CN114285114A - 一种充电控制方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种充电控制方法、装置、电子设备和存储介质。其中，该方法包括：获取充电桩的状态识别图像，并确定所述状态识别图像对应的充电桩标识；上传所述充电桩标识到服务器以使得所述服务器按照所述充电桩标识确定充电桩位置；接收所述服务器反馈的充电桩位置，并按照所述充电桩位置到达所述充电桩。本发明实施例降低环境对充电桩识别的影响，提高充电桩状态识别的准确性，实时更新充电桩状态，减少机器人充电回桩的路途，以降低设备能耗。

Description

一种充电控制方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种充电控制方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着自动化技术的发展，智能机器人逐渐进入人类生活的方方面面，例如，清洁机器人、送货机器人、快递机器人。目前，机器人多以电能为驱动能源，为了保持智能机器人的续航能力，目前主流厂商多为智能机器人配置了自动回桩充电功能，在机器人回桩过程中需要实时判断充电桩是否被占用。智能机器人需要识别充电桩以及充电桩位置获取。目前在机器人大多采用射频通信模式来识别充电桩，射频通信模式来识别充电桩方案存在抗干扰性差的局限。此外，由于机器人无法实时同步充电桩的充电状态，导致机器人寻找的充电桩已被使用，机器人需要花费更多时间，行走更远路程去寻找可用充电桩。

发明内容

本发明提供一种充电控制方法、装置、电子设备和存储介质，以实现智能机器人的充电控制，降低环境对充电桩识别的影响，提高充电桩状态识别的准确性，实时更新充电桩状态，减少机器人充电回桩的路途，以降低设备能耗。

第一方面，本发明实施例提供了一种充电控制方法，其中，该方法包括：

获取充电桩的状态识别图像，并确定所述状态识别图像对应的充电桩标识；

上传所述充电桩标识到服务器以使得所述服务器按照所述充电桩标识确定所述充电桩位置；

接收所述服务器反馈的充电桩位置，并按照所述充电桩位置到达所述充电桩。

第二方面，本发明实施例还提供了一种充电控制方法，其中，该方法包括：

接收机器人上传的充电桩标识，其中，所述充电桩标识由状态识别图像识别确定；

确定所述充电桩标识对应的充电桩的充电占用情况；

根据所述充电占用情况反馈充电桩位置到所述机器人，以使得所述机器人到达所述充电桩。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述方法。

本发明实施例的技术方案，通过采集充电桩的状态识别图像，确定该状态识别图像对应的充电桩标识，上传该充电桩标识到服务器以获取充电桩位置，按照该充电桩位置到充电桩机进行充电，降低环境对充电桩识别的影响，提高充电桩状态识别的准确性，减少机器人充电回桩的路途，可降低设备能耗。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种充电控制方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的另一种充电控制方法的流程图；

图3是本发明实施例三提供的另一种充电控制方法的流程图；

图4是本发明实施例四提供的一种充电控制装置的结构示意图；

图5是本发明实施例五提供的一种充电控制装置的结构示意图；

图6是本发明实施例六提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构，此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种充电控制方法的流程图，本发明实施例可适用于机器人充电控制的情况。该方法可以由充电控制装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的方式来实现，一般集成在机器人中，参见图1，本发明实施例提供的方法具体包括如下步骤：

步骤110、获取充电桩的状态识别图像，并确定状态识别图像对应的充电桩标识。

其中，状态识别图像可以是标识当前充电桩状态的图像，状态识别图像中包括的不同图形可以代表充电桩不同的状态，如，充电状态、准备状态、维修状态等。充电桩标识可以是各充电桩的唯一标识号，可以由数字、字母和特殊符号中的一种或者多种组成。

在本发明实施例中，机器人可以使用图像识别的方式采集充电桩的状态识别图像，可以对状态识别图像中的信息进行识别从而获取到充电桩的充电桩标识，可以理解的是，充电状态标识可以是以文字或者图形的方式设置在状态识别图像中。

步骤120、上传充电桩标识到服务器以使得服务器按照充电桩标识确定充电桩位置。

其中，充电桩位置可以是充电桩的世界位置或者网络位置，充电桩位置可以包括网络地址或者空间坐标。

具体的，机器人可以将采集到的充电桩标识上传到服务器，服务器可以按照充电桩标识查找充电桩位置，可以理解的是，服务器中可以预先将充电标识和充电桩位置关联存储。

步骤130、接收服务器反馈的充电桩位置，并按照充电桩位置到达充电桩。

在本发明实施例中，机器人可以接收服务器反馈的充电桩位置，可以按照该充电桩位置调整机器人的行驶路径，使得机器人准确到达充电桩进行充电。

本发明实施例，通过采集充电桩的状态识别图像，确定该状态识别图像对应的充电桩标识，上传该充电桩标识到服务器以获取充电桩位置，按照该充电桩位置到充电桩机进行充电，降低环境对充电桩识别的影响，提高充电桩状态识别的准确性，减少机器人充电回桩的路途，可降低设备能耗。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的另一种充电控制方法的流程图，本发明实施例是在上述发明实施例基础上的具体化，参见图2，本发明实施例提供的方法具体包括如下步骤：

步骤210、获取充电桩的状态识别图像，将状态识别图像与机器人存储的标准标识图比较。

其中，标准标识图可以是机器人存储的标准图像，该标准图像可以用于识别充电桩状态，可以理解的是，不同的充电桩标识可以具体不同的标准标识图，该标准标识图可以预先下发到机器人存储。

在本发明实施例中，机器人可以使用自身安装的视觉传感器采集充电桩上的状态识别图像，该状态识别图像可以由人工张贴在充电桩或者由充电桩自动生成。机器人在获取到状态识别图像后，可以将状态识别图像与存储的标准识别图进行比较，比较的方式可以包括逐像素对比或者图像分块对比。

步骤220、确定状态识别图像与标准识别图像相同时，获取标准标识图像关联存储的充电桩标识。

在本发明实施例，机器人确定状态识别图像与标准识别图像相同时，该相同可以包括完全相同或者像素度大于阈值，可以将标准标识图像关联存储的标识号作为状态识别图像的充电状态标识。

步骤230、接收服务器按照回桩充电策略确定的充电桩位置，其中，回桩充电策略可以根据充占用状态、机器人位置、机器人剩余电量确定。

其中，回桩充电策略可以服务器制定的确定充电桩位置的规则，可以包括深度学习模型或者专家系统模型等，其中，确定回桩充电策略的参数可以包括充占用状态、机器人位置、机器人剩余电量等，可以理解是，服务器在确定充电桩位置时还可以获取各充电桩的充占用状态以及机器人侧的机器人位置、机器人剩余电量等。

在本发明实施例中，服务器可以按照预设的回桩充电策略以及充占用状态、机器人位置、机器人剩余电量等实时信息确定出充电桩位置，机器人可以接收服务器反馈的充电桩位置。

步骤240、按照充电桩位置生成回桩路径，并按照回桩路径达到充电桩。

其中，回桩路径可以是包括一个或多个位置点，可以由机器人按照充电桩位置确定，例如，可以按照机器人位置以及充电桩位置进行拟合从而确定一个或多个位置点组成回桩路径。

具体的，机器人可以按照接收到的充电桩位置生成回桩路径，并按照该回桩路径到充电桩进行充电。

本发明实施例，通过获取充电桩的状态识别图像，并与标准标识图进行比较，确定相同时获取与标准识别图对应的充电状态标识，接收服务器按照充电状态标识和回桩充电策略确定充电桩位置，生成充电桩位置对应的回桩路径，按照该回桩路径到达充电桩充电，降低环境对充电桩识别的影响，提高充电桩状态识别的准确性，减少机器人充电回桩的路途，可降低设备能耗。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述状态识别图像包括人工粘贴图像或充电状态自动生成图像。

在本发明实施例中，状态识别图像可以由人工将状态标识图像张贴在充电状态，或者由充电桩设置的显示屏自动展示。

实施例三

图3是本发明实施例三提供的另一种充电控制方法的流程图，本发明实施例可适用于机器人充电控制的情况。该方法可以由充电控制装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的方式来实现，参见图3，本发明实施例提供的方法具体包括如下步骤：

步骤310、接收机器人上传的充电桩标识，其中，充电桩标识由状态识别图像识别确定。

在本发明实施例中，服务器可以接收机器人上传的充电桩标识，该充电桩标识可以由机器人通过对状态识别图像进行识别确定，充电桩标识可以显式或者隐式存储在状态识别图像中，例如，显式可以是指将充电桩标识直接以文字或者图像展示在状态识别图像中，隐式可以是指将充电桩标识与状态识别图像存在关联关系，使用关联关系获取充电桩标识。

步骤320、确定充电桩标识对应的充电桩的充电占用情况。

在本发明实施例中，服务器可以在本地存储中使用充电桩标识查询对应的充电桩的充电占用情况，该充电占用情况可以包括已占用和未占用。

步骤330、根据充电占用情况反馈充电桩位置到机器人，以使得机器人到达充电桩。

在本发明实施例中，服务器可以按照不同的充电占用情况反馈充电桩位置到机器人，例如，在已占用时可以将其他未被占用的充电桩的位置反馈到机器人，或者，在未占用时可以将该充电桩标识对应的充电桩位置反馈给机器人。

本发明实施例，通过接收机器人上传的充电桩标识，按照充电桩标识确定对应充电桩的充电占用情况，按照充电占用情况选择适当的充电桩位置反馈给机器人，实现机器人回桩的准确控制，降低环境对充电桩识别的影响，减少机器人充电回桩的路途，可降低设备能耗。

进一步的，上述发明实施例的基础上，所述确定所述充电桩标识对应的充电桩的充电占用情况，包括：

在预设充电桩状态库中查找充电桩标识对应的充电桩信息；提取充电桩信息中的当前时刻的充电占用情况。

其中，预设充电桩状态库可以包括充电桩状态数据，预设充电桩状态库可以为数据库或者存储文档。

具体的，服务器可以在预设充电桩状态库中按照充电桩标识查找对应的充电状态的充电桩信息，该充电桩信息可以包括充电桩位置、充电桩工作情况、充电状态充电占用情况、时间信息等。可以在充电桩信息中可以按照当前时刻提取对应充电状态的充电占用情况。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，根据充电占用情况反馈充电桩位置到机器人，包括：

若充电占用情况为未占用，则查找充电桩标识的位置信息反馈到机器人并将占用情况更新为占用；若充电占用情况为已占用，则生成占用提示反馈到机器人以使得机器人识别其他充电桩。

在本发明实施例中，服务器可以对充电占用情况进行判断，在不同的情况下采取不同的充电桩位置反馈方式，在充电占用情况为未占用时，可以将充电桩标识对应的位置信息将作为充电桩位置反馈到机器人，并将对应充电桩的充电占用情况更新为已占用，若充电占用情况为已占用，服务器可以生成占用提示，并发送该提示信息到反馈到机器人，使得机器人重新识别其他充电桩。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述状态识别图像包括人工粘贴图像或充电状态自动生成图像。

实施例四

图4是本发明实施例四提供的一种充电控制装置的结构示意图，可执行本发明任意实施例所提供的充电控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。该装置可以由软件和/或硬件实现，具体包括：

标识确定模块401，用于获取充电桩的状态识别图像，并确定所述状态识别图像对应的充电桩标识。

位置获取模块402，用于上传所述充电桩标识到服务器以使得所述服务器按照所述充电桩标识确定充电桩位置。

充电控制模块403，用于接收所述服务器反馈的充电桩位置，并按照所述充电桩位置到达所述充电桩。

本发明实施例，通过标识确定模块采集充电桩的状态识别图像，确定该状态识别图像对应的充电桩标识，位置获取模块上传该充电桩标识到服务器以获取充电桩位置，充电控制模块按照该充电桩位置到充电桩机进行充电，降低环境对充电桩识别的影响，提高充电桩状态识别的准确性，减少机器人充电回桩的路途，可降低设备能耗。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述装置中标识确定模块401包括：

图像比较单元，用于将所述状态识别图像与所述机器人存储的标准标识图比较。

标识确定单元，用于确定所述状态识别图像与所述标准识别图像相同时，获取所述标准标识图像关联存储的充电桩标识。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述装置中状态识别图像包括人工粘贴图像或充电状态自动生成图像。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述装置中充电控制模块403包括：

位置接收单元，用于接收所述服务器按照回桩充电策略确定的充电桩位置，其中，所述回桩充电策略可以根据充占用状态、机器人位置、机器人剩余电量确定。

充电控制单元，用于按照所述充电桩位置生成回桩路径，并按照所述回桩路径达到所述充电桩。

实施例五

图5是本发明实施例五提供的一种充电控制装置的结构示意图，可执行本发明任意实施例所提供的充电控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。该装置可以由软件和/或硬件实现，具体包括：

标识接收单元501，用于接收机器人上传的充电桩标识，其中，所述充电桩标识由状态识别图像识别确定。

情况确定单元502，用于确定所述充电桩标识对应的充电桩的充电占用情况。

信息反馈单元503，用于根据所述充电占用情况反馈充电桩位置到所述机器人，以使得所述机器人到达所述充电桩。

本发明实施例，通过标识接收单元接收机器人上传的充电桩标识，情况确定单元按照充电桩标识确定对应充电桩的充电占用情况，信息反馈单元按照充电占用情况选择适当的充电桩位置反馈给机器人，实现机器人回桩的准确控制，降低环境对充电桩识别的影响，减少机器人充电回桩的路途，可降低设备能耗。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述情况确定单元502包括：

信息查找单元，用于在预设充电桩状态库中查找所述充电桩标识对应的充电桩信息。

情况确定单元，用于提取所述充电桩信息中的当前时刻的充电占用情况。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述信息反馈单元503包括：

第一反馈单元，用于若充电占用情况为未占用，则查找所述充电桩标识的位置信息反馈到所述机器人并将所述占用情况更新为占用。

第二反馈单元，用于若充电占用情况为已占用，则生成占用提示反馈到所述机器人以使得所述机器人识别其他充电桩。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述装置中状态识别图像包括人工粘贴图像或充电状态自动生成图像。

实施例六

图6是本发明实施例六提供的一种电子设备的结构示意图。图6示出了适于用来实现本发明实施方式的电子设备312的框图。图6显示的电子设备312仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。设备312是典型的实现姿态识别方法的计算设备。

如图6所示，电子设备312以通用计算设备的形式表现。电子设备312的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器316，存储装置328，连接不同系统组件(包括存储装置328和处理器316)的总线318。

总线318表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MCA)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。

电子设备312典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备312访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储装置328可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)330和/或高速缓存存储器332。电子设备312可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统334可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如只读光盘(Compact Disc-Read Only Memory，CD-ROM)、数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线318相连。存储装置328可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块326的程序336，可以存储在例如存储装置328中，这样的程序模块326包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块326通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备312也可以与一个或多个外部设备314(例如键盘、指向设备、摄像头、显示器324等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备312交互的设备通信，和/或与使得该电子设备312能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口322进行。并且，电子设备312还可以通过网络适配器320与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器320通过总线318与电子设备312的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备312使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays ofIndependent Disks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理器316通过运行存储在存储装置328中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明上述实施例所提供的乘梯控制方法。

实施例七

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理装置执行时实现如本发明实施例中的姿态识别方法。本发明上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取充电桩的状态识别图像，并确定所述状态识别图像对应的充电桩标识；上传所述充电桩标识到服务器以使得所述服务器按照所述充电桩标识确定充电桩位置；接收所述服务器反馈的充电桩位置，并按照所述充电桩位置到达所述充电桩。或者，接收机器人上传的充电桩标识，其中，所述充电桩标识由状态识别图像识别确定；确定所述充电桩标识对应的充电桩的充电占用情况；根据所述充电占用情况反馈充电桩位置到所述机器人，以使得所述机器人到达所述充电桩。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

在本公开发明实施例的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种充电控制方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：

获取充电桩的状态识别图像，并确定所述状态识别图像对应的充电桩标识；

上传所述充电桩标识到服务器以使得所述服务器按照所述充电桩标识确定充电桩位置；

接收所述服务器反馈的充电桩位置，并按照所述充电桩位置到达所述充电桩。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述确定所述状态识别图像对应的充电桩标识，包括：

将所述状态识别图像与所述机器人存储的标准标识图比较；

确定所述状态识别图像与所述标准识别图像相同时，获取所述标准标识图像关联存储的充电桩标识。

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述状态识别图像包括人工粘贴图像或充电状态自动生成图像。

4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述接收所述服务器反馈的充电桩位置，并按照所述充电桩位置到达所述充电桩，包括：

接收所述服务器按照回桩充电策略确定的充电桩位置，其中，所述回桩充电策略可以根据充占用状态、机器人位置、机器人剩余电量确定；

按照所述充电桩位置生成回桩路径，并按照所述回桩路径达到所述充电桩。

5.一种充电控制方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括：

接收机器人上传的充电桩标识，其中，所述充电桩标识由状态识别图像识别确定；

确定所述充电桩标识对应的充电桩的充电占用情况；

根据所述充电占用情况反馈充电桩位置到所述机器人，以使得所述机器人到达所述充电桩。

6.根据权利要求5所述方法，其特征在于，所述确定所述充电桩标识对应的充电桩的充电占用情况，包括：

在预设充电桩状态库中查找所述充电桩标识对应的充电桩信息；

提取所述充电桩信息中的当前时刻的充电占用情况。

7.根据权利要求5所述方法，其特征在于，所述根据所述充电占用情况反馈充电桩位置到所述机器人，包括：

若充电占用情况为未占用，则查找所述充电桩标识的位置信息反馈到所述机器人并将所述占用情况更新为占用；

若充电占用情况为已占用，则生成占用提示反馈到所述机器人以使得所述机器人识别其他充电桩。

8.根据权利要求5所述方法，其特征在于，所述状态识别图像包括人工粘贴图像或充电状态自动生成图像。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述方法。

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