CN112171665A - 运动控制方法、装置、终端设备及存储介质 - Google Patents
运动控制方法、装置、终端设备及存储介质 Download PDFInfo
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Abstract
本申请提供了一种运动控制方法、装置、终端设备及存储介质，属于机器人技术领域。该运动控制方法包括：若检测到两个机器人之间的距离小于预设距离，则根据所述两个机器人之间的交互信息，获取所述两个机器人所分别对应的第一目标信息；根据所述第一目标信息，确定所述两个机器人所分别对应的行进优先级；根据所述行进优先级，控制所述至少两个机器人中的至少一个机器人的行驶。本申请实施例能够得到较好的机器人行进优先级排序，满足机器人实时的避让需求，从而有效地提高任务执行效率。
Description
技术领域
本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种运动控制方法、装置、终端设备及存储介质。
背景技术
在环境复杂的室内环境内，如KTV、商场和餐厅等服务场所内，为了节约人力成本，时常会利用目标机器人进行迎宾、物品运送等任务的执行。且由于每个目标机器人任务相对独立，故当在同一个区域内同时存在多个目标机器人行驶时极有可能出现路线冲突的情况，其中，若存在相同优先级的机器人，或者优先级的排序不合理，则容易出现碰撞和死锁等问题。
发明内容
本申请实施例提供了一种用于机器人的运动控制方法、装置、终端设备及存储介质，以解决现有无法得到很好的机器人优先级排序，以满足机器人实时的避让需求，导致任务执行效率低的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种用于机器人的运动控制方法，所述运动控制方法包括：
若检测到两个机器人之间的距离小于预设距离，则根据所述两个机器人之间的交互信息，获取所述两个机器人所分别对应的第一目标信息；
根据所述第一目标信息，确定所述两个机器人所分别对应的行进优先级；
根据所述行进优先级，控制所述至少两个机器人中的至少一个机器人的行驶。
可选的，在若检测到两个机器人之间的距离小于预设距离，则根据所述两个机器人之间的交互信息，获取所述两个机器人所分别对应的第一目标信息之前，还包括：
针对任一机器人，广播关于所述机器人的位置确认信息，其中，所述位置确认信息用于确认所述机器人的预设工作区域内是否存在除所述机器人之外的其它机器人；
若获取到除所述机器人之外的其它机器人针对所述位置确认信息的反馈信息，则根据所述反馈信息，获得交互信息集合，其中，所述交互信息集合中包括所述机器人与每一个对应有反馈信息的所述其它机器人之间的交互信息。
可选的，在获得所述交互信息集合之后，还包括：
按照预设的周期，广播关于所述机器人的位置确认信息；
在每一个周期中，若接收到除所述机器人之外的其它机器人针对当前周期的位置确认信息的当前反馈信息，则根据所述当前反馈信息以及上一周期的历史反馈信息，更新所述交互信息集合。
可选的，所述第一目标信息包括：机器人的剩余电量信息、任务处理等级信息、与任务目标地点的距离信息和行进环境信息中的至少一种。
可选的，所述根据所述第一目标信息，确定所述两个机器人所分别对应的行进优先级，包括：
根据所述机器人的剩余电量信息、任务处理等级信息、与任务目标地点的距离信息和行进环境信息中的至少一种，确定所述两个机器人所分别对应的优先级值；
根据所述两个机器人所分别对应的优先级值，确定所述两个机器人所分别对应的行进优先级。
可选的，在根据所述两个机器人所分别对应的优先级值，确定所述两个机器人所分别对应的行进优先级之后，包括：
当确定所述两个机器人所分别对应的行进优先级相同时，获取所述两个机器人所分别对应的第二目标信息；
根据所述第二目标信息，调整所述两个机器人所分别对应的行进优先级。
可选的，所述第二目标信息包括机器人的编号信息和/或通信地址信息中的至少一种。
可选的，所述根据所述机器人的剩余电量信息、任务处理等级信息、与任务目标地点的距离信息和行进环境信息中的至少一种，确定所述两个机器人所分别对应的优先级值，包括：
针对每个机器人，通过以下公式计算所述优先级值：
Mprior＝a*power+b*work+c*distance+d*environment
其中，Mprior为机器人的优先级值；power为剩余电量信息，a为剩余电量信息的影响比重系数；work为任务处理等级信息，b为任务处理等级信息的影响比重系数；distance为与任务目标地点的距离信息，c为与任务目标地点的距离信息的影响比重系数；environment为行进环境信息，d为行进环境信息的影响比重系数。
第二方面，本申请实施例提供了一种运动控制装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于若检测到两个机器人之间的距离小于预设距离，则根据所述两个机器人之间的交互信息，获取所述两个机器人所分别对应的第一目标信息；
确定模块，用于根据所述第一目标信息，确定所述两个机器人所分别对应的行进优先级；
控制模块，用于根据所述行进优先级，控制所述至少两个机器人中的至少一个机器人的行驶。
第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述的运动控制方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的运动控制方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的运动控制方法。
采用本申请提供的用于机器人的运动控制方法，当检测到两个机器人之间的距离小于预设距离，则根据所述两个机器人之间的交互信息，获取所述两个机器人所分别对应的第一目标信息，以便于通过该第一目标信息了解机器人的行驶情况，从而进一步地根据所述第一目标信息，确定所述两个机器人所分别对应的行进优先级，以便于较好的机器人优先级排序，满足机器人实时的避让需求，再根据所述行进优先级，控制所述至少两个机器人中的至少一个机器人的行驶，从而可以地避免碰撞和死锁等问题，使得任务执行效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例提供的运动控制方法的流程示意图。
图2是本申请一实施例提供的交互信息集合的一种示例性展示图。
图3是本申请一实施例提供的运动控制装置的结构示意图。
图4是本申请一实施例提供的终端设备的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
请参阅图1，图1是本申请一实施例提供的一种运动控制方法的实现流程图。本实施例中，运动控制方法用于在机器人在执行任务过程中的行进控制，其执行主体为终端设备。该终端设备可以是机器人自身，也可以是机器人以外的其它设备。当终端设备为机器人以外的其它设备时，终端设备与机器人之间可以进行数据通信，以实现两者之间的数据交互，以及对机器人的控制等操作。以下以终端设备是机器人为例进行实施例说明：
如图1所示的运动控制方法包括以下步骤：
S11：若检测到两个机器人之间的距离小于预设距离，则根据所述两个机器人之间的交互信息，获取所述两个机器人所分别对应的第一目标信息。
在步骤S11中，所述预设距离用于描述机器人之间需要预警避让的最小相距距离。
所述交互信息用于描述所述两个机器人之间的信息交互关系，即可以理解的，当两机器人之间存在信息交互关系时，表示该两个机器人之间可以相互的获取对方的信息。
第一目标信息用于描述机器人在行驶执行任务过程中所具有的行驶情况，通过获取该第一目标信息，可以了解机器人在行驶过程中的各个行驶情况参数。
在本实施例中，为了避免与工作区域内的其它机器人相撞和出现死锁问题，机器人在行驶的过程中实时检测与周边机器人之间的距离，当检测到其与周边至少一个机器人之间的距离的小于预设距离时，根据所述两个机器人之间的交互信息，获取所述两个机器人所分别对应的第一目标信息，由于第一目标信息能够用于描述机器人行驶执行任务过程中所具有的行驶情况，因此，获取该两个机器人所分别对应的第一目标信息，能够更好地为确定两个机器所分别对应的行进优先级，为对整体方案进行改进提供基础。
至于何时检测到两个机器人之间的距离小于预设距离，以便于根据所述两个机器人之间的交互信息，获取所述两个机器人所分别对应的第一目标信息，可以包括但不仅限于以下两个场景。
场景1：检测到机器人启动时，开始检测到两个机器人之间的距离，若检测到两个机器人之间的距离小于预设距离，则根据所述两个机器人之间的交互信息，获取所述两个机器人所分别对应的第一目标信息。
例如，餐厅中存在机器人A、机器人B，其中，机器人A处于运行工作状态，机器人B处于待启动的状态。当检测到餐厅中的机器人B启动时，机器人A和机器人B均开始检测两个机器人之间的距离，以便于确定该距离是否小于预设的距离，若检测到两个机器人之间的距离小于预设距离，则根据两个机器人之间的交互信息，获取所述两个机器人所分别对应的第一目标信息，以便后续可基于该第一目标信息确定机器人A、机器人B的行进优先级。
场景2：当检测到机器人进入预设的工作区域时，开始检测到两个机器人之间的距离，若检测到两个机器人之间的距离小于预设距离，则根据所述两个机器人之间的交互信息，获取所述两个机器人所分别对应的第一目标信息。
例如，机器人A行驶进入餐厅的服务区域内时，机器人A和机器人B均开始检测两个机器人之间的距离，以便于确定该距离是否小于预设的距离，若检测到两个机器人之间的距离小于预设距离，则根据两个机器人之间的交互信息，获取所述两个机器人所分别对应的第一目标信息，以便后续可基于该第一目标信息确定机器人A、机器人B的行进优先级。
在一实施例中，为了确认机器人之间的距离，机器人获取栅格地图以及栅格地图中两个机器人所分别对应的位置坐标，根据所述两个机器人的位置坐标，计算得到所述两个机器人之间的距离。
在本实施例中，栅格地图是指把环境划分为一系列栅格，每个栅格分别对应一个坐标，用于对应表示环境中的每个位置，若栅格被机器人占据时，获取该栅格的坐标，即表示获取得到该机器人的位置坐标，故可通过获取两个机器人所分别对应的位置坐标，根据所述两个机器人的位置坐标，计算得到所述两个机器人之间的距离，进而地将该距离与预设的距离进行比较，以根据比较结果确定两个机器人之间的距离小于预设距离，从而为控制机器人的运动提供参考。
S12：根据所述第一目标信息，确定所述两个机器人所分别对应的行进优先级。
在步骤S12中，行进优先级用于描述机器人行驶时的避让等级，即可以理解的是，若机器人的行进优先级高，则不用避让，而行进优先级低的机器人，则需要给行进优先级高的机器人避让。
在本实施例中，由于两个机器人在行驶执行工作任务的过程中所具有的行驶情况可能有所不同，进而地使得对应的所述两个机器人所分别对应的第一目标信息可能有所不同，故此可以根据机器人的第一目标信息来进行比较或计算，得到相应的比较结果或计算结果，来确定两个机器人所分别对应的行进优先级。
示例的，第一目标信息包括机器人的电量信息。一个预设工作区域内存在机器人A、机器人B，其中，机器人A获取到机器人A的电量信息为80％、机器人B的电量信息为70％，则根据机器人A和机器人B所分别对应的电量信息，确定机器人A和机器人B所分别对应的行进优先级，例如确定机器人A的行进优先级为第一行进优先级，机器人B的的行进优先级为第二行进优先级。
在一些实施例中，根据所述第一目标信息确定的所述两个机器人所分别对应的行进优先级，通过列表的形式记录存储于机器人内，机器人可以基于该列表进行选择地避让或不避让行驶。
作为本实施例的一种实现方式，所述第一目标信息包括：机器人的剩余电量信息、任务处理等级信息、与任务目标地点的距离信息和行进环境信息中的至少一种；
所述根据所述第一目标信息，确定所述两个机器人所分别对应的行进优先级，包括：
根据所述机器人的剩余电量信息、任务处理等级信息、与任务目标地点的距离信息和行进环境信息中的至少一种，确定所述两个机器人所分别对应的行进优先级。
在本实施例中，剩余电量信息用于描述用于支撑机器人运行的剩余能量。
任务处理等级信息用于描述机器人所执行的工作任务的紧急程度。
与任务目标地点的距离信息用于描述机器人与其所执行的工作任务的终点之间的最大距离，该距离可以是直线距离，也可以是曲线距离。
行进环境信息用于描述机器人执行工作任务时在以其为中心的一定距离内的环境情况。
可以理解的是，基于机器人的剩余电量信息来确定两个机器人所分别对应的行进优先级时，为了避免机器人的电量不足而停止运行，无法自动运行至充电区域进行充电，需要提高剩余电量低的机器人的行进优先级，即剩余电量低的机器人的行进优先级高于剩余电量高的机器人的行进优先级。基于任务处理等级信息来确定两个机器人所分别对应的行进优先级时，为了使得执行高任务处理等级的机器人可以较快地完成工作任务，任务处理等级高的机器人的行进优先级高于任务处理等级低的机器人的行进优先级。基于与任务目标地点的距离信息来确定两个机器人所分别对应的行进优先级时，与任务目标地点的距离远的机器人的行进优先级高于与任务目标地点的距离近的机器人的行进优先级。基于行进环境信息来确定两个机器人所分别对应的行进优先级时，处于无法避让状态的环境中的机器人的行进优先级高于处于无法避让状态的环境中的机器人的行进优先级。
在本申请一实施例中，为了便于更快速地确定机器人所分别对应的行进优先级，根据所述机器人的剩余电量信息、任务处理等级信息、与任务目标地点的距离信息和行进环境信息中的至少一种，确定所述两个机器人所分别对应的行进优先级时，还基于机器人的剩余电量信息的影响比重、任务处理等级信息的影响比重、与任务目标地点的距离信息的影响比重和行进环境信息的影响比重，进一步地确定所述两个机器人所分别对应的行进优先级。
可以理解的是，为了机器人可以顺畅地行驶执行工作任务，行进环境信息的影响比重最大，即确定所述两个机器人所分别对应的行进优先级时优先考虑行进环境信息，其次是机器人的剩余电量信息，接着是机器人的任务处理等级信息，最后才是机器人与任务目标地点的距离信息。
作为本实施例的一种实现方式，所述根据所述第一目标信息，确定所述两个机器人所分别对应的行进优先级，包括：
根据所述机器人的剩余电量信息、任务处理等级信息、与任务目标地点的距离信息和行进环境信息中的至少一种，确定所述两个机器人所分别对应的优先级值；
根据所述两个机器人所分别对应的优先级值，确定所述两个机器人所分别对应的行进优先级。
在本实施例中，优先级值用于描述综合机器人的第一目标信息进行考虑行进优先级的结果。
本实施例中，在获取到两个机器人所分别对应的第一目标信息后，将第一目标信息输入至机器人的优先级模型，计算得到所述两个机器人所分别对应的优先级值，进一步地比较该两个机器人所分别对应的优先级值，根据比较结果确定所述两个机器人所分别对应的行进优先级。其中，优先级模型用于描述基于第一目标信息计算得到优先级值的逻辑过程。
示例的，第一目标信息包括机器人的剩余电量信息、任务处理等级信息、与任务目标地点的距离信息和行进环境信息。其中，最大电量信息对应的参数值为1，最高任务处理等级信息对应的参数值为5，最大的与任务目标地点的距离信息对应的参数值为10，而对应避让状态的最小的行进环境信息对应的参数值为10。
现在，工作区域内的机器人A的剩余电量信息为0.8，任务处理等级信息为5，与任务目标地点的距离信息为4，行进环境信息为8，基于该机器人A的第一目标信息和优先级模型，计算得到机器人A的优先级值为17.8。另外，工作区域内的机器人B的剩余电量信息为0.8，任务处理等级信息为4，与任务目标地点的距离信息为5，行进环境信息为9，基于该机器人A的第一目标信息和优先级模型，计算得到机器人A的优先级值为18.8。其中，因机器人B的优先级值大于机器人A的优先级值，则确定机器人B的行进优先级高于机器人A的行进优先级。
在一实施例中，优先级模型为以下公式：
Mprior＝a*power+b*work+c*distance+d*environment 公式1
a+b+c+d＝10 公式2
其中，Mprior为机器人的优先级值；power为剩余电量信息，a为剩余电量信息的优先级影响比重系数；work为任务处理等级信息，b为任务处理等级信息的优先级影响比重系数；distance为与任务目标地点的距离信息，c为与任务目标地点的距离信息的优先级影响比重系数；environment为行进环境信息，d为行进环境信息的优先级影响比重系数。
公式2为对各个变量的优先级影响比重系数进行归一化处理的过程。
基于第一目标信息、模型公式1和模型公式2，计算得到两个机器人所分别对应的优先级值。
示例的，剩余电量信息的优先级影响比重系数a为3，任务处理等级信息的优先级影响比重系数b为2，与任务目标地点的距离信息的优先级影响比重系数c为1，行进环境信息的优先级影响比重系数d为5，工作区域内的机器人A的剩余电量信息为0.8，任务处理等级信息为5，与任务目标地点的距离信息为4，行进环境信息为8，基于该机器人A的第一目标信息和优先级模型，计算得到机器人A的优先级值为56.4。
作为本实施例的一种实现方式，存在一种可能的场景是，处于同一工作区域内的多个机器人的第一目标信息可能完全相同，进而地根据第一目标信息确定的机器人的行进优先级相同，故当机器人行驶过程中遇见相同行进优先级的机器人时，则可能无法确定如何避让，导致机器人相撞或锁死，无法继续工作任务地执行。
故此，在根据所述两个机器人所分别对应的优先级值，确定所述两个机器人所分别对应的行进优先级之后，包括：
当确定所述两个机器人所分别对应的行进优先级相同时，获取所述两个机器人所分别对应的第二目标信息；
根据所述第二目标信息，调整所述两个机器人所分别对应的行进优先级。
在本实施例中，第二目标信息用于描述机器人所具有的标识信息，每个机器人的标识信息互不相同。例如，机器人的编号信息、通信地址信息等。
可以理解的是，根据所述两个机器人之间的交互信息，获取所述两个机器人所分别对应的第二目标信息。且根据所述第二目标信息调整的所述两个机器人所分别对应的行进优先级，是对根据所述第一目标信息所确定所述两个机器人所分别对应的行进优先级的调整。
在本申请的一实施例中，所述第二目标信息包括机器人的编号信息和/或通信地址信息中的至少一种；
所述当所述两个机器人所分别对应的行进优先级相同时，获取所述两个机器人所分别对应的第二目标信息，包括：
当所述两个机器人所分别对应的行进优先级相同时，获取所述两个机器人所分别对应的编号信息和/或通信地址信息。
在本实施例中，通信地址信息用于描述机器人之间或机器人与其它设备进行通信时所具有的通信地址，可以包括互联网协议地址(Internet ProtocolAddress，IP地址)、物理地址(Media Access Control Address，MAC地址)。
编号信息为描述机器人的数字编号、字符编号或数字与字符混合的编号。
可以理解的是，当两个机器人所分别对应的行进优先级相同时，根据编号信息和/或通信地址信息，调整所述两个机器人所分别对应的行进优先级。其中，调整所述两个机器人所分别对应的行进优先级后，编号信息大或通信地址信息大的机器人的行进优先级可能更高，也可能更低。
S13：根据所述行进优先级，控制所述至少两个机器人中的至少一个机器人的行驶。
在步骤S13中，该机器人获得该行进优先级后，可向另一机器人发送指令,以指令控制另一机器人继续直行，同时控制机器人自身避让另一机器人的行驶路线，或是，指令控制机器人继续直行，同时向另一机器人发送指令，以指令控制另一机器人避让机器人的行驶路线。
在本申请一实施例中，为了便于快速地实现根据机器人之间的交互信息，获取所述两个机器人所分别对应的第一目标信息，处于工作区域内的机器人会预先对工作区域内的机器人的位置进行确认，以便于形成交互信息集合。即在若检测到两个机器人之间的距离小于预设距离，则根据所述两个机器人之间的交互信息，获取所述两个机器人所分别对应的第一目标信息之前，还包括：
针对任一机器人，广播关于所述机器人的位置确认信息，其中，所述位置确认信息用于确认所述机器人的预设工作区域内是否存在除所述机器人之外的其它机器人；
若获取到除所述机器人之外的其它机器人针对所述位置确认信息的反馈信息，则根据所述反馈信息，获得交互信息集合，其中，所述交互信息集合中包括所述机器人与每一个对应有反馈信息的所述其它机器人之间的交互信息。
在本实施例中，位置确认信息用于描述确认机器人是否处于预设工作区域内。
预设工作区域用于描述机器人执行工作任务的地理区域。
交互信息集合用于描述预设工作区域内的所有机器人之间的信息交互关系，包括所述机器人与每一个对应有反馈信息的所述其它机器人之间的交互信息，即当机器人与另一机器人之间存在交互信息时，即表示该交互信息记录的双方机器人可以相互地发送通信信息，获取相应的数据或接收到相应的信息反馈。
在本实施例中，为了便于确认工作区域内的所有机器人的情况，机器人处于预设工作区域时，获取机器人自身的位置信息，并基于该位置信息形成位置确认信息，进一步地通过机器人广播该位置确认信息，当该工作区域内存在除该机器人之外的其它机器人时，其它机器人会基于该位置确认信息，形成反馈信息并发送至该机器人，进而的该机器人可基于接收到的反馈信息，得到交互信息集合。
可以理解的是，交互信息集合可基于包括拓扑图、表格等各种形式进行展示，且机器人可基于反馈信息，更新交互信息集合。
例如，如图2所示的拓扑图。同一工作区域内存在机器人1、机器人2、机器人3和机器人4一起工作时，机器人1广播关于机器人1的位置确认信息，机器人2、机器人3和机器人4均针对该位置确认信息形成反馈信息并发送至机器人1，机器人1基于反馈信息，获得交互信息集合，并将该交互信息集合通过如图2所示的拓扑图进行展示，当机器人2、机器人3和机器人4中的某一机器人离开该工作区域时，则机器人1可将该机器人从该拓扑图中剔除，以使得该拓扑图展示的只是当前工作区域的机器人之间的交互信息。
在一实施例中，交互信息集合可以通过以下分布式模型进行展示：
X2＝AX1
其中，A表示机器人之间的拓扑关系A＝[A0 A1 ...... An]T，A0、A1、A1…An分别表示机器人与每一个其它机器人的信息交互关系；X1表示机器人建立拓扑关系前的第一目标信息的信息集合{a*power，b*work，c*distance，d*environment}，X2表示机器人与其它机器人建立拓扑关系后的第一目标信息的信息集合。
在本实施例中，机器人可基于该分布式模型与预设的工作区域内的其它机器人建立通信，获取其它机器人的第一目标信息。
在一实施例中，基于机器人之间的拓扑关系，确定预设的工作区域内的至少两个机器人的拓扑序列，基于该拓扑序列，确定该至少两个机器人的行进优先级，当检测到两个机器人之间的距离小于预设距离时，根据所述两个机器人之间的交互信息，获取所述两个机器人所分别对应的第一目标信息，进一步地根据该第一目标信息调整机器人的行进优先级。
在本申请另一实施例中，位置确认信息至少包括机器人的自身位置信息，还包括机器人的型号和机器人类型，只有与广播位置确认信息的机器人的型号和机器人类型一致的机器人会针对所述位置确认信息的反馈信息。
在本申请另一实施例中，位置确认信息至少包括机器人的自身位置信息，还包括机器人的型号、机器人类型和机器人执行的工作任务类型中的至少一种，只有与广播位置确认信息的机器人的型号、机器人类型和执行的工作任务类型一致的机器人会针对所述位置确认信息的反馈信息。
作为本实施例一种可能实现的方式，在获得所述交互信息集合之后，还包括：
按照预设的周期，广播关于所述机器人的位置确认信息；
在每一个周期中，若接收到除所述机器人之外的其它机器人针对当前周期的位置确认信息的当前反馈信息，则根据所述当前反馈信息以及上一周期的历史反馈信息，更新所述交互信息集合。
在本申请另一实施例中，在每一个周期中，若所述机器人未接收到所述交互信息集合中的交互信息所对应的一机器人针对当前周期的位置确认信息的当前反馈信息时，即确认该机器人离开所述工作区域，并将记录与该机器人之间的信息交互关系剔除，更新所述交互信息集合。
采用本申请提供的用于机器人的运动控制方法，当检测到两个机器人之间的距离小于预设距离，则根据所述两个机器人之间的交互信息，获取所述两个机器人所分别对应的第一目标信息，以便于通过该第一目标信息了解机器人的行驶情况，从而进一步地根据所述第一目标信息，确定所述两个机器人所分别对应的行进优先级，以便于较好的机器人优先级排序，满足机器人实时的避让需求，再根据所述行进优先级，控制所述至少两个机器人中的至少一个机器人的行驶，从而可以地避免碰撞和死锁等问题，使得任务执行效率。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上文实施例所述的方法，图3示出了本申请实施例提供的运动控制装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
参照图3，该装置100包括：
检测模块101，用于若检测到两个机器人之间的距离小于预设距离，则根据所述两个机器人之间的交互信息，获取所述两个机器人所分别对应的第一目标信息；
确定模块102，用于根据所述第一目标信息，确定所述两个机器人所分别对应的行进优先级；
控制模块103，用于根据所述行进优先级，控制所述至少两个机器人中的至少一个机器人的行驶。
可选的，该装置100还包括：广播模块、获取模块。
广播模块，用于广播关于所述机器人的位置确认信息，其中，所述位置确认信息用于确认所述机器人的预设工作区域内是否存在除所述机器人之外的其它机器人；
获取模块，用于若获取到除所述机器人之外的其它机器人针对所述位置确认信息的反馈信息，则根据所述反馈信息，获得交互信息集合，其中，所述交互信息集合中包括所述机器人与每一个对应有反馈信息的所述其它机器人之间的交互信息。
可选的，广播模块，还用于按照预设的周期，广播关于所述机器人的位置确认信息；
获取模块，还用于在每一个周期中，若接收到除所述机器人之外的其它机器人针对当前周期的位置确认信息的当前反馈信息，则根据所述当前反馈信息以及上一周期的历史反馈信息，更新所述交互信息集合。
可选的，所述第一目标信息包括：机器人的剩余电量信息、任务处理等级信息、与任务目标地点的距离信息和行进环境信息中的至少一种；
确定模块102，还用于根据所述机器人的剩余电量信息、任务处理等级信息、与任务目标地点的距离信息和行进环境信息中的至少一种，确定所述两个机器人所分别对应的行进优先级。
可选的，确定模块102，还用于根据所述机器人的剩余电量信息、任务处理等级信息、与任务目标地点的距离信息和行进环境信息中的至少一种，确定所述两个机器人所分别对应的优先级值；根据所述两个机器人所分别对应的优先级值，确定所述两个机器人所分别对应的行进优先级。
可选的，该装置100还包括调整模块。
调整模块，用于当确定所述两个机器人所分别对应的行进优先级相同时，获取所述两个机器人所分别对应的第二目标信息；根据所述第二目标信息，调整所述两个机器人所分别对应的行进优先级。
可选的，所述第二目标信息包括机器人的编号信息和/或通信地址信息中的至少一种。
调整模块，还用于当所述两个机器人所分别对应的行进优先级相同时，获取所述两个机器人所分别对应的编号信息和/或通信地址信息。
可选的，确定模块102，还用于针对每个机器人，通过以下公式计算所述优先级值：
Mprior＝a*power+b*work+c*distance+d*environment
其中，Mprior为机器人的优先级值；power为剩余电量信息，a为剩余电量信息的影响比重系数；work为任务处理等级信息，b为任务处理等级信息的影响比重系数；distance为与任务目标地点的距离信息，c为与任务目标地点的距离信息的比重系数；environment为行进环境信息，d为行进环境信息的影响比重系数。
可以理解的是，本实施例提供的一种运动控制装置，可实现方法中所述的一种运动控制方法，其中各个模块的功能可以参考方法实施例中相应的描述，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图4为本申请一实施例提供的终端设备的结构示意图。如图4所示，该实施例的终端设备4包括：至少一个处理器40(图4中仅示出一个处理器)、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述至少一个处理器40上运行的计算机程序42，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述任意各个运动控制方法实施例中的步骤。
所述终端设备4可以是机器人、桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。该终端设备可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是终端设备4的举例，并不构成对终端设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。
所述处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器40还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器41在一些实施例中可以是所述终端设备4的内部存储单元，例如终端设备4的硬盘或内存。所述存储器41在另一些实施例中也可以是所述终端设备4的外部存储设备，例如所述终端设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述终端设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端上运行时，使得终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性、机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种运动控制方法，其特征在于，包括：
若检测到两个机器人之间的距离小于预设距离，则根据所述两个机器人之间的交互信息，获取所述两个机器人所分别对应的第一目标信息；
根据所述第一目标信息，确定所述两个机器人所分别对应的行进优先级；
根据所述行进优先级，控制所述至少两个机器人中的至少一个机器人的行驶。
2.如权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，在若检测到两个机器人之间的距离小于预设距离，则根据所述两个机器人之间的交互信息，获取所述两个机器人所分别对应的第一目标信息之前，还包括：
针对任一机器人，广播关于所述机器人的位置确认信息，其中，所述位置确认信息用于确认所述机器人的预设工作区域内是否存在除所述机器人之外的其它机器人；
若获取到除所述机器人之外的其它机器人针对所述位置确认信息的反馈信息，则根据所述反馈信息，获得交互信息集合，其中，所述交互信息集合中包括所述机器人与每一个对应有反馈信息的所述其它机器人之间的交互信息。
3.如权利要求2所述的运动控制方法，其特征在于，在获得所述交互信息集合之后，还包括：
按照预设的周期，广播关于所述机器人的位置确认信息；
在每一个周期中，若接收到除所述机器人之外的其它机器人针对当前周期的位置确认信息的当前反馈信息，则根据所述当前反馈信息以及上一周期的历史反馈信息，更新所述交互信息集合。
4.如权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述第一目标信息包括：机器人的剩余电量信息、任务处理等级信息、与任务目标地点的距离信息和行进环境信息中的至少一种。
5.如权利要求4所述的运动控制方法，其特征在于，所述根据所述第一目标信息，确定所述两个机器人所分别对应的行进优先级，包括：
根据所述机器人的剩余电量信息、任务处理等级信息、与任务目标地点的距离信息和行进环境信息中的至少一种，确定所述两个机器人所分别对应的优先级值；
根据所述两个机器人所分别对应的优先级值，确定所述两个机器人所分别对应的行进优先级。
6.如权利要求5所述的运动控制方法，其特征在于，在根据所述两个机器人所分别对应的优先级值，确定所述两个机器人所分别对应的行进优先级之后，包括：
当确定所述两个机器人所分别对应的行进优先级相同时，获取所述两个机器人所分别对应的第二目标信息；
根据所述第二目标信息，调整所述两个机器人所分别对应的行进优先级。
7.如权利要求5所述的运动控制方法，其特征在于，所述根据所述机器人的剩余电量信息、任务处理等级信息、与任务目标地点的距离信息和行进环境信息中的至少一种，确定所述两个机器人所分别对应的优先级值，包括：
针对每个机器人，通过以下公式计算所述优先级值：
Mprior＝a*power+b*work+c*distance+d*environment
其中，Mprior为机器人的优先级值；power为剩余电量信息，a为剩余电量信息的影响比重系数；work为任务处理等级信息，b为任务处理等级信息的影响比重系数；distance为与任务目标地点的距离信息，c为与任务目标地点的距离信息的影响比重系数；environment为行进环境信息，d为行进环境信息的影响比重系数。
8.一种运动控制装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于若检测到两个机器人之间的距离小于预设距离，则根据所述两个机器人之间的交互信息，获取所述两个机器人所分别对应的第一目标信息；
确定模块，用于根据所述第一目标信息，确定所述两个机器人所分别对应的行进优先级；
控制模块，用于根据所述行进优先级，控制所述至少两个机器人中的至少一个机器人的行驶。
9.一种终端设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
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