CN114699011A - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清洁机器人，该清洁机器人包括至少两个机器本体以及至少两个清洁件，至少两清洁件分别设于对应的机器本体的底部；至少两机器本体具有至少两种连接形态，且，至少两机器本体处于不同的连接形态时，相邻两机器本体上的清洁件配合形成不同组合状态以进行清洁。如此设置，可将各机器本体连接为不同形态，以使得清洁机器人在对不同大小形状的地面进行清洁时能变形为最适宜清洁地面的形态，进而提高清洁机器人的清洁效率。

Description

清洁机器人

技术领域

本发明涉及清洁设备领域，特别涉及一种清洁机器人。

背景技术

扫地机器人、拖扫一体机器人等一系列清洁机机器人是一种被构造成不需要用户控制的情况下在任意区域行进的同时执行清洁任务的设备，通常用于对地面进行清洁。

现有的清洁机器人的形态一般是固定的，清洁件在清洁机器人上的位置也为固定的，如此在清洁机器人对不同大小形状的地面清洁环境进行清洁时，清洁机器人无法根据地面清洁环境大小形状进行适应性调整变化，以提供最大的清洁面积进行清洁，清洁效率低下，故此亟需改进。

发明内容

本实施例提供一种清洁机器人，旨在解决清洁机器人无法根据不同地面形状进行适应性调整变化，以最适宜清洁地面的形态对地面进行清洁的问题。

为实现上述目的，本发明所提供的一种清洁机器人，所述清洁机器人包括至少两个机器本体以及至少两个清洁件，至少两所述清洁件分别设于对应的机器本体的底部；至少两所述机器本体具有至少两种连接形态，且，至少两所述机器本体处于不同的连接形态时，相邻两所述机器本体上的清洁件配合形成不同组合状态以进行清洁。

在本发明的一些实施例中，至少两所述机器本体相对转动以形成至少两种连接形态，各所述清洁件与对应的所述机器本体活动连接。

在本发明的一些实施例中，相邻两所述机器本体相对转动带动对应的所述清洁件运动，而使得各所述清洁件配合形成不同组合状态。

在本发明的一些实施例中，相邻两所述机器本体铰接连接以使得相邻两所述机器本体可相对转动，至少两所述清洁件滑动安装于对应的所述机器本体底部，相邻两所述机器本体相对转动带动对应的各所述清洁件相对对应的所述机器本体滑动。

在本发明的一些实施例中，各所述机器本体的底部表面设置有导轨，各所述清洁件面向对应的所述机器本体的一侧与对应的各所述导轨滑动连接。

在本发明的一些实施例中，各所述机器本体的底部表面凹设有导向槽，以形成所述导轨；各所述清洁件面向对应的所述机器本体一侧凸设有导向柱，各所述导向柱与对应的导向槽滑动连接。

在本发明的一些实施例中，各所述导向槽均具有第一段槽体以及第二段槽体，所述第一段槽体与所述第二段槽体连通并呈夹角设置；各所述清洁件所设置的所述导向柱有两个，两所述导向柱呈间隔的设置在所述清洁件的延伸方向的两端，两所述导向柱分别与所述第一段槽体以及所述第二段槽体滑动连接。

在本发明的一些实施例中，所述第一段槽体与所述第二段槽体中的至少一槽体的延伸方向与所述清洁机器人的行进方向呈非平行设置。

在本发明的一些实施例中，所述机器本体具有长拼接面以及短拼接面，所述连接形态包括相邻两个所述机器本体以所述长拼接面拼接形成的第一连接形态和以所述短拼接面拼接形成的第二连接形态，各所述机器本体形成的组合体具有行驶方向，当相邻两个所述机器本体处于所述第一连接状态时或所述第二连接状态时，各所述导向柱滑动至位于所述行驶方向的投影不重叠。

在本发明的一些实施例中，所述清洁机器人还包括驱动装置，所述驱动装置安装在所述机器本体上用以驱动各所述机器本体相对转动运动。

在本发明的一些实施例中，所述驱动装置包括至少两行走组件，至少两所述行走组件分别安装于对应的所述机器本体底部，用以驱动各所述机器本体相对转动运动并使得清洁机器人在地面上行进，各所述机器本体相对地面运动以使对应的各所述清洁件相对对应的所述机器本体滑动。

在本发明的一些实施例中，各所述行走组件均为万向轮驱动组件，各所述万向轮驱动组件安装于对应的所述机器本体底部。

在本发明的一些实施例中，各所述清洁件为拖擦组件，或，各所述清洁件为中扫组件。

本发明通过运用在清洁机器人上设置至少两个机器本体以及分别安装于各机器本体上的清洁件，并且至少两机器本体具有至少两种连接形态以使的相邻两机器本体上的清洁件配合形成不同的组合状态，如此设置，可将各机器本体连接为不同形态，以使得清洁机器人在对不同大小形状的地面进行清洁时能变形为最适宜清洁地面的形态，提高清洁机器人的清洁效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明中清洁机器人的一实施例的结构仰视图；

图2为本发明中相邻两机器本体相对转动一实施例的结构仰视图；

图3为本发明中清洁机器人一实施例的结构仰视图；

图4为本发明中相邻两机器本体连接的结构示意图；

图5为本发明中清洁机器人一实施例的结构仰视图；

图6为本发明中导向槽与导向柱一实施例的结构剖视图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				1000	清洁机器人	130	短拼接面
100	机器本体	200	清洁件
				110	导轨	210	导向柱
111	导向槽	300	驱动装置
				111a	第一段槽体	310	行走组件
111b	第二段槽体	400	铰接结构
				120	长拼接面	500	检测装置

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当人认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提供了一种清洁机器人1000，该清洁机器人1000可改变形状，以使得清洁机器人1000在对不同大小形状的地面进行清洁时能变形为最适宜清洁地面的形态。

请参阅图1至图3，该清洁机器人1000包括至少两个机器本体100以及至少两个清洁件200，至少两清洁件200分别设于对应的机器本体100的底部；至少两机器本体100具有至少两种连接形态，且，至少两机器本体100处于不同的连接形态时，相邻两机器本体100上的清洁件200配合形成不同组合状态以进行清洁。

该机器本体100的形状有很多种，该机器本体100可以呈圆柱状设置，该机器本体100也可以呈方柱状设置，该机器本体100还可以呈其他形状设置，该机器本体100的具体形状在此不做限制。各机器本体100可组合连接而呈现出不同形态的清洁机器人1000，需要说明的是，各机器本体100可以是以同等大小比例的从清洁机器人1000上划分而出，各机器本体100也可以是以不同等大小比例的从清洁机器人1000上划分而出，各机器本体100具体是何种大小比例在此不做限定。

另外，用以将各机器本体100连接而形成不同形态的连接方式有多种，相邻的机器本体100可以通过卡接的连接方式进行连接，相邻的机器本体100也可以通过螺纹连接的连接方式进行连接，相邻的机器本体100还可以通过磁力吸附的连接方式进行连接，机器本体100之间的连接的方式还有很多，在此不再一一列举。

值得注意的是，相邻的机器本体100之间的连接方式为可拆卸式的连接方式或是连接后各机器本体100可进行相对运动的连接方式，如此设置，以使得各机器本体100具有至少两种连接形态。

各清洁件200分别安装于对应的机器本体100的底部，各清洁件200可以相对固定的安装在对应机器本体100底部，此时，各清洁件200可以是可拆卸式的连接方式，例如螺纹连接、魔术粘贴、卡接等，各清洁件200也可以是不可拆卸式的安装在对应的机器本体100底部，例如粘接、超声波焊接等。

各清洁件200还可以是相对机器本体100可活动的安装在对应的机器本体100的底部，此时，各清洁件200可以是滑动安装在对应的机器本体100的底部，也可以是可转动的安装在对应的机器本体100的底部，各清洁件200以何种运动方式安装在对应的机器本体100底部在此不错具体限定。

通过上述技术方案，可将各机器本体100连接为不同形态，以使得清洁机器人1000在对不同大小形状的地面进行清洁时能变形为最适宜清洁地面的形态；例如，在对面积较大且形状规则的地面进行清洁时，各机器本体100可连接而形成跨度最长的形态，以在对地面进行清洁时提供最大的清洁面，进而提高清洁机器人1000的清洁效率；又如，在对面积较小且形状不规则的边角地面进行清洁时，各机器本体100可连接形成较为聚集的形态，以在清洁机器人1000对地面进行清洁时提高地面的清洁力度。

为了方便各机器本体100连接形成不同形态，在本发明的一实施例中，至少两机器本体100相对转动以形成至少两种连接形态，各清洁件200与对应的机器本体100活动连接。

具体的，各机器本体100相对转动连接的结构有多种，例如，可以在相邻的两机器本体100上设置合页，通过合页可使得各机器本体100相对转动并形成至少两种连接形态；又如，可以在其中一机器本体100上凸设一转轴，在相邻的另一机器本体100上对应转轴凹设一配合孔，转轴与配合孔转动连接，如此也可以使得各机器本体100能够相对转动；各机器本体100还可以使用其他结构进行转动安装，在此不再一一赘述。

另外，用以驱动各机器本体100相对转动的方法有多种，各机器本体100相对转动的动作可以是靠人为手动执行，例如当清洁机器人1000对地面进行大面积的清洁时，可以通过手动的方式将各机器本体100转动至跨度最大的形态，以提高清洁面积；各机器本体100相对转动的动作还可以是通过驱动装置300来执行，该驱动装置300可以安装在机器本体100上，此时驱动装置300工作驱动各机器本体100相对转动至跨度最大的形态，如此也可以提高清洁面积。

为了提供更大的清洁面积以及提高清洁力度，各清洁件200与对应的机器本体100活动连接，以使得各机器本体100呈现不同形态时，对应的清洁件200也可以配合形成不同组合状态；需要说明的是，各清洁件200活动配合对应的各机器本体100形成不同组合状态的方式与各机器本体100执行转动动作一致，可以是手动的方式执行亦或是通过驱动装置300驱动的方式执行，在此不做具体限制。

考虑到手动驱动各清洁件200运动或设置驱动装置300驱动清洁件200运动均较为繁琐，鉴于此，为方便驱动各清洁件200运动，在本实施例中，相邻两机器本体100相对转动带动对应的清洁件200运动，而使得各清洁件200配合形成不同组合状态。

具体的，各清洁件200安装在对应的机器本体100底部的，并且需要与地面接触进而对地面进行清洁，在各机器本体100进行相对转动时，各清洁件200会与地面产生摩擦而产生摩擦力，在摩擦力的驱动下，各清洁件200会被带动而运动，进而形成不同组合状态。

请参阅图4，在本发明的一实施例中，相邻两机器本体100铰接连接以使得相邻两机器本体100可相对转动，至少两清洁件200滑动安装于对应的机器本体100底部，相邻两机器本体100相对转动带动对应的各清洁件200相对对应的机器本体100滑动。

相邻两机器本体100运用铰接结构400实现铰接连接并相对转动而形成的角度有多种，相邻两机器本体100所形成的角度可以呈0°设置，也可以呈90°设置，还可以呈180°设置，相邻两机器本体100转动所形成的角度还可以呈其他角度设置，在此不做具体限定。

需要说明的是，相邻两机器本体100铰接连接的位置设置有阻尼件，以使得相邻两机器本体100在不同形态时能相对固定，防止清洁机器人1000在地面上行进时各机器本体100发生转动。

另外，相邻两机器本体100铰接连接的位置也可以设置有定位件，该定位件用以在各机器本体100呈不同形态时对各机器本体100进行上锁；例如，该定位件可以包括有滚珠以及弹簧，相邻两机器本体100中的一机器本体100上凹设有安装槽，相邻两机器本体100中的另一机器本体100在沿其转动方向上对应安装槽的位置上贯设有多个呈间隔设置的配合孔，滚珠滑动安装在安装槽内，弹簧安装在安装槽内并作用于滚珠，以使得滚珠具有朝所述安装槽的槽口运动的趋势，滚珠部分伸出安装槽并与配合孔对位，以将相邻两机器本体100上锁，进一步的，滚珠与不同的配合孔对位时，可使得相邻两机器本体100上锁后呈不同形态设置。

为了保证各清洁件200在对应的机器本体100带动下滑动至相对应的位置上，各机器本体100的底部表面设置有导轨110，各清洁件200面向对应的机器本体100的一侧与对应的各导轨110滑动连接。如此设置，各清洁件200可在导轨110规定的轨迹的上滑动，防止各清洁件200无法滑动至预设的位置上。

需要说明的是，该导轨110设置在机器本体100底部上的延伸形状有多种，该导轨110可以呈直线延伸形状布置，该导轨110也可以呈弧线延伸形状布置，该导轨110还可以呈其他种形状延伸布置，较佳的，该导轨110的延伸形状根据对应的机器本体100形状并方便机器本体100转动时带动清洁件200滑动至对应的位置设置。

另外，各导轨110可以设置在对应机器本体100底部的边缘处，各导轨110也可以设置在对应的机器本体100底部的中间位置处，各导轨110具体设置在对应的机器本体100底部的位置在此不做限定。

需要说的是，该导轨110可以是凸设在机器本体100上，此时清洁件200面向对应的机器本体100的一侧部分凹设以与导轨110配合滑动连接；该导轨110也可以是在凹设在机器本体100上，此时清洁件200面向对应的机器本体100的一侧部分凸设以与导轨110配合滑动连接，该导轨110具体呈何种形态设置在机器本体100在此不做限制。

此外，该导轨110可以是单独存在并安装于机器本体100的底部，此时，导轨110与机器本体100的连接可以是可拆卸连接，如卡接、螺纹连接等等，导轨110与机器本体100的连接也可以是固定连接，如焊接、粘接等等；该导轨110也可以与机器本体100一体成型，该导轨110与机器本体100的具体连接方式在此不做具体限制。

为了避免清洁机器人1000零件过多，安装工序繁琐，在本发明的一实施例中，该导轨110与机器本体100一体成型设置，各机器本体100的底部表面凹设有导向槽111，以形成导轨110；各清洁件200面向对应的机器本体100一侧凸设有导向柱210，各导向柱210与对应的导向槽111滑动连接。

需要说明的是，该导向槽111的形状有多种，该导向槽111可以为矩形槽、三角槽等凡是可用于零件导向的形状，为了保证各清洁件200在滑动安装至机器本体100后，不会从机器本体100上脱落，请参阅图5，各机器本体100的底部表面凹设的导向槽111为T型槽，各导向柱210的竖向横截面与T型槽垂直于其延伸方向的横截面一致，以使得T型槽可以限制导向柱210往远离导向槽111的方向移动，即当各清洁件200上的导向柱210在在对应T型槽内滑动时，能被对应的燕尾槽所限制，使得各清洁件200被限制在对应的机器本体100底部，防止清洁机器人1000在行进至颠簸地面时，各机器本体100产生震动使得清洁件200脱落。

另外，为了使各导向柱210能顺畅的在对应的导向槽111内滑动，各导向柱210与对应清洁件200的连接方式还可以是转动的连接方式，如此设置，各导向柱210可与对应的导向槽111内滚动滑动，减小摩擦力，进而使得清洁件200能够顺畅的相对对应的机器本体100滑动连接。

在本发明的一实施例中，请参阅图1，各导向槽111均具有第一段槽体111a以及第二段槽体111b，第一段槽体111a与第二段槽体111b连通并呈夹角设置；各清洁件200所设置的导向柱210有两个，两导向柱210呈间隔的设置在清洁件200的延伸方向的两端，两导向柱210分别与第一段槽体111a以及第二段槽体111b滑动连接。

如此设置，该清洁件200的一端可在预定的第一段槽体111a内滑动，清洁件200的另一端可在预定的第二段槽体111b内滑动，如此，第一段槽体111a、第二段槽体111b与清洁件200便围设形成三角形，清洁件200为三角形的最长边，通过调节清洁件200两端分别与第一段槽体111a以及第二段槽体111b间的间距，实现清洁件200在预设的轨迹上滑动。

值得注意的是，第一段槽体111a与第二段槽体111b所形成的夹角可以呈90°角设置，也可以呈120°角设置，还可以呈150°角设置，第一段槽体111a与第二段槽体111b所形成的夹角只要满足大于等于90°并小于等于180°即可。

为方便各机器本体100转动时带动各清洁件200滑动，各清洁件200上的两导向柱210可设置在对应的清洁件200延伸方向两端并邻近两端面设置，以防止两导向柱210间距过小，而导致需要机器本体100带动清洁件200滑动的作用力过大，不方便各机器本体100带动清洁件200滑动。

另外，两导向柱210可以是单独存在并安装于清洁件200上，此时导向柱210可以通过螺纹连接、卡接、焊接等方式固定安装在清洁件200，也可以是与清洁件200一体成型设置，减少零件安装工序，导向柱210具体如何与清洁件200连接在此不做具体限定。

当各机器本体100转动带动清洁件200滑动后，各清洁件200在摩擦力的带动下无法滑动至预设位置时，还可以通过清洁机器人1000在地面上行进而使得地面作用于各清洁件200再让各清洁件200滑动至预设位置，鉴于此，为了方便清洁机器人1000在地面上行进并带动清洁件200滑动至预定位置，请参阅图6，各导向槽111的第一段槽体111a与第二段槽体111b中的至少一槽体的延伸方向与清洁机器人1000的行进方向呈非平行设置。

此时，地面对各清洁件200施加的作用力不易使得各清洁件200在对应的导向槽111内自锁，并且，当第一段槽体111a与第二段槽体111b的延伸方向均与清洁机器人1000的行进方向呈非平行设置时，更有利于各清洁件200在清洁机器人1000行进时受地面的摩擦力而相对各机器本体100滑动。

另外，机器本体100具有长拼接面120以及短拼接面，连接形态包括相邻两个机器本体100以长拼接面120拼接形成的第一连接形态和以短拼接面拼接形成的第二连接形态，各机器本体100形成的组合体具有行驶方向，当相邻两个机器本体100处于第一连接状态时或第二连接状态时，各导向柱210滑动至位于行驶方向的投影不重叠。

需要说明的是，在各机器本体100相对转动时，位于各机器本体100底部的对应的清洁件200被带动转动，并与地面发生摩擦，在摩擦力的反作用下，清洁件200上的各导向柱210被带动在对应的导向槽111内滑动，并且，各导向柱210滑动至位于清洁机器人1000的行驶方向的投影不重叠。

具体的，各导向柱210滑动至位于清洁机器人1000的行驶方向的投影不重叠的状态可以是，在相邻两机器本体100处于第一连接状态时，两导向柱210中的一个导向柱210在第一段槽体111a内滑动，并可通过清洁机器人1000的行进而使得另一导向柱210在清洁件200与地面摩擦的反作用力滑入第一段槽体111a内，以使得清洁机器人1000行进时，清洁件200提供最大的清洁面积对地面进行清洁。

各导向柱210滑动至位于清洁机器人1000的行驶方向的投影不重叠的状态还可以是，在相邻两机器本体100处于第二连接状态时，两导向柱210中的一个导向柱210在第二段槽体111b内滑动，并可通过清洁机器人1000的行进而使得另一导向柱210在清洁件200与地面摩擦的反作用力滑入第二段槽体111b内，以使得清洁机器人1000行进时，清洁件200提供最大的清洁面积对地面进行清洁。

为提高清洁机器人1000的自动化程度，清洁机器人1000的各机器本体100相对转动可以不需要手动操作，即该清洁机器人1000还可以包括驱动装置300，驱动装置300安装在机器本体100上用以驱动各机器本体100相对转动运动。

具体的，用以驱动各机器本体100相对转动运动的驱动装置300机构有多种，例如，该驱动装置300包括电机，电机设置在相邻两机器本体100的铰接处，电机安装在一机器本体100上，电机的输出轴与另一机器本体100连接，电机工作驱动两机器本体100相对转动，另外，为了保证电机工作能带动两机器本体100相对转动，该驱动装置300还可以在电机上设置减速箱，电机的输出轴与减速箱的输入端连接，减速箱的输出端与机器本体100连接，如此可加大电机的输出转矩，避免电机无法驱动两机器本体100相对转动。

又如，该驱动装置300包括电缸，电缸安装在相邻两机器本体100中的一机器本体100上，电缸的滑动杆远离缸体的一端转动安装在另一机器本体100上，如此设置，电缸工作推动滑动杆伸出，相邻两机器本体100可在电缸与滑动杆的驱动下相对转动变形另一形态，当电缸工作拉动滑动杆缩回缸体内时，相邻两机器本体100可在电缸与滑动杆的驱动下相对转动变形回原本形态。用以驱动各机器本体100相对转动运动的驱动装置300机构还有很多种，在此不再一一列举。

为减少清洁机器人1000上的零部件，降低制造成本，在本发明的一实施例中，该驱动装置300包括至少两行走组件310，至少两行走组件310分别安装于对应的机器本体100底部，用以驱动各机器本体100相对转动运动并使得清洁机器人1000在地面上行进，各机器本体100相对地面运动以使对应的各清洁件200相对对应的机器本体100滑动。如此设置，用以驱动清洁机器人1000在地面行进的行走组件310还可以驱动机器本体100转动，减少零部件的设置，降低清洁机器人1000整机的成本。

另外，该行走组件310可以是可以由马达、履带结构组成，履带结构设于机器本体100的底部，马达与履带结构传动连接，马达工作以驱动履带结构运转，以实现清洁机器人1000在地面行进；该行走组件310也可以是由马达以及转轮结构组成，马达安装在机器本体100底部，转轮结构与马达输出轴连接，马达工作以驱动转轮结构运转，进而实现清洁机器人1000在地面行进。

值得注意的是，各行走组件310均可转动的安装在对应的机器本体100的底部，以实现各行走组件310工作带动对应的各机器本体100转动。

在本发明的一实施例中，各行走组件310均为万向轮驱动组件，各万向轮驱动组件安装于对应的机器本体100底部。如此设置，在驱动装置300驱动各机器本体100转动至切换不同连接状态时，各机器本体100底部的万向轮驱动组件311能相对转动至朝向相平行，以使不同连接状态的各机器本体100的组合体均能够利用行走组件310进行行走。比如，各万向驱动轮可以包括驱动轮和用于驱动驱动轮转动的辅助电机，各机器本体100沿一方向以竖直轴线为中心转动某一角度时，机器本体100上的辅助电机均驱动驱动轮以沿安装有该辅助电机的机器本体100旋转方向的反方向旋转相同的转动角度，以使各机器本体100在第一连接状态和第二连接状态的切换过程和切换后，各驱动轮均能够保持与地面相对静止，如此设置，第二连接状态与第一连接状态或第二连接状态与第一连接状态之间的切换过程中，各万向驱动轮的朝向能够保持相同，不同连接状态的清洁机器人1000的行进方向均可以由于各驱动轮的朝向不变而保持相同。具体的，各机器本体100可以是两个机器本体100，各机器本体100均包括一个带驱动力的行走组件310，以及一个不带驱动力的辅助轮，两个机器本体100上的两个行走组件310和两个辅助轮可以对两个机器本体100形成的组合体形成四点支撑。

考虑到该清洁机器人1000可以是扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机器人或是其他种类的清洁机器人1000，鉴于此，各清洁件200可以是拖擦组件，也可以是中扫组件。需要说明的是，各清洁件200设置对应的机器本体100上的形状是长条形形状，即该的拖擦组件以及中扫组件也为长条形状设置。

当清洁件200是拖擦组件时，该拖擦组件与地面接触并进行拖擦，此时该拖擦组件可以包括安装架以及安装在安装架上用以清洁地面的拖布、海绵块或者其他具备吸水并可清理地面污渍的清洁用品。

在对面积较大且形状规则的地面进行清洁时，各机器本体100可连接而形成跨度最长的形态，并带动拖擦组件展开形成最长的清洁线，清洁机器人1000在地面行进时能提供最大的清洁面。而在对面积较小且形状不规则的边角地面进行清洁时，各机器本体100可连接形成较为聚集的形态，并带动拖擦组件聚集，以在清洁机器人1000对地面进行清洁时提高地面的清洁力度。

另外，清洁用品安装在在安装架的方式有多种，较佳的，其采用可拆卸式的安装方式安装在安装架上，以方便对清洁用品进行更换或清洗；可拆卸式安装方式也有多种，例如，在安装架背向机器本体100的一面设置魔术粘贴，在清洁用品对应魔术粘贴的位置设置魔术毛贴，魔术粘贴与魔术毛贴粘接连接，使得清洁用品安装在安装架上。

又如在安装架背向机器本体100的一面设置设置卡槽，在清洁用品对应卡槽的地方设置卡扣件，卡扣件与卡槽卡接配合，以将清洁用品安装在安装架上。该清洁用品用以安装至安装架上的安装方式还有很多，在此不再一一列举。

当该清洁件200是中扫组件时，中扫组件内的滚刷转动并与地面进行接触，将地面上的灰尘、纸屑等垃圾扬起，方便清洁机器人1000进行抽吸。

此外，该清洁机器人1000还可以包括有主控装置以及与主控装置电连接的检测装置500，该主控装置安装在机器本体上并与驱动装置300电连接，该检测装置500设置在机器本体100上用以检测地面信息，将检测到的待清洁地面的大小形状反馈给主控装置，主控装置判断并驱动驱动装置300工作以使清洁机器人1000形态来适应清洁该待清洁地面。

值的注意的是，机器本体100的形状根据清洁机器人1000的形状不同具有不同的形状，比如清洁机器人1000的形状为圆形，且机器本体100数量为两个时，各机器本体100为半圆形，各机器本体100在拼接位置具有拼接面，各机器本体100在处于完整圆的连接状态时，各拼接面对接，各机器本体100处于展开的两个半圆形的连接状态时，各拼接面分离；又如，清洁机器人1000的形状为三角形，且机器本体100数量为两个时，则各机器本体100为三角形，各机器本体100的三角形两个边侧均具有对接面可以对接，在其中一个边侧形成第一连接状态，在另外一个边侧对接时形成第二连接状态，并在两种连接状态均可形成三角形；在清洁机器人1000的形状还可以是半圆形等形状，对应的机器本体100的形状不同。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (13)

1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括至少两个机器本体以及至少两个清洁件，至少两所述清洁件分别设于对应的机器本体的底部；

至少两所述机器本体具有至少两种连接形态，且，至少两所述机器本体处于不同的连接形态时，相邻两所述机器本体上的清洁件配合形成不同组合状态以进行清洁。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，至少两所述机器本体相对转动以形成至少两种连接形态，各所述清洁件与对应的所述机器本体活动连接。

3.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，相邻两所述机器本体相对转动带动对应的所述清洁件运动，而使得各所述清洁件配合形成不同组合状态。

4.如权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，相邻两所述机器本体铰接连接以使得相邻两所述机器本体可相对转动，至少两所述清洁件滑动安装于对应的所述机器本体底部，相邻两所述机器本体相对转动带动对应的各所述清洁件相对对应的所述机器本体滑动。

5.如权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，各所述机器本体的底部表面设置有导轨，各所述清洁件面向对应的所述机器本体的一侧与对应的各所述导轨滑动连接。

6.如权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，各所述机器本体的底部表面凹设有导向槽，以形成所述导轨；各所述清洁件面向对应的所述机器本体一侧凸设有导向柱，各所述导向柱与对应的导向槽滑动连接。

7.如权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，各所述导向槽均具有第一段槽体以及第二段槽体，所述第一段槽体与所述第二段槽体连通并呈夹角设置；

各所述清洁件所设置的所述导向柱有两个，两所述导向柱呈间隔的设置在所述清洁件的延伸方向的两端，两所述导向柱分别与所述第一段槽体以及所述第二段槽体滑动连接。

8.如权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一段槽体与所述第二段槽体中的至少一槽体的延伸方向与所述清洁机器人的行进方向呈非平行设置。

9.如权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述机器本体具有长拼接面以及短拼接面，所述连接形态包括相邻两个所述机器本体以所述长拼接面拼接形成的第一连接形态和以所述短拼接面拼接形成的第二连接形态，各所述机器本体形成的组合体具有行驶方向，当相邻两个所述机器本体处于所述第一连接状态时或所述第二连接状态时，各所述导向柱滑动至位于所述行驶方向的投影不重叠。

10.如权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括驱动装置，所述驱动装置安装在所述机器本体上用以驱动各所述机器本体相对转动运动。

11.如权利要求10所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动装置包括至少两行走组件，至少两所述行走组件分别安装于对应的所述机器本体底部，用以驱动各所述机器本体相对转动运动并使得清洁机器人在地面上行进，各所述机器本体相对地面运动以使对应的各所述清洁件相对对应的所述机器本体滑动。

12.如权利要求11所述的清洁机器人，其特征在于，各所述行走组件均为万向轮驱动组件，各所述万向轮驱动组件安装于对应的所述机器本体底部。

13.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，各所述清洁件为拖擦组件，或，各所述清洁件为中扫组件。

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