CN217744233U - 尘推装置及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本公开涉及清洁机器人技术领域，公开了一种尘推装置及清洁机器人，其中，尘推装置包括尘推本体、驱动元件和柔性连接件；所述柔性连接件的一端和所述驱动元件传动相连，所述驱动元件能够通过驱动所述柔性连接件伸缩，带动所述尘推本体升降。清扫地面时，若尘推本体遇到了障碍物，由于柔性连接件能够收缩，尘推本体不会和地面的障碍物产生刚性接触，且可以使尘推装置顺利的越过障碍物，不需要设置弹簧就可以具有很好的缓冲效果，不会损坏尘推装置。

Description

尘推装置及清洁机器人

技术领域

本公开涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种尘推装置及清洁机器人。

背景技术

随着生活的水平的提高，清洁机器人在办公和家庭中的运用变的越来越普及，清洁机器人承担了地面清扫工作，尘推装置是清洁机器人中常用的清扫组件。

目前，尘推装置的升降采用电缸等刚性驱动元件驱动控制，在遇到障碍物时，尘推装置与地面极易产生刚性接触，容易损坏尘推装置。因此，一般采用这种刚性驱动元件控制升降的尘推装置都需要设置弹簧等缓冲结构，结构较为复杂，当遇到较大的障碍物时，其缓冲效果还是不好。而且，使用时间长了之后，弹簧极易失效，影响缓冲效果。

实用新型内容

本公开提出了一种尘推装置及清洁机器人，以解决现有技术中尘推装置易与地面产生刚性接触的技术问题。

为了解决上述技术问题，本公开提出了一种尘推装置，包括尘推本体、驱动元件和柔性连接件；

所述柔性连接件的一端和所述驱动元件传动相连；

所述驱动元件能够通过驱动所述柔性连接件伸缩，带动所述尘推本体升降。

所述尘推装置还包括固定座、连接座和导柱；

所述导柱安装于所述固定座上，所述连接座活动套设在所述导柱上，所述连接座和所述尘推本体相连，所述驱动元件安装于所述连接座上，所述柔性连接件的另一端固定；

通过所述驱动元件的伸缩驱动，能够带动所述连接座相对所述固定座沿所述导柱轴向移动。

可选地，所述尘推装置还包括弹性元件，所述弹性元件抵设在所述连接座上，所述弹性元件能够推动所述连接座贴紧所述固定座。

可选地，所述固定座包括第一固定板、第二固定板和第三固定板，所述第二固定板和所述导柱分别连接在所述第三固定板和所述第一固定板之间；

所述连接座包括第一连接板和第二连接板，所述第二连接板朝靠近所述尘推本体方向延伸，所述第一连接板通过所述第二连接板和所述尘推本体相连；

所述弹性元件抵设在所述第三固定板和所述第一连接板之间，所述弹性元件能够推动所述第一连接板贴紧所述第一固定板。

可选地，所述驱动元件远离所述柔性连接件的一端铰接连接在所述连接座上。

可选地，所述尘推装置还包括挡部，所述挡部连接在所述连接座上，所述挡部挡设在所述驱动元件远离所述连接座的一方，以对所述驱动元件进行限位，且所述挡部位于所述驱动元件靠近所述柔性连接件的一端。

可选地，所述尘推装置还包括第一滑轮和第二滑轮，所述第一滑轮和第二滑轮安装于所述连接座上，所述第一滑轮位于所述驱动元件的伸缩端的延伸方向上；

所述柔性连接件的另一端通过所述第二滑轮朝远离所述尘推本体的方向延伸。

可选地，所述尘推本体具有第一端、第二端和底端，所述第一端和所述第二端相对，所述尘推本体前进时，所述第一端位于所述第二端前方，所述尘推本体的底端用于和地面接触；

所述第一端为弧形，所述弧形的中部朝所述第二端弯曲。

可选地，所述第二端的边缘朝远离所述底端的方向弯曲。

可选地，所述尘推本体包括安装板和清洁布，所述安装板具有相对的所述第一端和所述第二端，所述清洁布可拆卸套设在所述安装板上，所述清洁布具有所述底端；

所述清洁布靠近所述第一端的角部设有固定套，所述固定套套设在所述安装板靠近所述第一端的角部，所述清洁布和所述安装板相连。

本公开还提出了一种清洁机器人，包括上述的尘推装置。

与现有技术相比，在本公开的尘推装置中，清扫地面时，若尘推本体遇到了障碍物，由于柔性连接件能够收缩，尘推本体不会和地面的障碍物产生刚性接触，且可以使尘推装置顺利的越过障碍物，不需要设置弹簧就可以具有很好的缓冲效果，不会损坏尘推装置。

本公开的清洁机器人也具有上述优点，在此不再赘述。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本公开一实施例中尘推装置的第一立体图；

图2为本公开一实施例中尘推装置的第二立体图；

图3为本公开一实施例中尘推装置的第一爆炸图；

图4为本公开一实施例中尘推装置的第二爆炸图；

图5为本公开一实施例中尘推装置的第三立体图。

具体实施方式

为了便于理解本公开，下面结合附图和具体实施例，对本公开进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本公开的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本公开的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本公开。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，在说明书和权利要求书中的术语第一、第二、第三等仅用于区别相同技术特征的描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，也不一定描述次序或时间顺序。在合适的情况下术语是可以互换的。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

类似地，在说明书和权利要求书中同样使用术语“固定”、“连接”，不应理解为限于直接的连接。因此，表达“装置A与装置B连接”不应该限于装置或系统中装置A直接连接到装置B，其意思是装置A与装置B之间具有路径，这可以是包括其他装置或工具的路径。

此外，下面所描述的本公开不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

请参照图1，一种尘推装置100，包括尘推本体10、驱动元件50和柔性连接件60；所述柔性连接件60的一端和所述驱动元件50传动相连，所述驱动元件50能够通过驱动所述柔性连接件60伸缩，带动所述尘推本体10升降。

在本实施例的尘推装置100中，驱动元件50可以通过柔性连接件60带动尘推本体10升降。清扫地面时，若尘推本体10遇到了障碍物，由于柔性连接件60能够收缩，尘推本体10不会和地面的障碍物产生刚性接触，且可以使尘推装置100顺利的越过障碍物，不需要设置弹簧就可以具有很好的缓冲效果，不会损坏尘推装置100。

其中，驱动元件50可以为电机等能够收卷柔性连接件60的驱动源，驱动元件50还可以为电缸、气缸、液压缸能够伸缩的驱动源。驱动元件50可以固定设置，如驱动元件50可以固定在清洁机器人的底盘上，则柔性连接件60的另一端和尘推本体10相连；或者，驱动元件50安装在尘推本体10上，柔性连接件60的另一端固定，如柔性连接件60的另一端固定在清洁机器人的底盘上。柔性连接件60为拉绳、钢丝绳等，拉绳的材质可以为塑料、金属等。

在一实施例中，所述尘推装置100还包括固定座20、连接座30和导柱40；所述导柱40安装于所述固定座20上，所述连接座30活动套设在所述导柱40上，所述连接座30和所述尘推本体10相连，所述驱动元件50安装于所述连接座30上，所述柔性连接件60的一端和所述驱动元件50传动相连，所述柔性连接件60的另一端固定；通过所述驱动元件50的伸缩驱动，能够带动所述连接座30相对所述固定座20沿所述导柱40轴向移动。

当需要采用本实施例的尘推装置100清扫地面时，驱动元件50伸长柔性连接件60，使尘推本体10与地面接触，尘推本体10相对地面移动时，能够对地面进行清扫。当不需要采用尘推装置100清扫地面时，驱动元件50收缩柔性连接件60，通过柔性连接件60拉动连接座30，从而带动尘推本体10与地面脱离接触。其中，固定座20用于固定，如固定座20可以固定于清洁机器人上，当然，固定座20还可以固定于其他清扫地面的结构或设备上。导柱40用于对连接座30的移动路径进行限定和导向。可以理解的是，根据实际需要，也可以采用其他类似结构对连接座30进行导向。驱动元件50可以根据工作人员的操作控制伸缩，也可以基于控制元件的控制进行伸缩。

请参照图2至图4，在一实施例中，所述尘推装置100还包括弹性元件70，所述弹性元件70抵设在所述连接座30上，所述弹性元件70能够推动所述连接座30贴紧所述固定座20。弹性元件70为弹簧，通过弹簧能够推动连接座30贴紧固定座20，弹簧对连接座30具有支撑的作用，且可以使尘推本体10与地面保持恒定的压力，确保尘推本体10具有较好的清扫效果。另外，弹簧还具有缓冲的作用，可以进一步避免尘推本体10和地面产生刚性接触。具体的，弹簧套设在导柱40上，驱动元件50为气缸或电缸等。

在一实施例中，所述固定座20包括第一固定板22、第二固定板24和第三固定板26，所述第二固定板24和所述导柱40分别连接在所述第三固定板26和所述第一固定板22之间；所述连接座30包括第一连接板32和第二连接板34，所述第二连接板34朝靠近所述尘推本体10方向延伸，所述第一连接板32通过所述第二连接板34和所述尘推本体10相连；所述弹性元件70抵设在所述第三固定板26和所述第一连接板32之间，所述弹性元件70能够推动所述第一连接板32贴紧所述第一固定板22。

优选的，第一固定板22和第三固定板26相互平行，导柱40和第二固定板24平行，第一固定板22、第二固定板24和第三固定板26可以采用整板折弯加工而成，第一固定板22、第二固定板24和第三固定板26也可以拼接连接。第一连接板32和第二连接板34也可以采用整板折弯加工而成，第一连接板32和第二连接板34也可以拼接连接，第二连接板34和第一连接板32垂直。第一连接板32上设有通孔322，第一连接板32通过通孔322活动套设在导柱40上，第二连接板34可以使尘推本体10和弹性元件70等结构保持一定距离，避免发生干涉。

优选的，第一固定板22和第三固定板26之间还设有支撑板28，支撑板28对第三固定板26具有支撑的作用，使第一固定板22、第二固定板24、第三固定板26的连接更加牢固。柔性连接件60的另一端可以固定在第三固定板26上，第三固定板26或柔性连接件60的另一端固定在清洁机器人上。

可以理解的是，根据实际需要，可以省略第三固定板26，只要将弹性元件70的一端固定，如可以将弹性元件70的一端固定在清洁机器人上，且使弹性元件70的另一端抵设住第一连接板32即可。

进一步的，在一些实施例中，弹性元件70的两端还分别设有弹簧座72，其中一弹簧座72连接在第一连接板32上，另一弹簧座72连接在第三固定板26上。

更进一步的，在一些实施例中，导柱40和弹簧的数量分别为两个，两导柱40分别连接在第一固定板22的两侧，每根导柱40上套设有一个弹簧，每个弹簧均抵设在第一连接板32和第三固定板26之间，能够使连接座30的两侧受力均衡。

再进一步的，在一些实施例中，第二连接板34的数量为两块，两第二连接板34分别位于第一连接板32的两侧，两第二连接板34使尘推本体10的两侧受力更加均衡。

当连接座30整体沿导柱40移动时，由于驱动元件50安装于连接座30上，柔性连接件60和驱动元件50之间的拉力方向容易产生变化，使驱动元件50的受力不稳定。在一实施例中，所述驱动元件50远离所述柔性连接件60的一端铰接连接在所述连接座30上。当连接座30沿导柱40整体移动时，由于驱动元件50可以自动适应柔性连接件60的拉力，使驱动元件50的受力稳定，驱动元件50不易松动，安装牢固，也不易被损坏。具体的，第一连接板32上设有转动轴324，转动轴324和导柱40垂直，转动轴324和第一连接板32板面平行，驱动元件50远离柔性连接件60的一端转动连接在转动轴324上。

在一实施例中，所述尘推装置100还包括挡部80，所述挡部80连接在所述连接座30上，所述挡部80挡设在所述驱动元件50远离所述连接座30的一方，以对所述驱动元件50进行限位，且所述挡部80位于所述驱动元件50靠近所述柔性连接件60的一端。挡部80为挡板等结构，挡板可以对驱动元件50进行限位，避免连接座30沿导柱40移动时，驱动元件50靠近柔性连接件60的一端出现大幅度的摆动，是柔性连接件60脱落，避免柔性连接件60对驱动元件50的拉力方向产生较大的变化。

由于尘推本体10一般是靠近地面，故尘推本体10一般是位于尘推装置100的最下方。故柔性连接件60需要沿竖直方向拉伸尘推本体10。在一实施例中，所述尘推装置100还包括第一滑轮91和第二滑轮92，所述第一滑轮91和第二滑轮92安装于所述连接座30上，所述第一滑轮91位于所述驱动元件50的伸缩端的延伸方向上；所述柔性连接件60的另一端通过所述第二滑轮92朝远离所述尘推本体10的方向延伸。其中，第一滑轮91和第二滑轮92均转动安装在连接座30上，具体的，第一滑轮91和第二滑轮92安装在第一连接板32上，第一滑轮91可以使柔性连接件60改变方向，第二滑轮92可以使柔性连接件60再次改变方向，最终使得柔性连接件60朝远离尘推本体10的方向延伸。柔性连接件60的另一端则可以固定于第三固定板26或清洁机器人上，柔性连接件60另一端的固定位置不受限，可以合理利用空间，便于空间布局。驱动元件50收缩柔性连接件60，柔性连接件60的另一端60缩短，则连接座30带动尘推本体10整体向清洁机器人方向移动，使尘推本体10和地面脱离接触。反之，驱动元件50伸长柔性连接件60时，在尘推本体10和连接座30的自重、弹性元件50的推力下与地面接触。

请参照图5，在一实施例中，所述尘推本体10具有第一端101、第二端102和底端103，所述第一端101和所述第二端102相对，所述尘推本体10前进时，所述第一端101位于所述第二端102前方，所述尘推本体10的底端103用于和地面接触；所述第一端101为弧形，所述弧形的中部朝所述第二端102弯曲。当尘推装置100对地面清扫时，弧形的第一端101能够聚拢并收集垃圾，尘推装置100在清扫前进的过程中，能够带动收拢的垃圾同步前进，防止尘推装置100清扫的垃圾从尘推本体10两侧漏掉，避免造成再次污染。

可以理解的是，地面应做广义理解，即地面可以为地表面也可以为墙面等一切可以被清扫的面。

在一实施例中，所述第二端102的边缘朝远离所述底端103的方向弯曲，从而使得第二端102的边缘形成类似雪橇的结构，当尘推装置100倒退时，能够确保第二端102能够顺利越过障碍物，还能有效避免第二端102被撞坏。

在一实施例中，所述尘推本体10包括安装板12和清洁布14，所述安装板12具有相对的所述第一端101和所述第二端102，所述清洁布14可拆卸套设在所述安装板12上，所述清洁布14具有所述底端103；所述清洁布14靠近所述第一端101的角部设有固定套142，所述固定套142套设在所述安装板12靠近所述第一端101的角部，所述清洁布14和所述安装板12相连。清洁布14直接与地面接触，当清洁布14脏了后，可以将清洁布14拆卸，更换新的清洁布14，并对旧的清洁布14进行清洗。安装板12的第一端101为弧形，清洁布14将安装板12的地面完全覆盖，并且清洁布14能够保持安装板12的第一端101的弧形，使安装板12仍然具有聚拢垃圾的效果。固定套142能够套住第一端101的角部，清洁布14通过固定套142能够和安装板12连接，对第一端101也具有保护作用。清洁布14和安装板12之间采用胶水连接，拆装方便。可以理解的是，根据实际需要，清洁布14和安装板12之间还可以采用其他结构连接，如连接扣、魔术贴、双面胶等。

本公开的实施例还提出了一种清洁机器人，包括上述的尘推装置100。

可以理解的是，根据实际需要，本实施例的尘推装置100还可以应用于其他设备或结构中，或者，本实施例的尘推装置100也可以单独使用。

本实施例的清洁机器人也具有上述优点，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；在本公开的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本公开的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述每个实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开每个实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种尘推装置，其特征在于，包括尘推本体、驱动元件和柔性连接件；所述柔性连接件的一端和所述驱动元件传动相连；

所述驱动元件能够通过驱动所述柔性连接件伸缩，带动所述尘推本体升降。

2.根据权利要求1所述的尘推装置，其特征在于，还包括固定座、连接座和导柱；

所述导柱安装于所述固定座上，所述连接座活动套设在所述导柱上，所述连接座和所述尘推本体相连，所述驱动元件安装于所述连接座上，所述柔性连接件的另一端固定；

通过所述驱动元件的伸缩驱动，能够带动所述连接座相对所述固定座沿所述导柱轴向移动。

3.根据权利要求2所述的尘推装置，其特征在于，还包括弹性元件，所述弹性元件抵设在所述连接座上，所述弹性元件能够推动所述连接座贴紧所述固定座。

4.根据权利要求3所述的尘推装置，其特征在于，所述固定座包括第一固定板、第二固定板和第三固定板，所述第二固定板和所述导柱分别连接在所述第三固定板和所述第一固定板之间；

所述连接座包括第一连接板和第二连接板，所述第二连接板朝靠近所述尘推本体方向延伸，所述第一连接板通过所述第二连接板和所述尘推本体相连；

所述弹性元件抵设在所述第三固定板和所述第一连接板之间，所述弹性元件能够推动所述第一连接板贴紧所述第一固定板。

5.根据权利要求2所述的尘推装置，其特征在于，所述驱动元件远离所述柔性连接件的一端铰接连接在所述连接座上。

6.根据权利要求1所述的尘推装置，其特征在于，还包括挡部，所述挡部连接在所述连接座上，所述挡部挡设在所述驱动元件远离所述连接座的一方，以对所述驱动元件进行限位，且所述挡部位于所述驱动元件靠近所述柔性连接件的一端。

7.根据权利要求2至6任一项所述的尘推装置，其特征在于，还包括第一滑轮和第二滑轮，所述第一滑轮和第二滑轮安装于所述连接座上，所述第一滑轮位于所述驱动元件的伸缩端的延伸方向上；

所述柔性连接件的另一端通过所述第二滑轮朝远离所述尘推本体的方向延伸。

8.根据权利要求1至6任一项所述的尘推装置，其特征在于，所述尘推本体具有第一端、第二端和底端，所述第一端和所述第二端相对，所述尘推本体前进时，所述第一端位于所述第二端前方，所述尘推本体的底端用于和地面接触；

所述第一端为弧形，所述弧形的中部朝所述第二端弯曲。

9.根据权利要求8所述的尘推装置，其特征在于，所述第二端的边缘朝远离所述底端的方向弯曲；

所述尘推本体包括安装板和清洁布，所述安装板具有相对的所述第一端和所述第二端，所述清洁布可拆卸套设在所述安装板上，所述清洁布具有所述底端；

所述清洁布靠近所述第一端的角部设有固定套，所述固定套套设在所述安装板靠近所述第一端的角部，所述清洁布和所述安装板相连。

10.一种清洁机器人，其特征在于，包括权利要求1至9任一项所述的尘推装置。

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