CN112882755A - 智能硬件安全启动方法、系统、存储介质及智能硬件 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能硬件安全启动方法、系统、存储介质及智能硬件，涉及智能硬件技术领域。所述方法通过检测智能硬件的开关被触发时其触发时长是否大于或等于预设触发时长，以及检测电池的电压是否在预设启动阈值以上，当上述两个条件满足时，再对智能硬件的合法性和一致性进行验证，只有在合法性和一致性得到保证的情况下才驱动智能硬件进入工作模式正常工作，不但防止智能硬件被误触发开机后消耗电池电量，而且防止当智能硬件的元器件被篡改时仍旧正常开机而导致整个智能硬件的软硬件系统被盗用，实现智能硬件的安全启动。

Description

智能硬件安全启动方法、系统、存储介质及智能硬件

技术领域

本发明涉及智能硬件技术领域，尤其涉及一种智能硬件安全启动方法、系统、存储介质及智能硬件。

背景技术

在如移动机器人等智能硬件的系统中，电源开关大多采用按钮、拨动按键等机械开关或者电容式触摸开关。前者随着使用频次的增加会出现磨损、误触等问题，更有甚者当忘记关机时会导致电池过放，造成电池永久性损坏。后者则容易累积时间误差，出现每次开关机所用时间不一致的问题，更有甚者当使用环境温度过高或者过低时受制于电容的物理特性导致无法开机。更为重要的是，当设备的系统被恶意篡改，如硬件系统中若干电子元器件被非法替换、主控制板被非法盗用等、软件程序被篡改等，传统的电源开关方式无法对这些情况进行检测或验证，仍然会照常开关机，从而导致整个软硬件系统被篡改或设备被盗版、盗用等问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种智能硬件安全启动方法、系统、存储介质及智能硬件，用以解决现有技术中智能设备被误触发开机以及智能硬件的元器件被恶意篡改而导致整个智能硬件的软硬件系统被盗用等问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种智能硬件安全启动方法，所述智能硬件包括电池和开关，所述方法包括：

S1:检测开关是否被触发，若是则将智能硬件由休眠模式切换至唤醒模式；S2：在所述唤醒模式下，监测开关的触发时长是否大于或等于第一预设触发时长，若是则执行步骤S3，否则将唤醒模式切换至休眠模式；

S3：检测电池的电压是否大于或等于预设启动阈值；若是则执行步骤S4，否则进入将唤醒模式切换至休眠模式；

S4：对智能硬件进行合法性及一致性验证，若验证成功，驱动所述智能硬件进入工作模式，否则将所述智能硬件由唤醒模式切换至休眠模式。

优选地，所述对智能硬件进行合法性及一致性验证包括：

S41：获取所述智能硬件的MAC地址及设备标识，所述设备标识包括智能硬件中的至少一元器件的设备信息；

S42：校验所述MAC地址的合法性，若合法则执行步骤S43，否则验证失败；

S43：验证所述设备标识与预先存储的预设设备标识的一致性，若一致，验证成功，否则验证失败。

优选地，所述方法还包括，若获取所述MAC地址和所述设备标识的总时长超过预设通信时长，则验证失败。

优选地，所述方法还包括，在工作模式下，若对开关触发时长小于第二预设触发时长，则忽略本次触发操作。

优选地，所述方法还包括，在工作模式下，若检测到电池的电压小于预设启动阈值和/或检测到电池的电量小于预设电量，则将所述智能硬件切换至休眠模式。

优选地，所述智能硬件为移动机器人，所述方法在所述将所述智能硬件切换至休眠模式之前，还包括：

S31:定位待充电移动机器人的第一位置信息，并获取所述待充电移动机器人周围环境中能为所述待充电移动机器人充电的可充电移动机器人的位置信息；

S32:获取能为所述待充电移动机器人充电的各可充电移动机器人的电量富余量，所述电量富余量是指在平衡各个可充电移动机器人距离格斗比赛的结束时间，根据距离格斗比赛的结束时间预估其耗电量，然后用当前电量减去其耗电量得到所述电量富余量；

S33:比较各可充电移动机器人的电量富余量，同时获取各可充电移动机器人距离所述待充电移动机器人的运动距离，依据电量富余量和运动距离确定备选充电移动机器人；

S34:获取备选充电移动机器人与待充电移动机器人在比赛中的竞合关系，依据竞合关系选择待充电移动机器人；

S35:待充电移动机器人充电完成后从休眠模式切换到唤醒模式继续投入工作。

第二方面，本发明实施例还提供了一种智能硬件安全启动系统，所述系统包括开关和电池，其特征在于，所述系统还包括：控制模块、开关检测模块、触发时长监测模块和电压检测模块；其中，所述控制模块分别与所述开关检测模块、所述触发时长监测模块、所述电压检测模块连接；

所述开关检测模块用于检测所述开关是否被触发，当检测到所述开关被触发时，驱动所述控制模块将智能硬件由休眠模式切换至唤醒模式；

所述触发时长监测模块用于在所述唤醒模式下，监测触发时长是否大于或等于预设触发时长，若是则驱动电压检测模块工作，否则驱动所述控制模块将智能硬件由唤醒模式切换至休眠模式；

所述电压检测模块用于在所述唤醒模式下检测电池的电压是否大于或等于预设启动阈值，若是则驱动所述控制模块对智能硬件进行合法性及一致性验证；否则驱动所述控制模块将智能硬件由唤醒模式切换至休眠模式；

所述控制模块还用于在合法性及一致性验证成功时，驱动所述智能硬件进入工作模式；

电量检测及过放保护模块，所述电量检测及过放保护模块与所述控制模块连接；

电量检测及过放保护模块用于在工作模式下检测电池的电压及电池的电量，当检测到电池的电压小于预设启动阈值和/或者电池的电量小于预设电量时，驱动所述控制模块将智能硬件切换为休眠模式。

优选地，所述系统还包括：

充电管理模块，所述充电管理模块与所述控制模块连接；

所述充电管理模块用于对电池充电时进行充电管理。

第三方面，本发明实施例还提供了一种智能硬件，其特征在于，包括：至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在所述存储器中的计算机程序指令，当所述计算机程序指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，当所述计算机程序指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

综上所述，本发明的有益效果如下：

本发明实施例提供的一种智能硬件安全启动方法、系统、存储介质及智能硬件，通过检测智能硬件的开关被触发时其触发时长是否大于或等于预设触发时长，以及检测电池的电压是否在预设启动阈值以上，当上述两个条件满足时，再对智能硬件的合法性和一致性进行验证，只有在合法性和一致性得到保证的情况下才驱动智能硬件进入工作模式正常工作，不但防止智能硬件被误触发开机后消耗电池电量，而且防止当智能硬件的元器件被篡改时仍旧正常开机而导致整个智能硬件的软硬件系统被盗用，实现智能硬件的安全启动。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，这些均在本发明的保护范围内。

图1为本发明实施例一的智能硬件安全启动方法的流程示意图。

图2为本发明实施例二的智能硬件安全启动系统的结构示意图。

图3为本发明实施例三的智能硬件的结构示意图。

具体实施方式

下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅被配置为解释本发明，并不被配置为限定本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明更好的理解。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

实施例一

本发明实施例提供了一种智能硬件安全启动方法，该方法可应用于移动机器人、智能体感设备、智能音响、智能空气净化器、智能空调等智能硬件设备。

请参阅图1，所述方法包括以下步骤：

S1：检测智能硬件的开关是否被触发，若是，则将智能硬件由休眠模式切换至唤醒模式；

具体的，所述智能硬件包括了电池和开关。开关可以是按键也可以是触摸开关。当检测到开关被触发，将智能硬件由休眠模式切换到唤醒模式。在休眠模式下，其工作电流在10μA以下，功耗非常低，有利于电池省电及长时间待机。

S2：在所述唤醒模式下，监测开关的触发时长是否大于或等于第一预设触发时长，若是则执行步骤S3，否则将唤醒模式切换至休眠模式；

具体的，在唤醒模式下，定时轮询监测开关的触发时长是否达到预设触发时长。在一个实施例中，开关为按键开关，预设触发时长为2秒，如果长按按键开关时长达2秒以上，则执行步骤S3判断电池电压是否满足开机需求。如果触发时长小于2秒，则认为是误触操作，忽略本次触发操作将唤醒模式切换至休眠模式。

S3：检测电池的电压是否大于或等于预设启动阈值；若是则执行步骤S4，否则进入将唤醒模式切换至休眠模式；

具体的，检测电池电压是否满足开机需求。电池的电压只有在预设启动阈值以上才去启动智能硬件。在一个实施例中，所述智能硬件至少包括以下之一：主控模块、音视频编解码模块、电机驱动模块、灯光控制模块、传感器等模块，如果电池的电压过低，不但影响智能硬件中各模块的正常工作而且会导致电池损坏。示例性的，所述预设启动阈值为3.3V。当检测到电池电压在3.3V以上，才去执行步骤S4，否则，忽略本次触发操作并将唤醒模式切换至休眠模式。

S4：对智能硬件进行合法性及一致性验证，若验证成功，驱动所述智能硬件进入工作模式，否则将所述智能硬件由唤醒模式切换至休眠模式。

具体的，进行智能硬件的合法性及一致性指的是验证智能硬件的MAC地址是否合法，以及验证智能硬件中各元器件的设备信息是否与预先设置于存储模块中的预设设备标识一致。优选地，所述预设设备标识为智能硬件第一次开机时设置于存储模块中的信息。合法性和一致性验证成功则认为智能硬件的元器件没有被窜改，才能正常启动智能硬件。如果合法性和/或一致性验证失败，则认为智能硬件的元器件被非法篡改，不启动智能硬件。

在一个实施例中，步骤S4包括以下步骤：

S41：获取所述智能硬件的MAC地址及设备标识，所述设备标识包括智能硬件中的至少一元器件的设备信息；

具体的，所述预设设备标识为智能硬件读取至少一元器件的设备信息(如生产厂家、型号、序列号、程序版本等)并经过MD5(Message-Digest algorithm 5)摘要算法加密而生成。所述MD5摘要算法本身属于现有技术，此处不过多赘言。显然，还可以采用其它算法进行加密，以确保信息的安全。

在另一个实施例中，读取智能硬件中多个元器件的设备信息并经过MD5摘要算法加密而生成预设设备标识。

在另一个实施例中，读取智能硬件中所有元器件的设备信息并经过MD5摘要算法加密而生成预设设备标识。

S42：校验所述MAC地址的合法性，若合法则执行步骤S43，否则验证失败；；

在一个实施例中，将获取到的MAC地址和保存存储模块中MAC地址进行对比，如果两者相同则表明所获取到的MAC地址为和合法的，进而执行步骤S43。

S43：验证所述设备标识与预先存储的预设设备标识的一致性，若一致，验证成功，否则验证失败。

具体地，将获取到的设备标识与智能硬件的存储模块中保存的预设设备标识进行一致性验证。优选地，所述预设设备标识为第一次开机时智能硬件读取所有元器件的设备信息经过MD5摘要算法加密后，保存在存储模块中。如果两者一致则认为智能硬件中的元器件没有被窜改，验证成功；否则验证失败。

在另一个实施例中，获取所述MAC地址和所述设备标识的总时长超过预设通信时长，则判定为通信超时，验证失败，将智能硬件切换至休眠模式。

在另一个实施例中，当智能硬件在工作模式下，如果检测到开关被触发，但其触发的时长小于预设触发时长，则认为本次触发为误触，智能硬件照常工作。如果触发的时长在预设触发时长以上，则判定本次触发为关机操作，将智能硬件切换至休眠模式。

在另一个实施例中，当智能硬件在工作模式下，如果检测到电池电压小于预设启动阈值和/或电池电量小于预设电量，则将智能硬件切换至休眠模式，避免在电池的电压非常低或电池的电量非常低的情况下继续消耗电量而导致电池损坏。此外，为避免电池电压过低导致智能硬件直接硬切换到休眠模式，导致智能硬件重要的器件被损坏或者影响用户操控智能硬件的体验，本发明对于电池电压过低时，采取以下方法防止智能硬件直接切换至休眠模式，同时适当延长电池续航时间，具体方法如下：

当检测到电池电压等于预设电压阈值或者电量等于预设电量阈值时，判断智能硬件当前的工作类型，控制智能硬件对与工作类型(比如格斗机器人处于运动状态)无关且处于耗电状态的零部件(如此时格斗机器人并不需要使用武器，则武器就断电)进行断电和/或应用程序进行关闭；将即将断电的零部件和/或即将关闭的应用程序告知用户；若用户在预定时间内(如5s内)默认无意见，则对于工作类型无关的零部件断电和/或对应用程序进行关闭；然后计算智能硬件在上述工作类型下的工作时间，提醒用户在智能硬件剩余的工作时间，所述智能硬件对在该工作类型下产生的数据进行保存。其中小于预设电压阈值或者预设电量阈值下，智能硬件将处于电量不足的提示状态。当智能硬件保存了当前工作类型的数据且到剩余的工作时间后，则提示用户停止操作，控制智能硬件切换到休眠模式。此外，为确保智能硬件如带有马达的移动机器人(如格斗机器人)在断电时过于紧急，导致紧急关闭马达可能影响移动机器人的移动甚至影响移动机器人寿命，在防止电量过低控制信号无法直接关闭直流马达的情况，在电池电源与控制马达开关之间设置隔离放电电路如采用二极管。防止直流马达启动停止和反向运动时易产生反向电动势高压影响智能硬件的运行，导致在低电量下马达无法确保用户在当前工作类型下的工作带来用户体验不佳的问题。

在另一个实施例中，当智能硬件在工作模式下，如果检测到电池电压小于预设启动阈值和/或电池电量小于预设电量，在切换至休眠模式前，智能硬件(本发明实施例以多个移动机器人(如本申请人的格斗机器人产品)在格斗竞技下为例)可以采取以下方法恢复电池电量，具体方法如下：

S31:定位待充电格斗机器人的第一位置信息，并获取所述待充电格斗机器人周围环境中能为所述待充电格斗机器人充电的可充电格斗机器人的位置信息；

S32:获取能为所述待充电格斗机器人充电的各可充电格斗机器人的电量富余量，所述电量富余量是指在平衡各个可充电格斗机器人距离格斗比赛的结束时间，根据距离格斗比赛的结束时间预估其耗电量，然后用当前电量减去其耗电量得到所述电量富余量。当然为确保获得的电量富余量准确，本发明还对预估的耗电量进行修正，此时，考虑需检测可充电格斗机器人所在环境的环境温度，电池发热温度，当环境温度低于预定温度且电池发热温度大于预设发热值时，则在预估耗电量的基础上乘以一个大于1的系数а，这里依据经验，а的取值范围为:1.1≤а≤1.5，一般在温度在2℃以下时，取值为1.5。对于环境温度大于预定温度，且电池发热温度低于预设发热值时则对预估耗电量的基础上乘以一个系数β，β的取值范围为1.0＜β≤1.1。这样修正后的预估耗电量能确保可充电格斗机器人能有足够时间参与格斗比赛，用当前电量减去修正后的预估耗电量得到修正电量富余量。

S33:比较各可充电格斗机器人的电量富余量，同时获取各可充电格斗机器人距离所述待充电格斗机器人的运动距离，依据电量富余量和运动距离确定备选充电格斗机器人。具体地，以电量富余量多少对可充电格斗机器人排序，然后以运动距离的近远对可充电格斗机器人排序，计算可充电格斗机器人在各自在所述运动距离中可产生的耗电量，明显地，距离待充电格斗机器人越远的可充电格斗机器人产生的耗电量更大，因此为减少不必要的电能耗费，根据电量富余量减去运动距离产生的耗电量得到的真实可充电量，按照真实可充电量排序后，选取真实可充电量大于等于待充电格斗机器人的需求充电量的可充电格斗机器人作为备选充电格斗机器人；

S34:获取备选充电格斗机器人与待充电格斗机器人在比赛中的竞合关系，依据竞合关系选择待充电格斗机器人。本发明实施例优先选择与待充电格斗机器人为同一团队的备选充电格斗机器人；当存在同一团队的备选充电格斗机器人时则控制同一团队的备选充电格斗机器人移动至待充电格斗机器人位置为所述待充电格斗机器人充电；当同一团队的可充电格斗机器人中无备选充电格斗机器人时，则从对方团队中选取备选充电格斗机器人为所述待充电格斗机器人充电，以确保格斗比赛的顺利进行。当然，当从对方团队中选取备选充电格斗机器人为待充电格斗机器人充电时，则由对方团队的用户从备选充电格斗机器人中根据备选充电格斗机器人的战斗力来决定，优选战斗力较弱的备选充电机器人为待充电格斗机器人充电。通过上述设计可以确保格斗比赛的自动顺利进行，而不会影响到用户体验，比如因为电量问题导致比赛终止等现象。

S35:待充电格斗机器人充电完成后从休眠模式切换到唤醒模式继续投入工作。但为提升格斗机器人对于用户尤其是小孩的教育，若是对方团队的备选充电格斗机器人为其充电，则待充电格斗机器人充电完成恢复后在预定时间内不能对对方团队的备选充电格斗机器人发起攻击，这个预定时间可以是整个格斗比赛的剩余时间，也可以是在合理公平的时间。因此本发明实施例中的格斗机器人可以在玩乐格斗比赛的同时，起到教育用户的意义，而且确保了比赛的顺利进行。

本发明实施例提供了一种智能硬件安全启动方法。所述方法通过检测智能硬件的开关被触发时其触发时长是否大于或等于预设触发时长，以及检测电池的电压是否在预设启动阈值以上，当上述两个条件满足时，再对智能硬件的合法性和一致性进行验证，只有在合法性和一致性得到保证的情况下才驱动智能硬件进入工作模式正常工作，不但防止智能硬件被误触发开机后消耗电池电量，而且防止当智能硬件的元器件被篡改时仍旧正常开机而导致整个智能硬件的软硬件系统被盗用，实现智能硬件的安全启动。

实施例二

本发明实施例提供了一种智能硬件安全启动系统，适用于如移动机器人、智能体感设备、智能音响、智能空气净化器、智能空调等智能硬件设备。

如图2所示，所述智能硬件安全启动系统10包括：控制模块11、开关检测模块12、触发时长监测模块13和电压检测模块14；其中，所述控制模块11分别与所述开关检测模块12、所述触发时长监测模块13、所述电池电压检测模块14连接；连接可以采用USART、IIC或SPI等总线方式连接，也可以是其他有线或无线方式连接等，在此不做限定。连接的方式既可以是直接连接，也可以是间接连接。

具体的，控制模块11用于驱动开关检测模块12、触发时长监测模块13和电压检测模块14工作，还用于驱动所述智能硬件在休眠模式、唤醒模式和工作模式之间进行切换。

开关检测模块12，用于检测所述开关是否被触发，当检测到所述开关被触发时，驱动所述控制模块11将智能硬件由休眠模式切换至唤醒模式；

触发时长监测模块13用于在所述唤醒模式下，监测触发时长是否大于或等于预设触发时长，若是则驱动电压检测模块14工作，否则驱动所述控制模块11将智能硬件由唤醒模式切换至休眠模式；

电压检测模块14用于在所述唤醒模式下检测电池的电压是否大于或等于预设启动阈值，若是则驱动所述控制模块11对智能硬件进行合法性及一致性验证；否则驱动所述控制模块11将智能硬件由唤醒模式切换至休眠模式。

在一个实施例中，当开关检测模块12检测到所述开关被触发时，驱动所述控制模块11将智能硬件由休眠模式切换至唤醒模式；在唤醒模式下，触发时长监测模块13监测开关的触发时长，如果未达到预设触发时长(示例性的，预设触发时长为2秒)，则判定此次开关触发操作为误触操作；如果达到预设触发时长以上，则电压检测模块14检测电池的电压是否在预设启动阈值(示例性的，预设启动阈值为3.3V)以上，如果电池电压小于所述预设启动阈值则判定为电池处于低压状态并驱动控制模块11将唤醒模式切换至休眠模式；如果电池的电压在所述预设启动阈值以上，则驱动控制模块11进行智能设备的合法性和一致性验证。

此外，当智能硬件处于正常工作时开关被触发时，触发时长监测模块13监测触发时长是否达到预设触发时长(示例性的，设触发时长为2秒)以上，如果小于预设触发时长，则判定此次开关触发操作为误触操作；如果达到预设触发时长以上，则判定为关机操作，驱动控制模块11将智能硬件切换至休眠模式。

在一个实施例中，所述智能设备安全启动系统还包括电量检测及过放保护模块15，用于实时检测电池电压及电量，当检测到电池电压小于预设启动阈值或电池电量小于预设电量时，进行过放保护。在一个实施例中，电量检测及过放保护模块14实时采集电池电压，并根据锂电池放电曲线获取当前电压对应的电池剩余电量。当检测到电池电压在连续3秒内小于预设启动阈值(示例性的，预设启动阈值为3.3V)，或者电池剩余电量小于预设电量(示例性的，预设电量为总电量的3％)时，进行过放保护，即驱动控制模块11将智能硬件切换到休眠模式，避免电池电压或电量过低时仍旧放电导致电池损坏的问题。

在另一个实施例中，所述智能硬件安全启动系统还包括充电管理模块16，用于对电池充电时进行充电管理。在本实施例中，使用micro USB接口对电池充电，在另一个实施例中，还可以使用mini USB进行充电。当micro USB接口接入电源线的信号触发，如果智能硬件处于休眠模式则切换至唤醒模式，然后对智能硬件的电池进行充电，控制充电电流避免电流过大导致电池被损坏；当电池的电量充满，则停止对所述电池充电。充电管理模块16实现对电池进行充电管理，在电池电量充满后停止充电，避免在充电过程电池被损坏以及电池过充的问题。

本发明实施例提供了本发明实施例提供的一种智能硬件安全启动系统，通过检测智能硬件的开关被触发时其触发时长是否大于或等于预设触发时长，以及检测电池的电压是否在预设启动阈值以上，当上述两个条件满足时，再对智能硬件的合法性和一致性进行验证，只有在合法性和一致性得到保证的情况下才驱动智能硬件进入工作模式正常工作，不但防止智能硬件被误触发开机后消耗电池电量，而且防止当智能硬件的元器件被篡改时仍旧正常开机而导致整个智能硬件的软硬件系统被盗用，实现智能硬件的安全启动。

实施例三

请参阅图3，本发明实施例提供了一种智能硬件，所述智能硬件包括：至少一个处理器301、至少一个存储器302以及存储在所示存储区302中的计算机程序指令，当所述计算机程序指令被所述处理器301执行时实现本实施例所述的方法。

具体地，上述处理器301可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。

存储器302可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器302可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器302可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器302可在数据处理装置的内部或外部。在特定实施例中，存储器302是非易失性固态存储器。在特定实施例中，存储器302包括只读存储器(ROM)。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、电可改写ROM(EAROM)或闪存或者两个或更多个以上这些的组合。

处理器301通过读取并执行存储器302中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的方法。

在一个实施例中，智能硬件还可包括通信接口303和总线310。其中处理器301、存储器302、通信接口303通过总线310连接并完成相互间的通信。

通信接口303，主要用于实现本发明实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。

总线310包括硬件、软件或两者，将智能硬件的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线310可包括加速图形端口(AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(EISA)总线、前端总线(FSB)、超传输(HT)互连、工业标准架构(ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MCA)总线、外围组件互连(PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SATA)总线、视频电子标准协会局部(VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线310可包括一个或多个总线。尽管本发明实施例描述和示出了特定的总线，但本发明考虑任何合适的总线或互连。

实施例四

另外，结合上述实施例中的智能硬件安全启动方法，本发明实施例可提供一种计算机可读存储介质来实现。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器301执行时实现上述实施例中的任意一种智能硬件安全启动方法。

综上所述，本发明实施例提供的一种智能硬件安全启动方法、系统、存储介质及智能硬件，通过检测智能硬件的开关被触发时其触发时长是否大于或等于预设触发时长，以及检测电池的电压是否在预设启动阈值以上，当上述两个条件满足时，再对智能硬件的合法性和一致性进行验证，只有在合法性和一致性得到保证的情况下才驱动智能硬件进入工作模式正常工作，不但防止智能硬件被误触发开机后消耗电池电量，而且防止当智能硬件的元器件被篡改时仍旧正常开机而导致整个智能硬件的软硬件系统被盗用，实现智能硬件的安全启动。

需要明确的是，本发明并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本发明的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本发明的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。

以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本发明的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。

还需要说明的是，本发明中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本发明不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能硬件安全启动方法，所述智能硬件包括电池和开关，其特征在于，所述方法包括：

S1:检测开关是否被触发，若是则将智能硬件由休眠模式切换至唤醒模式；

S2：在所述唤醒模式下，监测开关的触发时长是否大于或等于第一预设触发时长，若是则执行步骤S3，否则将唤醒模式切换至休眠模式；

S3：检测电池的电压是否大于或等于预设启动阈值；若是则执行步骤S4，否则将唤醒模式切换至休眠模式；

S4：对智能硬件进行合法性及一致性验证，若验证成功，驱动所述智能硬件进入工作模式，否则将所述智能硬件由唤醒模式切换至休眠模式。

2.根据权利要求1所述的智能硬件安全启动方法，其特征在于，所述对智能硬件进行合法性及一致性验证包括：

S41：获取所述智能硬件的MAC地址及设备标识，所述设备标识包括智能硬件中的至少一元器件的设备信息；

S42：校验所述MAC地址的合法性，若合法则执行步骤S43，否则验证失败；

S43：验证所述设备标识与预先存储的预设设备标识的一致性，若一致，验证成功，否则验证失败。

3.根据权利要求2所述的智能硬件安全启动方法，其特征在于，所述方法还包括，若获取所述MAC地址和所述设备标识的总时长超过预设通信时长，则验证失败。

4.根据权利要求2所述的智能硬件安全启动方法，其特征在于，所述方法还包括，在工作模式下，若对开关触发时长小于第二预设触发时长，则忽略本次触发操作。

5.根据权利要求3所述的智能硬件安全启动方法，其特征在于，所述方法还包括，在工作模式下，若检测到电池的电压小于预设启动阈值和/或检测到电池的电量小于预设电量，则将所述智能硬件切换至休眠模式。

6.根据权利要求5所述的智能硬件安全启动方法，其特征在于，所述智能硬件为移动机器人，所述方法在所述将所述智能硬件切换至休眠模式之前，还包括：

S31:定位待充电移动机器人的第一位置信息，并获取所述待充电移动机器人周围环境中能为所述待充电移动机器人充电的可充电移动机器人的位置信息；

S32:获取能为所述待充电移动机器人充电的各可充电移动机器人的电量富余量，所述电量富余量是指在平衡各个可充电移动机器人距离格斗比赛的结束时间，根据距离格斗比赛的结束时间预估其耗电量，然后用当前电量减去其耗电量得到所述电量富余量；

S33:比较各可充电移动机器人的电量富余量，同时获取各可充电移动机器人距离所述待充电移动机器人的运动距离，依据电量富余量和运动距离确定备选充电移动机器人；

S34:获取备选充电移动机器人与待充电移动机器人在比赛中的竞合关系，依据竞合关系选择待充电移动机器人；

S35:待充电移动机器人充电完成后从休眠模式切换到唤醒模式继续投入工作。

7.一种智能硬件安全启动系统，所述系统包括开关和电池，其特征在于，所述系统还包括：控制模块、开关检测模块、触发时长监测模块和电压检测模块；其中，所述控制模块分别与所述开关检测模块、所述触发时长监测模块、所述电池电压检测模块连接；

所述开关检测模块用于检测所述开关是否被触发，当检测到所述开关被触发时，驱动所述控制模块将智能硬件由休眠模式切换至唤醒模式；

所述触发时长监测模块用于在所述唤醒模式下，监测触发时长是否大于或等于预设触发时长，若是则驱动电压检测模块工作，否则驱动所述控制模块将智能硬件由唤醒模式切换至休眠模式；

所述电压检测模块用于在所述唤醒模式下检测电池的电压是否大于或等于预设启动阈值，若是则驱动所述控制模块对智能硬件进行合法性及一致性验证；否则驱动所述控制模块将智能硬件由唤醒模式切换至休眠模式；

所述控制模块还用于在合法性及一致性验证成功时，驱动所述智能硬件进入工作模式。

8.根据权利要求7所述的智能硬件安全启动系统，其特征在于，所述系统还包括：

电量检测及过放保护模块，所述电量检测及过放保护模块与所述控制模块连接；

电量检测及过放保护模块用于在工作模式下检测电池的电压及电池的电量，当检测到电池的电压小于预设启动阈值和/或者电池的电量小于预设电量时，驱动所述控制模块将智能硬件切换为休眠模式；

充电管理模块，所述充电管理模块与所述控制模块连接；

所述充电管理模块用于对电池充电时进行充电管理。

9.一种智能硬件，其特征在于，包括：至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在所述存储器中的计算机程序指令，当所述计算机程序指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，当所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

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