CN111374605A - 双子扫地机器人及其清扫方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种双子扫地机器人及其清扫方法，属于智能机器人领域。所述双子扫地机器人包括：机器人主体，第一机器人分体，第二机器人分体；第一机器人分体与第二机器人分体通过电磁力方式连接；第一机器人分体与第二机器人分体分别具有独立的摄像头及扫地结构；第一机器人分体与第二机器人分别具有独立的供电系统。机器人主体通过摄像头扫描确定由于空间狭小导致清扫障碍后；第二机器人分体脱离机器人主体进行清扫作业；第二机器人分体根据接收到的扫描图像对狭小空间进行清扫路径规划；按照规划的清扫路径对狭小空间进行清扫。通过机器人进行分体，对狭小空间进行清扫，解决了由于扫地机器人体积庞大，对狭小空间清扫不足的问题。

Description

双子扫地机器人及其清扫方法
技术领域
本发明涉及智能家居技术领域，具体涉及一种双子扫地机器人及其清扫方法。
背景技术
随着科技的发展，以及人们对生活质量的要求的不断增高，智能家居逐渐出现在人们的日常生活中，其中，尤其具有代表性的扫地机器人越来越受人们的喜爱。现有技术中，扫地机器人在执行清扫任务时，经常会遇到由于扫地自身体积较大，无法进入待清扫区域，导致清洁不彻底的问题。
发明内容
本发明提供了一种双子扫地机器人及其清扫方法，用于实现小空间的地面区域清扫。具体技术方案如下：
一种双人扫地机器人，包括：机器人主体，第一机器人分体，第二机器人分体；所述机器人主体包括第一机器人分体与第二机器人分体；所述第一机器人分体与第二机器人分体通过电磁力方式连接；所述第一机器人分体与第二机器人分体分别具有独立的摄像头及扫地结构；所述第一机器人分体与第二机器人分别具有独立的供电系统。
进一步地，所述双子扫地机器人，还包括：所述第一机器人分体具有第一控制装置，用于控制所述第一机器人分体的清扫路线；或用于控制所述机器人主体的清扫路线；所述第二机器人分体具有第二控制装置，用于控制所述第二机器人分体的清扫路线。
进一步地，所述双子扫地机器人，还包括：定位装置，分别用于定位第一机器人分体、第二机器人分体所在的位置；电磁力装置，用于将所述第一机器人分体与第二机器人通过电磁力方式进行连接。
进一步地，所述双子扫地机器人，还包括：电量检测装置，用于分别检测所述第一机器人分体与第二机器人分体的电量。
进一步地，所述双子扫地机器人，还包括：通信装置，用于所述第一机器人分体与第二机器人分体进行通信。
一种双子扫地机器人的清扫方法，该方法包括：机器人主体遇到清扫障碍后，通过摄像头扫描确定由于空间狭小导致清扫障碍；机器人主体通知第二机器人分体脱离机器人主体进行清扫作业，并将扫描图像发送至第二机器人分体控制装置；第二机器人分体控制装置根据接收到的扫描图像对狭小空间进行清扫路径规划；第二机器人分体按照规划的清扫路径对狭小空间进行清扫。
进一步地，第二机器人分体按照规划的清扫路径对狭小空间清扫完成之后，还包括：第二机器人分体将清扫完成信息发送至第一机器人分体；第一机器人分体接收到第二机器人分体清扫完成信息后，将第一机器人分体的当前位置信息发送至第二机器人分体，并暂停当前作业；第二机器人分体接收到第一机器人分体的当前位置信息后，移动至第一机器人分体当前位置，并与第一机器人合体形成机器人主体。
进一步地，机器人主体通知第二机器人分体脱离机器人主体进行清扫作业之后，还包括：第一机器人分体对清扫路线进行重新规划，并进行清扫作业。
进一步地，机器人主体确定遇到空间狭小导致清扫障碍后，还包括：机器人主体检测第二机器人分体电量是否大于设定的第二电量阈值，若大于设定的第二电量阈值，则通知第二机器人分体脱离机器人主体进行清扫作业；否则通知第一机器人分体对第二机器人分体进行充电。
进一步地，所述通知第一机器人分体对第二机器人分体进行充电，还包括：机器人主体检测第一机器人分体的电量是否大于设定的第一电量阈值，若大于第一电量阈值，则对第二机器人分体进行充电；否则开启电量不足报警。
本发明有益效果在于：机器人主体通过摄像头扫描确定由于空间狭小导致清扫障碍后；第二机器人分体脱离机器人主体进行清扫作业；第二机器人分体根据接收到的扫描图像对狭小空间进行清扫路径规划；按照规划的清扫路径对狭小空间进行清扫。通过机器人进行分体，对狭小空间进行清扫，解决了由于扫地机器人体积庞大，对狭小空间清扫不足的问题。
附图说明
图1为本发明实施例中一种双子扫地机器人的结构示意图；
图2为本发明实施例中双子扫地机器人清扫方法的流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，为本发明实施例中一种双人扫地机器人，包括机器人主体11，第一机器人分体101，第二机器人分体102；第一机器人分体101与第二机器人分体102通过电磁力方式连接；第一机器人分体101与第二机器人分体102分别具有独立的摄像头及扫地结构；当第一机器人分体101与第二机器人分体102分离式，分别通过各自独立的摄像头对周围环境进行扫描；当第一机器人分体101与第二机器人分体102合体时，可以通过第一机器人分体101的第一摄像头对周围环境进行扫描，也可以通过第一机器人分体101的第一摄像头和第二机器人102的第二摄像头共同对周围环境进行扫描，第二机器人分体102将第二摄像头获取的图像信息发送至第一机器人分体101，由第一机器人分体101对图像信息进行处理。第一机器人分体101与第二机器人分体102分别具有独立的供电系统，当第一机器人分体101与第二机器人分体102分体时，分别由各自独立的供电系统对自身供电；当第一机器人分体101与第二机器人分体102合体时，由第一机器人分体101对机器人主体进行供电。
第一机器人分体101具有第一控制装置，用于在第一机器人分体101与第二机器人分体102分体时控制第一机器人分体时的清扫路线；或用于第一机器人分体101与第二机器人分分体102合体时控制机器人主体的清扫路线；第二机器人分体具有第二控制装置，用于控制第一机器人分体101与第二机器人分体102分体时控制第一机器人分体时第二机器人分体的清扫路线。
第一定位装置，用于定位第一机器人分体第二机器人分体所在的位置，第二定位装置，用于定位第二机器人分体所在的位置；当第一机器人分体101与第二机器人分体102需要合体时，通过定位装置分别确定第一机器人分体101与第二机器人分体102所在位置，并通过路径规划，通知第二机器人分体102向第一机器人分体101位置移动，第二机器人分体102移动至指定位置后，第一机器人分体101与第二机器人分体102合体。电磁力装置，用于将第一机器人分体与第二机器人通过电磁力方式进行连接。
双子扫地机器人，还包括电量检测装置，用于分别检测第一机器人分体101与第二机器人分体102的电量。当第二机器人分体102的电量小于设定的第二电量阈值时，则通知第一机器人分体101对第二机器人分体102进行充电，当第一机器人主体101接收到第二机器人分体102的充电请求后，判断第一机器人主体101是否大于设定的第一电量阈值，若大于，则对第二机器人分体102进行充电，否则启动电量不足报警。
如图2所示，为本发明实施例中一种双子扫地机器人的清扫方法，该方法包括：步骤201：机器人主体遇到清扫障碍后，通过摄像头扫描确定由于空间狭小导致清扫障碍；步骤202：机器人主体通知第二机器人分体脱离机器人主体进行清扫作业，并将扫描图像发送至第二机器人分体控制装置；步骤203：第二机器人分体控制装置根据接收到的扫描图像对狭小空间进行清扫路径规划；步骤204：第二机器人分体按照规划的清扫路径对狭小空间进行清扫。
其中，第二机器人分体按照规划的清扫路径对狭小空间清扫完成之后，还包括：第二机器人分体将清扫完成信息发送至第一机器人分体；第一机器人分体接收到第二机器人分体清扫完成信息后，将第一机器人分体的当前位置信息发送至第二机器人分体，并暂停当前作业；第二机器人分体接收到第一机器人分体的当前位置信息后，判断第二机器人分体当前位置，并根据第一机器人分体与第二机器人分体的位置，进行移动路径规划，按照规划的移动，移动至第一机器人分体当前位置，并与第一机器人合体形成机器人主体。
机器人主体通知第二机器人分体脱离机器人主体进行清扫作业之后，还包括：第一机器人分体对剩余空间的清扫路线进行重新规划，并进行清扫作业。
机器人主体确定遇到空间狭小导致清扫障碍后，进行第一机器人主体与第二机器人主体分体之前：机器人主体检测第二机器人分体电量是否大于设定的第二电量阈值，若大于设定的第二电量阈值，则通知第二机器人分体脱离机器人主体进行清扫作业；否则通知第一机器人分体对第二机器人分体进行充电。
第一机器人分体接收到第二机器人分体的充电请求后，检测第一机器人分体的电量是否大于设定的第一电量阈值，若大于第一电量阈值，则对第二机器人分体进行充电；否则开启电量不足报警。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施方式对各种可能的组合方式不再另行说明。
本领域技术人员可以理解实现上述实施方式方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器（processor）执行本发明各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

Claims (10)

1.一种双人扫地机器人，其特征在于，该双子扫地机器人包括：机器人主体，第一机器人分体，第二机器人分体；
所述机器人主体包括第一机器人分体与第二机器人分体；
所述第一机器人分体与第二机器人分体通过电磁力方式连接；
所述第一机器人分体与第二机器人分体分别具有独立的摄像头及扫地结构；
所述第一机器人分体与第二机器人分体分别具有独立的供电系统。
2.如权利要求1所述的双子扫地机器人，其特征在于，所述双子扫地机器人还包括：
所述第一机器人分体具有第一控制装置，用于控制所述第一机器人分体的清扫路线；或用于控制所述机器人主体的清扫路线；
所述第二机器人分体具有第二控制装置，用于控制所述第二机器人分体的清扫路线。
3.如权利要求1所述的双子扫地机器人，其特征在于，所述双子扫地机器人还包括：
定位装置，分别用于定位第一机器人分体、第二机器人分体所在的位置；
电磁力装置，用于将所述第一机器人分体与第二机器人通过电磁力方式进行连接。
4.如权利要求1所述的双子扫地机器人，其特征在于，所述双子扫地机器人还包括：
电量检测装置，用于分别检测所述第一机器人分体与第二机器人分体的电量。
5.如权利要求1所述的双子扫地机器人，其特征在于，所述双子扫地机器人还包括：
通信装置，用于所述第一机器人分体与第二机器人分体进行通信。
6.一种双子扫地机器人的清扫方法，其特征在于，该方法包括：
机器人主体遇到清扫障碍后，通过摄像头扫描确定由于空间狭小导致清扫障碍；
机器人主体通知第二机器人分体脱离机器人主体进行清扫作业，并将扫描图像发送至第二机器人分体控制装置；
第二机器人分体根据接收到的扫描图像对狭小空间进行清扫路径规划；
第二机器人分体按照规划的清扫路径对狭小空间进行清扫。
7.如权利要求6所述的双子扫地机器人的清扫方法，其特征在于，第二机器人分体按照规划的清扫路径对狭小空间清扫完成之后，还包括：
第二机器人分体将清扫完成信息发送至第一机器人分体；
第一机器人分体接收到第二机器人分体清扫完成信息后，将第一机器人分体的当前位置信息发送至第二机器人分体，并暂停当前作业；
第二机器人分体接收到第一机器人分体的当前位置信息后，移动至第一机器人分体当前位置，并与第一机器人合体形成机器人主体。
8.如权利要求6所述的双子扫地机器人的清扫方法，其特征在于，机器人主体通知第二机器人分体脱离机器人主体进行清扫作业之后，还包括：
第一机器人分体对清扫路线进行重新规划，并进行清扫作业。
9.如权利要求6所述的双子扫地机器人的清扫方法，其特征在于，机器人主体确定遇到空间狭小导致清扫障碍后，还包括：
机器人主体检测第二机器人分体电量是否大于设定的第二电量阈值，若大于设定的第二电量阈值，则通知第二机器人分体脱离机器人主体进行清扫作业；
否则通知第一机器人分体对第二机器人分体进行充电。
10.如权利要求9所述的双子扫地机器人的清扫方法，其特征在于，所述通知第一机器人分体对第二机器人分体进行充电，还包括：
机器人主体检测第一机器人分体的电量是否大于设定的第一电量阈值，若大于第一电量阈值，则对第二机器人分体进行充电；否则开启电量不足报警。
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SE01 Entry into force of request for substantive examination
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CB02 Change of applicant information
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Address after: 519000 2706, No. 3000, Huandao East Road, Hengqin new area, Zhuhai, Guangdong

Applicant after: Zhuhai Yiwei Semiconductor Co.,Ltd.

Address before: 519000 room 105-514, No. 6, Baohua Road, Hengqin new area, Zhuhai, Guangdong

Applicant before: AMICRO SEMICONDUCTOR Co.,Ltd.

RJ01 Rejection of invention patent application after publication
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