CN109193854A - 一种调度机器人充电的方法、装置、调度系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种调度机器人充电的方法、装置、调度系统及存储介质。该方法包括：根据机器人的电量状态和工作状态，以及充电站的闲置状态，确定待充电机器人；获取所述待充电机器人的位置信息，根据所述位置信息，从闲置的充电站中确定执行充电站；向所述待充电机器人发送充电指令，以指示所述待充电机器人移动至所述执行充电站位置，与所述执行充电站进行对接；控制所述执行充电站开始供电。通过采用本申请所提供的技术方案，可以实现保证机器人能够及时充电，无需管理人员参与管理，降低运维成本的效果。

Description

一种调度机器人充电的方法、装置、调度系统及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及物联网技术领域，尤其涉及一种调度机器人充电的方法、装置、调度系统及存储介质。

背景技术

在多机器人仓库管理中，保证机器人持续和稳定工作是评判机器人产品可靠性以及能否在商业领域产生使用价值的关键。

目前主流机器人仓库中大都采用可充电电池作为机器人的动力源，一些机器人调度系统由于调度的机器人数量非常有限，仅在机器人电量低于一定程度时才调度机器人去充电。但对于大规模机器人集群系统，如果仅在机器人低电时才调其充电，可能会因为场地里的充电站无法满足同时大批量低电机器人的充电需求，而导致机器人出现大面积瘫痪的风险。

由于电池是高成本部件，如何更健康、合理高效地使用电池，也是降低产品成本和运维成本的关键。因此以科学的方法调度机器人，尤其是调度大规模机器人集群系统进行充电，是目前多机器人仓库管理需要亟待考虑的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种调度机器人充电的方法、装置、调度系统及存储介质，可以实现保证机器人能够及时充电，无需管理人员参与管理，降低运维成本的效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种调度机器人充电的方法，该方法包括：

根据机器人的电量状态和工作状态，以及充电站的闲置状态，确定待充电机器人；

获取所述待充电机器人的位置信息，根据所述位置信息，从闲置的充电站中确定执行充电站；

向所述待充电机器人发送充电指令，以指示所述待充电机器人移动至所述执行充电站位置，与所述执行充电站进行对接；

控制所述执行充电站开始供电。

进一步的，根据机器人的电量状态和工作状态，以及充电站的闲置状态，确定待充电机器人，包括：

当存在闲置的充电站时，对所述机器人按照电量由高到低进行排序，判断电量最低的机器人的电量是否小于预设电量阈值；

若是，则确定所述电量最低的机器人作为待充电机器人；

若否，则判断是否存在闲置时间超过第一预设时长的机器人，或者，持续工作时间超过第二预设时长的机器人；

若存在，则将闲置时间超过第一预设时长的机器人或者持续工作时间超过第二预设时长的机器人确定为待充电机器人。

进一步的，在控制所述执行充电站开始供电之后，所述方法还包括：

检测所述待充电机器人充电过程中的实时电量；

当所述实时电量达到设定标准后，控制所述执行充电站停止供电；

控制所述待充电机器人脱离所述执行充电站。

进一步的，获取所述待充电机器人的位置信息，根据所述位置信息，从闲置的充电站中确定执行充电站，包括：

获取所述待充电机器人的位置信息；

判断闲置的充电站个数；

当所述闲置的充电站的个数为1个时，则将所述闲置的充电站作为执行充电站；

当所述闲置的充电站的个数为至少2个时，确定所述闲置充电站与所述待充电机器人之前的位置关系，将与待充电机器人之间的路径最短的一个所述闲置充电站作为执行充电站。

进一步的，所述充电指令包括：去往执行充电站的路径信息，执行充电站的朝向信息；

相应的，控制所述待充电机器人根据所述充电指令，移动至所述执行充电站位置，与所述执行充电站进行对接，包括：

根据所述去往执行充电站的路径信息，控制所述待充电机器人移动至所述执行充电站位置；

根据所述执行充电站的朝向信息，将所述待充电机器人旋转至与执行充电站的朝向信息相对应；

控制所述待充电机器人移动，与所述执行充电站的充电桩完成对接。

进一步的，所述充电指令包括：去往执行充电站的路径信息；

相应的，控制所述待充电机器人根据所述充电指令，移动至所述执行充电站位置，与所述执行充电站进行对接，包括：

根据所述去往执行充电站的路径信息，控制所述待充电机器人移动至所述执行充电站位置；

通过所述待充电机器人的图像获取装置获取所述执行充电站的对接标识，确定所述机器人的对接方向；

控制所述待充电机器人按照所述对接方向进行转动，并控制所述待充电机器人移动，与所述执行充电站的充电桩完成对接。

进一步的，在控制所述待充电机器人根据所述充电指令，移动至所述执行充电站位置，与所述执行充电站进行对接之后，所述方法还包括：

当检测到所述待充电机器人移动至所述执行充电站位置预设充电准备时长之后，未完成与所述执行充电站对接，则控制所述待充电机器人发出警报，并返回充电异常信息。

进一步的，在控制所述执行充电站开始供电之后，所述方法还包括：

当检测到所述执行充电站的供电电流低于预先设定的电流阈值，且检测所述待充电机器人的电量未符合预设标准时，控制所述待充电机器人发出警报，并返回充电异常信息。

第二方面，本发明实施例还提供了一种调度机器人充电的装置，该装置包括：

待充电机器人确定模块，用于根据机器人的电量状态和工作状态，以及充电站的闲置状态，确定待充电机器人；

执行充电站确定模块，用于获取所述待充电机器人的位置信息，根据所述位置信息，从闲置的充电站中确定执行充电站；

对接控制模块，用于向所述待充电机器人发送充电指令，以指示所述待充电机器人移动至所述执行充电站位置，与所述执行充电站进行对接；

执行充电站控制模块，用于控制所述执行充电站开始供电。

第三方面，本申请实施例提供了一种调度机器人充电的调度系统，该系统包括：主控端，至少一台机器人以及至少一台充电站；

所述主控端包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本申请实施例中任一项所述的调度机器人充电的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例中任一项所述的调度机器人充电的方法。

本申请实施例所提供的技术方案，通过根据机器人的电量状态和工作状态，以及充电站的闲置状态，确定待充电机器人；获取所述待充电机器人的位置信息，根据所述位置信息，从闲置的充电站中确定执行充电站；向所述待充电机器人发送充电指令，以指示所述待充电机器人移动至所述执行充电站位置，与所述执行充电站进行对接；控制所述执行充电站开始供电。通过采用本申请所提供的技术方案，可以实现保证机器人能够及时充电，无需管理人员参与管理，降低运维成本的效果。

附图说明

图1是本发明实施例中提供的一种无人的自助式操作系统的系统结构示意图；

图2是本发明实施例中提供的一种单向开口货架的结构示意图；

图3是本发明实施例中提供的一种机器人的结构示意图；

图4是本发明实施例一提供的调度机器人充电的方法的流程图；

图5是本发明实施例二提供的调度机器人充电的方法的流程图；

图6是本发明实施例三提供的调度机器人充电的方法的流程图；

图7是本发明实施例四提供的调度机器人充电的方法的流程图；

图8是本发明实施例五提供的调度机器人充电的装置的结构示意图；

图9是本发明实施例六中提供的一种调度机器人充电的调度系统示意图；

图10是本发明实施例六中提供的一种主控端的结构示意图。

具体实施方式

图1是本发明实施例中提供的一种无人的自助式操作系统的系统结构示意图。参见图1，该系统100包括：机器人110、控制系统120、存储区130以及工作站140，存储区130设置有多个存储容器131，存储容器131上放置有各种物品，多个存储容器131之间排布成阵列形式，例如在超市中见到的放置有各种商品的货架一样。通常，在存储区130的一侧或多侧(如图所示的一侧)设置有多个工作站140。存储容器131是一种具有格口并通过格口能够存放物品的容器，例如货架，其中货架包括多个隔层以及四个落地支撑柱，货架的隔层上设置有至少一个格口，格口中可以放置一个或多个物品。另外，货架可以是单向开口，例如，图2是本发明实施例中提供的一种单向开口货架的结构示意图，如图2所示的单向开口的货架，也可以是双向开口，通过货架的旋转即可操作双向开口货架中的任意一面开口中的物品。

控制系统120与机器人110进行无线通信，工作人员(或用户)通过操作台160产生订单，该订单传输到控制系统120，控制系统120响应于订单并开始工作，机器人110在控制系统120的控制下，执行搬运任务。例如，以存储容器为货架为例，机器人110可以沿货架阵列中间的空着的空间(机器人110通行通道的一部分)行驶，运动到货架的底部，利用举升机构举起货架，并搬运到被分配到的工作站140。

在一个示例中，机器人110具有举升机构，以及具有自主导航功能，机器人110能够行驶至货架底部，并利用举升机构将整个货架举起，使得货架能够随着具有升降功能的举升机构上下移动。在一个示例中，机器人110能够根据摄像头拍摄到的二维码信息行驶，并且能够根据控制系统120确定的路线行驶至控制系统120提示的货架下面。机器人110将货架搬运到工作站140，在工作站140处工作人员(或用户)141从货架上取出物品。对于双向开口的货架，可以通过机器人110旋转货架，使待取物品所在的开口方向面对取物品的人，如工作人员。

可见，在工作人员通过操作台产生订单之后，直至机器人将货架搬到工作站后工作人员从货架上面取出物品，期间的所有操作是无需人工干预，由机器人、控制系统等自助完成的。相对于传统的人工将货品存储和取出的方式更加便捷，而且在节省人工的同时，对于信息的控制更加准确，无需对获取存储的货架、取出后剩余的获取量进行人工统计。

控制系统120为在控制服务器上运行的、具有数据存储、信息处理能力的软件系统，可通过无线或有线与机器人、硬件输入系统、其它软件系统连接。控制系统120可以包括一个或多个控制服务器，可以为集中式控制架构或者分布式计算架构。控制服务器具有处理器1201和存储器1202，在存储器1202中可以具有订单池1203。

图1所示的系统可适用于多种适宜的场景，例如，在拣选场景中，在机器人110将存储容器131搬运到工作站140后，工作人员从存储容器131上取出物品(该物品为订单物品)并放入打包箱中进行打包；再例如，在物品保管场景中，无论保管的物品是临时保管还是长期保管，在机器人110将存储容器131搬运到工作站140后，工作人员或物品主人从存储容器131上取出物品或者将物品存入存储容器131中。特别说明的是，在物品保管场景中，为了保证私密性和安全性，一个存储容器131可专门放置一个用户的物品，或者一个格口专门放置一个用户的物品。当然，除此之外，该系统还适用于无人存取场景以及无人超市场景。

图3是本发明实施例中提供的一种机器人的结构示意图，参见图3，机器人110可以包括驱动机构1101，通过该驱动机构1101,机器人110能够在工作空间内移动，机器人110还可以包括用于搬运存储容器131的举升机构1102，机器人110可以运动到存储容器131的下方，利用举升机构1102举起存储容器131，并搬运到被分配到的工作站140。举升机构1102升起时将整个存储容器131从地面抬起，以使得机器人110搬运存储容器131，举升机构1102下降时将存储容器131放在地面上。机器人110上的目标识别组件1103在机器人110举升存储容器131时，能够有效的对存储容器131进行识别。

现有技术中，对于机器人的充电是通过人为来控制的，这就要在机器人工作的过程中，不断的由人为来检测其电量，当其电量达到需要充电的标准时，则控制该机器人与充电站的充电桩进行对接来充电。这就使得在机器人的工作和充电过程中，需要不断的检测机器人的电量是否需要充电，或者已经在充电的机器人充电是否完成，耗费宝贵的人力资源。

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

实施例一

图4是本发明实施例一提供的调度机器人充电的方法的流程图，本实施例可适用对机器人进行充电管理情况，该方法可以由本发明实施例所提供的调度机器人充电的装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成于调度机器人充电的调度系统中。

如图4所示，所述调度机器人充电的方法包括：

S410、根据机器人的电量状态和工作状态，以及充电站的闲置状态，确定待充电机器人。

其中，机器人的电量状态可以划分为两种，如需要充电和无需充电，如以机器人的电量为30％作为两种状态的划分，还可分为三种，如电量饱和、正常使用以及需充电三种状态。并分别以80％和20％来划分。除此之外，电量状态还可以是直接获取机器人的当前电量值，如35％、16％等等具体数值。机器人的工作状态可以包括任务处理状态和闲置状态。机器人的电量状态和工作状态可以通过与机器人之间的无线通讯来实现，可以由机器人定时上报，或者符合一定触发机制时上报，如机器人有任务处理状态切换至闲置状态时，上报当前电量信息，还可以有控制端或者服务器定期获取相应数据。

充电站的闲置状态可以通过和充电站之间的通信来确定，例如当前有五个充电站，其中有三个正在为机器人进行充电，则充电站的闲置状态为存在闲置充电站，闲置数目为2台，并且可以通过通信来确定充电站的位置。在本实施例中，充电站可以统一设置在存储区域的某一个固定位置，还可以设置在存储区以外，也可以分散设置，可以根据用户的实际使用需求以及场地情况来进行确定，并且可以将充电站的位置以地图等形式存储在控制系统中，以利于对于充电任务的分配和管控。

可以根据当前机器人的电量状态和工作状态，以及充电站的闲置情况，确定机器人为待充电机器人。例如充电站如果没有闲置，可以不确定需要充电的闲置的机器人为待充电机器人，也可以确定其为待充电机器人到充电站位置进行充电排队。而本申请的优选方式为在充电站有闲置，且机器人符合需要充电标准的情况下确定其为待充电机器人，这样设置的好处是可以避免闲置机器人的排队造成充电站位置的拥堵，同时在确定待充电机器人而没有闲置的充电站的情况下，还需要二次通信对每个充电站当前所充电的机器人还需充电时间进行排序，增加二次通信所带来的通信负担，因此本申请优选为在充电站闲置的情况下确定待充电机器人，并派发充电任务，这样使对机器人的充电管理更加便捷。

S420、获取待充电机器人的位置信息，根据该位置信息，从闲置的充电站中确定执行充电站。

在本实施例中，优选的，获取待充电机器人的位置信息，根据该位置信息，从闲置的充电站中确定执行充电站，包括：获取待充电机器人的位置信息；判断闲置的充电站个数；当闲置的充电站的个数为1个时，则将闲置的充电站作为执行充电站；当闲置的充电站的个数为至少2个时，确定闲置的充电站与待充电机器人之前的位置关系，将与待充电机器人之间的路径最短的一个闲置充电站作为执行充电站。本技术方案可以根据闲置的充电站的数目确定闲置充电站中，由哪一台充电站作为执行充电站的方法，这样设置的好处是可以根据待充电机器人与多台闲置充电站之间的路径的长短来确定，有利于待充电机器人的调配更加合理，无需移动较远的距离来进行充电。

其中，确定待充电机器人后，获取其位置信息，并根据位置信息，从闲置的充电站中确定一个执行充电站。其中位置信息可以是以单元格的形式将存储区进行划分，并反馈当前待充电机器人所处的单元格位置，还可以是其他形式，位置信息的确定可以是通过网络定位、基站定位或者卫星定位等形式进行定位。在确定了待充电机器人的位置信息之后，可以选择一个与之路径最短的充电站作为执行充电站，这样可以优化资源分配，但是，如果当前闲置的充电站仅有一台，则就以该闲置充电站作为执行充电站。

S430、向待充电机器人发送充电指令，以指示待充电机器人移动至执行充电站位置，与执行充电站进行对接。

其中，充电指令包括充电路径，待充电机器人接收到充电指令，可以根据充电路径移动到执行充电站位置，并与充电站完成对接。充电指令也可以包括执行充电站的位置信息和执行充电站的朝向信息，因为待充电机器人与执行充电站进行对接需要将执行充电站的充电桩与待充电机器人的充电槽进行对接。因此，可以在获取充电指令时即获取充电站的朝向信息，以使待充电机器人移动到执行充电站位置能够按照充电站的朝向信息与其进行对接。

S440、控制执行充电站开始供电。

在完成对接之后，可以通过执行充电站或者待充电机器人的检测电路确定是否完成对接，若是，则将对接成功的信息上报给控制系统，并根据控制系统的指示来确定是否控制执行充电站开始供电，也可以通过检测完成对接后，即由执行充电站开始供电。除此之外，还可以控制执行充电站的供电电流等，这样可以使得执行充电站满足不同规格和批次的待充电机器人的充电需求。

本实施例的技术方案，通过根据机器人的电量状态和工作状态，以及充电站的闲置状态，确定待充电机器人；获取待充电机器人的位置信息，根据位置信息，从闲置的充电站中确定执行充电站；向待充电机器人发送充电指令，以指示待充电机器人移动至执行充电站位置，与执行充电站进行对接；控制执行充电站开始供电。可以实现保证机器人能够及时充电，无需管理人员参与管理，降低运维成本的效果。

在上述技术方案的基础上，可选的，在控制执行充电站开始供电之后，该调度机器人充电的方法还包括：检测待充电机器人充电过程中的实时电量；当实时电量达到预先设定的标准后，控制执行充电站停止供电；控制待充电机器人脱离执行充电站。在本实施例中，为了让机器人锂电池的寿命更加持久，可以采用一种“浅充浅放”的机制，例如，当电量达到20％-40％之间的某个下限值时，即产生充电需求，当电量充到70％-90％中间的某一个上限值，则停止充电并退出。这样不仅无需人工来管理，还可以灵活设置机器人的充电机制，有利于提高机器人电池的使用寿命，间接降低机器人的使用成本。

在上述技术方案的基础上，可选的，在控制待充电机器人根据充电指令，移动至执行充电站位置，与执行充电站进行对接之后，该调度机器人充电的方法还包括：当检测到待充电机器人移动至执行充电站位置预设充电准备时长之后，未完成与执行充电站对接，则控制待充电机器人发出警报，并返回充电异常信息。其中，预设充电准备时长可以为2分钟，当检测到待充电机器人在2分钟内无法与执行充电站完成对接，则控制预设充电时长发出警报，以使工作人员能够第一时间得知该消息，并做出相应的处理。这样设置的好处是可以为待充电机器人的充电提供效率保障，避免因为对接问题影响充电效率。在本技术方案中，还可以对待充电机器人与执行充电站之间的对接次数进行监控，当对接次数过多，如超过5次，还未能完成对接，则可以发出警报，以提醒工作人员辅助完成对接和开始充电。

在上述技术方案的基础上，可选的，在控制执行充电站开始供电之后，该调度机器人充电的方法还包括：当检测到执行充电站的供电电流低于预先设定的电流阈值，且检测待充电机器人的电量未符合预设标准时，控制待充电机器人发出警报，并返回充电异常信息。其中，当供电电流低于设定电流阈值，可能存在两种情况，一种是机器人的电量已经充满或者已充电到预设电量上限值，另一种是没有充满或者已充电到预设电量上限值，则可以确定为充电异常，当机器人充电异常时发出警报信息，并返回充电异常信息给控制系统，这样设置的好处是有利于现场工作人员和在主控端的工作人员能够第一时间得到该消息，并对充电异常情况进行异常排查，可以保证对于待充电机器人充电过程的顺利进行。

实施例二

图5是本发明实施例二提供的调度机器人充电的方法的流程图。本实施例在上述实施例的基础上，具体优化为：根据机器人的电量状态和工作状态，以及充电站的闲置状态，确定待充电机器人，包括：当存在闲置的充电站时，对机器人按照电量由高到低进行排序，判断电量最低的机器人的电量是否小于预设电量阈值；若是，则确定电量最低的机器人作为待充电机器人；若否，则判断是否存在闲置时间超过第一预设时长的机器人，或者，持续工作时间超过第二预设时长的机器人；若存在，则将闲置时间超过第一预设时长的机器人或者持续工作时间超过第二预设时长的机器人确定为待充电机器人。

如图5所示，调度机器人充电的方法包括：

S510、当存在闲置的充电站时，对机器人按照电量由高到低进行排序。

其中，机器人的电量由高到低进行排序之后，可以对当前电量最低的机器人进行判断是否需要充电。在排序过程中，可以不考虑当前正处于充电状态的机器人。

S520、判断电量最低的机器人的电量是否小于预设电量阈值；若是，则执行S530；若否，则执行S540。

S530、确定电量最低的机器人作为待充电机器人；并执行S560。

例如，预设电量阈值为30％，则电量最低的机器人电量小于30％时，则可以确定为待充电机器人。若电量最低的机器人电量在30％以上，则可以确定该机器人当前不需要充电。

S540、判断是否存在闲置时间超过第一预设时长的机器人，或者，持续工作时间超过第二预设时长的机器人。

若电量最低的机器人电量在30％以上，则可以确定该机器人当前不需要充电，此时则判断是否有符合其他充电触发条件的机器人，在本实施例中，可以以机器人的闲置时间作为一个参考因素，假设第一预设时长为12小时或者24小时，则可以把闲置时间大于该时长的作为待充电机器人，这样设置的好处是可以定期激活待充电机器人的电池，有利于延长机器人锂电池的使用寿命。

另外，持续工作时间超过第二预设时长的机器人作为另一种参考因素，第二预设时长可以是4小时，当存在机器人的持续工作时间大于这个时长时，则可以将其确定为待充电机器人。这样设置的好处是可以避免机器人电池在持续较长时间工作时过度消耗，持续高负荷放电，从而影响机器人电池的使用寿命。

S550、若存在，则将闲置时间超过第一预设时长的机器人或者持续工作时间超过第二预设时长的机器人确定为待充电机器人。

在判定存在符合上述条件的机器人时，可以将其确定为待充电机器人。

S560、获取待充电机器人的位置信息，根据位置信息，从闲置的充电站中确定执行充电站。

S570、向待充电机器人发送充电指令，以指示待充电机器人移动至执行充电站位置，与该执行充电站进行对接。

S580、控制执行充电站开始供电。

可以理解的，当存在多个充电站闲置的情况下，我们可以在判断有闲置充电站时，对机器人的电量进行排序和判断，如果最低电量的机器人需要充电，则把最低电量的机器人作为待充电机器人，如果最低电量的机器人不需要充电，则进一步判断是否存在持续工作时间过长或者闲置时间过长的机器人。在确定一台机器人去充电之后，如果还存在闲置的充电站，再重新进行判断。这样就可以在有充电站闲置的情况下走这样一个流程。如果三者都不没有，则可以保持充电站闲置，并定时或者每隔预设时间段进行判断。如果只有一台充电站闲置，而同时存在持续工作时间过长的机器人和闲置时间过长的机器人，则可以根据二者的电量来确定，或者设置一个优先级，假设持续工作时间过长的机器人优先级高于闲置时间过长的机器人，则在两者同时出现的情况下，确定持续工作时间过长的机器人为待充电机器人。本方案给出这样一种机器人充电的调度方案，可以提高对于机器人电量管理的效率和管理效果。

本实施例在上述实施例的基础上，提供了另一种机器人的充电机制，即在电量排序确定最低电量的机器人不需要充电时，考虑是否存在闲置时间过长或者持续工作时间过长的情况，这样设置的好处是在多个机器人的情况下，能够设计更完善的逻辑来对机器人的充电需求进行监控，兼顾了所有的机器人的充电管理，有利于延长机器人和机器人电池的使用寿命，从而降低仓储或者理货成本。

实施例三

图6是本发明实施例三提供的调度机器人充电的方法的流程图。本实施例在上述实施例的基础上，具体优化为：充电指令包括：去往执行充电站的路径信息，执行充电站的朝向信息；相应的，控制待充电机器人根据充电指令，移动至执行充电站位置，与执行充电站进行对接，包括：根据去往执行充电站的路径信息，控制待充电机器人移动至执行充电站位置；根据执行充电站的朝向信息，将待充电机器人旋转至与执行充电站的朝向信息相对应；控制待充电机器人移动，与执行充电站的充电桩完成对接。

如图6所示，调度机器人充电的方法包括：

S610、根据机器人的电量状态和工作状态，以及充电站的闲置状态，确定待充电机器人。

S620、获取待充电机器人的位置信息，根据位置信息，从闲置的充电站中确定执行充电站。

S630、向待充电机器人发送充电指令，以指示待充电机器人移动至执行充电站位置，与执行充电站进行对接；充电指令包括：去往执行充电站的路径信息，执行充电站的朝向信息。

S640、根据去往执行充电站的路径信息，控制待充电机器人移动至执行充电站位置。

S650、根据执行充电站的朝向信息，将待充电机器人旋转至与执行充电站的朝向信息相对应。

其中，可以根据执行充电站的朝向信息，确定待充电机器人旋转至与执行充电站的朝向信息相对应，即，将待充电机器人的充电槽方向与执行充电站的充电桩方向相对应，并可以通过移动来实现对接。这样设置的好处是无需进行二次通信，直接可以根据充电指令完成对机器人的调度和与执行充电站的对接。

S660、控制待充电机器人移动，与执行充电站的充电桩完成对接。

其中，在确定待充电机器人旋转至与执行充电站的朝向信息相对应之后，可以通过控制待充电机器人移动来实现对接。

S670、控制执行充电站开始供电。

本实施例在上述实施例的基础上，提供了一种在接收到充电指令时，可以直接确定执行充电站的充电桩的朝向信息的方法，这样设置使得对机器人的充电调度更加简便，易于使用。

实施例四

图7是本发明实施例四提供的调度机器人充电的方法的流程图。本实施例在上述实施例的基础上，具体优化为：充电指令包括：去往执行充电站的路径信息；相应的，控制待充电机器人根据充电指令，移动至执行充电站位置，与执行充电站进行对接，包括：根据去往执行充电站的路径信息，控制待充电机器人移动至执行充电站位置；通过待充电机器人的图像获取装置获取执行充电站的对接标识，确定机器人的对接方向；控制待充电机器人按照对接方向进行转动，并控制待充电机器人移动，与执行充电站的充电桩完成对接。

如图7所示，调度机器人充电的方法包括：

S710、根据机器人的电量状态和工作状态，以及充电站的闲置状态，确定待充电机器人。

S720、获取待充电机器人的位置信息，根据位置信息，从闲置的充电站中确定执行充电站。

S730、根据去往执行充电站的路径信息，控制待充电机器人移动至执行充电站位置。

S740、通过待充电机器人的图像获取装置获取执行充电站的对接标识，确定机器人的对接方向。

其中，图像获取装置可以是一个或者多个摄像头，对接标识可以是一个二维码或者一个可以便是角度的识别码，存在一个水平和竖直的指针。也可以通过待充电机器人的一个或者多个摄像头的视差来计算充电站的对接方向。其中，一个摄像头时，可以采用通过在不同的位置获取图片来确定两个位置的视差，进而确定执行充电站的对接方向。

S750、控制待充电机器人按照对接方向进行转动，并控制待充电机器人移动，与执行充电站的充电桩完成对接。

在确定对接方向之后，控制待充电机器人按照对接方向与执行充电站的充电桩完成对接。

S760、控制执行充电站开始供电。

本实施例在上述实施例的技术上，提供了一种以待充电机器人获取图像的方式来确定执行充电站的方向的方法，这样设置的好处是可以避免每次充电站位置发生移动时，都要将每个充电站的朝向信息进行录入，通过机器人自身来实现自助识别，降低控制系统的负担，是机器人充电的调度过程更加简便、智能。

实施例五

图8是本发明实施例五提供的调度机器人充电的装置的结构示意图。如图8所示，所述调度机器人充电的装置，包括：

待充电机器人确定模块810，用于根据机器人的电量状态和工作状态，以及充电站的闲置状态，确定待充电机器人；

执行充电站确定模块820，用于获取待充电机器人的位置信息，根据该位置信息，从闲置的充电站中确定执行充电站；

对接控制模块830，用于向待充电机器人发送充电指令，以指示待充电机器人移动至执行充电站位置，与执行充电站进行对接；

执行充电站控制模块840，用于控制执行充电站开始供电。

本申请实施例所提供的技术方案，通过根据机器人的电量状态和工作状态，以及充电站的闲置状态，确定待充电机器人；获取待充电机器人的位置信息，根据位置信息，从闲置的充电站中确定执行充电站；向待充电机器人发送充电指令，以指示待充电机器人移动至执行充电站位置，与执行充电站进行对接；控制执行充电站开始供电。通过采用本申请所提供的技术方案，可以实现保证机器人能够及时充电，无需管理人员参与管理，降低运维成本的效果。

上述产品可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例六

图9是本发明实施例六中提供的一种调度机器人充电的调度系统示意图。主控端910，至少一台机器人920和至少一台充电站930；

其中，主控端910包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如本发明实施例中所提供的调度机器人充电的方法。

图10是本发明实施例六中提供的一种主控端的结构示意图。图10示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性主控端1012的框图。图10显示的主控端1012仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图10所示，主控端1012以通用计算设备的形式表现。主控端1012的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元1016，存储器1028，连接不同系统组件(包括存储器1028和处理单元1016)的总线1018。

总线1018表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

主控端1012典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被主控端1012访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储器1028可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)1030和/或高速缓存存储器1032。主控端1012可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统1034可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图10未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图10中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线1018相连。存储器1028可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块1042的程序/实用工具1040，可以存储在例如存储器1028中，这样的程序模块1042包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块1042通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

主控端1012也可以与一个或多个外部设备1014(例如键盘、指向设备、显示器1024等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与主控端1012交互的设备通信，和/或与使得该主控端1012能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口1022进行。并且，主控端1012还可以通过网络适配器1020与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器1020通过总线1018与主控端1012的其它模块通信。应当明白，尽管图10中未示出，可以结合主控端1012使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元1016通过运行存储在存储器1028中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的调度机器人充电的方法，包括：

根据机器人的电量状态和工作状态，以及充电站的闲置状态，确定待充电机器人；

获取待充电机器人的位置信息，根据该位置信息，从闲置的充电站中确定执行充电站；

向待充电机器人发送充电指令，以指示待充电机器人移动至执行充电站位置，与执行充电站进行对接；

控制执行充电站开始供电。

实施例七

本申请实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种调度机器人充电的方法，该方法包括：

根据机器人的电量状态和工作状态，以及充电站的闲置状态，确定待充电机器人；

获取待充电机器人的位置信息，根据位置信息，从闲置的充电站中确定执行充电站；

向待充电机器人发送充电指令，以指示待充电机器人移动至执行充电站位置，与执行充电站进行对接；

控制执行充电站开始供电。

存储介质——任何的各种类型的存储器设备或存储设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如CD-ROM、软盘或磁带装置；计算机系统存储器或随机存取存储器，诸如DRAM、DDR RAM、SRAM、EDO RAM，兰巴斯(Rambus)RAM等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的计算机系统中，或者可以位于不同的第二计算机系统中，第二计算机系统通过网络(诸如因特网)连接到计算机系统。第二计算机系统可以提供程序指令给计算机用于执行。术语“存储介质”可以包括可以驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。

当然，本申请实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所提供的调度机器人充电的操作，还可以执行本申请任意实施例所提供的调度机器人充电的方法中的相关操作。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所提供的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种调度机器人充电的方法，其特征在于，包括：

根据机器人的电量状态和工作状态，以及充电站的闲置状态，确定待充电机器人；

获取所述待充电机器人的位置信息，根据所述位置信息，从闲置的充电站中确定执行充电站；

向所述待充电机器人发送充电指令，以指示所述待充电机器人移动至所述执行充电站位置，与所述执行充电站进行对接；

控制所述执行充电站开始供电。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据机器人的电量状态和工作状态，以及充电站的闲置状态，确定待充电机器人，包括：

当存在闲置的充电站时，对所述机器人按照电量由高到低进行排序，判断电量最低的机器人的电量是否小于预设电量阈值；

若是，则确定所述电量最低的机器人作为待充电机器人；

若否，则判断是否存在闲置时间超过第一预设时长的机器人，或者，持续工作时间超过第二预设时长的机器人；

若存在，则将闲置时间超过第一预设时长的机器人或者持续工作时间超过第二预设时长的机器人确定为待充电机器人。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述执行充电站开始供电之后，所述方法还包括：

检测所述待充电机器人充电过程中的实时电量；

当所述实时电量达到设定标准后，控制所述执行充电站停止供电；

控制所述待充电机器人脱离所述执行充电站。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述待充电机器人的位置信息，根据所述位置信息，从闲置的充电站中确定执行充电站，包括：

获取所述待充电机器人的位置信息；

判断闲置的充电站个数；

当所述闲置的充电站的个数为1个时，则将所述闲置的充电站作为执行充电站；

当所述闲置的充电站的个数为至少2个时，确定所述闲置充电站与所述待充电机器人之前的位置关系，将与待充电机器人之间的路径最短的一个所述闲置充电站作为执行充电站。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述充电指令包括：去往执行充电站的路径信息，执行充电站的朝向信息；

相应的，控制所述待充电机器人根据所述充电指令，移动至所述执行充电站位置，与所述执行充电站进行对接，包括：

根据所述去往执行充电站的路径信息，控制所述待充电机器人移动至所述执行充电站位置；

根据所述执行充电站的朝向信息，将所述待充电机器人旋转至与执行充电站的朝向信息相对应；

控制所述待充电机器人移动，与所述执行充电站的充电桩完成对接。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述充电指令包括：去往执行充电站的路径信息；

相应的，控制所述待充电机器人根据所述充电指令，移动至所述执行充电站位置，与所述执行充电站进行对接，包括：

根据所述去往执行充电站的路径信息，控制所述待充电机器人移动至所述执行充电站位置；

通过所述待充电机器人的图像获取装置获取所述执行充电站的对接标识，确定所述机器人的对接方向；

控制所述待充电机器人按照所述对接方向进行转动，并控制所述待充电机器人移动，与所述执行充电站的充电桩完成对接。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述待充电机器人根据所述充电指令，移动至所述执行充电站位置，与所述执行充电站进行对接之后，所述方法还包括：

当检测到所述待充电机器人移动至所述执行充电站位置预设充电准备时长之后，未完成与所述执行充电站对接，则控制所述待充电机器人发出警报，并返回充电异常信息。

8.一种调度机器人充电的装置，其特征在于，包括：

待充电机器人确定模块，用于根据机器人的电量状态和工作状态，以及充电站的闲置状态，确定待充电机器人；

执行充电站确定模块，用于获取所述待充电机器人的位置信息，根据所述位置信息，从闲置的充电站中确定执行充电站；

对接控制模块，用于向所述待充电机器人发送充电指令，以指示所述待充电机器人移动至所述执行充电站位置，与所述执行充电站进行对接；

执行充电站控制模块，用于控制所述执行充电站开始供电。

9.一种调度机器人充电的调度系统，其特征在于，包括：主控端，至少一台机器人以及至少一台充电站；

所述主控端包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的调度机器人充电的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的调度机器人充电的方法。