CN104578296A - 一种机器人充电方法、装置和系统 - Google Patents
一种机器人充电方法、装置和系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104578296A CN104578296A CN201410856365.4A CN201410856365A CN104578296A CN 104578296 A CN104578296 A CN 104578296A CN 201410856365 A CN201410856365 A CN 201410856365A CN 104578296 A CN104578296 A CN 104578296A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- robot
- charging
- pulse signal
- dump energy
- instruction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 50
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 33
- 238000002372 labelling Methods 0.000 description 32
- 230000008569 process Effects 0.000 description 12
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 9
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 5
- 238000009432 framing Methods 0.000 description 5
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 2
- 230000035515 penetration Effects 0.000 description 2
- 238000012163 sequencing technique Methods 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000011022 operating instruction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01M—PROCESSES OR MEANS, e.g. BATTERIES, FOR THE DIRECT CONVERSION OF CHEMICAL ENERGY INTO ELECTRICAL ENERGY
- H01M10/00—Secondary cells; Manufacture thereof
- H01M10/42—Methods or arrangements for servicing or maintenance of secondary cells or secondary half-cells
- H01M10/44—Methods for charging or discharging
- H01M10/441—Methods for charging or discharging for several batteries or cells simultaneously or sequentially
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
- H02J7/0047—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries with monitoring or indicating devices or circuits
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
- H02J7/0047—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries with monitoring or indicating devices or circuits
- H02J7/0048—Detection of remaining charge capacity or state of charge [SOC]
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E60/00—Enabling technologies; Technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02E60/10—Energy storage using batteries
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
- Electrochemistry (AREA)
- General Chemical & Material Sciences (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
Abstract
本发明公开了一种机器人充电方法、装置和系统，包括：检测机器人的剩余电量；根据检测得到的所述机器人的剩余电量，发送脉冲信号；根据接收的该脉冲信号，发出充电指令；根据得到的充电指令至充电站进行充电。采用本发明实施例提供的方案，使机器人及时地找到充电站进行充电，并能对需要充电的机器人进行有序地管理；而且，当以定位信号作为本发明的脉冲信号发送时，还可通过该脉冲信号对机器人进行定位，提高了对机器人的定位准确度。
Description
技术领域
本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人充电方法、装置和系统。
背景技术
机器人在协助或者代替人工完成各种工作的同时，为了保证能够正常工作，机器人需要有足够的能源。对于使用电能的机器人而言，在电量不足时，如何在无人工参与下使得机器人实现自主充电，是机器人正常工作的关键。
现有机器人常见的充电方式是采用红外线进行自主充电，具体为：在机器人上安装有红外线装置，在充电装置上安装有传感器和定位服务器，当机器人确认需要充电时，通过红外线装置向外发射红外线信号；充电装置上的传感器接收该红外线信号后，将红外线信号数据传输给定位服务器，定位服务器采用近似法估计机器人的当前位置并将该位置发送给机器人，机器人根据自身的当前位置和充电装置的位置循迹至充电装置后直接进行充电。
上述现有的机器人自主充电方式虽然能解决机器人自主充电的问题，但仍存在以下缺陷：现有的充电方式是机器人自主充电方式，即确定需要充电时循迹至充电装置进行充电，该种方式由于无法及时获知机器人的剩余电量情况，也无法对需要充电的机器人进行有序地管理，尤其当多个机器人需要充电时，容易造成机器人充电秩序混乱；而且该自主充电方式是采用红外线进行定位，由于红外线在传输过程中很容易受到光线的干扰，造成对机器人定位不准确，因此，常常会出现机器人无法正确找到充电装置进行充电的情况。
发明内容
本发明实施例提供一种机器人充电方法、装置和系统，用以解决现有技术中存在的机器人自主充电时无法及时获知机器人的电量情况，也无法对需要充电的机器人进行有序地管理的问题。
本发明实施例提供一种机器人充电方法，包括：
检测机器人的剩余电量；
根据检测得到的所述机器人的剩余电量，发送脉冲信号；
根据接收的所述脉冲信号，发出充电指令；
根据得到的所述充电指令至充电站进行充电。
通过本发明实施例提供的上述方法，由于机器人在自主充电时，发送的脉冲信号能够反映机器人的剩余电量，因此可以通过该脉冲信号及时获知机器人的剩余电量，并根据与剩余电量对应的脉冲信号，作出相应的指令，从而使机器人及时地找到充电站进行充电，并能对需要充电的机器人进行有序地管理；而且，当以定位信号作为本发明的脉冲信号发送时，还可通过该脉冲信号对机器人进行定位，提高了对机器人的定位准确度。
进一步的，根据检测得到的所述机器人的剩余电量，发送脉冲信号，具体包括：
当所述机器人的剩余电量小于阈值时，发送预设频率的脉冲信号。
进一步的，根据接收的所述脉冲信号，确定充电指令，具体包括：
根据所述脉冲信号的接收时间，对所述脉冲信号对应的机器人进行充电优先级排序；所述接收时间越早，充电优先级越高；
按照所述充电优先级的顺序，对所述机器人确定对应的充电指令。
进一步的，根据检测得到的所述机器人的剩余电量，发送脉冲信号，具体包括：
根据检测的所述机器人的剩余电量，发送与所述剩余电量对应频率的脉冲信号。
进一步的，根据接收的所述脉冲信号，确定充电指令，具体包括：
判断接收的所述脉冲信号的频率是否在预设频率范围内；
针对在所述预设频率范围内的脉冲信号，根据所述脉冲信号的频率与剩余电量的对应关系，对所述预设频率范围内的所有脉冲信号对应的机器人进行充电优先级排序；所述机器人的剩余电量越小，充电优先级越高；
按照所述充电优先级的顺序，对所述机器人确定对应的充电指令。
进一步的，所述脉冲信号为超宽带脉冲信号；
上述方法，还包括：
根据接收的所述脉冲信号，计算所述机器人的当前位置。
进一步的，在所述根据得到的所述充电指令至充电站进行充电前，还包括：
根据所述机器人的当前位置和所述充电站的位置信息，循迹至所述充电站。
本发明实施例提供了一种机器人充电装置，包括：
检测单元，用于检测机器人的剩余电量；
请求单元，用于根据检测得到的所述机器人的剩余电量，发送脉冲信号；
确定单元，用于根据接收的所述脉冲信号，发出充电指令；
充电单元，用于根据得到的所述充电指令至充电站进行充电。
上述装置，还包括：
计算单元，用于根据接收的所述脉冲信号，计算所述机器人的当前位置。
通过本发明实施例提供的上述装置，由于机器人在自主充电时，发送的脉冲信号能够反映机器人的剩余电量，因此可以通过该脉冲信号及时获知机器人的剩余电量，并根据与剩余电量对应的脉冲信号，作出相应的指令，从而使机器人及时地找到充电站进行充电，并能对需要充电的机器人进行有序地管理；而且，当以定位信号作为本发明的脉冲信号发送时，还可通过该脉冲信号对机器人进行定位，提高了对机器人的定位准确度。
进一步的，所述请求单元，具体用于当所述机器人的剩余电量小于阈值时，发送预设频率的脉冲信号。
进一步的，所述确定单元，具体用于根据所述脉冲信号的接收时间，对所述脉冲信号对应的机器人进行充电优先级排序；所述接收时间越早，充电优先级越高；
按照所述充电优先级的顺序，对所述机器人确定对应的充电指令。
进一步的，所述请求单元，具体用于根据检测的所述机器人的剩余电量，发送与所述剩余电量对应频率的脉冲信号。
进一步的，所述确定单元，具体用于判断接收的所述脉冲信号的频率是否在预设频率范围内；
针对在所述预设频率范围内的脉冲信号，根据所述脉冲信号的频率与剩余电量的对应关系，对所述预设频率范围内的所有脉冲信号对应的机器人进行充电优先级排序；所述机器人的剩余电量越小，充电优先级越高；
按照所述充电优先级的顺序，对所述机器人确定对应的充电指令。
进一步的，所述脉冲信号为超宽带脉冲信号；
上述方法，还包括：
计算单元，用于根据接收的所述脉冲信号，计算所述机器人的当前位置。
进一步的，上述方法，还包括：
循迹单元，用于在所述根据得到的所述充电指令至充电站进行充电前，根据所述机器人的当前位置和所述充电站的位置信息，循迹至所述充电站。
本发明实施例提供了一种机器人充电系统，包括：机器人和充电管理装置，其中：
所述机器人，用于对剩余电量进行检测；根据所述剩余电量，向所述充电管理装置发送对应频率的脉冲信号；并根据得到的所述充电指令至充电站进行充电。
所述充电管理装置，用于接收所述机器人发送的所述脉冲信号；根据接收的所述脉冲信号确定充电指令，并将所述充电指令发给所述机器人。
通过本发明实施例提供的上述系统，由于机器人在自主充电时，发送的脉冲信号能够反映机器人的剩余电量，因此可以通过该脉冲信号及时获知机器人的剩余电量，并根据与剩余电量对应的脉冲信号，作出相应的指令，从而使机器人及时地找到充电站进行充电，并能对需要充电的机器人进行有序地管理；而且，当以定位信号作为本发明的脉冲信号发送时，还可通过该脉冲信号对机器人进行定位，提高了对机器人的定位准确度。
本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明实施例提供的机器人充电方法的流程图；
图2为本发明实施例1提供的机器人充电方法的流程图；
图3为本发明实施例2提供的机器人充电方法的流程图；
图4为本发明实施例3提供的机器人充电装置的结构示意图；
图5为本发明实施例4提供的机器人充电系统的结构示意图；
图6为本发明实施例4提供的机器人的结构示意图。
具体实施方式
为了给出提高机器人自主充电时的定位准确度的实现方案，本发明实施例提供了一种机器人充电方法、装置和系统，以下结合说明书附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。并且在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明实施例提供一种机器人充电方法，如图1所示，包括：
步骤101、检测机器人的剩余电量。
步骤102、根据检测得到的该机器人的剩余电量，发送脉冲信号。
步骤103、根据接收的该脉冲信号，发出充电指令。
步骤104、根据得到的充电指令至充电站进行充电。
下面结合附图，用具体实施例对本发明提供的方法及装置和相应系统进行详细描述。
实施例1：
本发明实施例1中对机器人进行自主充电时，在机器人(移动本体)上安装标签设备，使用该标签设备向充电管理装置发送脉冲信号，机器人内部的电池电压检测模块、控制模块、电机驱动器，以及标签设备，实现对机器人自主充电的控制，其中，该充电管理装置为无线接入点AP处理模块。图2为本发明实施例1提供的一种机器人充电方法的流程图，具体包括如下处理步骤：
步骤201、机器人内部的电池电压检测模块按照预设检测周期对内部的电池电压进行检测。
步骤202、当检测到的当前电池电压小于阈值时，该电池电压检测模块将当前电池电压发送给控制单元。
其中，检测到的当前电池电压即为机器人的剩余电量。该阈值可以根据机器人电池的最大电量进行灵活设置，该阈值表征了机器人是否需要进行充电的情况，如果小于该阈值，说明机器人的电量不足，需要进行充电了。
步骤203、当该控制单元接收到该当前电池电压时，控制单元向安装在机器人上的标签设备发送脉冲信号指示。
其中，该脉冲信号指示中携带标签设备将要发送的脉冲信号的预设频率，该预设频率是预先设置的固定值。控制单元与标签设备之间可以通过串行总线进行通信。
步骤204、标签设备在接收到该脉冲信号指示后，向AP处理模块发送脉冲信号。
本步骤中，标签设备可以使用预设频率，按照预设发送周期向AP处理模块发送脉冲信号。AP处理模块放置在机器人运动区域内。该预设发送周期可以根据实际经验和需要进行灵活设置。
本发明实施例中，标签设备和AP处理模块之间可以通过无线电脉冲信号进行通信，例如，可以采用超宽带(UWB，Ultra-Wide Band)信号，UWB信号可以以极低的功率在短距离内进行高速数据传输，在发射时将微弱的无线电脉冲信号分散在宽阔的频带中，具有很强的抗干扰性、高速率、穿透能力强、定位精确的特点。可以在机器人运动区域内预先建立坐标系，充电站的位置固定，即充电站坐标已知。因此对机器人定位后，可以通过充电站的坐标确定运行方向。
步骤205、AP处理模块对接收到的脉冲信号进行定位，确定该机器人的当前位置坐标。
本步骤中，当脉冲信号为超宽带信号时，可以采用超宽带定位方法确定所述机器人的当前位置坐标，还可以采用现有技术中的到达时间差(TDOA，TimeDifference of Arrival)定位方法，确定机器人的当前位置坐标。具体方式与现有技术相同，在此不再赘述。
步骤206、AP处理模块根据脉冲信号的接收时间，对接收到的脉冲信号对应的机器人进行充电优先级排序。
本步骤中，AP处理模块先接收到的脉冲信号，说明该脉冲信号对应的机器人最先检测到剩余电量不足，因此将最先接收到的脉冲信号对应的机器人的充电优先级排列为最高优先级。当只接收到一个脉冲信号，即只有一个机器人处于剩余电量不足的状态；当接收到至少两个脉冲信号，按照脉冲信号的接收时间进行充电优先级排序，接收时间越早，充电优先级越高。
上述步骤205和步骤206之间没有严格的先后顺序。
步骤207、AP处理模块向机器人发送当前位置坐标和充电优先级消息。
步骤208、标签设备将该当前位置坐标和充电优先级发送给控制单元。
步骤209、控制单元根据当前位置坐标和充电站坐标，确定向该充电站的运行方向。
本步骤中，由于充电站的位置固定，充电站坐标是已知的，可以预先保存在控制单元中，还可以将充电站坐标保存在AP处理模块中，AP处理模块在发送当前位置坐标时，同时将充电站坐标也发送给标签设备。
具体的，控制单元根据当前位置坐标和充电站坐标，可以确定由当前位置坐标指向充电站坐标的向量，该向量的方向即为机器人的运行方向。
步骤210、控制单元向电机驱动器发送控制运行方向信号。
本步骤中，控制单元在发送控制运行方向信号时，可以根据机器人的充电优先级，控制电机驱动器按照充电优先级向充电站方向行进，并控制机器人到达充电站附近的等待区域等待充电。
具体的，对于充电优先级最高的机器人，控制机器人至充电站直接进行充电，除充电优先级最高的机器人以外，其它机器人按照充电优先级从高到低的顺序依次等待充电。
步骤211、电机驱动器按照接收的控制运行方向信号控制电机运动。
进一步的，由于电池电压检测模块按照预设检测周期检测电池电压，在机器人充电结束后，电池电压检测模块检测到的当前电池电压达到最大电池电压，将最大电池电压发送给控制单元，控制单元指示脉冲信号发送某一固定频率的脉冲信号，AP处理模块接收到该频率的脉冲信号后，确定该机器人充电结束，将其在充电优先级排序的机器人中删除。该固定频率为预先设置，表征机器人充电已满后发送的脉冲信号频率。
通过本发明实施例1提供的上述方法，由于机器人在自主充电时，发送的脉冲信号能够反映机器人的剩余电量，因此可以通过该脉冲信号及时获知机器人的剩余电量，并根据与剩余电量对应的脉冲信号，作出相应的指令，从而使机器人及时地找到充电站进行充电，并能对需要充电的机器人进行有序地管理；而且，当以定位信号作为本发明的脉冲信号发送时，还可通过该脉冲信号对机器人进行定位，提高了对机器人的定位准确度。
实施例2：
本发明实施例2中对机器人进行自主充电时，在机器人(移动本体)上安装标签设备，使用该标签设备向充电管理装置发送脉冲信号，机器人内部的电池电压检测模块、控制模块、电机驱动器，以及标签设备，实现对机器人自主充电的控制，其中，该充电管理装置为无线接入点AP处理模块。图3为本发明实施例2提供的一种机器人充电方法的流程图，具体包括如下处理步骤：
步骤301、机器人内部的电池电压检测模块按照预设检测周期对内部的电池电压进行检测。
其中，检测到的当前电池电压即为机器人的剩余电量。
步骤302、该电池电压检测模块将检测到的当前电池电压发送给控制单元。
步骤303、当该控制单元接收到该当前电池电压时，控制单元在电池电压和脉冲信号的频率的预设对应关系中，确定与该机器人的当前电池电压对应的频率。
本发明实施例中，电池电压和脉冲信号的频率的预设对应关系是预先设置的，并将该对应关系保存在控制单元中，可以预先设置电池电压越低，对应的脉冲信号频率越高，也可以预先设置电池电压越低，对应的脉冲信号频率也越低。
步骤304、控制单元向安装在机器人上的标签设备发送脉冲信号指示。
其中，该脉冲信号指示中携带标签设备将要发送的脉冲信号的频率，即控制单元在电池电压和脉冲信号的频率的预设对应关系中，确定与该机器人的当前电池电压对应的频率。控制单元与标签设备之间可以通过串行总线进行通信。
步骤305、标签设备在接收到该脉冲信号指示后，按照预设发送周期向无线接入点AP处理模块发送脉冲信号。
本步骤中，标签设备使用脉冲信号指示中携带的频率发送脉冲信号。AP处理模块放置在机器人运动区域内。该预设发送周期可以根据实际经验和需要进行灵活设置。
本发明实施例中，标签设备和AP处理模块之间可以通过无线电脉冲信号进行通信，例如，可以采用超宽带(UWB，Ultra-Wide Band)信号，UWB信号可以以极低的功率在短距离内进行高速数据传输，在发射时将微弱的无线电脉冲信号分散在宽阔的频带中，具有很强的抗干扰性、高速率、穿透能力强、定位精确的特点。可以在机器人运动区域内预先建立坐标系，充电站的位置固定，即充电站坐标已知。因此对机器人定位后，可以通过充电站的坐标确定运行方向。
步骤306、AP处理模块对接收到的脉冲信号进行定位，确定该机器人的当前位置坐标。
本发明实施例中，对机器人进行充电时，在机器人运动区域内放置多个AP处理模块，每一个AP处理模块可以接收到不同机器人上的标签设备发送的脉冲信号，但由于每个机器人的标签设备发送的脉冲信号频率不同，在确定机器人的当前位置坐标时，可以对不同机器人发送的脉冲信号进行区分。各AP处理模块之间可以进行通信。
具体的，当脉冲信号为超宽带信号时，AP处理模块可以采用超宽带定位方法确定所述机器人的当前位置坐标，可以对接收的脉冲信号采用现有技术中的到达时间差(TDOA，Time Difference of Arrival)定位方法，确定机器人的当前位置坐标。具体方式与现有技术相同，在此不再赘述。
步骤307、AP处理模块确定接收到的脉冲信号频率是否在预设频率范围内，如果是，进入步骤308，如果否，不作任何处理。
步骤308、针对在预设频率范围内的脉冲信号，AP处理模块根据电池电压和脉冲信号频率的对应关系，确定与接收到的脉冲信号的频率对应的电池电压。
步骤309、AP处理模块将确定的电池电压从小到大分别对应的机器人，按照充电优先级由高到低的顺序进行排序。
上述步骤306与步骤307-309之间没有严格的先后顺序。
步骤310、AP处理模块使用接收到的脉冲信号频率，向该脉冲信号频率对应的机器人上的标签设备发送当前位置坐标和充电优先级消息。
具体的，AP处理模块通过向外发送脉冲信号将当前位置坐标和充电优先级消息，该脉冲信号的频率与接收到该机器人上的标签设备发送的脉冲信号的频率相同。
步骤311、标签设备将该当前位置坐标和充电优先级发送给控制单元。
步骤312、控制单元根据当前位置坐标和充电站坐标，确定向该充电站的运行方向。
本步骤中，由于充电站的位置固定，充电站坐标是已知的，可以预先保存在控制单元中，还可以将充电站坐标保存在AP处理模块中，AP处理模块在发送当前位置坐标时，同时将充电站坐标也发送给标签设备。
具体的，控制单元根据当前位置坐标和充电站坐标，可以确定由当前位置坐标指向充电站坐标的向量，该向量的方向即为机器人的运行方向。
步骤313、控制单元向电机驱动器发送控制运行方向信号。
本步骤中，控制单元在发送控制运行方向信号时，可以根据机器人的充电优先级，控制电机驱动器按照充电优先级向充电站方向行进，并控制机器人到达充电站附近的等待区域等待充电。
具体的，对于充电优先级最高的机器人，控制机器人至充电站直接进行充电，除充电优先级最高的机器人以外，其它机器人按照充电优先级从高到低的顺序依次等待充电。
步骤314、电机驱动器按照接收的控制运行方向信号控制电机运动。
进一步的，由于电池电压检测模块按照预设检测周期检测电池电压，在机器人充电结束后，电池电压检测模块检测到的当前电池电压达到最大电池电压，将最大电池电压发送给控制单元，控制单元指示脉冲信号发送与最大电池电压对应的频率的脉冲信号，AP处理模块接收到该频率的脉冲信号后，确定该机器人充电结束，将其在充电优先级排序的机器人中删除。
通过本发明实施例1提供的上述方法，由于机器人在自主充电时，发送的脉冲信号能够反映机器人的剩余电量，因此可以通过该脉冲信号及时获知机器人的剩余电量，并根据与剩余电量对应的脉冲信号，作出相应的指令，从而使机器人及时地找到充电站进行充电，并能对需要充电的机器人进行有序地管理；而且，当以定位信号作为本发明的脉冲信号发送时，还可通过该脉冲信号对机器人进行定位，提高了对机器人的定位准确度。
实施例3：
基于同一发明构思，根据本发明上述实施例提供的机器人充电方法，相应地，本发明实施例3还提供了一种机器人充电装置，其结构示意图如图4所示，具体包括：
检测单元401，用于检测机器人的剩余电量；
请求单元402，用于根据检测得到的所述机器人的剩余电量，发送脉冲信号；
确定单元403，用于根据接收的所述脉冲信号，确定出运行指令和充电指令；
充电单元404，用于根据得到的所述充电指令至充电站进行充电。
进一步的，请求单元402，具体用于当所述机器人的剩余电量小于阈值时，发送预设频率的脉冲信号。
进一步的，确定单元403，具体用于根据所述脉冲信号的接收时间，对所述脉冲信号对应的机器人进行充电优先级排序；所述接收时间越早，充电优先级越高；
按照所述充电优先级的顺序，对所述机器人确定对应的充电指令。
进一步的，请求单元402，具体用于根据检测的所述机器人的剩余电量，发送与所述剩余电量对应频率的脉冲信号。
进一步的，确定单元403，具体用于判断接收的所述脉冲信号的频率是否在预设频率范围内；
针对在所述预设频率范围内的脉冲信号，根据所述脉冲信号的频率与剩余电量的对应关系，对所述预设频率范围内的所有脉冲信号对应的机器人进行充电优先级排序；所述机器人的剩余电量越小，充电优先级越高；
按照所述充电优先级的顺序，对所述机器人确定对应的充电指令。
进一步的，所述脉冲信号为超宽带脉冲信号；
上述装置，还包括：
计算单元405，用于根据接收的所述脉冲信号，计算所述机器人的当前位置。
进一步的，上述装置，还包括：
循迹单元406，用于在所述根据得到的所述充电指令至充电站进行充电前，根据所述机器人的当前位置和所述充电站的位置信息，循迹至所述充电站。
上述各单元的功能可对应于图1、图2或图3所示流程中的相应处理步骤，在此不再赘述。
实施例4：
基于同一发明构思，根据本发明上述实施例提供的机器人充电方法，相应地，本发明实施例4还提供了一种机器人充电系统，其结构示意图如图5所示，包括：机器人501和充电管理装置502，其中：
所述机器人501，用于用于对剩余电量进行检测；根据所述剩余电量，向所述充电管理装置发送对应频率的脉冲信号；并根据得到的所述充电指令至充电站进行充电；
所述充电管理装置502，用于接收所述机器人发送的所述脉冲信号；根据接收的所述脉冲信号确定充电指令，并将所述充电指令发给所述机器人。
进一步的，机器人501，具体用于对剩余电量进行检测；根据所述剩余电量，确定所述标签设备发送脉冲信号的频率，按照确定的频率向所述充电管理装置发送脉冲信号；接收所述充电管理装置发送的机器人的当前位置坐标；根据所述当前位置坐标和充电站坐标，确定运行方向，并运行至充电站进行充电；
进一步的，充电管理装置502，具体用于接收所述脉冲信号；对所述脉冲信号进行定位，确定所述机器人的当前位置坐标；当所述当前位置坐标发送给所述机器人。
进一步的，所述机器人，如图6所示，包括：机器人内部的电池电压检测单元601、控制单元602、电机驱动器603和安装在机器人上的标签设备604，其中：
所述电池电压检测单元601，用于按照预设检测周期对机器人进行剩余电量检测；将检测到的所述机器人的剩余电量发送给所述控制单元；
所述控制单元602，用于接收所述电池电压检测单元发送的所述机器人的剩余电量；根据所述剩余电量，确定所述标签设备待发送脉冲信号的频率；向所述标签设备发送脉冲信号指示，该脉冲信号指示中携带确定的频率；接收所述标签设备发送的当前位置坐标；根据所述当前位置坐标和获取的充电站坐标，确定向所述充电站的运行方向；向所述电机驱动器发送控制运行方向信号；
所述电机驱动器603，用于按照接收的所述控制运行方向信号控制电机运动；
所述标签设备604，用于按照预设发送周期向所述机器人运动区域内的所述充电管理装置发送脉冲信号，所述脉冲信号的频率为所述脉冲信号指示中指示的频率；接收所述充电管理装置发送的所述当前位置坐标，并将所述当前位置坐标发送给所述控制单元。
本发明实施例4中提供的上述如图5所示的机器人充电系统，其中所包括的机器人501和充电管理装置502进一步的功能，可对应于图1、图2、图3所示流程中的相应处理步骤，在此不再赘述。
综上所述，本发明实施例提供的方案，包括：检测机器人的剩余电量；根据检测得到的所述机器人的剩余电量，发送脉冲信号；根据接收的该脉冲信号，发出充电指令；根据得到的充电指令至充电站进行充电。采用本发明实施例提供的方案，提高了对机器人的定位准确度，从而使得机器人能够正确找到充电站进行充电。
本申请的实施例所提供的机器人充电站可通过计算机程序实现。本领域技术人员应该能够理解，上述的模块划分方式仅是众多模块划分方式中的一种，如果划分为其他模块或不划分模块，只要机器人充电站具有上述功能，都应该在本申请的保护范围之内。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种机器人充电方法，其特征在于，包括：
检测机器人的剩余电量；
根据检测得到的所述机器人的剩余电量，发送脉冲信号；
根据接收的所述脉冲信号，发出充电指令；
根据得到的所述充电指令至充电站进行充电。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据检测得到的所述机器人的剩余电量，发送脉冲信号，具体包括：
当所述机器人的剩余电量小于阈值时，发送预设频率的脉冲信号。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据接收的所述脉冲信号，确定充电指令，具体包括：
根据所述脉冲信号的接收时间，对所述脉冲信号对应的机器人进行充电优先级排序；所述接收时间越早，充电优先级越高；
按照所述充电优先级的顺序，对所述机器人确定对应的充电指令。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据检测得到的所述机器人的剩余电量，发送脉冲信号，具体包括：
根据检测的所述机器人的剩余电量，发送与所述剩余电量对应频率的脉冲信号。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据接收的所述脉冲信号，确定充电指令，具体包括：
判断接收的所述脉冲信号的频率是否在预设频率范围内；
针对在所述预设频率范围内的脉冲信号，根据所述脉冲信号的频率与剩余电量的对应关系，对所述预设频率范围内的所有脉冲信号对应的机器人进行充电优先级排序；所述机器人的剩余电量越小，充电优先级越高；
按照所述充电优先级的顺序，对所述机器人确定对应的充电指令。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述脉冲信号为超宽带脉冲信号，所述方法还包括：
根据接收的所述脉冲信号，计算所述机器人的当前位置。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述根据得到的所述充电指令至充电站进行充电前，还包括：
根据所述机器人的当前位置和所述充电站的位置信息，循迹至所述充电站。
8.一种机器人充电装置，其特征在于，包括：
检测单元，用于检测机器人的剩余电量；
请求单元，用于根据检测得到的所述机器人的剩余电量，发送脉冲信号；
确定单元，用于根据接收的所述脉冲信号，发出充电指令；
充电单元，用于根据得到的所述充电指令至充电站进行充电。
9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括：
计算单元，用于根据接收的所述脉冲信号，计算所述机器人的当前位置。
10.一种机器人充电系统，其特征在于，包括：机器人和充电管理装置，
其中：
所述机器人，用于对剩余电量进行检测；根据所述剩余电量，向所述充电管理装置发送对应频率的脉冲信号；并根据得到的所述充电指令至充电站进行充电；
所述充电管理装置，用于接收所述机器人发送的所述脉冲信号；根据接收的所述脉冲信号确定充电指令，并将所述充电指令发给所述机器人。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410856365.4A CN104578296B (zh) | 2014-12-31 | 2014-12-31 | 一种机器人充电方法、装置和系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410856365.4A CN104578296B (zh) | 2014-12-31 | 2014-12-31 | 一种机器人充电方法、装置和系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN104578296A true CN104578296A (zh) | 2015-04-29 |
| CN104578296B CN104578296B (zh) | 2017-09-29 |
Family
ID=53093745
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201410856365.4A Active CN104578296B (zh) | 2014-12-31 | 2014-12-31 | 一种机器人充电方法、装置和系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN104578296B (zh) |
Cited By (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104827482A (zh) * | 2015-05-22 | 2015-08-12 | 上海思岚科技有限公司 | 一种可自主移动的机器人平台 |
| CN105553017A (zh) * | 2015-12-31 | 2016-05-04 | 小米科技有限责任公司 | 机器人充电系统 |
| CN106066647A (zh) * | 2016-06-12 | 2016-11-02 | 山东省产品质量检验研究院 | 一种自动叉车机器人搬运货箱的控制方法 |
| CN106647775A (zh) * | 2017-02-14 | 2017-05-10 | 中智科创机器人有限公司 | 一种机器人无线充电的定位装置及方法 |
| CN106742012A (zh) * | 2016-11-16 | 2017-05-31 | 深圳市元征科技股份有限公司 | 无人机 |
| CN107069845A (zh) * | 2017-02-06 | 2017-08-18 | 仓智（上海）智能科技有限公司 | 一种机器人非接触式自动充电方法 |
| CN107332305A (zh) * | 2017-07-13 | 2017-11-07 | 上海斐讯数据通信技术有限公司 | 一种多个充电设备的充电方法及系统 |
| CN107528354A (zh) * | 2016-06-21 | 2017-12-29 | 深圳光启合众科技有限公司 | 自主充电型智能机器人、充电系统及无线充电方法 |
| CN107733022A (zh) * | 2017-10-25 | 2018-02-23 | 成都猴子软件有限公司 | 智能穿戴设备续航管理系统 |
| CN109193854A (zh) * | 2018-10-15 | 2019-01-11 | 北京极智嘉科技有限公司 | 一种调度机器人充电的方法、装置、调度系统及存储介质 |
| CN110142265A (zh) * | 2019-06-27 | 2019-08-20 | 陕西中建建乐智能机器人有限公司 | 一种无线管道清洗机器人 |
| CN110164439A (zh) * | 2019-05-29 | 2019-08-23 | 姚英泽 | 智能服务机器人 |
| CN110471405A (zh) * | 2018-05-10 | 2019-11-19 | 深圳市神州云海智能科技有限公司 | 一种机器人循迹充电方法及机器人 |
| CN111174380A (zh) * | 2018-10-24 | 2020-05-19 | 青岛海尔空调器有限总公司 | 空调集群的控制方法、装置、空调集群及智能家居系统 |
| CN111525635A (zh) * | 2020-03-23 | 2020-08-11 | 深圳市睿联通信技术有限公司 | 机柜充电方法及机柜 |
| CN112248860A (zh) * | 2020-10-16 | 2021-01-22 | 国创新能源汽车智慧能源装备创新中心(江苏)有限公司 | 自动充电机械臂的定位对接系统的控制方法和装置 |
| CN112636345A (zh) * | 2020-12-29 | 2021-04-09 | 浙江中力机械有限公司 | 一种基于分布式多机器人充电站分配问题的求解方法 |
| CN113452119A (zh) * | 2021-07-08 | 2021-09-28 | 北京京东乾石科技有限公司 | 充电设备调配方法、装置及系统 |
| CN116826932A (zh) * | 2023-08-29 | 2023-09-29 | 阿尔飞思(昆山)智能物联科技有限公司 | 一种户外垃圾收集机器人充电系统及其机器人 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20050113972A1 (en) * | 2003-11-25 | 2005-05-26 | International Business Machines Corporation | Nesting negotiation for self-mobile devices |
| CN1876336A (zh) * | 2005-06-07 | 2006-12-13 | Lg电子株式会社 | 使自行机器人自动返回到充电站的系统和方法 |
| CN101648377A (zh) * | 2008-08-11 | 2010-02-17 | 悠进机器人股份公司 | 自动充电式自律移动机器人装置及其自动充电方法 |
| CN101790875A (zh) * | 2007-08-28 | 2010-07-28 | 高通股份有限公司 | 用于在每个周期的基础上调制周期信号的幅度、相位或者上述两者的装置和方法 |
| CN102437601A (zh) * | 2011-10-21 | 2012-05-02 | 中国科学院苏州纳米技术与纳米仿生研究所 | 云机器人自主充电系统及方法 |
| CN104242411A (zh) * | 2014-10-14 | 2014-12-24 | 深圳市科松电子有限公司 | 一种智能化充电方法、系统、巡逻机器人及充电电源 |
-
2014
- 2014-12-31 CN CN201410856365.4A patent/CN104578296B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20050113972A1 (en) * | 2003-11-25 | 2005-05-26 | International Business Machines Corporation | Nesting negotiation for self-mobile devices |
| CN1876336A (zh) * | 2005-06-07 | 2006-12-13 | Lg电子株式会社 | 使自行机器人自动返回到充电站的系统和方法 |
| CN101790875A (zh) * | 2007-08-28 | 2010-07-28 | 高通股份有限公司 | 用于在每个周期的基础上调制周期信号的幅度、相位或者上述两者的装置和方法 |
| CN101648377A (zh) * | 2008-08-11 | 2010-02-17 | 悠进机器人股份公司 | 自动充电式自律移动机器人装置及其自动充电方法 |
| CN102437601A (zh) * | 2011-10-21 | 2012-05-02 | 中国科学院苏州纳米技术与纳米仿生研究所 | 云机器人自主充电系统及方法 |
| CN104242411A (zh) * | 2014-10-14 | 2014-12-24 | 深圳市科松电子有限公司 | 一种智能化充电方法、系统、巡逻机器人及充电电源 |
Cited By (27)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104827482A (zh) * | 2015-05-22 | 2015-08-12 | 上海思岚科技有限公司 | 一种可自主移动的机器人平台 |
| CN105553017A (zh) * | 2015-12-31 | 2016-05-04 | 小米科技有限责任公司 | 机器人充电系统 |
| CN106066647B (zh) * | 2016-06-12 | 2019-04-05 | 山东省产品质量检验研究院 | 一种自动叉车机器人搬运货箱的控制方法 |
| CN106066647A (zh) * | 2016-06-12 | 2016-11-02 | 山东省产品质量检验研究院 | 一种自动叉车机器人搬运货箱的控制方法 |
| CN107528354A (zh) * | 2016-06-21 | 2017-12-29 | 深圳光启合众科技有限公司 | 自主充电型智能机器人、充电系统及无线充电方法 |
| CN106742012A (zh) * | 2016-11-16 | 2017-05-31 | 深圳市元征科技股份有限公司 | 无人机 |
| WO2018090493A1 (zh) * | 2016-11-16 | 2018-05-24 | 深圳市元征科技股份有限公司 | 无人机 |
| CN107069845A (zh) * | 2017-02-06 | 2017-08-18 | 仓智（上海）智能科技有限公司 | 一种机器人非接触式自动充电方法 |
| CN106647775A (zh) * | 2017-02-14 | 2017-05-10 | 中智科创机器人有限公司 | 一种机器人无线充电的定位装置及方法 |
| CN106647775B (zh) * | 2017-02-14 | 2019-08-16 | 中智科创机器人有限公司 | 一种机器人无线充电的定位装置及方法 |
| CN107332305A (zh) * | 2017-07-13 | 2017-11-07 | 上海斐讯数据通信技术有限公司 | 一种多个充电设备的充电方法及系统 |
| CN107733022A (zh) * | 2017-10-25 | 2018-02-23 | 成都猴子软件有限公司 | 智能穿戴设备续航管理系统 |
| CN110471405A (zh) * | 2018-05-10 | 2019-11-19 | 深圳市神州云海智能科技有限公司 | 一种机器人循迹充电方法及机器人 |
| CN109193854A (zh) * | 2018-10-15 | 2019-01-11 | 北京极智嘉科技有限公司 | 一种调度机器人充电的方法、装置、调度系统及存储介质 |
| CN111174380B (zh) * | 2018-10-24 | 2021-10-29 | 青岛海尔空调器有限总公司 | 空调集群的控制方法、装置、空调集群及智能家居系统 |
| CN111174380A (zh) * | 2018-10-24 | 2020-05-19 | 青岛海尔空调器有限总公司 | 空调集群的控制方法、装置、空调集群及智能家居系统 |
| CN110164439A (zh) * | 2019-05-29 | 2019-08-23 | 姚英泽 | 智能服务机器人 |
| CN110142265A (zh) * | 2019-06-27 | 2019-08-20 | 陕西中建建乐智能机器人有限公司 | 一种无线管道清洗机器人 |
| CN111525635A (zh) * | 2020-03-23 | 2020-08-11 | 深圳市睿联通信技术有限公司 | 机柜充电方法及机柜 |
| CN112248860B (zh) * | 2020-10-16 | 2022-06-07 | 国创移动能源创新中心(江苏)有限公司 | 自动充电机械臂的定位对接系统的控制方法和装置 |
| CN112248860A (zh) * | 2020-10-16 | 2021-01-22 | 国创新能源汽车智慧能源装备创新中心(江苏)有限公司 | 自动充电机械臂的定位对接系统的控制方法和装置 |
| CN112636345A (zh) * | 2020-12-29 | 2021-04-09 | 浙江中力机械有限公司 | 一种基于分布式多机器人充电站分配问题的求解方法 |
| CN112636345B (zh) * | 2020-12-29 | 2022-05-31 | 浙江中力机械股份有限公司 | 一种基于分布式多机器人充电站分配问题的求解方法 |
| CN113452119A (zh) * | 2021-07-08 | 2021-09-28 | 北京京东乾石科技有限公司 | 充电设备调配方法、装置及系统 |
| CN113452119B (zh) * | 2021-07-08 | 2024-04-16 | 北京京东乾石科技有限公司 | 充电设备调配方法、装置及系统 |
| CN116826932A (zh) * | 2023-08-29 | 2023-09-29 | 阿尔飞思(昆山)智能物联科技有限公司 | 一种户外垃圾收集机器人充电系统及其机器人 |
| CN116826932B (zh) * | 2023-08-29 | 2023-11-24 | 阿尔飞思(昆山)智能物联科技有限公司 | 一种户外垃圾收集机器人充电系统及其机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN104578296B (zh) | 2017-09-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104578296A (zh) | 一种机器人充电方法、装置和系统 | |
| CN108725239B (zh) | 一种用于电动汽车无线充电的对位装置及其方法 | |
| US9577449B2 (en) | Method and apparatus to align wireless charging coils | |
| US9577466B2 (en) | Wireless charging system and method for controlling the same | |
| CN108944514B (zh) | 一种移动充电装置控制系统、方法和移动充电系统 | |
| CN104571133B (zh) | 机器人室内充电方法、系统及室内活动方法 | |
| CN111071090B (zh) | 一种精准引导补能平台下的无人机充电引导方法及装置 | |
| WO2019112585A1 (en) | Dynamic vehicle charging | |
| US20220032802A1 (en) | Systems and methods for vehicle wireless charging | |
| CN104953709A (zh) | 一种变电站智能巡视机器人 | |
| US10429190B2 (en) | Vehicle localization based on wireless local area network nodes | |
| KR101722768B1 (ko) | Rtls를 이용한 자동 무선 충전 방법 | |
| CN105743151B (zh) | 充电车辆、充电系统和充电系统的驱动方法 | |
| WO2023045792A1 (zh) | 充电设备、自移动设备、充电方法、系统及存储介质 | |
| CN105159295B (zh) | 一种x射线无损检测平台协调控制方法 | |
| CN102909721A (zh) | 一种可定位并操作目标物的多轨机器人及其控制方法 | |
| JP2022119727A (ja) | ミスアラインメントセンサを使用した車両デバイスへの無線車両電力伝達のためのシステム及び方法 | |
| CN103791898A (zh) | 一种建筑物内部导航方法及电子设备 | |
| CN106125736A (zh) | 一种机器人的回航方法、机器人及系统 | |
| JP4735520B2 (ja) | 移動体用充電システム及びそれに用いる充電装置 | |
| CN106160087B (zh) | 一种机器人的自动充电系统和自动充电方法 | |
| KR102349752B1 (ko) | 전기 자동차를 위한 충전기 및 그의 동작 방법 | |
| KR20110014371A (ko) | 수중 탐사 로봇의 배터리를 충전하는 충전 시스템 및 충전 방법 | |
| WO2020004069A1 (ja) | 電動車両 | |
| US20230038722A1 (en) | Assisted parking of electrical vehicle at charging station |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 518107 Guangdong province Shenzhen City Guangming Street million Daiheng high tech Industrial Park No. 5 Building 5 floor Applicant after: Shenzhen in the United States and the United States and science and Technology Co.,Ltd. Address before: 518107 Guangdong province Shenzhen City Guangming Street million Daiheng high tech Industrial Park No. 5 Building 5 floor Applicant before: SHENZHEN COSON ELECTRONIC CO.,LTD. Address after: 518107 Guangdong province Shenzhen City Guangming Street million Daiheng high tech Industrial Park No. 5 Building 5 floor Applicant after: Shenzhen City Zhongzhi Kechuang Robot Co.,Ltd. Address before: 518107 Guangdong province Shenzhen City Guangming Street million Daiheng high tech Industrial Park No. 5 Building 5 floor Applicant before: Shenzhen in the United States and the United States and science and Technology Co.,Ltd. |
|
| COR | Change of bibliographic data | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 518107 Guangdong province Shenzhen City Guangming Street million Daiheng high tech Industrial Park No. 5 Building 5 floor Applicant after: SMART SECURITY & SURVEILLANCE ROBOT Co.,Ltd. Address before: 518107 Guangdong province Shenzhen City Guangming Street million Daiheng high tech Industrial Park No. 5 Building 5 floor Applicant before: Shenzhen City Zhongzhi Kechuang Robot Co.,Ltd. |
|
| CB02 | Change of applicant information | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20181106 Address after: 518000 Shenzhen, Guangdong Guangming New District Guangming Street Wan Dai Heng hi tech Industrial Park 5, 5 floor. Patentee after: SHENZHEN ZHONGZHI KECHUANG ROBOT Co.,Ltd. Address before: 518107 Shenzhen, Guangdong Guangming New District Guangming Street Wan Dai Heng hi tech Industrial Park 5, 5 floor. Patentee before: SMART SECURITY & SURVEILLANCE ROBOT Co.,Ltd. |
|
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20210506 Address after: 518000 floor 1, building 2, wandaiheng Guangming hi tech park, Zhenmei community, Xinhu street, Guangming District, Shenzhen City, Guangdong Province Patentee after: Shenzhen Zhongzhi Yonghao robot Co.,Ltd. Address before: 518000 5th floor, No.5 workshop, wandaiheng hi tech Industrial Park, Guangming Street, Guangming New District, Shenzhen City, Guangdong Province Patentee before: SHENZHEN ZHONGZHI KECHUANG ROBOT Co.,Ltd. |
|
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| PP01 | Preservation of patent right |
Effective date of registration: 20220901 Granted publication date: 20170929 |
|
| PP01 | Preservation of patent right |