WO2014015788A1 - 自移动处理机器人工作系统及其无线充电方法 - Google Patents

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processing robot
energy
robot
moving processing
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沈象波
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科沃斯机器人科技(苏州)有限公司
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    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries

Definitions

  • the invention relates to a self-moving processing robot working system and a wireless charging method thereof, and belongs to the technical field of household small electrical appliances manufacturing. Background technique
  • the existing self-moving processing robot has been widely used due to its small size, flexible movement and strong maneuverability.
  • Existing self-mobile processing robot products such as air purification robots, currently have the function of automatic cruising, that is, the robot can automatically find the source of pollution and purify it after it is found. This feature makes the air purification robot easier to use and operate.
  • the mobile processing robot since the mobile processing robot is in the process of auto-cruising, the power in the battery will be quickly exhausted. At this time, the robot usually consumes a long time to find the charging stand and charge it, thus affecting the robot. Working time.
  • the existing self-moving processing robot needs to be charged, it first looks for a charging stand.
  • the charging stand After finding the charging stand, it usually needs to stop the operation to dock and charge the base station, and the power can be continued after the power is sufficient, and the charging is performed.
  • the charging stand usually has only one in the entire working space, which prolongs the search time of the robot and, to a certain extent, greatly affects the working efficiency of the robot. Summary of the invention
  • the technical problem to be solved by the present invention is to provide a self-moving processing robot working system and a wireless charging method thereof according to the deficiencies of the prior art.
  • the present invention has a simple structure and is effectively realized by a plurality of base stations disposed in a working space.
  • the wireless charging or contact charging control of the mobile processing robot has high sensitivity, strong controllability, sustainable energy supply, long working time and stable working condition.
  • a self-moving processing robot working system comprising a self-moving processing robot, the self-moving processing robot having a function processing module and a moving module connected to each other, wherein the moving module drives the function processing module to perform a mobile processing operation in the working space
  • a plurality of base stations are disposed in the working space, and the plurality of base stations provide energy to the self-mobile processing robot.
  • each of the base stations is provided with an energy supply device, and the self-moving An energy receiving device is disposed on the processing robot, and the energy receiving device receives the energy signal emitted by the energy emitting device and provides the energy to the mobile processing robot.
  • the energy supply device and the energy receiving device may be wireless or contact devices. That is, the energy supply device may be a radio transmitting device, and the energy receiving device may be a radio receiving device that receives a wireless energy signal transmitted by the radio transmitting device and provides the energy to the mobile processing robot. operation.
  • the energy supply device may be a charging base provided on the base station, and the energy receiving device is a charging electrode corresponding to the self-moving processing robot. After the charging electrode is connected to the charging base, the base station is The self-moving processing robot is charged.
  • the radio receiving device is disposed on the function processing module as needed; or the radio receiving device is disposed on the mobile module.
  • the self-moving processing robot further includes a radio rechargeable battery that receives the wireless energy signal transmitted by the radio transmitting device while providing the working energy of the robot. Charging the radio rechargeable battery, converting a portion of the radio into electrical energy for storage in the radio battery for backup.
  • the self-moving processing robot may further include a normal rechargeable battery, and the radio receiving device receives the wireless energy signal, and charges the ordinary battery while providing the working energy of the robot, so that a part of the radio is converted into electric energy and stored in the ordinary battery for use.
  • a plurality of the base stations are evenly arranged in the work space.
  • the radio transmitting device also transmits a wireless pilot signal, and the self-mobile processing robot determines the direction and distance of any base station based on the wireless pilot signal received by the radio receiving device.
  • the present invention also provides a wireless charging method for a self-moving processing robot working system as described above, the method comprising the steps of:
  • Step 1 The mobile processing robot performs a mobile processing operation in the work space
  • Step 2 The mobile processing robot detects that its internal power is insufficient, and starts a searching mode, the moving module moves toward the base station in the working space, and enters a wireless energy signal range;
  • Step 3 The radio receiving device provided on the mobile processing robot receives a wireless signal corresponding to the radio transmitting device disposed on the base station and performs charging until the charging is completed.
  • the step 2 further includes:
  • Step 21 When the working space is a plurality of areas that are connected to each other, each area is provided with a base station, and the mobile processing robot determines one of the closest distances of the plurality of base stations according to the wireless pilot signal received by the radio receiving apparatus;
  • Step 22 The mobile module moves in the working space toward the nearest base station and enters the wireless energy signal range of the base station.
  • the step 3 further includes: directly receiving, by the mobile processing robot, a wireless signal transmitted by the base station to provide energy to the function processing module.
  • the present invention provides a self-moving processing robot working system and a wireless charging method thereof.
  • the present invention has a simple structure, and realizes wireless charging or contact charging of a self-moving processing robot through a plurality of base stations disposed in a working space.
  • the control high sensitivity, strong controllability, sustainable energy supply, long working hours and stable working conditions.
  • FIG. 1 and 2 are respectively schematic structural views of a mobile air purifying robot in different states according to Embodiment 1 of the present invention
  • FIG. 3 is a schematic diagram of a mobile air purifying robot searching for a base station and charging in a wireless state according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 4 is a schematic diagram of a ground sweeping robot searching for a base station and performing contact charging according to an embodiment of the present invention. detailed description
  • FIG. 1 and 2 are respectively schematic structural views of a mobile air purifying robot in different states according to a first embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a schematic diagram of a mobile air purifying robot searching for a base station and charging in a wireless state according to an embodiment of the present invention.
  • the present invention provides a self-moving processing robot working system including a self-moving processing robot 1.
  • the self-moving processing robot 1 is an air purifying robot.
  • the air purification robot has a function processing module 11 and a movement module 12 connected to each other, and the movement module 12 drives the function processing module 11 to perform a mobile processing operation in the work space 100.
  • the function processing module 11 in this embodiment is an air purification module, and the air purification robot performs an air purification operation in the work space 100.
  • it may include finding a source of pollution, treating the contaminant, or humidifying the work space 100.
  • the mobile purification robot can automatically find a pollution source and perform air purification there, and the air purification module of the purification robot can also be raised to a certain height to the high-level air evolution purification operation.
  • At least one base station 2 is disposed in the working space 100 to provide energy to the air purification robot. If the working space 100 is large, a plurality of base stations 2 can be evenly arranged, so that the air purifying robot can obtain energy close to wherever it goes.
  • the working space is an overall non-spaced area
  • a plurality of base stations 2 may be disposed at a certain interval.
  • the working space 100 is a connected room, and each base station 2 can be separately set in each room. If the room size is large, two or more rooms can be set in a larger room. More than two base stations 2, such that the base station 2 is substantially evenly distributed throughout the working space 100, in order to provide energy to the air purification robot.
  • each of the base stations 2 is provided with an energy supply device, and the air purification robot is correspondingly provided with an energy receiving device, and the energy receiving device receives the energy signal emitted by the energy emitting device and the energy is received.
  • the energy supply device and the energy receiving device may be wireless or contact type devices. That is, the energy supply device may be a radio transmitting device, and the energy receiving device may be a radio receiving device that receives a wireless energy signal transmitted by the radio transmitting device and provides the energy to the air purifying robot.
  • the radio receiving device may be disposed on the function processing module 11 as needed; or the radio receiving device is disposed on the mobile module 12.
  • the air purifying robot further includes a radio charging battery, and the radio charging battery receives the wireless energy signal emitted by the radio transmitting device, and provides the working energy of the robot. At the same time, the radio charging battery is charged, and a part of the radio is converted into electric energy and stored in the radio battery for use.
  • the radio receiving device receives the wireless energy signal, and supplies the normal battery while providing the working energy of the robot, so that a part of the radio is converted into electric energy and stored in the ordinary battery for use.
  • the wireless energy signal When the wireless energy signal is a magnetic signal, it has a certain signal range. As shown in FIG. 3, in order to cause the wireless signals transmitted by the plurality of base stations 2 to cover the entire working space 100, a plurality of the base stations 2 are in the working space 100. Arranged in a uniform arrangement. In fact, the working space 100 is a plurality of rooms, and the base station 2 is provided in each room, so that the air purifying robot can continuously work in each room, and the base station 2 is set in each room. All wireless signals are continuously transmitted, so that each room is covered with a wireless signal. Air purification robots are able to replenish energy in time when air purifying in different rooms.
  • the energy supplementation method is: setting no on the base station 2
  • the line electric transmitting device is used for radio transmission
  • the mobile air purifying robot is provided with a radio charging device that converts the received radio wave into energy directly to the host, and converts the excess energy into charging the host.
  • the specific power supply and charging are determined according to the pre-setting method of the air purifying robot, and can simultaneously charge and provide energy, or preferentially charge or provide energy.
  • the advantage of using this method is that it does not need to be connected to the base station 2 to be charged as in the existing mobile device.
  • the mobile air purification robot can work while replenishing energy, thereby improving the purification efficiency and ensuring the purification efficiency.
  • the mobile air purification robot can continue to purify without interruption.
  • the radio transmitting device may also transmit a wireless guiding signal, and the air purifying robot is based on
  • the wireless pilot signal received by the radio receiving device determines the direction and distance of any of the base stations 2, and receives the energy emitted by the nearest base station 2, and provides the robot operating energy while charging its built-in wireless rechargeable battery.
  • the wireless charging method of the present invention includes the following steps:
  • Step 1 The air purification robot performs a mobile processing operation in the work space 100;
  • Step 2 The air purifying robot detects that the internal power is insufficient, and activates the radio transmitting device to find a mode.
  • the mobile module 12 moves in the working space 100 toward the base station 2 and enters a wireless energy signal range; more specifically, Step 2 also includes:
  • Step 21 When the working space 100 is a plurality of areas that are connected to each other, each area is provided with a base station 2, and the air purifying robot determines the closest distance of the plurality of base stations 2 according to the wireless pilot signal received by the radio receiving apparatus.
  • the air purifying robot determines the closest distance of the plurality of base stations 2 according to the wireless pilot signal received by the radio receiving apparatus.
  • Step 22 The mobile module 12 moves in the working space 100 toward the nearest base station and enters the wireless energy signal range of the base station.
  • Step 3 The radio receiving device provided on the air purifying robot receives a wireless signal corresponding to the radio transmitting device set on the base station 2 and performs charging until the charging is completed.
  • the step 3 further includes: the air purification robot directly receives the wireless signal transmitted by the base station 2 to provide energy to the function processing module 11.
  • the air purification robot directly receives the wireless signal transmitted by the base station 2 to provide energy to the function processing module 11.
  • the self-moving processing robot 1 in this embodiment is a cleaning robot.
  • the energy supply device and the energy receiving device are contact type devices. That is, the energy supply device is a charging stand 21 disposed on the base station 2, and the energy receiving device is a charging electrode corresponding to the charging robot. After the charging electrode is docked with the charging base 21, the base station 2 charging the sweeping robot.
  • the cleaning robot also includes a rechargeable battery, but the rechargeable battery is a normal rechargeable battery, and the energy supply device is charged on the base station 2.
  • the energy receiving device is a charging electrode corresponding to the cleaning robot. After the charging electrode is docked with the charging base 21, the base station 2 charges the cleaning robot.
  • the present invention provides a self-moving processing robot working system and a wireless charging method thereof.
  • the present invention has a simple structure, and realizes wireless charging or contact charging of a self-moving processing robot through a plurality of base stations disposed in a working space.
  • the control high sensitivity, strong controllability, sustainable energy supply, long working hours and stable working conditions.

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Abstract

一种自移动处理机器人工作系统及其无线充电方法，所述的自移动处理机器人工作系统包括自移动处理机器人（1），所述自移动处理机器人（1）具有彼此连接的功能处理模块（11）和移动模块（12），所述的移动模块（12）带动功能处理模块（11）在作业空间（100）内进行移动式处理作业，所述的作业空间（100）内设有多个基站（2），所述的多个基站（2）为所述自移动处理机器人（1）提供能量。本发明结构简单，通过设置在作业空间中的多个基站，有效实现对自移动处理机器人的无线充电或接触式充电的控制，灵敏度高，可控性强，可持续提供能量，保证工作时间长，工作状态稳定。

Description

自移动处理机器人工作系统及其无线充电方法 技术领域
本发明涉及一种自移动处理机器人工作系统及其无线充电方法， 属于家用小电器 制造技术领域。 背景技术
现有的自移动处理机器人以其体积小巧， 运动灵活， 可操控性强而得到了广泛的 应用。 现有的自移动处理机器人产品， 例如： 空气净化机器人， 目前都具备自动巡航 的功能， 也就是说， 机器人能够自动寻找污染源， 并在找到之后进行净化作业。 这一 功能使空气净化机器人在使用和操作上变得更加方便快捷。 但是， 自移动处理机器人 在进行自动巡航的过程中， 电池里的电量会很快消耗殆尽， 此时， 机器人通常会消耗 掉很长的时间用来寻找充电座并进行充电， 从而影响了机器人的作业时间。 另外， 现 有的自移动处理机器人在需要充电时， 首先寻找充电座， 在找到充电座之后， 通常需 要停止作业方可与基站对接并进行充电， 电力充沛之后才能继续工作， 而且与其对接 充电的充电座在整个作业空间中通常只有一台， 这就延长了机器人的寻找时间， 在一 定程度上对机器人的工作效率造成很大影响。 发明内容
本发明所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足， 提供一种自移动处理机器 人工作系统及其无线充电方法， 本发明结构简单， 通过设置在作业空间中的多个基站， 有效实现对自移动处理机器人的无线充电或接触式充电的控制， 灵敏度高， 可控性强， 可持续提供能量， 保证工作时间长， 工作状态稳定。
本发明的所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：
一种自移动处理机器人工作系统， 包括自移动处理机器人， 所述自移动处理机器 人具有彼此连接的功能处理模块和移动模块， 所述的移动模块带动功能处理模块在作 业空间内进行移动式处理作业， 所述的作业空间内设有多个基站， 所述的多个基站为 所述自移动处理机器人提供能量。
为了方便信号的发射和接收， 每个所述基站上都设有能量供给装置， 所述自移动 处理机器人上对应设置有能量接收装置， 所述能量接收装置接收能量发射装置发射的 能量信号并将该能量提供给自移动处理机器人作业。
所述能量供给装置和能量接收装置可以采用无线式或者接触式的装置。也就是说， 所述能量供给装置可以为无线电发射装置，所述能量接收装置可以为无线电接收装置， 所述无线电接收装置接收无线电发射装置发射的无线能量信号并将该能量提供给自移 动处理机器人作业。
另外， 所述能量供给装置也可以为设置在基站上的充电座， 所述能量接收装置为 对应设置在自移动处理机器人上的充电电极， 所述充电电极与充电座对接后， 所述基 站为所述自移动处理机器人充电。
根据需要， 所述无线电接收装置设置在所述功能处理模块上； 或者， 所述无线电 接收装置设置在所述移动模块上。
为了保证机器人具有足够的电量能够使机器人具备充足的工作时间， 所述自移动 处理机器人还包括无线电充电电池， 所述无线电充电电池接收无线电发射装置发射的 无线能量信号， 在提供机器人作业能量的同时为所述无线电充电电池充电， 使一部分 无线电转化为电能存储在无线电电池内备用。
当然， 所述自移动处理机器人还可以包括普通充电电池， 所述无线电接收装置接 收无线能量信号， 在提供机器人作业能量的同时给普通电池充电， 使一部分无线电转 化为电能存储在普通电池内备用。
为了使得多个基站发射的无线信号覆盖整个作业空间， 多个所述基站在所述作业 空间内均布排列。
为了便于机器人寻找基站， 所述的无线电发射装置还发射无线引导信号， 所述自 移动处理机器人依据无线电接收装置接收到的所述无线引导信号确定任一基站的方向 和距离。
本发明还提供一种如上所述的自移动处理机器人工作系统的无线充电方法， 该方 法包括如下步骤：
步骤 1 : 自移动处理机器人在作业空间内进行移动式处理作业；
步骤 2: 自移动处理机器人检测到其内部电力不足， 启动寻找模式， 所述移动模 块在作业空间内朝所述基站方向运动， 并进入无线能量信号范围；
步骤 3 : 自移动处理机器人上设置的无线电接收装置， 接收到对应设置在所述基 站上的无线电发射装置发出的无线信号并进行充电， 直至充电完成。 所述步骤 2还包括：
步骤 21 : 当所述的作业空间为多个彼此连通的区域， 每个区域内均设置有基站， 自移动处理机器人依据无线电接收装置接收到的无线引导信号判断在多个基站最近距 离的一个；
步骤 22: 所述移动模块在作业空间内朝距离最近的基站方向运动， 并进入该基站 的无线能量信号范围。
所述步骤 3还包括： 自移动处理机器人直接接收基站发射的无线信号， 为功能处 理模块提供能量。
综上所述， 提供一种自移动处理机器人工作系统及其无线充电方法， 本发明结构 简单， 通过设置在作业空间中的多个基站， 有效实现对自移动处理机器人的无线充电 或接触式充电的控制， 灵敏度高， 可控性强， 可持续提供能量， 保证工作时间长， 工 作状态稳定。
下面结合附图和具体实施例， 对本发明的技术方案进行详细地说明。 附图说明
图 1和图 2分别为本发明实施例一中移动式空气净化机器人在不同状态下的结构 示意图；
图 3为本发明实施例一移动式空气净化机器人寻找基站并在无线状态下充电的示 意图；
图 4为本发明实施例二扫地机器人寻找基站并进行接触式充电的示意图。 具体实施方式
实施例一
图 1和图 2分别为本发明实施例一中移动式空气净化机器人在不同状态下的结构 示意图； 图 3为本发明实施例一移动式空气净化机器人寻找基站并在无线状态下充电 的示意图。 结合图 1至图 3所示， 本发明提供一种自移动处理机器人工作系统， 包括 自移动处理机器人 1， 在本实施例中， 该自移动处理机器人 1 为空气净化机器人。 该 空气净化机器人具有彼此连接的功能处理模块 11和移动模块 12， 所述的移动模块 12 带动功能处理模块 11在作业空间 100内进行移动式处理作业。本实施例中的功能处理 模块 11就是空气净化模块，且该空气净化机器人在作业空间 100内进行空气净化作业， 比如， 可以包括寻找污染源、 处理污染物或者给作业空间 100加湿等。 结合图 2所示， 该移动净化机器人可自动寻找污染源并到该处进行空气净化， 同时该净化机器人的空 气净化模块还可以升到一定的高度对高处的空气进化净化作业。 所述作业空间 100内 至少设置一个基站 2， 可以为空气净化机器人提供能量。 如果作业空间 100较大可以 均匀排布多个基站 2， 使空气净化机器人无论行走至何处都能就近获得能量。 例如所 述作业空间为一个整体无间隔区域， 则可以按照一定的间隔距离设置多个基站 2。 又 如图 3所示， 所述的作业空间 100为相互连接的房间， 可在每个房间里分别设置一个 基站 2， 如果有的房间面积较大， 可在较大的房间里设置两个或两个以上基站 2， 使得 基站 2在整个作业空间 100内大体上是均匀分布的， 以便于提供能量给空气净化机器 人。
为了方便信号的发射和接收， 每个所述基站 2上都设有能量供给装置， 空气净化 机器人上对应设置有能量接收装置， 所述能量接收装置接收能量发射装置发射的能量 信号并将该能量提供给空气净化机器人作业。 所述能量供给装置和能量接收装置可以 采用无线式或者接触式的装置。也就是说， 所述能量供给装置可以为无线电发射装置， 所述能量接收装置可以为无线电接收装置， 所述无线电接收装置接收无线电发射装置 发射的无线能量信号并将该能量提供给空气净化机器人作业。 根据需要， 所述无线电 接收装置可以设置在所述功能处理模块 11上； 或者， 所述无线电接收装置设置在所述 移动模块 12上。
为了保证空气净化机器人具有足够的电量能够使机器人具备充足的工作时间， 所 述空气净化机器人还包括无线电充电电池， 所述无线电充电电池接收无线电发射装置 发射的无线能量信号， 在提供机器人作业能量的同时为所述无线电充电电池充电， 使 一部分无线电转化为电能存储在无线电电池内备用。 当然， 若空气机器人的充电电池 为普通充电电池， 所述无线电接收装置接收无线能量信号， 在提供机器人作业能量的 同时给普通电池充电， 使一部分无线电转化为电能存储在普通电池内备用。
当无线能量信号为磁信号时， 其具有一定的信号范围， 如图 3所示， 为了使得多 个基站 2发射的无线信号覆盖整个作业空间 100，多个所述基站 2在所述作业空间 100 内均布排列。 实际上， 所述的作业空间 100就是多个房间， 在每个房间中均设有基站 2， 这样一来， 空气净化机器人就可以穿梭在各个房间中持续作业， 每个房间中设置的 基站 2都不断发射无线信号， 使各个房间均覆盖有无线信号。 空气净化机器人在不同 房间进行空气净化时都能够及时补充能量。 所述能量补充方式为， 在基站 2上设置无 线电发射装置用于无线电发射， 移动空气净化机器人上设有无线电充电装置将接收到 的无线电波转化成能量直接提供给主机， 并将多余的能量转化为给主机充电。 当然， 具体的供电和充电根据空气净化机器人预先的设置方式而定，可同时充电并提供能量， 或优先充电或提供能量。 使用该方式的优点在于， 不需要像现有的移动装置一样必须 与基站 2进行对接后方能充电， 在无线电信号范围内， 移动空气净化机器人可以边补 充能量边工作， 提高了净化效率， 确保了移动空气净化机器人可持续不间断的进行净 化工作。
当无线能量信号无法覆盖整个作业空间 100， 如作业空间 100较大或者基座数目 不足时， 为了便于空气净化机器人寻找基站 2， 所述的无线电发射装置还可以发射无 线引导信号， 空气净化机器人依据无线电接收装置接收到的所述无线引导信号确定任 一基站 2的方向和距离， 并接收距离最近的基站 2所发出的能量， 提供机器人作业能 量的同时为其内置的无线充电电池充电。
具体来说， 本发明对机器人的无线充电方法， 包括如下步骤：
步骤 1 : 空气净化机器人在作业空间 100内进行移动式处理作业；
步骤 2: 空气净化机器人检测到其内部电力不足， 启动无线电发射装置寻找模式， 所述移动模块 12在作业空间 100内朝所述基站 2方向运动，并进入无线能量信号范围； 更具体地， 所述步骤 2还包括：
步骤 21 : 当所述的作业空间 100为多个彼此连通的区域， 每个区域内均设置有基 站 2， 空气净化机器人依据无线电接收装置接收到的无线引导信号判断在多个基站 2 最近距离的一个；
步骤 22: 所述移动模块 12在作业空间 100内朝距离最近的基站方向运动， 并进 入该基站的无线能量信号范围。
步骤 3: 空气净化机器人上设置的无线电接收装置， 接收到对应设置在所述基站 2 上的无线电发射装置发出的无线信号并进行充电， 直至充电完成。
所述步骤 3还包括： 空气净化机器人直接接收基站 2发射的无线信号， 为功能处 理模块 11提供能量。 实施例二
图 4为本发明实施例二扫地机器人寻找基站并进行接触式充电的示意图。 如图 4 所示， 本实施例中的自移动处理机器人 1为扫地机器人。 本实施例与实施例一之间的 区别不仅在于自移动处理机器人 1的种类不同， 而且本实施例的扫地机器人中所述能 量供给装置和能量接收装置采用的是接触式的装置。 也就是说， 所述能量供给装置为 设置在基站 2上的充电座 21， 所述能量接收装置为对应设置在扫地机器人上的充电电 极， 所述充电电极与充电座 21对接后， 所述基站 2为所述扫地机器人充电。
另外， 为了保证扫地机器人具有足够的电量能够使机器人具备充足的工作时间， 扫地机器人中也包括有充电电池， 但是该充电电池为普通充电电池， 所述能量供给装 置为设置在基站 2上的充电座 21， 所述能量接收装置为对应设置在扫地机器人上的充 电电极， 所述充电电极与充电座 21对接后， 所述基站 2为所述扫地机器人充电。
需要说明的是， 本发明中所提到的关于具体的无线供电或充电或无线充电电池， 可以参阅专利 CN1941541、 CN1902779、 CN101179207、 CN102005622。 关于如何确 定基站的距离和方向， 可以参阅专利 CN1853874。
综上所述， 提供一种自移动处理机器人工作系统及其无线充电方法， 本发明结构 简单， 通过设置在作业空间中的多个基站， 有效实现对自移动处理机器人的无线充电 或接触式充电的控制， 灵敏度高， 可控性强， 可持续提供能量， 保证工作时间长， 工 作状态稳定。

Claims

权利要求书
1、 一种自移动处理机器人工作系统， 包括自移动处理机器人（1 )， 所述自移动处 理机器人 （1 ) 具有彼此连接的功能处理模块 （11 ) 和移动模块 （12)， 所述的移动模 块 （12) 带动功能处理模块 （11 ) 在作业空间 （100) 内进行移动式处理作业， 其特征 在于， 所述的作业空间 （100) 内设有多个基站 （2)， 所述的多个基站 （2) 为所述自 移动处理机器人 （1 ) 提供能量。
2、 如权利要求 1所述的自移动处理机器人工作系统， 其特征在于， 每个所述基站 ( 2) 上都设有能量供给装置， 所述自移动处理机器人 （1 ) 上对应设置有能量接收装 置， 所述能量接收装置接收能量发射装置发射的能量信号并将该能量提供给自移动处 理机器人 （1 ) 作业。
3、 如权利要求 2所述的自移动处理机器人工作系统， 其特征在于， 所述能量供给 装置为无线电发射装置， 所述能量接收装置为无线电接收装置， 所述无线电接收装置 接收无线电发射装置发射的无线能量信号并将该能量提供给自移动处理机器人（1 )作 业。
4、 如权利要求 2所述的自移动处理机器人工作系统， 其特征在于， 所述能量供给 装置为设置在基站 （2) 上的充电座 （21 )， 所述能量接收装置为对应设置在自移动处 理机器人 （1 ) 上的充电电极， 所述充电电极与充电座 （21 ) 对接后， 所述基站 （2) 为所述自移动处理机器人 （1 ) 充电。
5、 如权利要求 3所述的自移动处理机器人工作系统， 其特征在于， 所述无线电接 收装置设置在所述功能处理模块 （11 ) 上；
或者， 所述无线电接收装置设置在所述移动模块 （12) 上。
6、 如权利要求 3所述的自移动处理机器人工作系统， 其特征在于， 所述自移动处 理机器人（1 )还包括无线电充电电池， 所述无线电充电电池接收无线电发射装置发射 的无线能量信号， 在提供机器人作业能量的同时为所述无线电充电电池充电， 使一部 分无线电转化为电能存储在无线电电池内备用。
7、 如权利要求 3所述的自移动处理机器人工作系统， 其特征在于， 所述自移动处 理机器人（1 )还包括普通充电电池， 所述无线电接收装置接收无线能量信号， 在提供 机器人作业能量的同时给普通电池充电， 使一部分无线电转化为电能存储在普通电池 内备用。
8、 如权利要求 1所述的自移动处理机器人工作系统， 其特征在于， 多个所述基站 ( 2) 在所述作业空间 （100 ) 内均布排列， 使得多个基站 （2) 发射的无线信号覆盖整 个作业空间 ( 100)。
9、 如权利要求 3所述的自移动处理机器人工作系统， 其特征在于， 所述的无线电 发射装置还发射无线引导信号， 所述自移动处理机器人（1 )依据无线电接收装置接收 到的所述无线引导信号确定任一基站 （2) 的方向和距离。
10、 一种如权利要求 1所述的自移动处理机器人工作系统的无线充电方法， 其特 征在于， 该方法包括如下步骤：
步骤 1 : 自移动处理机器人在作业空间内进行移动式处理作业；
步骤 2: 自移动处理机器人检测到其内部电力不足， 启动寻找模式， 所述移动模 块在作业空间内朝所述基站方向运动， 并进入无线能量信号范围；
步骤 3 : 自移动处理机器人上设置的无线电接收装置， 接收到对应设置在所述基 站上的无线电发射装置发出的无线信号并进行充电， 直至充电完成。
11、如权利要求 10所述的自移动处理机器人工作系统的无线充电方法， 其特征在 于， 所述步骤 2还包括：
步骤 21 : 当所述的作业空间为多个彼此连通的区域， 每个区域内均设置有基站， 自移动处理机器人依据无线电接收装置接收到的无线引导信号判断在多个基站最近距 离的一个；
步骤 22: 所述移动模块在作业空间内朝距离最近的基站方向运动， 并进入该基站 的无线能量信号范围。 、如权利要求 10所述的自移动处理机器人工作系统的无线充电方法， 其特征在 述步骤 3还包括： 自移动处理机器人直接接收基站发射的无线信号， 为功能处
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