KR101027972B1 - 수중 탐사 로봇의 배터리를 충전하는 충전 시스템 및 충전 방법 - Google Patents

수중 탐사 로봇의 배터리를 충전하는 충전 시스템 및 충전 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 수중 탐사 로봇의 충전 시스템 및 충전 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일면에 따른 충전 시스템은, 배터리를 구비하며, 상기 배터리의 잔량이 임계치 이하인 경우, 충전 요청 패킷을 전송하는 수중 탐사 로봇 및 상기 수중 탐사 로봇과 물리적으로 결합되는 충전 부재 및 전자석을 포함하고, 상기 충전 요청 패킷이 수신되면, 상기 전자석을 작동시켜, 상기 전자석의 자력에 의해 상기 수중 탐사 로봇을 상기 충전 부재에 결합시키고, 상기 충전 부재를 통해 상기 수중 탐사 로봇의 배터리를 충전시키는 충전 스테이션을 포함한다.
수중 탐사 로봇, 충전 스테이션

Description

수중 탐사 로봇의 배터리를 충전하는 충전 시스템 및 충전 방법{Charging system for underwater exploration robot and charging method}
본 발명은 충전 시스템 및 충전 방법에 관한 것으로, 수중 탐사 로봇의 배터리를 충전할 수 있는 충전 시스템 및 충전 방법에 관한 것이다.
수중 탐사 로봇은 수중 곳곳을 이동하며 수중을 탐사한다. 이러한 수중 탐사 로봇은 배터리를 내장하여, 배터리의 전력을 통해 수중을 이동하고, 탐사한다. 이때, 수중 탐사 로봇의 배터리가 수중에서 모두 소모되는 경우, 더 이상 수중 탐사 로봇은 동작할 수 없으므로, 배터리의 충전이 요구된다.
그러나, 수중에서는 일반적인 접촉형 충전기의 경우, 완벽한 방수처리가 어렵다. 이로 인해 물을 통한 단락으로 수중 탐사 로봇에 내장된 각종 회로 및 배터리가 손상된다.
종래에는, 수중 탐사 로봇의 배터리가 모두 소진되는 경우, 수중 탐사 로봇을 물 밖으로 끌어내어, 매 충전 시마다 수중 탐사 로봇의 표면에 존재하는 물기를 제거한 후, 배터리를 충전하거나 새로운 배터리로 교체하였다. 그러나, 이러한 과정은 실제로 매우 번거로운 일이다.
또한 수중 탐사 로봇의 배터리가 수중에서 모두 소진되는 경우에는, 더 이상 수중 탐사 로봇이 이동할 수 없으므로, 수중 탐사 로봇을 찾아내야 하고, 물 밖으로 직접 끌어내야 하는 문제가 발생한다.
본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 수중 탐사 로봇의 충전을 효율적으로 수행할 수 있는 충전 시스템 및 충전 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일면에 따른 수중 탐사 로봇의 충전 시스템은, 배터리를 구비하며, 상기 배터리의 잔량이 임계치 이하인 경우 충전 요청 패킷을 전송하는 수중 탐사 로봇 및 상기 수중 탐사 로봇과 물리적으로 결합하는 충전 부재 및 전자석을 포함하고, 상기 충전 요청 패킷이 수신되면, 상기 전자석을 작동시켜, 상기 전자석의 자력에 의해 상기 충전 부재에 상기 수중 탐사 로봇이 결합하여, 상기 충전 부재를 통해 상기 수중 탐사 로봇의 배터리를 충전시키는 충전 스테이션을 포함한다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 일면에 따른 수중 탐사 로봇의 충전 방법은, 충전 스테이션에 접근하여 배터리를 충전하는 수중 탐사 로봇의 충전 방법에 있어서, 상기 수중 탐사 로봇에 내장된 배터리의 잔량이 임계치 이하인 경우 충전 요청 패킷을 전송하는 단계와, 상기 충전 요청 패킷의 수신에 의해 상기 충전 스테이션의 전자석이 작동하고, 상기 전자석의 자력에 의해 상기 수중 탐사 로봇이 상기 충전 스테이션에 구비된 충전 부재에 결합하는 단계 및 상기 충전 부재를 통해 상기 충전 스테이션과 상기 수중 탐사 로봇 간의 전자기 유도에 의해 상기 배터리가 충전되는 단계를 포함한다.
본 발명에 의하면, 수중 탐사 로봇의 충전을 수중에서 원활하게 수행할 수 있다. 또한, 수중 탐사의 연속성을 보장하며, 효율적으로 수중 탐사를 수행할 수 있다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술 되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
이하, 도면을 참조하면 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 수중 탐사 로봇의 충전 시스템을 나타내는 구성도이고, 도 2는 수중 탐사 로봇이 충전 스테이션에 부착되어 충전하는 모습을 나타내는 사시도이고, 도 3은 수중 탐사 로봇의 동작을 설명하기 위한 개념도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 수중 탐사 로봇의 충전 시스템(10: 이하 충전 시스템이라 한다)은 수중 탐사 로봇(100)과, 충전 스테이션(200)을 포함한다. 본 실시예에서는, 설명의 편의를 위하여, 수중 탐사 로봇(100)이 수조 내부에 존재하는 것으로 가정하여 설명한다.
수중 탐사 로봇(100)은 배터리(150)를 구비하며, 배터리(150)로부터 제공되는 전원을 이용하여 수중을 이동하며 탐사를 수행할 수 있다. 이러한 수중 탐사 로봇(100)은 수시로 배터리(150)의 잔량을 모니터링 할 수 있다. 따라서, 수중 탐사 로봇(100)은 배터리의 잔량을 모니터링 하기 위해 배터리 잔량 측정기를 구비할 수 있다. 일례로, 배터리 잔량 측정기에 의한 배터리 잔량을 측정하는 기술에는, 배터리 게이지 집적회로(이하, IC) 칩을 이용하는 방법과 단지 배터리의 전압에 근거하는 방법이 있을 수 있다.
탐사 수행 중에 배터리(150)의 잔량이 기 설정된 임계치 이하가 되면, 수중 탐사 로봇(100)은 충전 스테이션(200)으로 충전 요청 패킷을 전송한다. 여기서 수중 탐사 로봇(100)과 충전 스테이션(200) 간에는 미리 약속된 통신 방식(예컨대, RF 통신 방식 등)이 설정될 수 있다. 또한, 수중 탐사 로봇(100)은 충전 스테이션과 통신을 수행하기 위한 통신부(미도시)를 내부에 구비할 수 있다.
충전 요청 패킷을 전송한 후, 수중 탐사 로봇(100)은 충전을 위해 충전 스테이션(200)으로 이동한다.
충전 스테이션(200)은 수중 탐사 로봇(100)이 접근하면, 수중에서 전자기 유도에 의해 수중 탐사 로봇(100)의 배터리(150)를 충전한다. 구체적으로, 충전 스테이션(200)은 전자석 제어부(210)와, 충전 로드(220)를 포함한다. 전자석 제어부(210)는 수중 탐사 로봇이 충전을 위해 충전 스테이션의 적절위치에 도달하면, 내장된 전자석을 작동시킨다.
충전 부재(220)는 몸통(224)과, 상기 제1 몸통(224)에 외측면에 권선된 1차 코일(226) 및 상기 몸통(224)의 측면으로부터 수중으로 연장되는 충전 로드(222)를 포함한다.
수중 탐사 로봇(100)에는, 상기 충전 로드(222)와 결합하여, 전자기 유도에 의해 배터리(150)를 충전시키는 결합부재(140)를 포함한다. 구체적으로 결합 부재(140)는 제2 몸통(120), 상기 제2 몸통(120)의 외측면에 권선된 2차 코일(130)을 포함한다. 이때, 제2 몸통(120)의 내부에는 상기 충전 로드(222)가 삽입되는 삽입홈(30)이 형성된다.
상기 충전 로드(222)의 일단부가 상기 결합 부재(140)의 내부에 형성된 삽입홈(30)에 삽입되면, 상기 결합 부재(140)를 통해 1차 및 2차 코일(130, 226) 간의 전자기 유도에 의해, 도 1에 도시된 배터리(150)를 충전할 수 있다.
이러한 수중 탐사 로봇(100)이 충전 부재(220)에 결합함으로써, 전자기 유도에 의한 배터리 충전이 원활히 이루어질 수 있다. 즉, 수중 탐사 로봇(100)이 충전 부재를 통해 결합하여 안정적으로 고정되므로, 물살의 흐름에 영향을 받지 않고, 정확한 위치에서 안정적으로 배터리를 충전시킬 수 있다.
이와 같이 배터리(130)의 충전이 원활히 이루어지려면, 우선적으로 수중 탐사 로봇(100)이 충전 스테이션(200)의 충전 부재(220)의 적절한 충전 위치로 이동하여야 한다. 이를 위해 충전 스테이션(200)은 전자석을 구비할 수 있다.
구체적으로, 충전 스테이션(200)은 제어부(210)를 구비하여, 상기 제어부(210)가 수중 탐사 로봇(100)으로부터 충전 요청 패킷을 수신하면, 제어부(210)에 내장된 전자석(도시되지 않음)을 작동시켜, 접근하는 수중 탐사 로봇(100)을 자력에 의해 충전 부재(220)의 위치로 유도한다. 즉, 수중 탐사 로봇(100)은 자력에 의해 이끌려 적절한 충전 위치로 인도되어, 상기 충전 부재(220)에 결합함으로써, 고정될 수 있다. 이때, 제어부(210)는 충전 로드(222)가 수중 탐사 로봇(100)의 제2 몸통(120)의 삽입홈(30)에 밀착되어 삽입될 때까지 전자석을 지속적으로 작동시킨다.
요약하면, 수중 탐사 로봇(100)이 충전 스테이션(200)으로 충전 요청 패킷을 전송하면, 제어부(210)에 내장된 전자석(도시되지 않음)이 작동되고, 수중 탐사 로봇(100)이 충전 스테이션(200) 부근에 접근하면, 전자석의 자력에 의해 결합 부재를 포함하는 수중 탐사 로봇(100)이 이끌려 충전 부재(220)의 충전 로드(222)와 결합된다. 이때, 1차 코일(226)과 2차 코일(130)은 전자기 유도가 가장 잘 이루어지는 상태로 고정된다. 결과적으로, 본 실시예에서는 충전 부재(220)를 통해 1차 코일(226)과 2차 코일(130)간의 전자기 유도 현상이 발생하고, 이 전자기 유도에 의 해 수중 탐사 로봇(100)은 배터리(150)를 충전하게 된다.
충전이 완료되면, 충전 스테이션(200)은 수중 탐사 로봇(100)에게 충전 완료 패킷을 전송하고, 전자석의 작동을 멈춘다. 이에 따라 수중 탐사 로봇(100)의 결합부재(140)와 충전 스테이션의 충전 부재(220)는 자연스럽게 분리된다. 즉, 수중 탐사 로봇(100)은 충전 완료 패킷을 수신하면, 충전 스테이션(200)으로부터 멀어지도록 이동하여 수중을 다시 탐사하게 된다. 예컨대 수중 탐사 로봇(100)은, 이전에 탐사하던 위치로 되돌아가 탐사를 계속 수행할 수 있다.
도 3을 참조하여 구체적으로 설명하면, 수중 탐사 로봇(100)은, 충전 스테이션(200)의 위치를 3차원 좌표계(X, Y, Z)의 원점(280)으로 하여 자신의 위치를 파악할 수 있다. 예컨대 수중 탐사 로봇(100)은 수중 탐사 개시 전에 충전 스테이션(200)의 위치를 3차원 좌표계의 원점(280)으로 설정하고, 이후에 이동하는 자신의 위치를 3차원 좌표(P(X1, Y1, Z1))로 인식할 수 있다. 예를 들어, 수중 탐사 로봇(100)은 충전 스테이션(200)과 수시로 신호를 주고 받으면서 충전 스테이션(200)과의 거리 등을 감지함으로써 충전 스테이션(200)과 자신의 위치 관계를 파악할 수 있으며, 또는 GPS를 이용하여 위치를 파악할 수도 있다. 또는 수조 외부에서 충전 스테이션(200)과 수중 탐사 로봇(100)의 위치 관계를 영상 기기와 같은 촬상 수단을 이용하여 영상 정보를 획득하고, 획득된 영상 정보를 수중 탐사 로봇(100)에게 전송함으로써, 충전 스테이션(200)과의 위치 관계를 파악할 수도 있다. 본 실시예에서는, 수조 내부에서 이동하는 수중 탐사 로봇(100)을 가정하여 설명하였으므로, 전자석을 작동만으로도 충분히 적절한 충전위치로 이동시켜 충전 스테이션의 충전 로드에 수중 탐사 로봇을 삽입시킬 수 있다.
그러나 실제로 넓은 바다 속에서는 전자석에 의해 수중 탐사 로봇(100)을 적절한 충전 스테이션의 충전 위치(충전 스테이션에 최대한 근접한 위치)까지 이동시키는 데 한계가 있다. 이 경우, 전술한 GPS 또는 영상 기기를 통해 일단 충전 스테이션의 근처로 최대한 이동시키고, 이때, 제어부(210)가 전자석을 작동시킴으로써, 넓은 바다 속에서도 충전 스테이션(200)과 수중 탐사 로봇(100) 간의 결합이 원활히 이루어질 수 있다.
계속해서, 수중 탐사 로봇(100)은 충전 요청 패킷을 전송한 시점에, 자신이 위치한 3차원 좌표(P(X1, Y1, Z1))를 저장한다. 저장된 3차원 좌표는 (P(X1, Y1, Z1))탐사를 중지한 위치가 된다. 그리고 3차원 좌표(P(X1, Y1, Z1)) 등을 이용하여 충전 스테이션(200)으로 이동하여 배터리(130)를 충전할 수 있다. 충전 후, 충전 스테이션(200)으로부터 충전 완료 패킷을 수신하면 이전에 저장한 3차원 좌표(P(X1, Y1, Z1))를 이용하여, 이전에 탐사를 중지하였던 장소로 이동하여, 다시 탐사를 계속 수행할 수 있다.
이러한 수중 탐사 로봇(100)의 충전 시스템(10)에 의하면, 수중 탐사 로봇(100)의 배터리(130)가 모두 소진되기 전에, 배터리(130)를 수중에서 충전할 수 있다. 특히, 결합 부재(140)와 충전 스테이션(200)의 충전 로드(110)가 결합 고정됨으로써, 수중 환경의 여러 요인들로 인해 수중 탐사 로봇이 정확한 충전 위치에서 이탈되는 것을 방지할 수 있다.
결과적으로, 수중 탐사 로봇(100)의 배터리(130) 소진으로 인해 발생하는 종 래의 여러 문제를 해결할 수 있으며, 수중 탐사를 중단했던 위치로 다시 이동하여 중단된 수중 탐사를 지속적으로 수행할 수 있다. 이에 따라 수중 탐사의 연속성을 보장할 수 있고, 효율적인 수중 탐사를 수행할 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 수중 탐사 로봇의 배터리 충전 방법을 나타내는 순서도로서, 설명의 이해를 위해 도 1을 함께 참조하여 설명하기로 한다.
도 1 및 도 4를 참조하면, 먼저, 수중 탐사 로봇(100)은 배터리(150)로부터 제공되는 전력을 이용하여 수중을 이동하며 탐사를 수행하는 과정에서, 수시로 배터리(150)의 잔량을 모니터링 한다(S410). 이러한 배터리 잔량을 모니터링은 앞서 언급한 바와 같이, 수중 탐사 로봇(100)에 내장된 배터리 잔량 측정기를 통해 이루어질 수 있다.
탐사 수행 중에 배터리(150)의 잔량이 기 설정된 임계치 이하가 되면, 수중 탐사 로봇(100)은 충전 스테이션(200)으로 충전 요청 패킷을 전송한다(S420).
충전 스테이션(200)은 제어부(210)를 통해 수중 탐사 로봇(100)으로부터 충전 요청 패킷을 수신하고, 전자석을 작동시켜, 접근하는 수중 탐사 로봇(100)이 자력에 의해 결합 부재(150)의 근처로 유도된다. 즉, 수중 탐사 로봇(100)은 자력에 의해 이끌려 적절한 충전 위치로 유도된다. 이때, 수중 탐사 로봇(100)의 충전 로드(110)가 상기 결합 부재의 삽입홈(30)에 밀착 삽입될 때까지 전자석의 작동을 지속적으로 유지된다(S430). 앞서 언급한 바와 같이, 수조가 아닌 넓은 바다에서는 GPS 또는 영상기기를 통해 우선적으로 수중 탐사 로봇을 적절한 충전 위치 즉, 충전 스테이션에 최대한 근접한 위치로 유도한 후, 전자석을 작동시킬 수도 있다.
이어, 충전 로드(222)가 수중 탐사 로봇(100)에 삽입되면, 상기 충전 부재(220)를 매개체로 1차 코일(226)과 2차 코일(130) 간의 전자기 유도에 의해 수중 탐사 로봇(100)은 배터리(130)를 충전하게 된다(S440).
이어, 배터리의 충전 완료여부가 판단된다(S450). 이는 배터리 잔량 측정기(미도시)에 의해서 이루어질 수 있다.
이어, 충전이 완료되면(S450), 충전 스테이션(200)은 수중 탐사 로봇(100)에게 충전 완료 패킷을 전송하고, 전자석의 작동을 멈춘다. 이에 따라 수중 탐사 로봇(100)은 충전 부재(220)로부터 자연스럽게 분리된다(S460).
이어, 수중 탐사 로봇(100)은 충전 스테이션(200)으로부터 멀어지도록 이동하여 다시 수중 탐사를 시작한다(S470).
본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예컨대, 본 발명의 수중 탐사 로봇은 수중 탐사용의 목적이 아닌 각 가정의 관상용 로봇 물고기로도 활용될 수 있다.
또한 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 충전 시스템을 나타내는 구성도이다.
도 2는 수중 탐사 로봇이 충전 스테이션에 부착되어 충전하는 모습을 나타내는 사시도이다.
도 3은 수중 탐사 로봇의 동작을 설명하기 위한 개념도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 충전 방법을 나타내는 순서도이다.

Claims (12)

  1. 결합 부재와 배터리를 구비하며, 상기 배터리의 잔량이 임계치 이하인 경우 충전 요청 패킷을 전송하는 수중 탐사 로봇; 및
    상기 결합 부재의 내부로 삽입되어, 상기 수중 탐사 로봇과 물리적으로 결합되는 충전 부재 및 전자석을 포함하고, 상기 충전 요청 패킷이 수신되면, 상기 전자석을 작동시켜, 상기 전자석의 자력에 의해 상기 수중 탐사 로봇을 상기 충전 부재에 결합시키고, 상기 충전 부재를 통해 상기 수중 탐사 로봇의 배터리를 충전시키는 충전 스테이션을 포함하고,
    상기 충전 부재는,
    1차 코일이 권선된 제1 몸통; 및
    상기 제1 몸통의 측면으로부터 수중으로 연장된 충전 로드를 포함하고,
    상기 결합 부재는,
    내부에 상기 충전 로드가 삽입되는 삽입홈이 형성된 제2 몸통; 및
    상기 제2 몸통에 권선된 2차 코일을 포함하되,
    상기 충전 로드가 상기 제2 몸통 내부로 삽입되면, 상기 제1 및 2차 코일 간의 전자기 유도에 의해 상기 배터리가 충전되는 것을 특징으로 하는 수중 탐사 로봇의 충전 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서, 상기 배터리의 충전이 완료되면, 상기 충전 스테이션은 상기 전자석의 작동을 멈추고, 상기 수중 탐사 로봇으로 충전 완료 패킷을 전송하는 것인 수중 탐사 로봇의 충전 시스템.
  6. 제5항에 있어서, 상기 수중 탐사 로봇은 상기 충전 완료 패킷을 수신하면, 상기 충전 부재로부터 분리되는 것인 수중 탐사 로봇의 충전 시스템.
  7. 제1항에 있어서, 상기 수중 탐사 로봇은 상기 충전 스테이션의 위치를 3차원 좌표계의 원점으로 설정하고, 상기 설정된 원점을 기준으로 자신의 위치를 파악하는 것인 수중 탐사 로봇의 충전 시스템.
  8. 제7항에 있어서, 상기 수중 탐사 로봇은 상기 충전 요청 패킷을 전송한 뒤, 자신이 위치하는 3차원 좌표를 저장하고, 상기 충전이 완료된 후에는, 상기 저장한 3차원 좌표로 되돌아가 수중을 탐사하는 것인 수중 탐사 로봇의 충전 시스템.
  9. 제1항에 있어서, 상기 수중 탐사 로봇은 관상용 물고기 로봇인 것인 수중 탐사 로봇의 충전 시스템.
  10. 충전 스테이션에 접근하여 전원을 공급받는 수중 탐사 로봇의 충전 방법에 있어서,
    결합 부재와 배터리를 구비한 상기 수중 탐사 로봇이 상기 배터리의 잔량이 임계치 이하인 경우 충전 요청 패킷을 전송하는 단계;
    상기 충전 요청 패킷의 수신에 의해 상기 충전 스테이션의 전자석이 작동하고, 상기 전자석의 자력에 의해 상기 수중 탐사 로봇이 상기 충전 스테이션에 구비된 충전 부재에 결합되는 단계; 및
    상기 충전 부재를 통해 상기 충전 스테이션과 상기 수중 탐사 로봇 간의 전자기 유도에 의해 상기 배터리가 충전되는 단계를 포함하되,
    상기 충전 부재는, 1차 코일이 권선된 제1 몸통; 및 상기 제1 몸통의 측면으로부터 수중으로 연장된 충전 로드를 포함하고, 상기 결합 부재는, 내부에 상기 충전 로드가 삽입되는 삽입홈이 형성된 제2 몸통; 및 상기 제2 몸통에 권선된 2차 코일을 포함하되, 상기 충전 로드가 상기 제2 몸통 내부로 삽입되면, 상기 제1 및 2차 코일 간의 전자기 유도에 의해 상기 배터리가 충전되는 것을 특징으로 하는 수중 탐사 로봇의 충전 방법.
  11. 제10항에 있어서, 상기 배터리가 충전되는 단계는,
    상기 배터리 충전이 완료되면, 상기 수중 탐사 로봇이 상기 충전 완료 패킷을 수신하는 단계 및
    상기 수신된 충전 완료 패킷에 따라 상기 수중 탐사 로봇이 상기 충전 부재 로부터 분리되는 단계
    를 포함하는 것인 수중 탐사 로봇의 충전 시스템.
  12. 제 10항에 있어서,
    상기 충전 스테이션의 위치를 3차원 좌표계의 원점으로 하여, 상기 충전 요청 패킷을 전송한 위치를 3차원 좌표를 저장하는 단계;
    상기 충전이 완료된 후에는, 상기 충전스테이션으로부터 충전 완료 패킷을 수신하는 단계; 및
    상기 저장한 3차원 좌표로 되돌아가 수중을 탐사하는 단계
    를 더 포함하는 수중 탐사 로봇의 충전 방법.
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