CN115556106A - 一种机器人控制系统、控制方法、控制装置及介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人控制系统、控制方法、控制装置及介质，其中机器人控制系统用于在非无线网络环境中控制机器人执行操作，包括：工作机器、本地服务器以及充电桩；所述工作机器与所述本地服务器有线连接；所述工作机器用于发送机器人的操作指令；所述服务器用于根据所述操作指令确定执行操作工序的所述机器人，并定向转发所述操作指令至对应的所述充电桩；所述充电桩用于在非无线网络环境中转发所述操作信息至执行操作工序的所述机器人，使所述机器人根据所述操作指令执行操作。本方法可以提高机器人控制的实用性。本申请可广泛应用机器人控制技术领域内。

Description

一种机器人控制系统、控制方法、控制装置及介质

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，尤其是一种机器人控制系统、控制方法、控制装置及介质。

背景技术

现有技术中，对于机器人的控制，很多时候都在无线网络的环境中进行采用无线网络通信。随着应用场景对移动机器人使用频率和数量的要求越来越高，尤其在对于没有无线网络的环境中，如特别信息安全要求程度高的应用场景，就没有办法通过无线网络来实现自主移动机器人的通信和调度管理。故此，很有必要设计一种机器人控制系统，控制方法，控制装置及介质来解决上述问题。

发明内容

本申请的目的在于至少一定程度上解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本申请实施例的一个目的在于提供一种机器人控制系统、控制方法、控制装置及介质，该方法可以根据可以减少机器人控制场景的局限性，提高机器人控制的实用性。

为了达到上述技术目的，本申请实施例所采取的技术方案包括：一种机器人控制系统，用于在非无线网络环境中控制机器人执行操作，包括：工作机器、本地服务器以及充电桩；所述工作机器与所述本地服务器有线连接；所述工作机器用于发送机器人的操作指令；所述本地服务器用于根据所述操作指令确定执行操作工序的所述机器人，并定向转发所述操作指令至对应的所述充电桩；所述充电桩用于在非无线网络环境中转发所述操作信息至执行操作工序的所述机器人，使所述机器人根据所述操作指令执行操作。

另外，根据本发明中上述实施例的一种机器人控制系统，还可以有以下附加的技术特征：

进一步地，本申请实施例中，所述充电桩包括TCP通信模块。

进一步地，本申请实施例中，所述机器人的数量包括一个或者多个。

进一步地，本申请实施例中，所述充电桩的数量包括一个或者多个。

进一步地，本申请实施例中，所述操作指令包括目标工位充电桩身份信息、操作工序、数量。

进一步地，本申请实施例中，所述工作机器与所述本地服务器通过以太网模块有线连接。

进一步地，本申请实施例中，所述TCP通信模块包括通信触片。

另一方面，本申请实施例还提供一种机器人控制方法，包括：接收工作机器的操作指令；根据所述操作指令确定执行操作工序的所述机器人，并定向转发所述操作指令至对应的充电桩；通过所述充电桩在非无线网络环境中转发所述操作信息至对应工序的所述机器人，使所述机器人根据所述操作指令执行操作。

进一步地，本申请实施例中，所述根据所述操作指令确定对应工序的所述充电桩这一步骤，包括：获取机器人对应的第一工序信息；所述第一工序信息为所述机器人与所述充电桩初次连接时注册的身份信息；提取所述操作指令中的机器人第二工序信息；根据所述第一工序信息与第二工序信息，确定对应工序的所述充电桩。

另一方面，本申请还提供一种机器人控制装置，包括：

至少一个处理器；

至少一个存储器，用于存储至少一个程序；

当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如发明内容中任一项所述一种机器人控制方法。

此外，本申请还提供一种存储介质，其中存储有处理器可执行的指令，所述处理器可执行的指令在由处理器执行时用于执行如上述任一项所述一种机器人控制方法。

本申请的优点和有益效果将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到：

本申请可以通过充电桩、本地服务器与机器人的连接将工作机器的操作指令在非无线网络环境中传输至机器人，机器人可以根据具体的操作指令完成对应的操作。本申请可以适应存在无线网络以及不存在无线网络的控制场景，可以减少机器人控制场景的局限性，提高机器人控制的实用性。

附图说明

图1为本发明中一种具体实施例中一种机器人控制系统的结构示意图；

图2为本发明中一种具体实施例中一种机器人控制方法的步骤示意图；

图3为本发明中一种具体实施例中一种机器人控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图详细描述本发明的实施例对本发明实施例中的一种机器人控制系统、控制方法、控制装置及介质的原理和过程作以下说明。

参照图1，本发明一种机器人控制系统，其特征在于，用于在非无线网络环境中控制机器人执行操作，包括：工作机器1、本地服务器2以及充电桩3；工作机器1与本地服务器2有线连接；工作机器1用于发送机器人的操作指令；本地服务器2用于根据操作指令确定执行操作工序的机器人，并定向转发操作指令至对应的充电桩3；充电桩3用于在非无线网络环境中转发操作信息至执行操作工序的机器人，使机器人根据操作指令执行操作。

进一步地，在本申请的一些实施例中，充电桩可以包括TCP通信模块。

进一步地，在本申请的一些实施例中，充电桩的数量可以包括一个或者多个，对应地机器人也可以使一个或者多个，可以通过多个充电桩实现工作机器与多个机器人的连接。

进一步地，在本申请的一些实施例中，操作指令可以包括目标工位充电桩身份信息、操作工序、数量。

进一步地，在本申请的一些实施例中，工作机器可以与本地服务器通过以太网模块有线连接。

进一步地，在本申请的一些实施例中，TCP通信模块可以包括通信触片，通信触片设置在与机器人接触的位置，可以和机器人实现在非无线网络场景下的控制。

此外、参照图2，与图1的系统相对应，本申请的实施例中还提供一种机器人控制方法，在非无线网络环境中控制机器人执行操作，包括：

S1、接收工作机器的操作指令；

S2、根据所述操作指令确定执行操作工序的所述机器人，并定向转发所述操作指令至对应的所述充电桩；

S3、通过所述充电桩在非无线网络环境中转发所述操作信息至对应工序的所述机器人，使所述机器人根据所述操作指令执行操作。

在本申请的一些实施例中，接收工作机器可以先通过有线连接建立工作机器与服务器的连接；通过数据线传输操作指令，在服务器接收到操作指令后，由于操作指令可以包括机器人的身份信息以及其他的信息。可以通过解析操作指令中的身份信息确定操作工序的对应机器人，并将操作指令定向转发操作到与对应机器人匹配的充电桩中，通过充电桩将操作指令发送至机器人，机器人接收到操作指令后可以执行对应的操作。

进一步地，所述根据所述操作指令确定对应工序的所述机器人这一步骤，可以包括：

S11、获取机器人对应的第一工序信息；所述第一工序信息为所述机器人与所述充电桩初次连接时注册的身份信息；

S12、提取所述操作指令中的机器人第二工序信息；

S13、根据所述第一工序信息与第二工序信息，确定对应工序的所述机器人。

在本申请的一些实施例中，可以获取机器人对应的第一工序信息；所述第一工序信息可以从机器人与充电桩初次连接时注册的身份信息中提取得到，可以初次连接时保存在服务器中，后续使用时可以直接调用，第二工序信息可以是第二次连接时充电桩对应的工序信息。当充电桩与机器人再次连接时，提取操作指令中包含的对应工序的机器人的身份信息以及对应的工序的信息，通过提取的身份信息与初次连接时注册的身份信息进行匹配，根据匹配结果确定对应工序的机器人。具体地，机器人在连接充电桩时注册身份信息，机器人的身份信息可以对应工序操作信息。当机器人与充电桩再次连接时，控制系统可以通过充电桩获取所述机器人身份信息，当控制系统发出的操作指令时，可以通过目标操作工序与初次连接时身份信息对应的操作信息对比，确定对应工序的机器人。

下面结合具体实施例说明本申请的控制系统及控制方法

首先，需要通过充电桩TCP通信模块中的通信触片实现与自主机器人的第一次连接，在充电桩连接的本地服务器中注册自主机器人的身份信息，身份信息可以关联工序信息；而充电桩通过本地服务器还可以与工作机器实现通信。

当工作机器需要控制机器人执行目标操作时，可以先向服务器发送操作指令，操作指令中可以包括工单号、工件号、工件数量、机器人身份、工序名称、工序代码和工序号等信息；服务器接收到操作指令后，通过内部处理器从操作指令中解析出操作指令的对应的机器人的身份信息，通过与第一次连接时注册的机器人身份信息进行匹配，可以确定执行操作指令的机器人，并将操作信息发送到机器人对应的充电桩，通过充电桩在非无线网络环境中控制机器人执行对应的工序操作。

与图2的方法相对应，本申请实施例还提供了一种机器人控制装置，其具体结构可参照图3，包括：

至少一个处理器；

至少一个存储器，用于存储至少一个程序；

当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现所述的机器人控制方法。

上述方法实施例中的内容均适用于本装置实施例中，本装置实施例所具体实现的功能与上述方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述方法实施例所达到的有益效果也相同。

与图1的方法相对应，本申请实施例还提供了一种存储介质，其中存储有处理器可执行的指令，所述处理器可执行的指令在由处理器执行时用于执行所述的机器人控制方法。

在一些可选择的实施例中，在方框图中提到的功能/操作可以不按照操作示图提到的顺序发生。例如，取决于所涉及的功能/操作，连续示出的两个方框实际上可以被大体上同时地执行或所述方框有时能以相反顺序被执行。此外，在本申请的流程图中所呈现和描述的实施例以示例的方式被提供，目的在于提供对技术更全面的理解。所公开的方法不限于本文所呈现的操作和逻辑流程。可选择的实施例是可预期的，其中各种操作的顺序被改变以及其中被描述为较大操作的一部分的子操作被独立地执行。

此外，虽然在功能性模块的背景下描述了本申请，但应当理解的是，除非另有相反说明，功能和/或特征中的一个或多个可以被集成在单个物理装置和/或软件模块中，或者一个或多个功能和/或特征可以在单独的物理装置或软件模块中被实现。还可以理解的是，有关每个模块的实际实现的详细讨论对于理解本申请是不必要的。更确切地说，考虑到在本文中公开的装置中各种功能模块的属性、功能和内部关系的情况下，在工程师的常规技术内将会了解该模块的实际实现。因此，本领域技术人员运用普通技术就能够在无需过度试验的情况下实现在权利要求书中所阐明的本申请。还可以理解的是，所公开的特定概念仅仅是说明性的，并不意在限制本申请的范围，本申请的范围由所附权利要求书及其等同方案的全部范围来决定。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干程序用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行程序的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供程序执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从程序执行系统、装置或设备取程序并执行程序的系统)使用，或结合这些程序执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供程序执行系统、装置或设备或结合这些程序执行系统、装置或设备而使用的装置。

计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的程序执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的上述描述中，参考术语“一个实施方式/实施例”、“另一实施方式/实施例”或“某些实施方式/实施例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本申请的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

以上是对本申请的较佳实施进行了具体说明，但本申请并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本申请精神的前提下还可做作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种机器人控制系统，其特征在于，用于在非无线网络环境中控制机器人执行操作，包括：

工作机器、本地服务器以及充电桩；

所述工作机器与所述本地服务器有线连接；所述工作机器用于发送机器人的操作指令；

所述本地服务器用于根据所述操作指令确定执行操作工序的所述机器人，并定向转发所述操作指令至对应的所述充电桩；

所述充电桩用于在非无线网络环境中转发所述操作信息至执行操作工序的所述机器人，使所述机器人根据所述操作指令执行操作。

2.根据权利要求1所述一种机器人控制系统，其特征在于，所述充电桩包括TCP通信模块。

3.根据权利要求1所述一种机器人控制系统，其特征在于，所述充电桩的数量包括一个或者多个。

4.根据权利要求1所述一种机器人控制系统，其特征在于，所述操作指令包括目标工位充电桩身份信息、操作工序、数量。

5.根据权利要求1所述一种机器人控制系统，其特征在于，所述工作机器与所述本地服务器通过以太网模块有线连接。

6.根据权利要求2所述一种机器人控制系统，其特征在于，所述TCP通信模块包括通信触片。

7.一种机器人控制方法，其特征在于，在非无线网络环境中控制机器人执行操作，包括：

接收工作机器的操作指令；

根据所述操作指令确定执行操作工序的所述机器人，并定向转发所述操作指令至对应的充电桩；

通过所述充电桩在非无线网络环境中转发所述操作信息至对应工序的所述机器人，使所述机器人根据所述操作指令执行操作。

8.根据权利要求7所述一种机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述操作指令确定对应工序的所述充电桩这一步骤，包括：

获取机器人对应的第一工序信息；所述第一工序信息为所述机器人与所述充电桩初次连接时注册的身份信息；

提取所述操作指令中的机器人第二工序信息；

根据所述第一工序信息与第二工序信息，确定对应工序的所述充电桩。

9.一种机器人控制装置，其特征在于包括：

至少一个处理器；

至少一个存储器，用于存储至少一个程序；

当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如权利要求7-8任一项所述一种机器人控制方法。

10.一种存储介质，其中存储有处理器可执行的指令，其特征在于，所述处理器可执行的指令在由处理器执行时用于执行如权利要求7-8任一项所述一种机器人控制方法。

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