控制所述AGV执行任务调度。

可选的，路径表生成模块13还用于：分别获取各AGV的最短调度路径，并根据各最短调度路径生成路径锁定申请表，所述路径锁定申请表包括各最短调度路径中结点路径的路径使用时长范围；

根据所述路径锁定申请表判断不同最短调度路径之间是否存在冲突现象；

若不同最短调度路径之间存在冲突现象，则获取所述不同最短调度路径对应的路径申请时间，并根据所述路径申请时间对所述不同最短调度路径进行调配处理；

根据调配处理后的所述不同最短调度路径，更新所述路径锁定申请表，并根据更新后的所述路径锁定申请表，返回执行所述根据所述路径锁定申请表判断不同最短调度路径之间是否存在冲突现象的步骤及后续步骤，直至判断到未存在冲突现象。

进一步地，路径表生成模块13还用于：根据各路径申请时间确定所述不同最短调度路径的路径优先级，并根据所述路径优先级对所述不同最短调度路径进行排序，得到优先级排序表，所述路径申请时间越早，所述路径优先级越高；

分别获取所述不同最短调度路径之间冲突路径的终止时间；

针对所述不同最短调度路径，根据所述优先级排序表，依序将前一位冲突路径的终止时间，确定为当前冲突路径的起始时间。

更进一步地，路径表生成模块13还用于：分别获取不同AGV之间的设备距离；

若所述设备距离小于距离阈值，则分别绘制所述不同AGV上边长的投影轴，并根据各投影轴，分别对所述不同AGV进行投影；

若各投影轴上的投影之间均未存在间隙，则判定所述不同AGV之间会发生碰撞，并针对所述不同AGV发送碰撞提示。

可选的，路径表生成模块13还用于：分别查询各被确定时的路径距离对应的结点路径，并将查询到的结点路径确定为所述后继结点的最优路径。

本实施例，通过结点路径和路径距离，能自动确定源结点在各货架结点中的后继结点，通过后继结点更新源结点与各货架结点之间的路径距离，并对确定到的后继结点进行标记，提高了下一轮次后继结点确定的准确性，基于各后继结点被确定时的路径距离，能自动确定到各后继结点的最优路径，基于各后继结点的最优路径，能自动生成源结点的最短调度路径表，无需采用人工的方式进行调度路径表的设置，且基于最短调度路径表中的最优路径，有效地提高了AGV调度效率。

实施例四

图16是本申请第四实施例提供的一种终端设备2的结构框图。如图16所示，该实施例的终端设备2包括：处理器20、存储器21以及存储在所述存储器21中并可在所述处理器20上运行的计算机程序22，例如AGV调度方法的程序。处理器20执行所述计算机程序22时实现上述各个AGV调度方法各实施例中的步骤。

示例性的，所述计算机程序22可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器21中，并由所述处理器20执行，以完成本申请。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序22在所述终端设备2中的执行过程。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器20、存储器21。

所称处理器20可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器21可以是所述终端设备2的内部存储单元，例如终端设备2的硬盘或内存。所述存储器21也可以是所述终端设备2的外部存储设备，例如所述终端设备2上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器21还可以既包括所述终端设备2的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器21用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器21还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。其中，计算机可读存储介质可以是非易失性的，也可以是易失性的。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种AGV调度方法，其特征在于，所述方法包括：

获取调度地图，并确定所述调度地图中的源结点，所述调度地图中存储有不同货架结点之间的结点路径和路径距离；

根据所述结点路径和所述路径距离，确定所述源结点在各货架结点中的后继结点，并根据所述后继结点更新所述源结点与各货架结点之间的路径距离；

对确定到的所述后继结点进行标记，并在未标记的各货架结点中，根据更新后的所述路径距离，返回执行所述确定所述源结点在各货架结点中的后继结点的步骤及后续步骤，直至各货架结点均被标记；

根据各后继结点被确定时的路径距离，确定各后继结点的最优路径，并根据各后继结点的最优路径，生成所述源结点的最短调度路径表。

2.如权利要求1所述的AGV调度方法，其特征在于，所述确定所述源结点在各货架结点中的后继结点，包括：

以所述源结点为起点，沿所述结点路径的路径方向进行结点查询；

若查询到的所述货架结点未标记，则将查询到的所述货架结点确定为关联结点，并分别获取所述源结点与各关联结点之间的关联距离；

将最小所述关联距离对应的所述关联结点确定为所述后继结点。

3.如权利要求1所述的AGV调度方法，其特征在于，所述根据所述后继结点更新所述源结点与各货架结点之间的路径距离，包括：

以所述后继结点为起点，沿所述结点路径的路径方向进行结点查询；

在各路径方向上，分别获取首个查询到的所述货架结点与所述源结点之间的最小路径值，并将所述最小路径值更新为所述货架结点与所述源结点之间的路径距离。

4.如权利要求1所述的AGV调度方法，其特征在于，所述生成所述源结点的最短调度路径表之后，还包括：

接收AGV调度指令，并根据所述AGV调度指令确定调度终点；

获取AGV的当前位置，并根据所述当前位置和所述调度终点对所述最短调度路径表进行路径查询，得到最短调度路径；

根据所述最短调度路径控制所述AGV执行任务调度。

5.如权利要求1所述的AGV调度方法，其特征在于，所述根据所述最短调度路径控制所述AGV执行任务调度之前，还包括：

分别获取各AGV的最短调度路径，并根据各最短调度路径生成路径锁定申请表，所述路径锁定申请表包括各最短调度路径中结点路径的路径使用时长范围；

根据所述路径锁定申请表判断不同最短调度路径之间是否存在冲突现象；

若不同最短调度路径之间存在冲突现象，则获取所述不同最短调度路径对应的路径申请时间，并根据所述路径申请时间对所述不同最短调度路径进行调配处理；

根据调配处理后的所述不同最短调度路径，更新所述路径锁定申请表，并根据更新后的所述路径锁定申请表，返回执行所述根据所述路径锁定申请表判断不同最短调度路径之间是否存在冲突现象的步骤及后续步骤，直至判断到未存在冲突现象。

6.如权利要求5所述的AGV调度方法，其特征在于，所述根据所述路径申请时间对所述不同最短调度路径进行调配处理，包括：

根据各路径申请时间确定所述不同最短调度路径的路径优先级，并根据所述路径优先级对所述不同最短调度路径进行排序，得到优先级排序表，所述路径申请时间越早，所述路径优先级越高；

分别获取所述不同最短调度路径之间冲突路径的终止时间；

针对所述不同最短调度路径，根据所述优先级排序表，依序将前一位冲突路径的终止时间，确定为当前冲突路径的起始时间。

7.如权利要求6所述的AGV调度方法，其特征在于，所述根据所述最短调度路径控制所述AGV执行任务调度之后，还包括：

分别获取不同AGV之间的设备距离；

若所述设备距离小于距离阈值，则分别绘制所述不同AGV上边长的投影轴，并根据各投影轴，分别对所述不同AGV进行投影；

若各投影轴上的投影之间均未存在间隙，则判定所述不同AGV之间会发生碰撞，并针对所述不同AGV发送碰撞提示。

8.如权利要求1所述的AGV调度方法，其特征在于，所述根据各后继结点被确定时的路径距离，确定各后继结点的最优路径，包括；

分别查询各被确定时的路径距离对应的结点路径，并将查询到的结点路径确定为所述后继结点的最优路径。

9.一种AGV调度系统，其特征在于，所述系统包括：

结点确定模块，用于获取调度地图，并确定所述调度地图中的源结点，所述调度地图中存储有不同货架结点之间的结点路径和路径距离；

距离更新模块，用于根据所述结点路径和所述路径距离，确定所述源结点在各货架结点中的后继结点，并根据所述后继结点更新所述源结点与各货架结点之间的路径距离；

结点标记模块，用于对确定到的所述后继结点进行标记，并在未标记的各货架结点中，根据更新后的所述路径距离，返回执行所述确定所述源结点在各货架结点中的后继结点的步骤及后续步骤，直至各货架结点均被标记；

路径表生成模块，用于根据各后继结点被确定时的路径距离，确定各后继结点的最优路径，并根据各后继结点的最优路径，生成所述源结点的最短调度路径表。

10.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。

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