CN218606439U - 自动升降缓冲机构、清洁装置及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动升降缓冲机构，包括：固定支架、提升组件、盘刷组件以及弹性件；提升组件一端与固定支架连接，提升组件的另一端通过弹性件弹性连接于盘刷组件上，提升组件用于使盘刷组件朝向远离或靠近地面的方向移动。当盘刷组件跨越在障碍物或凹凸不平的地面上时，盘刷组件受到向上的冲击力，此时，由于弹性件弹性连接于提升组件和盘刷组件之间，因此，弹性件会直接消耗盘刷组件传递的冲击力，可避免提升组件直接受到冲击而导致提升组件受损，有利于清洁装置和清洁机器人长久运行，提高使用寿命。

Description

自动升降缓冲机构、清洁装置及清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及智能清洁机器人技术领域，尤其是涉及一种自动升降缓冲机构、清洁装置及清洁机器人。

背景技术

随着技术的发展和人们的需要，各种智能机器人快速地涌向市场，清洁机器人就是其中的典型代表。

清洁机器人是替代人工进行自动清扫的设备，其具有使用方便、清洁效率高等优点，适用于各种室内环境，例如：商场、办公楼、走道以及酒店等。清洁机器人在工作过程中，清洁组件常会遇到障碍物或地面不平整的情况，当清洁机器人跨越此类障碍时，清洁组件会受到向上的顶升力。通常，为了便于控制清洁组件的升降，清洁组件需直接与能够驱使清洁组件上下移动的提升组件相连接，因此，当清洁机器人跨越障碍物时，会导致清洁组件受到的冲击直接传递至提升组件，从而对提升组件造成影响。长此以往，会导致提升组件受损，不利于清洁机器人的长久运行。

实用新型内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种自动升降缓冲机构、清洁装置及清洁机器人，能有效减缓对提升组件的冲击，提高清洁机器人的使用寿命。

一种自动升降缓冲机构，包括：固定支架、提升组件、盘刷组件以及弹性件；所述提升组件一端与所述固定支架连接，所述提升组件的另一端通过所述弹性件弹性连接于所述盘刷组件上，所述提升组件用于使所述盘刷组件朝向远离或靠近地面的方向移动。

在上述的自动升降缓冲机构中，当盘刷组件跨越在障碍物或凹凸不平的地面上时，盘刷组件受到向上的冲击力，此时，由于弹性件弹性连接于提升组件和盘刷组件之间，因此，弹性件会直接消耗盘刷组件传递的冲击力，可避免提升组件直接受到冲击而导致提升组件受损，有利于清洁装置和清洁机器人长久运行，提高使用寿命。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，所述提升组件包括驱动部和传动部，所述传动部的一端与所述固定支架转动连接，所述传动部的另一端通过所述弹性件弹性连接于所述盘刷组件上，所述驱动部的一端与所述固定支架转动连接，所述驱动部的另一端与所述传动部转动连接，所述驱动部用于驱动所述传动部在所述固定支架上绕预设轴线转动，所述预设轴线平行于水平面。

在其中一个实施例中，所述盘刷组件包括盘刷壳及提升支架，所述盘刷壳背离地面的一面为连接面，所述提升支架设于所述连接面上，且所述提升支架沿纵向方向延伸；所述提升支架远离所述连接面的一端设有连接部，所述弹性件弹性连接于所述连接部与所述传动部之间。

在其中一个实施例中，所述提升支架上设有穿孔，所述穿孔包括上部孔壁和下部孔壁，所述传动部远离所述固定支架的一端贯穿所述穿孔，所述传动部可以在所述穿孔内的第一位置和第二位置之间移动，且所述传动部用于在处于所述第一位置时沿纵向方向与所述上部孔壁和所述下部孔壁均间隔设置；所述传动部还用于在处于所述第二位置时沿纵向方向与所述上部孔壁相抵接。

在其中一个实施例中，所述盘刷组件还包括连接支架，所述连接支架设于所述连接面上，且所述连接支架上背离所述连接面的一面上设有连接耳，所述提升支架通过紧固件与所述连接耳相连。

在其中一个实施例中，所述自动升降缓冲机构还包括连杆组件，所述连杆组件包括至少一对旋转连杆；在一对所述旋转连杆中沿所述预设轴线的延伸方向两个所述旋转连杆分别位于所述传动部的两侧，且所述旋转连杆的一端与所述固定支架转动连接，所述旋转连杆的另一端与所述连接支架转动连接。

在其中一个实施例中，所述连杆组件包括两对所述旋转连杆，且位于所述传动部同一侧的两个所述旋转连杆与所述固定支架以及所述连接支架共同形成四连杆机构。

在其中一个实施例中，所述驱动部包括相连接的伸缩驱动器及伸缩杆，所述伸缩驱动器与所述固定支架转动连接，所述伸缩杆远离所述伸缩驱动器的一端与所述传动部转动连接。

本申请还提供一种清洁装置，包括刷盘、刷盘电机及如上所述的自动升降缓冲机构，所述刷盘与所述刷盘电机驱动连接，所述刷盘设置在所述盘刷组件上。

本申请还提供一种清洁机器人，包括机器人主体及如上所述的清洁装置，所述清洁装置通过所述固定支架与所述机器人主体相连。

上述的清洁机器人在使用时，当机器人跨越障碍物或凹凸不平的地面上时，刷盘与障碍物或外凸的地面接触后受到向上的冲击力，如此，刷盘将使盘刷组件以及弹性件一同向上移动。由于弹性件连接在盘刷组件和提升组件之间，因此，弹性件会直接消耗刷盘传递至刷盘组件的冲击力，可避免提升组件直接受到刷盘组件传递的冲击力，有利于保护提升组件。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

此外，附图并不是1:1的比例绘制，并且各个元件的相对尺寸在附图中仅示例地绘制，而不一定按照真实比例绘制。在附图中：

图1为本实用新型一实施例中自动升降缓冲机构的结构示意图；

图2为本实用新型一实施例中自动升降缓冲机构的爆炸结构示意图；

图3为本实用新型一实施例中自动升降缓冲机构另一视角的结构示意图；

图4为本实用新型一实施例中传动部处于第二位置时自动升降缓冲机构的剖视图；

图5为本实用新型一实施例中传动部处于第一位置时自动升降缓冲机构的剖视图；

图6为本实用新型另一实施例中提升组件仅为驱动部时的机构示意图。

图中各元件标记如下：

10、自动升降缓冲机构；110、固定支架；120、提升组件；121、驱动部；1211、伸缩驱动器；1212、伸缩杆；122、传动部；130、盘刷组件；131、盘刷壳；1311、连接面；132、提升支架；1321、连接部；1322、穿孔；133、连接支架；1331、连接耳；140、弹性件；150、连杆组件；151、旋转连杆；20、刷盘；30、刷盘电机。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

请参阅图1和图2，本申请一实施例提供一种自动升降缓冲机构10，包括：固定支架110、提升组件120、盘刷组件130以及弹性件140。提升组件120一端与固定支架110连接。提升组件120的另一端通过弹性件140弹性连接于盘刷组件130上。提升组件120用于使盘刷组件130朝向远离或靠近地面的方向移动。

在上述的自动升降缓冲机构10中，当盘刷组件130跨越在障碍物或凹凸不平的地面上时，盘刷组件130受到向上的冲击力，此时，由于弹性件140弹性连接于提升组件120和盘刷组件130之间，因此，弹性件140会直接消耗盘刷组件130传递的冲击力，可避免提升组件120直接受到冲击而导致提升组件120受损，有利于清洁装置和清洁机器人长久运行，提高使用寿命。

在一实施例中，弹性件140可为压缩弹簧或拉簧。

具体地，在本实施例中，弹性件140为拉簧。

请参阅图1、图2和图5，在上述实施例的基础上，一实施例中，提升组件120包括驱动部121和传动部122。传动部122的一端与固定支架110转动连接，传动部122的另一端通过弹性件140弹性连接于盘刷组件130上，驱动部121的一端与固定支架110转动连接，驱动部121的另一端与传动部122转动连接，驱动部121用于驱动传动部122在固定支架110上绕预设轴线转动，预设轴线平行于水平面。

其中，为了便于清楚理解本实施例中预设轴线的位置，以图1和图2为例，预设轴线以S₁表示。

具体地，驱动部121驱动传动部122在固定支架110上绕预设轴线转动，使得传动部122能够在第一状态和第二状态间切换。当传动部122处于第一状态时，传动部122与盘刷组件130沿纵向方向间隔设置，且拉簧处于拉伸状态。当传动部122处于第二状态时，传动部122沿纵向方向与盘刷组件130相抵接，且传动部122用于使盘刷组件130受到朝向远离地面方向移动的作用力。

在一实施例中，如图2、图4及图5所示，驱动部121包括相连接的伸缩驱动器1211及伸缩杆1212。伸缩驱动器1211与固定支架110转动连接，伸缩杆1212远离伸缩驱动器1211的一端与传动部122转动连接。可见，在本实施例中，盘刷组件130是通过伸缩以及转动相配合的方式实现其朝向远离或靠近地面的方向移动。

可选地，在另一实施例中，如图6所示，提升组件120仅包括驱动部121。其中，驱动部121位于盘刷组件130的上方。

需要说明的是，该驱动部121为具有动力源且具有伸缩功能的部件。例如：液压缸、推杆电机等设备。

具体地，该驱动部121的伸缩方向沿竖直方向设置。弹性件140竖直弹性连接在驱动部121以及盘刷组件130之间。如此，当驱动部121作业时亦可驱使盘刷组件130朝向远离或靠近地面的方向移动。可见，在本实施例中，盘刷组件130时通过伸缩的方式实现其朝向远离或靠近地面的方向移动。

请参阅图1和图2，在上述实施例的基础上，一实施例中，盘刷组件130包括盘刷壳131及提升支架132。盘刷壳131背离地面的一面为连接面1311。提升支架132设于连接面1311上，且提升支架132沿纵向方向延伸。提升支架132远离连接面1311的一端设有连接部1321，弹性件140弹性连接于连接部1321与传动部122之间。当传动部122处于第一状态时，拉簧处于拉伸状态，且传动部122与盘刷壳131沿纵向方向间隔设置。当传动部122处于第二状态时，传动部122沿纵向方向与提升支架132相抵接，且传动部122能够为提升支架132提供朝向远离地面方向移动的作用力，如此，传动部122可将盘刷组件130向上抬升以远离地面。

进一步地，如图2至图5所示，在本实施例中，提升支架132上设有穿孔1322。穿孔1322包括上部孔壁和下部孔壁。传动部122远离固定支架110的一端贯穿穿孔1322。传动部122可以在穿孔1322内的第一位置和第二位置之间移动。且传动部122用于在处于第一位置时沿纵向方向与上部孔壁和下部孔壁均间隔设置。传动部122还用于在处于第二位置时沿纵向方向与上部孔壁相抵接。

具体地，当传动部122处于第一位置时，如图2和图5所示，沿纵向方向传动部122与穿孔1322的上部孔壁和下部孔壁均间隔设置。换言之，当传动部122在穿孔1322内处于第一位置时，拉簧处于拉伸状态，且传动部122在穿孔1322内处于悬空状态。当盘刷壳131跨越地面的障碍物时，盘刷壳131受到冲击后直接带动提升支架132向上移动，提升支架132可直接带动拉簧向上移动。由于拉簧处于拉伸状态，且传动部122在穿孔1322内处于悬空状态，如此，拉簧可将传递至提升支架132处的冲击力吸收，以避免传动部122和驱动部121剧烈运动，减少了刷盘20壳跨越障碍物时障碍物对传动部122和驱动部121的直接冲击，提高了传动部122和驱动部121的使用寿命。

具体地，当传动部122处于第二位置时，如图2和图4所示，沿纵向方向传动部122与穿孔1322的上部孔壁相抵接。如此，传动部122能够为提升支架132提供向上的作用力，以使盘刷组件130能够远离地面。

具体地，当传动部122在穿孔1322内处于第一位置时，此时，传动部122处于第一状态。当传动部122在穿孔1322内处于第二位置时，此时，传动部122处于第二状态。

如图2所示，为了实现盘刷壳131与提升支架132之间连接稳定性，在上述实施例的基础上，一实施例中，盘刷组件130还包括连接支架133。连接支架133设于连接面1311上，且连接支架133上背离连接面1311的一面上设有连接耳1331。提升支架132通过紧固件与连接耳1331相连。

为了提高盘刷组件130在升降过程的稳定性，请参阅图1和图2，在上述实施例的基础上，一实施例中，自动升降缓冲机构10还包括连杆组件150。连杆组件150包括至少一对旋转连杆151。

具体地，如图2所示，在一对旋转连杆151中沿预设轴线的延伸方向两个旋转连杆151分别位于传动部122的两侧。且旋转连杆151的一端与固定支架110转动连接，旋转连杆151的另一端与连接支架133转动连接。如此，可减少盘刷组件130上升降过程中的晃动，使得盘刷组件130升降更加平稳。

具体地，如图1和图2所示，在本实施例中，连杆组件150包括两对旋转连杆151。且位于传动部122同一侧的两个旋转连杆151与固定支架110以及连接支架133共同形成四连杆机构。如此，可使连杆组件150的机构更加稳定，从而可以稳定地连接固定支架110和盘刷组件130，使得盘刷组件130的受力更加平衡，可以稳定地升降。

请参阅图1至图4，本申请一实施例还提供一种清洁装置，包括刷盘20、刷盘电机30及如上所述的自动升降缓冲机构10。刷盘20与刷盘电机30驱动连接。刷盘20设置在盘刷组件130上。

具体地，在本实施例中，刷盘20设于盘刷壳131背离连接面1311的一侧，刷盘电机30置于盘刷壳131上并与刷盘20相连。

具体地，驱动部121驱动传动部122绕预设轴线转动，使得传动部122处于第一状态，此时，刷盘20与地面相接触。启动刷盘电机30，刷盘20工作以清扫地面垃圾。在清扫过程中，当刷盘20跨越地面上的障碍物时，刷盘20带动盘刷壳131、提升支架132以及弹性件140向上移动，由于弹性件140处于拉伸状态，因此，拉簧可将传递至提升支架132处的冲击力吸收，以避免传动部122和驱动部121剧烈运动，减少了刷盘20跨越障碍物时障碍物对传动部122和驱动部121的直接冲击，提高了传动部122和驱动部121的使用寿命。

在本实施例中，当需要刷盘20工作时，自动升降缓冲组件10驱使刷盘20下降与地面相接触。具体地，驱动部121中的伸缩驱动器1211驱使伸缩杆1212伸长，传动部122则绕预设轴线沿顺时针方向转动，使得刷盘20与地面相接触，此时，继续伸长伸缩杆1212，传动部122继续绕预设轴线沿顺时针方向转动直至传动部122远离固定支架110的一端悬空在穿孔1322内，此时，拉伸弹簧处于拉伸状态。

在本实施例中，清洁作业完成后，自动升降缓冲组件10驱使刷盘20上升以远离地面。具体地，驱动部121中的伸缩驱动器1211驱使伸缩杆1212缩短，传动部122则绕预设轴线沿逆时针方向转动。在转动过程中，传动部122向上移动并推动拉伸弹簧收缩直至其与穿孔1322的上部孔壁相抵接；抵接后，继续缩短伸缩杆1212，传动部122继续绕预设轴线沿逆时针方向转动，提升组件120将与传动部122一同向上移动。当刷盘20与地面相分离时，驱动部121停止工作。

本申请一实施例还提供一种清洁机器人，包括机器人主体及如上所述的清洁装置。清洁装置通过固定支架110与机器人主体相连。

上述的清洁机器人在使用时，当机器人跨越障碍物或凹凸不平的地面上时，刷盘20与障碍物或外凸的地面接触后受到向上的冲击力，如此，刷盘20将使盘刷组件130以及弹性件140一同向上移动。由于弹性件140连接在盘刷组件130和提升组件120之间，因此，弹性件140会直接消耗刷盘20传递至刷盘20组件的冲击力，可避免提升组件120直接受到刷盘20组件传递的冲击力，有利于保护提升组件120。

需要说明的是，本申请中的“地面”是指清洁装置或机器人在工作时与刷盘相接触的待清洁面。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种自动升降缓冲机构，其特征在于，包括：固定支架、提升组件、盘刷组件以及弹性件；所述提升组件一端与所述固定支架连接，所述提升组件的另一端通过所述弹性件弹性连接于所述盘刷组件上，所述提升组件用于使所述盘刷组件朝向远离或靠近地面的方向移动。

2.根据权利要求1所述的自动升降缓冲机构，其特征在于，所述提升组件包括驱动部和传动部，所述传动部的一端与所述固定支架转动连接，所述传动部的另一端通过所述弹性件弹性连接于所述盘刷组件上，所述驱动部的一端与所述固定支架转动连接，所述驱动部的另一端与所述传动部转动连接，所述驱动部用于驱动所述传动部在所述固定支架上绕预设轴线转动，所述预设轴线平行于水平面。

3.根据权利要求2所述的自动升降缓冲机构，其特征在于，所述盘刷组件包括盘刷壳及提升支架，所述盘刷壳背离地面的一面为连接面，所述提升支架设于所述连接面上，且所述提升支架沿纵向方向延伸；所述提升支架远离所述连接面的一端设有连接部，所述弹性件弹性连接于所述连接部与所述传动部之间。

4.根据权利要求3所述的自动升降缓冲机构，其特征在于，所述提升支架上设有穿孔，所述穿孔包括上部孔壁和下部孔壁，所述传动部远离所述固定支架的一端贯穿所述穿孔，所述传动部可以在所述穿孔内的第一位置和第二位置之间移动，且所述传动部用于在处于所述第一位置时沿纵向方向与所述上部孔壁和所述下部孔壁均间隔设置；所述传动部还用于在处于所述第二位置时沿纵向方向与所述上部孔壁相抵接。

5.根据权利要求3所述的自动升降缓冲机构，其特征在于，所述盘刷组件还包括连接支架，所述连接支架设于所述连接面上，且所述连接支架上背离所述连接面的一面上设有连接耳，所述提升支架通过紧固件与所述连接耳相连。

6.根据权利要求5所述的自动升降缓冲机构，其特征在于，所述自动升降缓冲机构还包括连杆组件，所述连杆组件包括至少一对旋转连杆；在一对所述旋转连杆中沿所述预设轴线的延伸方向两个所述旋转连杆分别位于所述传动部的两侧，且所述旋转连杆的一端与所述固定支架转动连接，所述旋转连杆的另一端与所述连接支架转动连接。

7.根据权利要求6所述的自动升降缓冲机构，其特征在于，所述连杆组件包括两对所述旋转连杆，且位于所述传动部同一侧的两个所述旋转连杆与所述固定支架以及所述连接支架共同形成四连杆机构。

8.根据权利要求3-7任一项所述的自动升降缓冲机构，其特征在于，所述驱动部包括相连接的伸缩驱动器及伸缩杆，所述伸缩驱动器与所述固定支架转动连接，所述伸缩杆远离所述伸缩驱动器的一端与所述传动部转动连接。

9.一种清洁装置，其特征在于，包括刷盘、刷盘电机及权利要求1-8任一项所述的自动升降缓冲机构，所述刷盘与所述刷盘电机驱动连接，所述刷盘设置在所述盘刷组件上。

10.一种清洁机器人，其特征在于，包括机器人主体及权利要求9所述的清洁装置，所述清洁装置通过所述固定支架与所述机器人主体相连。

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