CN113733103A - 工业机器人的控制方法、控制装置、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种工业机器人的控制方法，工业机器人的控制装置，工业机器人系统及计算机可读存储介质，工业机器人能够在预设的轨道上移动，方法包括：获取第一工业机器人的任务指令，任务指令用于指示第一工业机器人由第一当前位置向第一工作位置移动，第一当前位置、第一工作位置形成第一移动路径；获取第二工业机器人对应的第二工作位置；当第二工作位置位于第一移动路径中时，控制第一工业机器人在第一移动路径中的第一减速位置降低移动速度，第一减速位置距第二工作位置的距离为第一预设值。采用本发明所提供的技术方案可以避免路线规划不合理而导致工业机器人相撞的情况发生。

Description

工业机器人的控制方法、控制装置、系统及存储介质

技术领域

本申请涉及智能工业机器人的技术领域，尤其涉及一种工业机器人的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着机器人技术逐渐深入工业自动化的各个领域，工业机器人在工业生产中发挥着越来越大的作用。现有的机器人技术大多都是对进行单独作业的单个工业机器人进行单独控制，这样虽然也可以完成任务，但是单独对每个机器人进行控制使得作业效率低，并且在一些较窄的位置，只能通过一个工业机器人但需要多个工业机器人同时作业提高作业效率，会出现路线规划不合理而导致工业机器人相撞的情况。

发明内容

本申请的提供一种工业机器人的控制方法、工业机器人、系统及计算机可读存储介质，旨在避免路线规划不合理而导致工业机器人相撞的情况发生。

第一方面，本申请提供一种工业机器人的控制方法，所述工业机器人的控制方法包括以下步骤：

获取第一工业机器人的任务指令，所述任务指令用于指示所述第一工业机器人由第一当前位置向第一工作位置移动，所述第一当前位置、所述第一工作位置形成第一移动路径；

获取第二工业机器人对应的第二工作位置；

当所述第二工作位置位于所述第一移动路径中时，控制所述第一工业机器人在所述第一移动路径中的第一减速位置降低移动速度，所述第一减速位置距所述第二工作位置的距离为第一预设值。

第二方面，本申请还提供一种工业机器人的控制装置，所述工业机器人的控制装置包括：

存储器和处理器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述的计算机程序并在执行所述的计算机程序时实现如上述任一项所述的工业机器人的控制方法。

第三方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述的工业机器人的控制方法的步骤。

本申请提供一种工业机器人的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，本申请通过确定第二工业机器人对应的第二工作位置，并在第二工作位置位于第一移动路径中时，控制第一工业机器人在第一减速位置降低移动速度，可以避免路线规划不合理导致的多个工业机器人相撞的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请的实施例提供的一种工业机器人一场景图；

图2为本申请的实施例提供的工业机器人的控制方法的流程示意图；

图3为本申请一实施例提供的工业机器人的控制方法的一场景示意图；

图4为本申请另一实施例提供的一种工业机器人的一场景示意图；

图5为本申请实施例提供的一种工业机器人系统的示意性框图；

图6为本申请实施例提供的一种工业机器人的控制装置的示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

本申请实施例提供一种工业机器人的控制方法、控制装置、及计算机可读存储介质。其中，该工业机器人的控制方法可应用于终端设备中，终端设备可以是工业机器人的上位机，具体的，该上位机可以是平板电脑、笔记本电脑、台式电脑等电子设备。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参照图1、图2，图1为本申请的实施例提供的一种工业机器人一场景图，图2为本申请一实施例提供的一种工业机器人的控制方法的流程示意图。在图1的场景中，工业机器人能够在预设的轨道13上移动，当多个工业机器人，例如第一工业机器人11和第二工业机器人12，在同一个预设的轨道13上，并至少一个工业机器人移动时，可能会由于移动路径的设置不合理，导致工业机器人相撞的情况发生。本领域技术人员可以理解，所述轨道并不限于实体的轨道，也包括移动空间非常窄的路径，在此路径中不具有使两个机器人错开行驶的空间。

如图2所示，该工业机器人的控制方法包括步骤S101至步骤S103。并请结合图2参阅图3，图3为本申请一实施例提供的一场景图。其中，步骤S101、获取第一工业机器人11的任务指令，所述任务指令用于指示所述第一工业机器人11由第一当前位置D向第一工作位置A移动，所述第一当前位置D、所述第一工作位置A形成第一移动路径。

示例性的，可以从第一工业机器人11对应的上位机获取第一工业机器人11的任务指令，从而控制第一工业机器人11的工作状态。可以理解的，第一工业机器人11对应的上位机用于发出任务指令，第一工业机器人11对应的下位机获取到任务指令，并执行任务指令所指示的操作。

示例性的，上位机可以与工业机器人一一对应，或一个上位机对应多个工业机器人，可以理解的，下位机与工业机器人的对应关系也可以是一一对应或一个下位机对应多个工业机器人的关系。示例性的，工业机器人的工作状态可以包括移动、停止移动并获取图像、在移动的过程中获取图像等。

示例性的，第一当前位置D用于指示第一工业机器人11当前所处的位置，控制第一工业机器人11从当前所处的位置向第一工作位置A移动，可以理解的，第一当前位置D和第一工作位置A形成第一移动路径。可以理解的，当第一工业机器人11通过预设轨道13，在第一移动路径上移动时，若第一移动路径不存在障碍物，第一工业机器人11能够移动到第一工作位置A并进行工作，若第一移动路径存在障碍物，需要控制第一工业机器人11避免与障碍物的相撞。

示例性的，上述的障碍物可以是在第一工业机器人11所处的轨道13上的，并且会阻碍第一工业机器人11移动的物体，可以理解的，该障碍物包括但不限于第二工业机器人12。

步骤S102、获取第二工业机器人12对应的第二工作位置B。示例性的，获取第二工作位置B，第二工作位置B用于指示第二工业机器人12工作时所处的位置。

示例性的，判断第二工作位置B是否位于第一移动路径中，若第二工作位置B不位于第一移动路径，可以判定第一工业机器人11和第二工业机器人12不会相撞。若第二工作位置B位于第一移动路径，第一工业机器人11和第二工业机器人12可能会发生相撞。

在一些实施例中，所述获取第二工业机器人12对应的第二工作位置B包括：获取第二工业机器人12的任务指令，所述任务指令用于指示所述第二工业机器人12由第二当前位置E向所述第二工作位置B移动。示例性的，可以从第二工业机器人12对应的上位机获取第二工业机器人12的任务指令，可以理解的，第一工业机器人11与第二工业机器人12对应的上位机可以是同一个。

请参照图4，图4为本申请另一实施例提供的一场景图。示例性的，可以通过第二工业机器人12的任务指令确定第二工作位置B，其中，第二工业机器人12的任务指令可以用于指示第二工业机器人12由第二当前位置E向第二工作位置B移动，因而能够通过第二工业机器人12的任务指令确定第二工作位置B移动。示例性的，第二工业机器人12的任务指令可以是与第一工业机器人11的任务指令同时获取的，也可以在获取第一工业机器人11的任务指令之前获取到的。

步骤S103、当所述第二工作位置B位于所述第一移动路径中时，控制所述第一工业机器人11在所述第一移动路径中的第一减速位置C降低移动速度，所述第一减速位置C距所述第二工作位置B的距离为第一预设值。示例性的，当第二工作位置B位于第一移动路径中时，第一工业机器人11和第二工业机器人12会相撞，控制第一工业机器人11在所述第一移动路径中的第一减速位置C降低移动速度以避免相撞。

如图3所示，在该场景中，在第一工业机器人11按照第一移动路径移动时，第二工业机器人12可以处于第二工作位置B进行工作。示例性的，第一减速位置C位于第一当前位置D以及第二工作位置B之间，且与第二工作位置B相距第一预设值，在第一减速位置C控制第一工业机器人11降低移动速度，从而避免第一工业机器人11与第二工业机器人12相撞的情况发生。

可以理解的，第二工业机器人12移动到第二工作位置B便会停止，并执行相应的任务，因而第一工业机器人11在距离第二工作位置B为第一预设值的第一减速位置C降低移动速度，可以避免第一工业机器人11和第二工业机器人12相撞。

在一些实施例中，所述控制所述第一工业机器人11在所述第一移动路径中的第一减速位置C降低移动速度，包括：控制所述第一工业机器人11在所述第一移动路径中的第一减速位置C中停止移动。示例性的，可以将第一工业机器人11的移动速度降至零，以实现停止移动，从而避免第一工业机器人11与第二工业机器人12的相撞。

在另一些实施方式中，在第一减速位置C控制第一工业机器人11进行减速，并停止在目标停机位置上，其中，目标停机位置距第二工作位置B为第二预设值，且第二预设值小于第一预设值。可以理解的，第一工业机器人11在第一减速位置C进行减速，直至目标停机位置上速度降为零。

在一些实施例中，所述方法还包括：当位于所述第二工作位置B的所述第二工业机器人12完成任务后，控制所述第二工业机器人12向所述第一工作位置A的方向移动至所述第一移动路径外；控制所述第一工业机器人11移动至所述第一工作位置A。

示例性的，在第二工业机器人12完成任务并移出第一移动路径后，控制第一工业机器人11移动至第一工作位置A，并执行相应的任务。可以理解的，通过控制完成任务的第二工业机器人12向第一工作位置A的方向移出第一移动路径，以使第一工业机器人11移动至第一工作位置A时不会与第二工业机器人12相撞。

如图4所示。在一些实施例中，方法还包括：根据第二工业机器人12的任务指令，控制所述第二工业机器人12由第二当前位置E向所述第二工作位置B移动。示例性的，获取到第二工业机器人12的任务指令后，可以控制第二工业机器人12由第二当前位置E向第二工作位置B移动。

可以理解的，若第二工业机器人12由第二当前位置E向第二工作位置B移动的过程中，若与第一移动路径重合，控制第一工业机器人11和/或第二工业机器人12，以避免两个工业机器人相撞。

在一些实施例中，所述当所述第二工作位置B位于所述第一移动路径中时，控制所述第一工业机器人11在所述第一移动路径中的第一减速位置C降低移动速度，包括：当所述第一工业机器人11与所述第二工业机器人12相向移动时，确定所述第一工业机器人11由所述第一当前位置D移动至所述第一工作位置A所需的第一时长；确定所述第二工业机器人12由所述第二当前位置E移动至所述第二工作位置B所需的第二时长，当所述第一时长大于所述第二时长时，控制所述第一工业机器人11在所述第一减速位置C降低移动速度，以及控制所述第二工业机器人12移动至所述第二工作位置B。

可以理解的，在该场景中，在第一工业机器人11按照第一移动路径移动时，第二工业机器人12也可以向第二工作位置B进行移动，且第一工业机器人11与第二工业机器人12相向而行。

示例性的，确定第一工业机器人11由所述第一当前位置D移动至所述第一工作位置A所需的第一时长，例如通过第一当前位置D与所述第一工作位置A之间的距离和第一工业机器人11的第一预设速度，确定第一时长；同样的，通过第二工业机器人12的第二当前位置E与所述第二工作位置B之间的距离和第二工业机器人12的第二预设速度，确定第二时长。

示例性的，第二当前位置E不位于第一移动路径内，以避免第一工业机器人11和第二工业机器人12的相撞。示例性的，将第一时长与第二时长进行对比，若第一时长大于第二时长，控制第一工业机器人11降低移动速度。

其中，第一减速位置C可以与第一当前位置D重合，即得到判断结果后控制第一工业机器人11在第一当前位置D降低移动速度。

在另一些实施方式中，第一减速位置C可以与第一当前位置D不重合，控制第一工业机器人11由第一当前位置D移动至第一减速位置C，并在第一减速位置C降低移动速度。

示例性的，可以在第一减速位置C将第一工业机器人11的移动速度降为零，以控制第一工业机器人11停止于第一减速位置C。也可以在第一减速位置C降低第一工业机器人11的移动速度，以使第一工业机器人11移动至目标停机位置时停止。

示例性的，降低第一工业机器人11的移动速度后，控制第二工业机器人12移动至第二工作位置B，并执行相应的任务。

示例性的，当第二工业机器人12移动至第二工作位置B，并在第二工作位置B完成相应的任务后，控制第二工业机器人12向第一工作位置A的方向移动到第一移动路径外，以及控制第一工业机器人11移动至第一工作位置A并执行相应的任务，以避免第一工业机器人11移动至第一工作位置A时与第二工业机器人12相撞。

通过判断第一工作机器人移动至第一工作位置A所需的第一时长与第二工作机器人移动至第二工作位置B所需的第二时长的大小，并控制所需时长较小的工业机器人移动至对应的工作位置并执行任务，可以有效提升资源利用率，以及减少多个工业机器人执行任务的总时长。在另一些实施例中，所述当所述第二工作位置B位于所述第一移动路径中时，控制所述第一工业机器人11在所述第一移动路径中的第一减速位置C降低移动速度，包括：当所述第一工业机器人11与所述第二工业机器人12相向移动时，确定所述第一工业机器人11的剩余电量；确定所述第二工业机器人12的剩余电量；当所述第一工业机器人11的剩余电量大于所述第二工业机器人12的剩余电量时，控制所述第一工业机器人11在所述第一减速位置C降低移动速度，以及控制所述第二工业机器人12移动至所述第二工作位置B。

示例性的，可以在第一当前位置D确定第一工业机器人11的剩余电量，同样的，可以在第二当前位置E确定第二工业机器人12的剩余电量，并比较第一工业机器人11的剩余电量与第二工业机器人12的剩余电量的大小，从而控制第一工业机器人11和/或第二工业机器人12降低移动速度。

示例性的，第一当前位置D可以与第一减速位置C重合，当得到第一工业机器人11的剩余电量大于第二工业机器人12的剩余电量时，控制第一工业机器人11在第一当前位置D降低移动速度。

在另一些实施方式中，第一减速位置C可以与第一当前位置D不重合，控制第一工业机器人11由第一当前位置D移动至第一减速位置C，并在第一减速位置C降低移动速度。

示例性的，可以在第一减速位置C将第一工业机器人11的移动速度降为零，以控制第一工业机器人11停止于第一减速位置C。也可以在第一减速位置C降低第一工业机器人11的移动速度，以使第一工业机器人11移动至目标停机位置时停止。

示例性的，降低第一工业机器人11的移动速度后，控制第二工业机器人12移动至第二工作位置B，并执行相应的任务。

示例性的，当第二工业机器人12移动至第二工作位置B，并在第二工作位置B完成相应的任务后，控制第二工业机器人12向第一工作位置A的方向移动到第一移动路径外，以及控制第一工业机器人11移动至第一工作位置A并执行相应的任务，以避免第一工业机器人11移动至第一工作位置A时与第二工业机器人12相撞。

可以理解的，通过控制剩余电量更少的工业机器人移动至对应的工作位置并执行相应的任务，以避免工业机器人在等待另一工业机器人完成任务的过程中，电量耗尽的问题。

在一些实施例中，所述控制所述第一工业机器人11在所述第一移动路径中的第一减速位置C降低移动速度，包括：获取所述第二工业机器人12的工作时间；根据所述第一预设值和所述第二工业机器人12的工作时间确定所述第一工业机器人11的第一移动速度；将所述第一工业机器人11的当前速度调整为第一移动速度。

示例性的，如图3所示的场景中，第二工业机器人12的工作时间可以为剩余任务时长。

可以理解的，确定第二工业机器人12的剩余任务时长后，通过预设算法，根据第一预设值与第二工业机器人12的剩余任务时长，确定第一工业机器人11的第一移动速度，其中，预设算法可以是商运算。并在第一减速位置C将第一工业机器人11的当前移动速度调整为第一移动速度，以使第一工业机器人11移动至第二工作位置B时，第二工业机器人12已经从第二工作位置B向第一工作位置A的方向移动。

示例性的，若第一工业机器人11按照第一移动速度移动时，第二工业机器人12需要返回第二工作位置B执行任务，可以按照上述方法在第二减速位置确定第一工业机器人11的第二移动速度，并将第一移动速度调整为第二移动速度，以避免第一工业机器人11与第二工业机器人12相撞。其中，第二减速位置距离第二工作位置B为第三预设值，且第三预设值小于第一预设值。在另一些实施例中，获取第二工业机器人12由第二工作位置B向第一工作位置A移动的第三移动速度，判断第三移动速度与第一移动速度的大小，若第三移动速度小于第一移动速度，确定第二工业机器人12移动出第一移动路径之前，是否会与第一工业机器人11相撞，若确定第二工业机器人12会与第一工业机器人11相撞，在第二减速位置将第一工业机器人11的第一移动速度调整为第四移动速度，其中，第四移动速度小于或等于第三移动速度，第二减速位置如上实施例所述，在此不再撰述。

在另一些实施例中，如图3所示的场景，第二工业机器人12的工作时间还可以为剩余任务时长和由第二工作位置B向第一工作位置A的方向移动至第一移动路径外的所需时长。

可以理解的，若第二工业机器人12完成任务，并开始移动时，若第一工业机器人11的移动速度大于第二工业机器人12的移动速度，会存在第二工业机器人12移动出第一移动路径之前，两个工业机器人相撞的情况，因而可以通过第一预设值、剩余任务时长与第二工业机器人12由第二工作位置B向第一工作位置A的方向移动至第一移动路径外的所需时长之和，确定第一移动速度，从而避免上述情况发生。

可以理解的，待第二工业机器人12移动至第一移动路径之外，控制第一工业机器人11开始移动，可以减少判断移动速度的次数，从而减少计算机的计算量，以及避免工业机器人相撞的情况发生。

在另一些实施方式中，如图4所示的场景，第二工业机器人12的工作时间还可以为第二工业机器人12由第二当前位置E移动至第二工作位置B的所需时长，和在第二工作位置B完成相应的任务的所需时长之和。

示例性的，第二工业机器人12由第二当前位置E移动至第二工作位置B的同时，第一工业机器人11由第一当前位置D向第一工作位置A移动，可以理解的，通过预设算法，根据第一预设值，与第二工业机器人12由第二当前位置E移动至第二工作位置B的所需时长，和在第二工作位置B完成相应的任务的所需时长之和计算，确定第一移动速度，并在第一减速位置C将第一工业机器人11的移动速度调整为第一移动速度，以避免两个工业机器人相撞。其中，预设算法可以是商运算。

示例性的，第一减速位置C可以与第一当前位置D重合，可以在第一当前位置D将第一工业机器人11的移动速度调整为第一移动速度。

在另一些实施方式中，如图4所示的场景，第二工业机器人12的工作时间还可以为第二工业机器人12由第二当前位置E移动至第二工作位置B的所需时长，和在第二工作位置B完成相应的任务的所需时长、以及由第二工作位置B向第一工作位置A方向移动出第一移动路径的所需时长之和。

示例性的，通过预设算法，根据第一预设值，以及第二工业机器人12由第二当前位置E移动至第二工作位置B的所需时长，在第二工作位置B完成相应的任务的所需时长、以及由第二工作位置B向第一工作位置A方向移动出第一移动路径的所需时长之和，确定第一移动速度，以避免第一工业机器人11与第二工业机器人12相撞。

上述实施例提供的工业机器人的控制方法，通过在第一减速位置C降低第一工业机器人11的移动速度，可以避免第一工业机器人11与正在工作的第二工业机器人12相撞的情况发生。

可以理解的是，在一些实施例中，第一机器人与第二机器人同向行驶，第二工作位置位于第一移动路径中，且此时第二机器人距离第二工作位置较第一机器人更接近或第二机器人到第二工作位置的用时比第一机器人更短，因此也存在第一机器人与第二机器人碰撞的风险。在这些实施例中，同样可以采用上述方法避免碰撞风险，本发明在此不在赘述。

请参阅图5，图5为本申请实施例提供的一种工业机器人系统10的结构示意性框图。工业机器人系统包括第一工业机器人11、第二工业机器人12和至少一个轨道13，且工业机器人均能够在轨道13上移动。系统还包括存储器101和处理器102，存储器102可用于存储计算机程序；处理器103用于执行存储在存储器102中的计算机程序并在执行计算机程序时实现如上述的工业机器人的控制方法。

请参阅图6，图6为本申请实施例提供的一种工业机器人的控制装置20的结构示意性框图。该工业机器人的控制装置可以为服务器或终端。

如图6所示，工业机器人的控制装置包括存储器201、处理器202。

其中，存储器201可以包括非易失性存储介质和内存储器。

非易失性存储介质可存储计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器202执行任意一种工业机器人控制方法。

处理器202用于提供计算和控制能力，支撑工业机器人10的运行。

存储器201为非易失性存储介质中的计算机程序的运行提供环境，该计算机程序被处理器202执行时，可使得处理器202执行任意一种工业机器人控制方法。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的工业机器人的控制装置20的限定，具体的工业机器人的控制装置20可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

应当理解的是，处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

其中，在一个实施例中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，以实现如下步骤：

获取第一工业机器人的任务指令，所述任务指令用于指示所述第一工业机器人由第一当前位置向第一工作位置移动，所述第一当前位置、所述第一工作位置形成第一移动路径；

获取第二工业机器人12对应的第二工作位置；

当所述第二工作位置位于所述第一移动路径中时，控制所述第一工业机器人在所述第一移动路径中的第一减速位置降低移动速度，所述第一减速位置距所述第二工作位置的距离为第一预设值。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述工业机器人的控制的具体工作过程，可以参考前述工业机器人的控制控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述程序指令被执行时所实现的方法可参照本申请工业机器人的控制方法的各个实施例。

其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的计算机设备的内部存储单元，例如所述计算机设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述计算机设备的外部存储设备，例如所述计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。

应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种工业机器人的控制方法，其特征在于，所述工业机器人能够在预设的轨道上移动，所述方法包括：

获取第一工业机器人的任务指令，所述任务指令用于指示所述第一工业机器人由第一当前位置向第一工作位置移动，所述第一当前位置、所述第一工作位置形成第一移动路径；

获取第二工业机器人对应的第二工作位置；

当所述第二工作位置位于所述第一移动路径中时，控制所述第一工业机器人在所述第一移动路径中的第一减速位置降低移动速度，所述第一减速位置距所述第二工作位置的距离为第一预设值。

2.如权利要求1所述的工业机器人的控制方法，其特征在于，所述获取第二工业机器人对应的第二工作位置，包括：

获取第二工业机器人的任务指令，所述任务指令用于指示所述第二工业机器人由第二当前位置向所述第二工作位置移动；

所述方法还包括：

控制所述第二工业机器人由第二当前位置向所述第二工作位置移动。

3.如权利要求2所述的工业机器人的控制方法，其特征在于，所述当所述第二工作位置位于所述第一移动路径中时，控制所述第一工业机器人在所述第一移动路径中的第一减速位置降低移动速度，包括：

当所述第一工业机器人与所述第二工业机器人相向移动时，确定所述第一工业机器人由所述第一当前位置移动至所述第一工作位置所需的第一时长；

确定所述第二工业机器人由所述第二当前位置移动至所述第二工作位置所需的第二时长；

当所述第一时长大于所述第二时长时，控制所述第一工业机器人在所述第一减速位置降低移动速度，以及控制所述第二工业机器人移动至所述第二工作位置。

4.如权利要求2所述的工业机器人的控制方法，其特征在于，所述当所述第二工作位置位于所述第一移动路径中时，控制所述第一工业机器人在所述第一移动路径中的第一减速位置降低移动速度，包括：

当所述第一工业机器人与所述第二工业机器人相向移动时，确定所述第一工业机器人的剩余电量；

确定所述第二工业机器人的剩余电量；

当所述第一工业机器人的剩余电量大于所述第二工业机器人的剩余电量时，控制所述第一工业机器人在所述第一减速位置降低移动速度，以及控制所述第二工业机器人移动至所述第二工作位置。

5.如权利要求1所述的工业机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述第一工业机器人在所述第一移动路径中的第一减速位置降低移动速度，包括：

获取所述第二工业机器人的工作时间；

根据所述第一预设值和所述第二工业机器人的工作时间确定所述第一工业机器人的第一移动速度；

将所述第一工业机器人的当前移动速度调整为第一移动速度。

6.如权利要求1-4任一项所述的工业机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述第一工业机器人在所述第一移动路径中的第一减速位置降低移动速度，包括：

控制所述第一工业机器人在所述第一移动路径中的第一减速位置中停止移动。

7.如权利要求1-5任一项所述的工业机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当位于所述第二工作位置的所述第二工业机器人完成任务后，控制所述第二工业机器人向所述第一工作位置的方向移动至所述第一移动路径外；

控制所述第一工业机器人移动至所述第一工作位置。

8.一种工业机器人系统，其特征在于，所述工业机器人系统包括：多个工业机器人和至少一个轨道；

所述工业机器人能够在所述轨道移动；

所述系统还包括存储器和处理器，所述存储器，用于存储计算机程序，所述处理器，用于执行所述的计算机程序并在执行所述的计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的工业机器人的控制方法。

9.一种工业机器人的控制装置，其特征在于，所述工业机器人的控制装置包括存储器和处理器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述的计算机程序并在执行所述的计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的工业机器人的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的工业机器人的控制方法的步骤。

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