CN113452119A - 充电设备调配方法、装置及系统 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及充电设备调配方法、装置及系统、计算机可存储介质，涉及计算机技术领域。充电设备调配方法包括：接收来自待充电机器人的充电请求，所述充电请求包括待充电机器人的当前电量和待充电机器人的当前位置；查询多个充电设备的充电状态，所述充电状态包括空闲状态和占用状态；在存在充电状态为空闲状态的充电设备的情况下，根据充电状态为空闲状态的充电设备的数量、所述待充电机器人的数量及其当前电量以及机器人的当前位置，为所述待充电机器人调配充电设备。根据本公开，可以提高充电设备的利用率，降低硬件成本。
Description
技术领域
本公开涉及计算机技术领域，特别涉及充电设备调配方法、装置及系统、计算机可存储介质。
背景技术
室内运送机器人可在医院、商场、车站等大型室内场景运输物资，以降低人工运输成本。为了提高运送效率，通常有多个机器人在同一场景，协作运输。机器人电量低时需要返回充电区域，进行自主充电，
相关技术中，为每个机器人配置一个充电设备，每个机器人各自在专属充电设备进行充电。
发明内容
相关技术中，为每个机器人配置一个充电设备，硬件成本高，充电设备利用率低。
针对上述技术问题，本公开提出了一种解决方案，可以提高充电设备的利用率，降低硬件成本。
根据本公开的第一方面，提供了一种充电设备调配方法，包括：接收来自待充电机器人的充电请求，所述充电请求包括待充电机器人的当前电量和待充电机器人的当前位置；查询多个充电设备的充电状态，所述充电状态包括空闲状态和占用状态；在存在充电状态为空闲状态的充电设备的情况下，根据充电状态为空闲状态的充电设备的数量、所述待充电机器人的数量及其当前电量以及机器人的当前位置，为所述待充电机器人调配充电设备。
在一些实施例中，为所述待充电机器人调配充电设备包括：根据充电状态为空闲状态的充电设备的数量、所述待充电机器人的数量和所述待充电机器人的机器人状态，确定候选机器人，所述机器人状态包括唤醒状态和休眠状态；根据候选机器人的机器人状态，将所述候选机器人划分到第一候选集合和第二候选集合中，所述第一候选集合中的候选机器人处于唤醒状态，所述第二候选集合中的候选机器人处于休眠状态；针对第一候选集合，根据候选机器人的当前电量和候选机器人的当前位置，为候选机器人调配充电状态为空闲状态的充电设备；在为所述第一候选集合中的候选机器人调配充电设备后，针对所述第二候选集合，为候选机器人调配充电状态为空闲状态的充电设备。
在一些实施例中，为候选机器人调配充电状态为空闲状态的充电设备包括：按照当前电量从少到多的顺序，依次为候选机器人调配充电状态为空闲状态且距离候选机器人的当前位置最近的充电设备。
在一些实施例中，针对第二候选集合，为候选机器人调配充电状态为空闲状态的充电设备还包括：在为候选机器人调配充电状态为空闲状态且距离候选机器人的当前位置最近的充电设备之前，唤醒候选机器人。
在一些实施例中，确定候选机器人包括：在待充电机器人的机器人状态均为唤醒状态或者均为休眠状态的情况下，针对充电状态为空闲状态的充电设备的数量小于待充电机器人的数量的情况，选择当前电量最小的N个待充电机器人作为候选机器人，N为等于充电状态为空闲状态的充电设备的数量的正整数。
在一些实施例中，充电设备调配方法，还包括：在待充电机器人的机器人状态均为唤醒状态的情况下，针对充电状态为空闲状态的充电设备的数量小于待充电机器人的数量的情况，控制除N个候选机器人以外的其他待充电机器人从唤醒状态进入休眠状态。
在一些实施例中，确定候选机器人包括：在待充电机器人的机器人状态包括唤醒状态和休眠状态的情况下，针对充电状态为空闲状态的充电设备的数量小于或等于处于唤醒状态的待充电机器人的数量的情况，选择当前电量最少的M个处于唤醒状态的待充电机器人作为候选机器人，M为等于充电状态为空闲状态的充电设备的数量的正整数。
在一些实施例中，确定候选机器人包括：在待充电机器人的机器人状态包括唤醒状态和休眠状态的情况下，针对充电状态为空闲状态的充电设备的数量大于处于唤醒状态的待充电机器人的数量、且小于或等于全部待充电机器人的数量的情况，将处于唤醒状态的待充电机器人确定为候选机器人，并选择当前电量最少的K个处于休眠状态的待充电机器人作为候选机器人，K为等于充电状态为空闲状态的充电设备的数量的正整数。
在一些实施例中，确定候选机器人包括：针对充电状态为空闲状态的充电设备的数量大于全部待充电机器人的数量的情况，将全部待充电机器人确定为候选机器人。
根据本公开第二方面，提供了一种充电设备调配装置，包括：接收模块，被配置为接收由待充电机器人发送的充电请求，所述充电请求包括待充电机器人的当前电量和待充电机器人的当前位置；查询模块，被配置为查询多个充电设备的充电状态，所述充电状态包括空闲状态和占用状态；调配模块，被配置为在存在充电状态为空闲状态的充电设备的情况下，根据充电状态为空闲状态的充电设备的数量、所述待充电机器人的数量及其当前电量以及机器人的当前位置，为所述待充电机器人调配充电设备。
根据本公开第三方面，提供了一种充电设备调配装置，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令，执行上述任一实施例所述的充电设备调配方法。
根据本公开的第四方面，提供了一种充电设备调配系统，包括：上述任一实施例所述的充电设备调配装置。
根据本公开的第五方面，提供了一种计算机可存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现上述任一实施例所述的充电设备调配方法。
在上述实施例中，可以提高充电设备的利用率，降低硬件成本。
附图说明
构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。
参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：
图1是示出根据本公开一些实施例的充电设备调配方法的流程图；
图2是示出根据本公开一些实施例的为待充电机器人调配充电设备的流程图；
图3是示出根据本公开另一些实施例的充电设备调配方法的流程图；
图4A是示出根据本公开一些实施例充电设备调配方法的示意图；
图4B是示出根据本公开另一些实施例充电设备调配方法的示意图；
图4C是示出根据本公开又一些实施例充电设备调配方法的示意图；
图4D是示出根据本公开再一些实施例充电设备调配方法的示意图；
图4E是示出根据本公开又一些实施例充电设备调配方法的示意图；
图5是示出根据本公开一些实施例的充电设备调配装置的框图；
图6是示出根据本公开另一些实施例的充电设备调配装置的框图；
图7是示出根据本公开一些实施例的充电设备调配系统的框图；
图8是示出用于实现本公开一些实施例的计算机系统的框图。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
图1是示出根据本公开一些实施例的充电设备调配方法的流程图。
如图1所示，充电设备调配方法包括步骤S110-步骤S130。例如，充电设备调配方法由充电设备调配装置执行。充电调配装置也称作充电管理装置。例如，充电设备为充电桩。
在步骤S110中，接收来自待充电机器人的充电请求。充电请求包括待充电机器人的当前电量和待充电机器人的当前位置。例如，充电请求还包括待充电机器人的机器人标识。又例如，充电请求还可以包括充电申请指令，充电调配装置通过解析充电申请指令来判断请求的类型是否为充电请求。
在一些实施例中，机器人运行区域分为工作区域和充电调配区域，电量充足时，机器人运行在工作区域，电量低于电量阈值的情况下，机器人运行至充电调配区域，向充电设备调配装置发送充电请求。
在步骤S120中，查询多个充电设备的充电状态。充电状态包括空闲状态和占用状态。
在步骤S130中，在存在充电状态为空闲状态的充电设备的情况下，根据充电状态为空闲状态的充电设备的数量、待充电机器人的数量及其当前电量以及机器人的当前位置，为待充电机器人调配充电设备。
例如，通过如下图2所示的方式实现上述步骤S130。
图2是示出根据本公开一些实施例的为待充电机器人调配充电设备的流程图。
如图2所示，为待充电机器人调配充电设备包括步骤S131-步骤S134。
在步骤S131中，根据充电状态为空闲状态的充电设备的数量、待充电机器人的数量和待充电机器人的机器人状态，确定候选机器人。机器人状态包括唤醒状态和休眠状态。
在一些实施例中，在待充电机器人的机器人状态均为唤醒状态或者均为休眠状态的情况下，针对充电状态为空闲状态的充电设备的数量小于待充电机器人的数量的情况，选择当前电量最少的N个待充电机器人作为候选机器人。N为等于充电状态为空闲状态的充电设备的数量的正整数。
在一些实施例中，在待充电机器人的机器人状态均为唤醒状态的情况下，针对充电状态为空闲状态的充电设备的数量小于待充电机器人的数量的情况，还控制除N个候选机器人以外的其他待充电机器人从唤醒状态进入休眠状态。
在一些实施例中，在待充电机器人的机器人状态包括唤醒状态和休眠状态的情况下，针对充电状态为空闲状态的充电设备的数量小于或等于处于唤醒状态的待充电机器人的数量的情况，选择当前电量最少的M个处于唤醒状态的待充电机器人作为候选机器人。M为等于充电状态为空闲状态的充电设备的数量的正整数。
在一些实施例中，在待充电机器人的机器人状态包括唤醒状态和休眠状态的情况下，针对充电状态为空闲状态的充电设备的数量大于处于唤醒状态的待充电机器人的数量、且小于或等于全部待充电机器人的数量的情况，将处于唤醒状态的待充电机器人确定为候选机器人，并选择当前电量最少的K个处于休眠状态的待充电机器人作为候选机器人。K为等于充电状态为空闲状态的充电设备的数量的正整数。
在一些实施例中，针对充电状态为空闲状态的充电设备的数量大于全部待充电机器人的数量的情况，将全部待充电机器人确定为候选机器人。
在步骤S132中，根据候选机器人的机器人状态，将候选机器人划分到第一候选集合和第二候选集合中。第一候选集合中的候选机器人处于唤醒状态。第二候选集合中的候选机器人处于休眠状态。
在步骤S133中，针对第一候选集合，根据候选机器人的当前电量和候选机器人的当前位置，为候选机器人调配充电状态为空闲状态的充电设备。
在步骤S134中，在为第一候选集合中的候选机器人调配充电设备后，针对第二候选集合，为候选机器人调配充电状态为空闲状态的充电设备。
在一些实施例中，按照当前电量从少到多的顺序，依次为候选机器人调配充电状态为空闲状态且距离候选机器人的当前位置最近的充电设备。
在一些实施例中，针对第二候选集合，在为候选机器人调配充电状态为空闲状态且距离候选机器人的当前位置最近的充电设备之前，唤醒候选机器人。
在上述实施例中，在确定候选机器人的时候考虑了机器人状态，并优先为处于唤醒状态的候选机器人调配充电设备，可以提高调配效率以及充电设备的充电效率。
在上述实施例中，通过查询多个充电设备的充电状态，并依据待充电机器人的当前电量和当前位置，为待充电机器人调配充电设备，无需为每个机器人配置充电设备，可以降低硬件成本，提高充电设备的利用率，减少充电设备的数量，节约充电区域空间。
图3是示出根据本公开另一些实施例的充电设备调配方法的流程图。
如图3所示，充电设备调配方法包括步骤S310-步骤S350。图3仅为一种充电场景的示例。例如，充电设备调配方法由充电设备调配装置执行。充电调配装置也称作充电管理装置。例如，充电设备为充电桩。
在步骤S310中，在第一时间内，接收来自处于唤醒状态的待充电机器人的充电请求。充电请求包括机器人的当前电量和机器人的当前位置。例如，在第一时间，没有处于休眠状态的待充电机器人。
例如，第一时间可以是充电设备调配装置初始化过程中的某个时刻或者某个时间段，即充电设备调配装置可以在初始化过程中监听充电请求。
图4A是示出根据本公开一些实施例充电设备调配方法的示意图。
如图4A所示，充电区包括多个充电设备。多个充电设备例如为充电设备A、充电设备B和充电设备C，均处于空闲状态。
例如，在图4A中，充电设备调配装置4还未初始化。处于唤醒状态的机器人E由于当前电量过低，进入充电调配区，并向充电设备调配装置4发送充电请求，以触发充电设备调配装置4执行初始化操作。例如，充电请求(充电申请)包括充电申请指令、机器人标识(ID)、当前电量和当前位置(当前坐标)。
在初始化过程中，充电设备调配装置4可以逐一向充电设备A、B、C发送查询指令。查询指令包括充电设备的标识和查询指令。例如，向充电设备A发送查询指令，耗时t1，充电设备A收到查询指令后，通过回复指令向充电设备调配装置4上报充电状态，耗时t2；向充电设备B发送查询指令，耗时t3，充电设备B收到指令后，通过回复指令向充电设备管理装置4上报充电状态，耗时t4；向充电设备C发送查询指令，耗时t5，充电设备C收到指令后，通过回复指令向充电设备调配装置4上报充电状态，耗时t6。充电设备调配装置4查询充电设备耗时T＝t1+t2+t3+t4+t5+t6，即初始化时长为T。这种方式可以放置消息冲突。例如，回复指令包括占用状态和充电设备标识。
在初始化过程中，充电设备调配装置还可以同时向充电设备发送查询指令。初始化时长为耗时最长的充电设备的耗时。这种方式可以缩短初始化时间。
又例如，第一时间还可以是充电设备调配装置初始化完成后的某个时刻或者某个时间段。
在步骤S320中，查询多个充电设备的充电状态。充电状态包括空闲状态和占用状态。例如，从充电调配装置的本地中查询各个充电设备已经上报的充电状态。
在存在充电状态为空闲状态的充电设备的情况下，执行步骤S330。
在步骤S330中，根据充电状态为空闲状态的充电设备的数量、机器人的数量及其当前电量以及待充电机器人的当前位置，为待充电机器人调配充电设备。
在一些实施例中，在第一时间，在充电状态为空闲状态的充电设备的数量大于或等于处于唤醒状态的待充电机器人的数量的情况下，将处于唤醒状态的待充电机器人确定为候选机器人。例如，按照当前电量从少到多的顺序，依次对候选机器人中的每个候选机器人调配充电状态为空闲状态且距离每个候选机器人的当前位置最近的充电设备。
在另一些实施例中，在第一时间，在充电状态为空闲状态的充电设备的数量小于处于唤醒状态的待充电机器人的数量的情况下，选择当前电量最少的N1个待充电机器人作为候选机器人。N1为等于充电状态为空闲状态的充电设备的数量的正整数。
例如，按照当前电量从少到多的顺序，依次对N1个候选机器人中的每个候选机器人调配充电状态为空闲状态且距离每个候选机器人的当前位置最近的充电设备。
在一些实施例中，以充电状态为空闲状态的充电设备的数量小于待充电机器人的数量为例，控制处于唤醒状态的待充电机器人中除了N1个候选机器人以外的其他待充电机器人从唤醒状态进入休眠状态。由于充电状态为空闲状态的充电设备较少，无法为全部处于唤醒状态的待充电机器人调配充电设备，通过控制剩余的处于唤醒状态的待充电机器人进入休眠状态，可以降低待充电机器人的耗电量，提高充电成功率。
在一些实施例中，在控制其他待充电机器人进入休眠状态后，监测多个充电设备的充电状态，并根据监测情况为待充电机器人调配充电设备。例如，周期性地监测是否接收到来自充电设备从占用状态变成为空闲状态的状态更新请求来检测多个充电设备的充电状态，以监测是否存在处于空闲状态的充电设备。通过监测，及时为待充电机器人调配充电设备。
例如，在第二时间，监测到存在至少一个充电设备的充电状态由占用状态变更为空闲状态、且在预定时间间隔内接收到至少一个处于唤醒状态的待充电机器人的充电请求的情况下，根据充电状态为空闲状态的充电设备的数量、处于唤醒状态的待充电机器人的数量、以及处于休眠状态的其他待充电机器人的数量，确定候选机器人。例如，预定时间间隔为0秒，即监测到存在至少一个充电设备的充电状态由占用状态变更为空闲状态的同时接收到至少一个处于唤醒状态的机器人的充电请求。
在一些实施例中，在充电状态为空闲状态的充电设备的数量小于或等于处于唤醒状态的待充电机器人的数量的情况下，根据处于唤醒状态的待充电机器人的当前电量，选择当前电量最少的M1个处于唤醒状态的待充电机器人作为候选机器人。M1为等于充电状态为空闲状态的充电设备的数量的正整数。
例如，按照当前电量从少到多的顺序，依次对M1个候选机器人中的每个候选机器人调配充电状态为空闲状态且距离每个候选机器人的当前位置最近的充电设备。
在另一些实施例中，在充电状态为空闲状态的充电设备的数量大于处于唤醒状态的待充电机器人的数量、且小于处于唤醒状态的待充电机器人的数量与处于休眠状态的其他待充电机器人的数量之和的情况下，将处于唤醒状态的待充电机器人确定为候选机器人，并选择当前电量最少的K1个处于休眠状态的其他待充电机器人作为候选机器人。K1为等于充电状态为空闲状态的充电设备的数量的正整数。
例如，针对处于唤醒状态的候选机器人，按照当前电量从少到多的顺序，依次对处于唤醒状态的候选机器人中的每个候选机器人调配充电状态为空闲状态且距离每个候选机器人的当前位置最近的充电设备。
在对处于唤醒状态的候选机器人调配充电设备后，针对处于休眠状态的候选机器人，依次唤醒处于休眠状态的候选机器人中的每个候选机器人，并为其调配充电状态为空闲状态且距离每个候选机器人的当前位置最近的充电设备。
在再一些实施例中，在充电状态为空闲状态的充电设备的数量大于处于唤醒状态的待充电机器人的数量与处于休眠状态的其他待充电机器人的数量之和的情况下，将处于唤醒状态的待充电机器人和处于休眠状态的其他待充电机器人，确定为候选机器人。
例如，按照当前电量从少到多的顺序，依次对候选机器人中的每个候选机器人调配充电状态为空闲状态且距离每个候选机器人的当前位置最近的充电设备。
又例如，在第二时间，监测到存在至少一个充电设备的充电状态由占用状态变更为空闲状态、但在预定时间间隔内未接收到至少一个处于唤醒状态的待充电机器人的充电请求的情况下，根据充电状态为空闲状态的充电设备的数量和处于休眠状态的其他待充电机器人的数量，从处于休眠状态的其他待充电机器人中，确定候选机器人。
在一些实施例中，在充电状态为空闲状态的充电设备的数量小于处于休眠状态的其他待充电机器人的数量的情况下，选择当前电量最少的N2个处于休眠状态的其他待充电机器人作为候选机器人。N2为等于充电状态为空闲状态的充电设备的数量的正整数。
例如，按照当前电量从少到多的顺序，依次唤醒N2个候选机器人中的每个候选机器人并为其调配充电状态为空闲状态且距离每个候选机器人的当前位置最近的充电设备。
在一些实施例中，在充电状态为空闲状态的充电设备的数量大于或等于处于休眠状态的其他待充电机器人的数量的情况下，将处于休眠状态的其他待充电机器人确定为候选机器人。例如，按照当前电量从少到多的顺序，依次唤醒候选机器人中的每个候选机器人并为其调配充电状态为空闲状态且距离每个候选机器人的当前位置最近的充电设备。
在多个充电设备的充电状态均为占用状态的情况下，执行步骤S340。
在步骤S340中，控制处于唤醒状态的待充电机器人进入休眠状态。
在步骤S350中，监测多个充电设备的充电状态，并根据监测情况为待充电机器人调配充电设备。步骤S350与上述实施例中控制其他待充电机器人进入休眠状态后的监测和调配过程类似，此处不再赘述。
下面将结合图4B-4E对上述实施例中的充电设备调配方法进行示例性说明。
图4B是示出根据本公开另一些实施例充电设备调配方法的示意图。
如图4B所示，充电区包括多个充电设备。多个充电设备例如为充电设备A、充电设备B和充电设备C，均处于空闲状态。处于唤醒状态的机器人E由于当前电量过低，进入充电调配区，并向充电设备调配装置4发送充电请求，以触发充电设备调配装置4执行初始化操作。
在充电设备调配装置4在执行初始化操作的时间T内，监听除机器人E以外的其他机器人的充电请求。例如，在时间T内，监听到机器人F发送的充电请求。例如，机器人E的当前电量为10％，机器人F的当前电量为15％。充电设备调配装置4按照当前电量从少到多的顺序对机器人E、F进行排序，生成充电请求排序列表。机器人E的当前电量少于机器人F，则从充电设备A、B、C中优先为机器人E调配距离机器人E的当前位置最近的充电设备。若有机器人剩余，则控制剩余的机器人进入等候区，并控制剩余的机器人进入休眠状态。
图4C是示出根据本公开又一些实施例充电设备调配方法的示意图。
如图4C所示，充电区包括多个充电设备。多个充电设备例如为充电设备A、充电设备B和充电设备C，均处于占用状态。处于唤醒状态的机器人E由于当前电量过低，进入充电调配区，并向充电设备调配装置4发送充电请求。
充电设备调配装置4查询充电设备A、B、C的充电状态，均为占用状态。此种情况下，充电设备调配装置4通过向机器人发送控制指令，来控制机器人E从充电调配区进入等候区，并控制机器人E进入休眠状态。
图4D是示出根据本公开再一些实施例充电设备调配方法的示意图。
如图4D所示，充电区包括多个充电设备。在某个时刻，多个充电设备例如为充电设备A、充电设备B和充电设备C，均处于占用状态。机器人E、F、G均在等候区处于休眠状态。机器人E、F、G的当前电量分别为10％、15％、20％。
此种情况下，充电设备调配装置4监测充电设备A、B、C的充电状态。
在一些实施例中，在某个时刻，充电设备调配装置4接收到充电设备A发送的状态更新请求，以更新充电设备A的充电状态为空闲状态。在这种情况下，充电设备调配装置4为当前电量最少的机器人E调配充电设备A。即，唤醒机器人E，并控制机器人E到充电区的充电设备A处充电。
在另一些实施例中，在某个时刻，充电调配装置4同时接收到充电设备A、C发送的状态更新请求，以更新充电设备A、C的充电状态为空闲状态。在这种情况下，充电设备调配装置4依次为当前电量最少的机器人E、F距离其当前位置最近的充电设备。例如，充电设备调配装置4首先唤醒机器人E，并从充电设备A、C中选择距离机器人E的当前位置最近的充电设备A为机器人E充电。然后，充电设备调配装置4唤醒机器人F，并为机器人F调配充电设备C为机器人F充电。
图4E是示出根据本公开又一些实施例充电设备调配方法的示意图。
如图4E所示，充电区包括多个充电设备。在某个时刻，多个充电设备例如为充电设备A、充电设备B和充电设备C，均处于占用状态。机器人E、F、G均在等候区处于休眠状态。机器人E、F、G的当前电量分别为10％、15％、20％。
此种情况下，充电设备调配装置4监测充电设备A、B、C的充电状态。
例如，在某个时刻，处于唤醒状态的机器人H由于电量偏低，进入充电调配区，并向充电调配装置4发送了充电请求。与此同时，充电设备调配装置4接收到充电设备A发送的状态更新请求，以更新充电设备A的充电状态为空闲状态。在这种情况下，为简化程序，优先为处于唤醒状态的机器人H调配充电设备。例如，为处于唤醒状态的机器人H调配充电设备A。在一些实施例中，也可以同时考虑处于唤醒状态的机器人H和处于休眠状态的机器人E、F、G的当前电量大小，优先当前电量最小的机器人进行充电设备调配，当前电量相同的优先唤醒状态的机器人进行充电设备调配。例如，在机器人H和机器人E的当前电量相同时，优先为机器人H调配充电设备。在机器人H的当前电量大于机器人E的当前电量时，优先为机器人E调配充电设备，并控制机器人H进入等候区并进入休眠状态。
图5是示出根据本公开一些实施例的充电设备调配装置的框图。
如图5所示，充电设备调配装置51包括接收模块511、查询模块512和调配模块513。
接收模块511被配置为接收由待充电机器人发送的充电请求，例如执行如图1所示的步骤S110。充电请求包括待充电机器人的当前电量和待充电机器人的当前位置。
查询模块512被配置为查询多个充电设备的充电状态，例如执行如图1所示的步骤S120。充电状态包括空闲状态和占用状态。
调配模块513被配置为在存在充电状态为空闲状态的充电设备的情况下，根据充电状态为空闲状态的充电设备的数量、待充电机器人的数量及其当前电量以及机器人的当前位置，为待充电机器人调配充电设备，例如执行如图1所示的步骤S130。
图6是示出根据本公开另一些实施例的充电设备调配装置的框图。
如图6所示，充电设备调配装置61包括存储器611；以及耦接至该存储器611的处理器612。存储器611用于存储执行充电设备调配方法对应实施例的指令。处理器612被配置为基于存储在存储器611中的指令，执行本公开中任意一些实施例中的充电设备调配方法。
图7是示出根据本公开一些实施例的充电设备调配系统的框图。
如图7所示，充电设备调配系统7包括充电设备调配装置71。充电设备调配装置71被配置为执行本公开中任意一些实施例中的充电设备调配方法。
例如，充电设备调配系统7还包括多个充电设备72。每个充电设备72的充电设备处理器721被配置为在该充电设备的充电状态发生变化的情况下，发送充电更新请求到充电设备调配装置71的调配装置处理器711。充电状态更新请求包括充电设备的充电状态变更信息。充电状态变更信息例如为充电状态由占用状态变更为空闲状态或者充电状态由空闲状态变成为占用状态。
充电设备调配装置71的调配装置处理器711还被配置为接收充电状态更新请求，并根据充电状态变更信息更新充电设备的充电状态。例如，充电设备的充电设备标识与充电状态的对应关系存储在充电设备调配装置71的数据存储模块712中。充电设备调配装置71的数据存储模块712中还存储有充电设备的位置信息。
例如，充电设备调配装置71还包括无线通信模块713，调配装置处理器711通过无线通信模块713与充电设备72的充电设备处理器721和机器人73的机器人处理器731进行通信。充电设备72和机器人73也分别包括无线通信模块722、732，用于无线通信。
充电设备72还包括充电管理电路723、充电机724等模块。
充电调配系统7还包括机器人73，机器人73除了包括机器人处理器731和无线通信模块732，还包括电池管理系统733、动力系统734和导航系统735等。导航系统735为机器人提供定位和地图服务，动力系统734可使机器人实现自由移动，电池管理系统733监测电量和充放电管理。
图8是示出用于实现本公开一些实施例的计算机系统的框图。
如图8所示，计算机系统80可以通用计算设备的形式表现。计算机系统80包括存储器810、处理器820和连接不同系统组件的总线800。
存储器810例如可以包括系统存储器、非易失性存储介质等。系统存储器例如存储有操作系统、应用程序、引导装载程序(Boot Loader)以及其他程序等。系统存储器可以包括易失性存储介质，例如随机存取存储器(RAM)和/或高速缓存存储器。非易失性存储介质例如存储有执行充电设备调配方法中的至少一种的对应实施例的指令。非易失性存储介质包括但不限于磁盘存储器、光学存储器、闪存等。
处理器820可以用通用处理器、数字信号处理器(DSP)、应用专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或其它可编程逻辑设备、分立门或晶体管等分立硬件组件方式来实现。相应地，诸如判断模块和确定模块的每个模块，可以通过中央处理器(CPU)运行存储器中执行相应步骤的指令来实现，也可以通过执行相应步骤的专用电路来实现。
总线800可以使用多种总线结构中的任意总线结构。例如，总线结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线、微通道体系结构(MCA)总线、外围组件互连(PCI)总线。
计算机系统80还可以包括输入输出接口830、网络接口840、存储接口850等。这些接口830、840、850以及存储器810和处理器820之间可以通过总线800连接。输入输出接口830可以为显示器、鼠标、键盘等输入输出设备提供连接接口。网络接口840为各种联网设备提供连接接口。存储接口850为软盘、U盘、SD卡等外部存储设备提供连接接口。
这里，参照根据本公开实施例的方法、装置和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个框以及各框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可提供到通用计算机、专用计算机或其他可编程装置的处理器，以产生一个机器，使得通过处理器执行指令产生实现在流程图和/或框图中一个或多个框中指定的功能的装置。
这些计算机可读程序指令也可存储在计算机可读存储器中，这些指令使得计算机以特定方式工作，从而产生一个制造品，包括实现在流程图和/或框图中一个或多个框中指定的功能的指令。
本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。
通过上述实施例中的充电设备调配、装置及系统、计算机可存储介质，可以提高充电设备的利用率，降低硬件成本。
至此，已经详细描述了根据本公开的充电设备调配、装置及系统、计算机可存储介质。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。
Claims (14)
1.一种充电设备调配方法，包括：
接收来自待充电机器人的充电请求，所述充电请求包括待充电机器人的当前电量和待充电机器人的当前位置；
查询多个充电设备的充电状态，所述充电状态包括空闲状态和占用状态；
在存在充电状态为空闲状态的充电设备的情况下，根据充电状态为空闲状态的充电设备的数量、所述待充电机器人的数量及其当前电量以及机器人的当前位置，为所述待充电机器人调配充电设备。
2.根据权利要求1所述的充电设备调配方法，其中，为所述待充电机器人调配充电设备包括：
根据充电状态为空闲状态的充电设备的数量、所述待充电机器人的数量和所述待充电机器人的机器人状态，确定候选机器人，所述机器人状态包括唤醒状态和休眠状态；
根据候选机器人的机器人状态，将所述候选机器人划分到第一候选集合和第二候选集合中，所述第一候选集合中的候选机器人处于唤醒状态，所述第二候选集合中的候选机器人处于休眠状态；
针对第一候选集合，根据候选机器人的当前电量和候选机器人的当前位置，为候选机器人调配充电状态为空闲状态的充电设备；
在为所述第一候选集合中的候选机器人调配充电设备后，针对所述第二候选集合，为候选机器人调配充电状态为空闲状态的充电设备。
3.根据权利要2所述的充电设备调配方法，其中，为候选机器人调配充电状态为空闲状态的充电设备包括：
按照当前电量从少到多的顺序，依次为候选机器人调配充电状态为空闲状态且距离候选机器人的当前位置最近的充电设备。
4.根据权利要求3所述的充电设备调配方法，其中，针对第二候选集合，为候选机器人调配充电状态为空闲状态的充电设备还包括：
在为候选机器人调配充电状态为空闲状态且距离候选机器人的当前位置最近的充电设备之前，唤醒候选机器人。
5.根据权利要求2所述的充电设备调配方法，其中，确定候选机器人包括：
在待充电机器人的机器人状态均为唤醒状态或者均为休眠状态的情况下，针对充电状态为空闲状态的充电设备的数量小于待充电机器人的数量的情况，选择当前电量最小的N个待充电机器人作为候选机器人，N为等于充电状态为空闲状态的充电设备的数量的正整数。
6.根据权利要求5所述的充电设备调配方法，还包括：
在待充电机器人的机器人状态均为唤醒状态的情况下，针对充电状态为空闲状态的充电设备的数量小于待充电机器人的数量的情况，控制除N个候选机器人以外的其他待充电机器人从唤醒状态进入休眠状态。
7.根据权利要求2所述的充电设备调配方法，其中，确定候选机器人包括：
在待充电机器人的机器人状态包括唤醒状态和休眠状态的情况下，针对充电状态为空闲状态的充电设备的数量小于或等于处于唤醒状态的待充电机器人的数量的情况，选择当前电量最少的M个处于唤醒状态的待充电机器人作为候选机器人，M为等于充电状态为空闲状态的充电设备的数量的正整数。
8.根据权利要求2所述的充电设备调配方法，其中，确定候选机器人包括：
在待充电机器人的机器人状态包括唤醒状态和休眠状态的情况下，针对充电状态为空闲状态的充电设备的数量大于处于唤醒状态的待充电机器人的数量、且小于或等于全部待充电机器人的数量的情况，将处于唤醒状态的待充电机器人确定为候选机器人，并选择当前电量最少的K个处于休眠状态的待充电机器人作为候选机器人，K为等于充电状态为空闲状态的充电设备的数量的正整数。
9.根据权利要求2所述的充电设备调配方法，其中，确定候选机器人包括：
针对充电状态为空闲状态的充电设备的数量大于全部待充电机器人的数量的情况，将全部待充电机器人确定为候选机器人。
10.一种充电设备调配装置，包括：
接收模块，被配置为接收由待充电机器人发送的充电请求，所述充电请求包括待充电机器人的当前电量和待充电机器人的当前位置；
查询模块，被配置为查询多个充电设备的充电状态，所述充电状态包括空闲状态和占用状态；
调配模块，被配置为在存在充电状态为空闲状态的充电设备的情况下，根据充电状态为空闲状态的充电设备的数量、所述待充电机器人的数量及其当前电量以及机器人的当前位置，为所述待充电机器人调配充电设备。
11.一种充电设备调配装置，包括：
存储器；以及
耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令，执行如权利要求1至9任一项所述的充电设备调配方法。
12.一种充电设备调配系统，包括：
如权利要求10或11所述的充电设备调配装置。
13.根据权利要求12所述的充电设备调配系统，还包括：
所述多个充电设备，充电设备被配置为在该充电设备的充电状态发生变化的情况下，发送充电状态更新请求到充电设备调配装置，所述充电状态更新请求包括充电设备的充电状态变更信息；
所述充电设备调配装置还被配置为接收来自充电设备的充电状态更新请求，并根据充电状态变更信息更新充电设备的充电状态。
14.一种计算机可存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现如权利要求1至9任一项所述的充电设备调配方法。
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