KR20110014371A - 수중 탐사 로봇의 배터리를 충전하는 충전 시스템 및 충전 방법 - Google Patents
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- 수중 탐사 로봇의 충전시스템에 있어서,배터리를 구비하며, 상기 배터리의 잔량이 임계치 이하인 경우 충전 요청 패킷을 전송하는 수중 탐사 로봇; 및상기 충전 요청 패킷이 수신되면, 전자석을 작동시켜 자력에 의해 상기 수중 탐사 로봇을 충전 위치에 위치시키는 충전 스테이션을 포함하는 충전 시스템.
- 제 1항에 있어서,상기 충전 스테이션은 제1 코일을 구비하고, 상기 수중 탐사 로봇은 제2 코일을 구비하여 상기 제1 및 제2 코일간의 전자기 유도에 의해 상기 배터리가 충전되는 것인 충전 시스템.
- 제 2항에 있어서,상기 충전스테이션의 제1 코일은 기판상에 상기 전자석을 중심으로 동심원으로 구비되며, 상기 수중 탐사 로봇의 제2 코일은 금속부재를 중심으로 동심원으로 구비되어, 상기 금속부재가 상기 전자석의 자력에 의해 부착되어 상기 수중 탐사 로봇의 충전 위치에 위치되는 것인 충전 시스템.
- 제 1항에 있어서, 상기 배터리의 충전이 완료되면상기 충전 스테이션은 상기 전자석의 작동을 멈추고, 상기 수중 탐사 로봇으로 충전 완료 패킷을 전송하는 것인 충전 시스템.
- 제 4항에 있어서,상기 수중 탐사 로봇은 상기 충전 완료 패킷을 수신하면, 충전 스테이션으로부터 멀어져 수중을 탐사하는 것인 충전 시스템.
- 제 1항에 있어서,상기 수중 탐사 로봇은 상기 충전 스테이션의 위치를 3차원 좌표계의 원점으로 하여 자신의 위치를 파악하는 것인 충전 시스템.
- 제 6항에 있어서, 상기 수중 탐사 로봇은상기 충전 요청 패킷을 전송한 뒤, 자신이 위치하는 3차원 좌표를 저장하고,상기 충전이 완료된 후에는, 상기 저장한 3차원 좌표로 되돌아가 수중을 탐 사하는 것인 충전 시스템.
- 충전 스테이션에 접근하여 배터리를 충전하는 수중 탐사 로봇의 충전 방법에 있어서,배터리의 잔량이 임계치 이하인 경우 충전 요청 패킷을 전송하는 단계; 및상기 충전 요청 패킷의 수신에 의해 상기 충전 스테이션의 전자석이 작동됨에 따라, 상기 전자석의 자력에 의해 상기 충전 스테이션에 부착되어, 상기 배터리를 전자기 유도에 의해 충전하는 단계를 포함하는 충전 방법.
- 제 8항에 있어서,상기 충전 스테이션의 위치를 3차원 좌표계의 원점으로 하여, 상기 충전 요청 패킷을 전송한 위치를 3차원 좌표를 저장하는 단계;상기 충전 충전이 완료된 후에는, 상기 충전스테이션으로부터 충전 완료 패킷을 수신하는 단계; 및상기 저장한 3차원 좌표로 되돌아가 수중을 탐사하는 단계를 더 포함하는 충전 방법.
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