CN219594464U - 清洁设备及底盘系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供的一种清洁设备及底盘系统。本申请实施例提供的技术方案中，驱动机构与清洁设备的底盘铰接，清洁组件与驱动机构的驱动端铰接，并与底盘活动连接；驱动机构的驱动端输出升降动力通过弹性连接组件带动清洁组件动作，以调整清洁组件与被清洁面(如地面、桌面等)间的距离或弹性接触力；使得清洁设备能根据被清洁面的脏污情况，调整清洁组件与被清洁面间的弹性接触力的大小，以提高清洁效果；还可根据被清洁面的起伏情况或被清洁面的材质，调整清洁组件与被清洁面间的距离，以适应多种情况被清洁面的清洁需求，如遇到门槛等障碍物时，则需抬升清洁组件以顺利越过障碍。

Description

清洁设备及底盘系统

技术领域

本申请涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁设备及底盘系统。

背景技术

清洁设备可包括手持式吸尘器、洗地机、扫地机器人、扫拖一体机器人等。按照应用场景，清洁设备可分为家用清洁设备、商用清洁设备等。清洁设备工作时，清洁设备的清洁执行件(如抹布、洗涤滚刷、扫地毛刷等)与地面接触，随清洁设备行进对地面进行清洁。

但是现有清洁设备在遇到障碍物后(如门槛、小台阶等)，清洁设备上的清洁执行件并不能有效跨越，不但会影响清洁效率，还容易损坏清洁执行件。另外，清洁执行件在清洁时对地压力不可调，面对不同的被清洁面或者清洁环境，其清洁效果不佳。

实用新型内容

鉴于上述问题，提出了本申请以解决上述问题或至少部分地解决上述问题的一种清洁设备及底盘系统。

在本申请的一个实施例中，提供一种清洁设备。该清洁设备包括：

底盘，其上设有行进轮；

驱动机构，与所述底盘铰接；

弹性连接组件，一端与所述驱动机构的驱动端铰接，

清洁组件，与弹性连接组件的另一端铰接，并与所述底盘活动连接；

其中，所述驱动机构的驱动端输出升降动力，以带动所述清洁组件动作，调整所述清洁组件与被清洁面间的距离；

当所述驱动机构带动所述清洁组件下压至所述被清洁面时，所述弹性连接组件将为所述清洁组件提供弹性接触力。

在本申请的另一个实施例中，提供了一种清洁设备。该清洁设备包括：

底盘，其上设有行进轮；

驱动机构，设置在所述底盘上，所述驱动机构的驱动端朝下；

弹性连接组件，一端与所述驱动机构的驱动端铰接；

清洁组件，位于所述驱动机构下方，并与弹性连接组件的另一端连接；

其中，所述驱动机构的驱动端输出升降动力，以通过所述弹性连接组件带动所述清洁组件动作，调整所述清洁组件与被清洁面间的距离；

所述清洁组件与被清洁面接触时，所述弹性连接组件为所述清洁组件提供弹性接触力；所述驱动机构输出的动力能改变所述弹性连接组件提供的弹性接触力大小。

在本申请的又一个实施例中，提供了一种清洁设备的底盘系统。该底盘系统包括：

底盘，其上设有行进轮；

驱动机构，与所述底盘铰接，所述驱动机构的驱动端朝下；

弹性连接组件，其具有顶面及侧立面，所述顶面与所述驱动端铰接，所述侧立面通过连杆机构与所述底盘活动连接；

其中，所述弹性连接组件用于连接所述清洁设备的清洁组件，所述驱动机构的驱动端输出升降动力以通过所述弹性连接组件带动所述清洁组件动作，调整所述清洁组件与被清洁面间的距离；

所述清洁组件与被清洁面接触时，所述弹性连接组件为所述清洁组件提供弹性接触力；所述驱动机构输出的动力能改变所述弹性连接组件提供的弹性接触力大小。

在本申请实施例的技术方案中，驱动机构与清洁设备的底盘铰接，清洁组件与驱动机构的驱动端铰接，并与底盘活动连接；驱动机构的驱动端输出升降动力通过弹性连接组件带动清洁组件动作，以调整清洁组件与被清洁面(如地面、桌面等)间的距离或弹性接触力；使得清洁设备能根据被清洁面的脏污情况，调整清洁组件与被清洁面间的弹性接触力的大小，以提高清洁效果；还可根据被清洁面的起伏情况或被清洁面的材质，调整清洁组件与被清洁面间的距离，以适应多种情况被清洁面的清洁需求，如遇到门槛等障碍物时，则需抬升清洁组件以顺利越过障碍。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例提供的底盘系统的立体结构示意图；

图2为本申请一实施例提供的底盘系统连接有清洁组件的示意图；

图3为本申请一实施例提供的底盘系统中的弹性连接组件的结构示意图；

图4为本申请一实施例提供的清洁组件的结构示意图；

图5为图2所示示意图对应的滚刷所在侧的正视图；

图6为本申请一实施例提供的清洁设备的结构示意图；

图7为图6所示示意图对应的滚刷所在侧的正视图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包括”为一开放式用语，故应解释成“包括但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。另外，在本申请实施例中，多个是指两个或两个以上。在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

目前，有一些清洁设备的清洁执行件是固定的，清洁执行件与被清洁面(如地面或桌面等)的压力不变。清洁设备行进在平整度不高的地面上时，若遇到台阶或障碍还继续行进，则容易损坏清洁执行件。另外，清洁高低起伏的地面，清洁执行件位置固定的话，地面清洁效果差。还有一种情况是，被清洁面有的区域是瓷砖或木地板，有的区域有地毯；若清洁设备在进入地毯区域，湿拖的清洁执行件与地毯接触，会打湿地毯。

对于上述问题，本申请提供了一种清洁设备的底盘系统及清洁设备，可实现清洁组件的自由升降，以及清洁组件与被清洁面间接触力的自由调节。

另外需要补充的是：本申请实施例中提及的清洁设备可以是家用清洁机器人，或是商用清洁机器人。

参见图1和图2所示的一个实施例，底盘系统包括：底盘1、驱动机构3及弹性连接组件4。底盘1上设有行进轮6。驱动机构3与底盘1铰接，驱动机构3的驱动端31朝下。清洁设备的清洁组件2可位于驱动机构3的下方，并与弹性连接组件4的另一端铰接，同时清洁组件2与底盘1活动连接。如图2所示，所述驱动机构3的驱动端31输出升降动力，以通过所述弹性连接组件4带动所述清洁组件2动作，调整所述清洁组件2与被清洁面间的距离。所述清洁组件2与被清洁面接触时，所述弹性连接组件4为所述清洁组件2提供弹性接触力；所述驱动机构3输出的动力能改变所述弹性连接组件4提供的弹性接触力大小。

进一步的，清洁设备的清洁组件2可通过弹性连接组件4与驱动端31铰接，还可通过弹性连接组件4与底盘1活动连接。具体的，所述弹性连接组件4与所述驱动端31铰接；所述弹性连接组件4通过连杆机构5与所述底盘1活动连接。所述清洁组件2与所述弹性连接组件4连接。如图2所示的实施例，所述清洁组件2包括清洁执行件，所述清洁执行件位于所述弹性连接组件4的下方。

其中，清洁执行件可以是滚刷(如图2所示)、抹布等，本实施例对此不作限定。

其中，所述弹性连接组件4可连接在清洁执行件的中部。例如，在一具体实施方案中，清洁执行件为滚刷时，沿滚刷轴线23方向，所述弹性连接组件4连接在滚刷的中部，且避开清洁组件2上的滚刷电机22(如图5所示)。本文中的“中部”并不具体限定为：滚刷轴线23方向上尺寸的正中间部位，而是指位于滚刷两个端部之间的中部区域。

图2示出的实施例中提供了一个驱动机构3驱动清洁组件升降的实施例。实际上，清洁组件也可由多个驱动机构3驱动，例如，两个驱动机构分别与清洁组件的两端连接。实际工作时，两个驱动机构同步工作，分别给清洁组件的两端提供相同的动力，以升降清洁组件。

参见图1及图2所示的实施例，所述清洁组件2通过弹性连接组件4与驱动端31铰接。其中，弹性连接组件4具有顶面411及侧立面。所述顶面411与所述驱动端31铰接，所述侧立面通过连杆机构5与底盘1活动连接。清洁组件2可连接在弹性连接组件4的底面，也可连接在弹性连接组件4的侧立面上。

如图1所示，弹性连接组件4具有顺次连接的第一侧立面452、第二侧立面451和第三侧立面(图中未示出)。所述第二侧立面451背向所述底盘1；所述第一侧立面452和所述第三侧立面相对，分别位于所述第二侧立面451的两侧。如图2所示，所述清洁组件2连接在所述第二侧立面451上；所述第一侧立面452和所述第三侧立面中的至少一个侧立面，通过所述连杆机构5与所述底盘1活动连接。

第一侧立面452和第三侧立面均通过连杆机构5与底盘1活动连接，稳定性会更好。

参见图3所示实施结构，所述第二侧立面451上设有安装结构48，用于安装所述清洁组件2。在一个可实现的具体实施方案中，如图1至3所示，所述安装结构48包括多个螺栓。如图3所示，螺栓的顶部设有螺母。如图4所示，清洁组件2上对应有安装孔211。进一步的，安装孔211可以是长圆孔。沿长度方向，长圆孔的一端为大端，螺母可通过。螺母插入长圆孔的大端，再滑移至长圆孔的小端，旋转螺母，以将清洁组件2锁紧在弹性连接组件4的第二侧立面451上。

如图1和图2所示，所述驱动机构3可通过支架11设置在底盘1上。驱动机构3设置在支架11上，支架11设置在底盘1上，驱动机构3的驱动端朝下，以与清洁组件2铰接。例如，支架11可以是龙门式支架。如图1和图2所示，龙门式支架包括两个立柱113和112，以及一个位于两个立柱顶端的横梁111。两个立柱113和112中的一个设置在所述底盘1的第一侧边处，另一个设置在所述底盘1的第二侧边处。第一侧边和第二侧边相对，使得所述龙门式支架跨设在底盘1的两个相对侧边。所述驱动机构3设置在所述龙门式支架的横梁111上，并与横梁111铰接。

一具体实施方式，第一侧边和第二侧边分别为底盘1上的两个行进轮6对应侧的侧边。

其中，支架11可与底盘1为一体结构，或者，支架11通过焊接或者紧固件连接于底盘1上。如图1所示，图中箭头方向为清洁设备前进方向，沿清洁设备前进方向，底盘1具有前端和后端。支架11可设置于底盘1的后端。

在本申请提供的实施例中，通过驱动机构3抬升或者下压清洁组件2，来调节清洁组件与被清洁面间的距离或接触力大小，以适应不同的被清洁面。例如，在遇到障碍物时，清洁设备的控制装置可控制驱动机构3输出抬升动力带动清洁组件2抬升，清洁组件2与被清洁面存在一定的距离，这样清洁组件不会存在与障碍物硬碰的情况，还提高了清洁设备的越障能力。在遇到地毯区域时，同样的，清洁设备的控制装置控制驱动机构3输出抬升动力带动清洁组件2抬升，以避免与地毯接触；待清洁设备越过地毯区域，再次行驶到瓷砖或木地板区域，控制装置控制驱动机构3输出下降动力带动清洁组件下降，以与地面接触并存在一定的接触力。又比如，清洁设备按照规划路径清洁客厅，然后监测到将要进入厨房进行清洁，此时清洁设备的控制装置可控制驱动机构3输出下压动力，以加大清洁组件2与地面间的接触力，提高对地摩擦力，以提高清洁设备的清洁效率。另外，当清洁组件2与被清洁面接触时，弹性连接组件4为清洁组件2提供弹性接触力，驱动机构3输出的动力能改变弹性连接组件4提供的弹性接触力大小。

参见图3所示，本申请实施例中的弹性连接组件4具有一定的弹性，该弹性在驱动机构3的驱动端31与清洁组件2间。参见图3所示的实施例，弹性连接组件4包括：第一连接件41、第二连接件42、导柱43及弹簧44。第一连接件41与驱动端31铰接。第一连接件41通过导柱43与第二连接件42连接；所述弹簧44设置在所述第一连接件41和所述第二连接件42之间。所述清洁组件2的清洁执行件连接于所述第二连接件42。其中，导柱43为第一连接件41和第二连接件42间的相对运动提供了引导作用，还起到了避免第一连接件41和第二连接件42脱离的作用。

在一个具体的实施例中，导柱43的第一柱端固定于第二连接件42上，第一连接件41上设有通孔，导柱43的第二柱端穿过通孔。导柱43的第二柱端设有限位件46，该限位件46的外轮廓尺寸大于所述通孔的孔尺寸，保证第一连接件41与所述第二连接件42的连接关系，能防止第一连接件41从导柱43中滑出。具体实施时，弹簧44可套设在导柱43上。第一连接件41和第二连接件42连接，且第一连接件41能沿着导柱43的方向相对于第二连接件42上下移动。在驱动机构3的驱动端输出抬升动力时，第一连接件41随其上升，在运动至与导柱43末端的限位件46相抵后，带动第二连接件42及与第二连接件42连接的清洁组件2上升。当驱动机构3的驱动端输出下降动力时，若清洁组件距地面还有一定的距离，则带动第二连接件42及与第二连接件42连接的清洁组件2下降；若清洁组件已与地面接触，第一连接件41不断向第二连接件42靠近，弹簧44形变，以通过第二连接件42加大清洁组件2与地面的接触力。

在另一种可实现的技术方案中，导柱43也可换成滑轨结构实现。例如，第二连接件42上设有轨道，第一连接件41上设有与所述轨道适配的滑块。

第一连接件41可沿着滑轨相对第二连接件42移动。

如图3所示的实施例中，第二连接件42的底部设有朝下延伸出的延伸部。延伸部可以是连接块，或是连接板。若延伸部为连接板，则该连接板可折弯形成具有上文中提及的第一侧立面、第二侧立面和第三侧立面的结构。

进一步地，如图3所示，在本申请所提供的一个实施例中，第二连接件42具有U形槽，导柱43的第一柱端连接于U形槽的槽底，第二柱端向U形槽的槽口延伸并贯穿所述第一连接件41。所述第二柱端设有限位件46，用以将第一连接件41限位在所述U形槽内。所述第一连接件41在所述导柱43的导向作用下能在所述U形槽内滑动；所述弹簧44套设在所述导柱43上。

其中，导柱43可为多个，如两个、三个或更多，本申请实施例对此不作限定。

弹簧44分别与第一连接件41和第二连接件42抵接，并能为清洁组件2提弹性接触力。具体地，当清洁设备行驶在高低起伏的被清洁面上时，弹簧44的弹性力使得清洁组件2的清洁执行件(如滚刷或抹布等)紧贴于被清洁面。另外，弹簧44的存在使得底盘系统的抗冲击能力更高。比如，当底盘系统遇到凸起的障碍物时(例如地面上的门槛)，清洁组件2会受到一个冲击力，由于弹簧的存在，冲击力会被弹簧的弹性力消减，从而使得冲击力不会直接传递至驱动机构3上或者底盘系统上。

参见图1和图2，在本申请所提供的一个实施例中，用于连接底盘1和弹性连接组件4的连杆机构5，可包括至少一个连杆。其中，连杆的一端与所述底盘1铰接，另一端与所述弹性连接组件4铰接。

具体实施时，连杆机构可包括多个平行的连杆。如图2中所示的例子，连杆机构5包括两个连杆，两个连杆平行设置。

驱动机构3的驱动端31输出下降动力时，驱动端31是通过铰接机构将下降动力传递至弹性连接组件4上的。弹性连接组件4下降运动，连杆机构5中连杆以底盘1上的铰接点为圆心下摆。连杆机构5限制了弹性连接组件4的运动轨迹。连杆从水平状态下摆，致使弹性连接组件4距底盘的距离变小。清洁组件2跟随弹性连接组件下降运动。驱动机构3的驱动端31输出上升动力时，驱动端31通过铰接机构将上升动力传递至弹性连接组件4上。弹性连接组件4上升运动，连杆机构5中连杆以底盘1上的铰接点为圆心上摆，以带到弹性连接组件4及清洁组件2一同抬升。

在本申请实施例的技术方案中，驱动机构与清洁设备的底盘铰接，清洁组件与驱动机构的驱动端铰接，并与底盘活动连接；驱动机构的驱动端输出升降动力带动清洁组件动作，以调整清洁组件与被清洁面(如地面、桌面等)间的距离或接触力；使得清洁设备能根据被清洁面的脏污情况，调整清洁组件与被清洁面间的接触力，以提高清洁效果；还可根据被清洁面的起伏情况或被清洁面的材质，调整清洁组件与被清洁面间的距离，以适应多种情况被清洁面的清洁需求。

另外需要补充的是：本申请各实施例提供的方案中，驱动机构输出的动力是通过铰接机构传递至清洁组件，而非直接作用在清洁组件上；因采用铰接的连接方案，实现铰接连接的结构可基于驱动机构输出的动力与实际地面的情况进行自适应的调整。

本申请一实施例还提供了清洁设备。图6示出了清洁设备去除外壳后清洁设备的内部结构示意图。该清洁设备包括底盘1、驱动机构(未示出)、弹性连接组件4及清洁组件2。其中，底盘1上设有行进轮6。驱动机构与所述底盘1铰接；弹性连接组件4一端与所述驱动机构3的驱动端铰接。清洁组件2与弹性连接组件的另一端连接，并与所述底盘1活动连接。其中，所述驱动机构的驱动端输出升降动力，以通过所述弹性连接组件带动所述清洁组件2动作，调整所述清洁组件2与被清洁面间的距离。所述清洁组件与被清洁面接触时，所述弹性连接组件为所述清洁组件提供弹性接触力；所述驱动机构输出的动力能改变所述弹性连接组件提供的弹性接触力大小。

实际上，本实施例提供的清洁设备可包括底盘系统。上述清洁组件可连接在底盘系统上。其中，底盘系统的具体结构可参见上文中实施例中的内容，此次不作赘述。

如图6所示的实施例，清洁组件2可活动的连接于底盘1的后端或后侧，用于清洁被清洁面，如地面、桌面等。参见图1和图所示，清洁组件2位于底盘1的后侧。需要说明的是，清洁组件2为一种具有清洁功能的清洁件，清洁组件2可包括但不限于：拖洗滚刷、刷盘及抹布等。除此之外，清洁组件2还可包括：电机、固定架等。其中，电机用于驱动滚刷、刷盘或抹布运动。

进一步地，如图1、2和图4所示，本申请实施例提供的方案中，弹性连接组件4的第二侧立面451(为背向底盘1的侧立面)上设有安装结构。第二侧立面451朝向外侧。如图4所示，清洁组件2上设有朝上延伸的连接片21；连接片21上设有安装孔211。将清洁组件2上的连接片21与第二侧立面451对应，通过安装结构便可将清洁组件2连接到弹性连接组件上。因第二侧立面451朝向外侧(即背向底盘)，用户操作安装结构空间大，且操作顺手。其中，安装结构可以是如图3所示的螺栓螺目类的连接件，也可以是卡扣结构。

例如，在一个可行的实施方案中，安装结构为一种卡扣结构，卡扣结构包括卡扣公头和卡扣母头。其中，卡扣母头设置于弹性连接组件4上，卡扣公头设置于清洁组件2上。当需要将清洁组件2安装与底盘系统上时，只需将卡扣公头插入到卡扣母头内，便完成清洁组件的安装。弹性连接组件4上设有解锁按键，用户按下解锁按键，卡扣母头松开卡扣公头，用户便可将清洁组件卸下。

本申请所各实施例中，驱动机构3可包括推杆电机，如图1所示，推杆电机悬吊在支架11上，推杆电机的输出端朝下。除推杆电机外，驱动机构3还可以为液压机构或气压机构等。

本申请实施例提供的清洁设备，可以是如图6所示的清洁机器人。该清洁机器人具有规划清洁路径、按照规划路径自主行进、对地面进行清洁的能力，还可具有与终端设备通信、自动充电、自清洁(如自助倾倒垃圾、清洁污水)、自助注入清洁液、制备清洁液等功能，本实施例对此不作具体限定。

本申请实施例所述的清洁设备还可包括风机组件、清水箱7、污水箱8、电池组件9、边刷100、万向轮60、控制装置(图中未示出)等等。清水箱用于储存清洁用水，以在清洁设备工作时为清洁组件提供清洁用水。风机组件用于产生抽吸气流，以将被清洁面上的污物(固体垃圾、灰尘、污水等)抽吸至回收装置内。其中，回收装置可包括尘桶和/或图中所示的污水箱8等。电池组件用于为清洁设备提供工作用电。控制装置可包括但不限于：主板；主板上可设有但不限于：处理器、存储器等等。

下面结合具体应用场景，对本申请实施例采用的技术方案进行说明，以帮助理解。下面的应用场景以配备有上述底盘系统的清洁设备为例。

应用场景一

清洁设备上的清洁执行件为洗地滚刷。清洁设备在清洁作业的过程中，洗地滚刷能对地面进行拖洗，通常情况下洗地滚刷为绒毛滚刷。清洁设备清洁过程中监测到前方有门槛，清洁设备上驱动机构输出抬升动力，带动清洁组件上抬，使其脱离地面。待清洁设备跨过门槛后，驱动机构再输出下降动力，驱动清洁组件下降并与地面之间具有合适的接触力，随后继续行进，以对地面进行清洁。

应用场景二

不同类型的清洁面、不同脏污度的地面所需的清洁压力是不同的。当清洁设备在清理不同类型的地面或者不同脏污度的地面时，通过控制驱动组件输出抬升或下降动力，就能调整清洁设备的滚刷与地面间的接触压力。清洁设备监测到当前清洁的地面的脏污度大于设定阈值时，控制驱动组件输出下降动力，使得滚刷以较大的压力紧贴于地面上，从而提高清洁设备的清洁效率。若监测到当前清洁的地面的脏物度小于设定阈值时，控制驱动组件输出抬升动力，以减小滚刷与地面间的接触压力，同时需保证滚刷与地面接触相抵。

综上所述，在本申请实施例的技术方案中，通过驱动机构抬升或者下压清洁组件，从而使清洁组件能适应不同情况的清洁面。另外，清洁组件与底盘系统可拆卸连接，方便用户后期对其进行维护和清理，给用户带来了更好的使用体验。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (14)

1.一种清洁设备，其特征在于，包括：

底盘，其上设有行进轮；

驱动机构，与所述底盘铰接；

弹性连接组件，一端与所述驱动机构的驱动端铰接，

清洁组件，与弹性连接组件的另一端铰接，并与所述底盘活动连接；

其中，所述驱动机构的驱动端输出升降动力，以通过所述弹性连接组件带动所述清洁组件动作，调整所述清洁组件与被清洁面间的距离；

所述清洁组件与被清洁面接触时，所述弹性连接组件为所述清洁组件提供弹性接触力；所述驱动机构输出的动力能改变所述弹性连接组件提供的弹性接触力大小。

2.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，

所述弹性连接组件通过连杆机构与所述底盘活动连接；

所述清洁组件包括清洁执行件，所述清洁执行件位于所述弹性连接组件的下方。

3.根据权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，所述弹性连接组件包括：第一连接件、第二连接件、导柱及弹簧；

所述第一连接件与所述驱动端铰接；

所述第一连接件通过所述导柱与所述第二连接件连接；

所述弹簧设置在所述第一连接件和所述第二连接件之间；

所述清洁执行件连接于所述第二连接件。

4.根据权利要求3所述的清洁设备，其特征在于，所述第二连接件具有U形槽；

所述导柱的第一柱端连接于所述U形槽的槽底，第二柱端向所述U形槽的槽口延伸并贯穿所述第一连接件；

所述第二柱端设有限位件，用以将第一连接件限位在所述U形槽内；

所述第一连接件在所述导柱的导向作用下能在所述U形槽内滑动；

所述弹簧套设在所述导柱上。

5.根据权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，所述连杆机构包括至少一个连杆；

所述连杆的一端与所述底盘铰接，另一端与所述弹性连接组件铰接。

6.根据权利要求5所述的清洁设备，其特征在于，所述连杆机构包括多个平行的连杆。

7.根据权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，所述弹性连接组件具有顺次连接的第一侧立面、第二侧立面和第三侧立面；

所述第二侧立面背向所述底盘；

所述第一侧立面和所述第三侧立面相对，分别位于所述第二侧立面的两侧；

所述清洁组件连接在所述第二侧立面上；

所述第一侧立面和所述第三侧立面中的至少一个侧立面，通过所述连杆机构与所述底盘活动连接。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的清洁设备，其特征在于，所述底盘上设有支架；

所述清洁组件位于所述驱动机构的下方；

所述驱动机构设置在所述支架上，所述驱动端朝下，以与所述清洁组件铰接。

9.根据权利要求8所述的清洁设备，其特征在于，所述支架为龙门式支架；

所述龙门式支架跨设在所述底盘的两个相对侧边；

所述驱动机构设置在所述龙门式支架的横梁上，并与所述横梁铰接。

10.根据权利要求1至7中任一项所述的清洁设备，其特征在于，沿所述清洁设备行进方向，所述底盘具有前侧和后侧；

所述清洁组件位于所述底盘的后侧。

11.一种清洁设备，其特征在于，包括：

底盘，其上设有行进轮；

驱动机构，设置在所述底盘上，所述驱动机构的驱动端朝下；

弹性连接组件，一端与所述驱动机构的驱动端铰接；

清洁组件，位于所述驱动机构下方，并与弹性连接组件的另一端连接；

其中，所述驱动机构的驱动端输出升降动力，以通过所述弹性连接组件带动所述清洁组件动作，调整所述清洁组件与被清洁面间的距离；

所述清洁组件与被清洁面接触时，所述弹性连接组件为所述清洁组件提供弹性接触力；所述驱动机构输出的动力能改变所述弹性连接组件提供的弹性接触力大小。

12.一种清洁设备的底盘系统，其特征在于，包括：

底盘，其上设有行进轮；

驱动机构，与所述底盘铰接，所述驱动机构的驱动端朝下；

弹性连接组件，其具有顶面及侧立面，所述顶面与所述驱动端铰接，所述侧立面通过连杆机构与所述底盘活动连接；

其中，所述弹性连接组件用于连接所述清洁设备的清洁组件，所述驱动机构的驱动端输出升降动力以通过所述弹性连接组件带动所述清洁组件动作，调整所述清洁组件与被清洁面间的距离；

所述清洁组件与被清洁面接触时，所述弹性连接组件为所述清洁组件提供弹性接触力；所述驱动机构输出的动力能改变所述弹性连接组件提供的弹性接触力大小。

13.根据权利要求12所述的底盘系统，其特征在于，所述弹性连接组件具有顺次连接的第一侧立面、第二侧立面和第三侧立面；

所述第二侧立面背向所述底盘；

所述第一侧立面和所述第三侧立面相对，分别位于所述第二侧立面的两侧；

所述清洁组件连接在所述第二侧立面上；

所述第一侧立面和所述第三侧立面中的至少一个侧立面，通过所述连杆机构与所述底盘活动连接；

其中，所述第二侧立面上设有安装结构，用于安装所述清洁组件。

14.根据权利要求12或13所述的底盘系统，其特征在于，所述底盘上设有龙门式支架；

所述龙门式支架跨设在所述底盘的两个相对侧边；

所述驱动机构设置在所述龙门式支架的横梁上，并与所述横梁铰接。