CN219699812U - 清洁装置以及升降装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种清洁装置以及升降装置。第一升降件具有传动导轨，传动导轨具有沿第一升降件的周向延伸的上升导轨面以及复位导轨面。通过第一升降件相对第二升降件沿预设转动方向转动，使得移动件沿上升导轨面移动，以通过第二升降件带动清洁组件朝远离待清洁面的方向移动，即实现清洁组件上升；并且，通过第一升降件继续相对第二升降件沿预设转动方向转动，使得移动件从上升导轨面移动至复位导轨面，使得清洁组件朝待清洁面移动，即实现清洁组件下降。换言之，本申请通过控制第一升降件相对第二升降件沿一个方向转动，使得移动件依次通过上升导轨面以及复位导轨面，从而可靠、稳定地驱动清洁组件进行升降。

Description

清洁装置以及升降装置

技术领域

本申请涉及清洁设备技术领域，具体涉及一种清洁装置以及升降装置。

背景技术

随着家居智能化的发展，越来越多的消费者选择使用具有抹布等擦拖件的清洁机器人来进行日常家居生活环境的清洁工作。具有擦拖件的清洁机器人能够在对地面清扫除尘的同时对地面进行擦洗。

当清洁机器人在地毯等清洁面工作时，需要避免抹布将地毯打湿，甚至抹布旋转会对地毯造成损坏。因此，目前市面上的清洁机器人通过设置升降机构将抹布抬起再进行清扫，省去清洁机器人返回基站拆卸抹布的过程，并且能够避免在清扫完成后清洁机器人返回基站过程中脏抹布造成二次污染的问题；清洁机器人通过抬起抹布，可以在清洁机器人越障时增大尾部的离地距离，从而提升清洁机器人越障能力，且在清洁机器人返回基站时，能够减小清洁机器人的入站难度。然而，目前市面上的清洁机器人所应用升降机构的设计并不合理，无法保证升降机构可靠、稳定地升降抹布。

实用新型内容

本申请提供一种清洁装置以及升降装置，能够可靠、稳定地驱动清洁组件进行升降。

本申请提供一种清洁装置，包括：装置主体；升降组件，设置于装置主体；以及清洁组件，用于清洁待清洁面；其中，升降组件包括第一升降件以及第二升降件，第一升降件具有传动导轨，第二升降件设置有移动件，移动件可移动地设置于传动导轨，第二升降件还与清洁组件传动连接；传动导轨具有沿第一升降件的周向延伸的上升导轨面以及复位导轨面，复位导轨面相对上升导轨面的至少部分靠近待清洁面。

在本申请的一实施例中，传动导轨还具有过渡导轨面；在第一升降件的周向上，过渡导轨面位于上升导轨面与复位导轨面之间，移动件自上升导轨面沿过渡导轨面移动至复位导轨面。

在本申请的一实施例中，清洁装置具有升降方向，清洁组件沿升降方向朝向或远离待清洁面移动；其中，过渡导轨面与升降方向之间的夹角大于0°且小于或等于上升导轨面与升降方向之间的夹角。

在本申请的一实施例中，传动导轨还具有沿第一升降件的周向延伸的保持导轨面；在第一升降件的周向上，保持导轨面位于上升导轨面与复位导轨面之间；其中，当移动件从上升导轨面移动至保持导轨面时，保持导轨面通过第二升降件限制清洁组件朝待清洁面移动。

在本申请的一实施例中，清洁装置具有升降方向，清洁组件沿升降方向朝向或远离待清洁面移动；其中，保持导轨面与升降方向之间的夹角大于上升导轨面与升降方向之间的夹角。

在本申请的一实施例中，保持导轨面垂直于升降方向。

在本申请的一实施例中，传动导轨还具有保持凹槽，保持导轨面为保持凹槽内部的槽壁面；其中，当移动件从上升导轨面移动至陷入保持凹槽之中时，保持导轨面通过移动件限制第一升降件与第二升降件之间的相对转动。

在本申请的一实施例中，保持导轨面最靠近待清洁面的位置的槽深小于移动件的半径。

在本申请的一实施例中，保持导轨面位于复位导轨面背离待清洁面的一侧。

在本申请的一实施例中，传动导轨的数量以及移动件的数量均为至少两个；各传动导轨沿第一升降件的周向依次分布，且各移动件可移动地设置于对应的传动导轨。

在本申请的一实施例中，清洁装置还包括：驱动组件，与清洁组件传动连接；以及选择传动件，驱动组件通过选择传动件与第一升降件选择性地传动连接；其中，当驱动组件输出第一扭矩时，选择传动件断开驱动组件与第一升降件之间的传动连接，使得清洁组件接收到第一扭矩后发生旋转以清洁待清洁面；当驱动组件输出第二扭矩时，选择传动件将驱动组件与第一升降件进行传动连接，使得第一升降件接收到第二扭矩后相对第二升降件转动；第一扭矩的方向与第二扭矩的方向相反。

在本申请的一实施例中，第二升降件包括：升降架，设置有移动件；以及浮动轴，分别与清洁组件以及驱动组件传动连接，浮动轴还与升降架转动连接；其中，当驱动组件输出第一扭矩时，驱动组件通过浮动轴向清洁组件施加第一扭矩；当驱动组件输出第二扭矩时，随移动件沿传动导轨移动，升降架、浮动轴以及清洁组件同步朝向或远离待清洁面移动。

在本申请的一实施例中，选择传动件为单向轴承；其中，选择传动件具有外环和内环，外环和内环中的一者与驱动组件传动连接，另一者与第一升降件传动连接，外环和内环用于将驱动组件与第一升降件选择性地传动连接。

在本申请的一实施例中，升降组件还包括：弹性件，设置于第二升降件，弹性件用于驱使第二升降件以及清洁组件朝待清洁面移动。

相应地，本申请还提供一种升降装置，包括：第一升降件，具有传动导轨；以及第二升降件，设置有移动件，移动件可移动地设置于传动导轨，第二升降件还与清洁组件传动连接，清洁组件用于清洁待清洁面；其中，传动导轨具有沿第一升降件的周向延伸的上升导轨面以及复位导轨面，复位导轨面相对上升导轨面的至少部分靠近待清洁面。

本申请的有益效果是：区别于现有技术，本申请提供一种清洁装置以及升降装置。第一升降件具有传动导轨，传动导轨具有沿第一升降件的周向延伸的上升导轨面以及复位导轨面。通过第一升降件相对第二升降件沿预设转动方向转动，使得移动件沿上升导轨面移动，以通过第二升降件带动清洁组件朝远离待清洁面的方向移动，即实现清洁组件上升；并且，通过第一升降件继续相对第二升降件沿预设转动方向转动，使得移动件从上升导轨面移动至复位导轨面，使得清洁组件朝待清洁面移动，即实现清洁组件下降。换言之，本申请通过控制第一升降件相对第二升降件沿一个方向转动，使得移动件依次通过上升导轨面以及复位导轨面，从而可靠、稳定地驱动清洁组件进行升降。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请清洁装置一实施例的结构示意图；

图2是本申请清洁组件、升降组件以及驱动组件一实施例的结构示意图；

图3是图2所示清洁组件、升降组件以及驱动组件A-A方向的剖面结构示意图；

图4是图2所示清洁组件、升降组件以及驱动组件的爆炸结构示意图；

图5是本申请第一升降件一实施例的结构示意图；

图6是图5所示第一升降件另一视角的结构示意图；

图7是本申请第一升降件另一实施例的结构示意图；

图8是本申请保持导轨面处于保持移动件的状态一实施例的示意图；

图9是图3所示清洁组件、升降组件以及驱动组件B区域的结构示意图；

图10是本申请升降装置一实施例的结构示意图；

图11是本申请清洁装置的控制方法一实施例的流程示意图。

附图标记说明：

10清洁装置；11装置主体；20清洁组件；30待清洁面；40驱动组件；41驱动电机；42动力输出轴；421减速机输出轴；422输出轴连接件；43压片；44限位腔；50升降组件；51第一升降件；52第二升降件；521升降架；522浮动轴；523第一容纳腔；524第二容纳腔；525台阶面；526磁性部件；527转动轴承；54传动导轨；541上升导轨面；542复位导轨面；543过渡导轨面；544保持导轨面；545保持凹槽；55移动件；56弹性件；57罩体；571引导腔；60选择传动件；70行程开关；80升降装置。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。此外，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请，并不用于限制本申请。在本申请中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上”、“下”、“左”、“右”通常是指装置实际使用或工作状态下的上、下、左和右，具体为附图中的图面方向。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“层叠”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

本申请提供一种清洁装置以及升降装置，以下分别进行详细说明。需要说明的是，以下实施例的描述顺序不作为对本申请实施例优选顺序的限定。且在以下实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

请参阅图1，图1是本申请清洁装置一实施例的结构示意图。

在一实施例中，清洁装置10可以为具有洗地、拖地、擦地等清洁功能的清洁机器人。清洁装置10能够自动地在待清洁面30上移动，以对其经过的待清洁面30进行清扫除尘，并且本实施例的清洁装置10还能够对其经过的待清洁面30进行擦洗。其中，待清洁面30可以是地面，或是物体的待清洁表面等。

清洁装置10包括装置主体11。装置主体11为清洁装置10的主要部分，用于承载以及保护清洁装置10的其余零部件。可选地，装置主体11可以设置有用于驱动清洁装置10行走的机构，例如驱动轮、履带等。并且，装置主体11还可以设置有滚刷等拖擦件，除此之外装置主体11还可以具备吸尘功能。

清洁装置10包括清洁组件20，清洁组件20用于清洁待清洁面30。具体地，当清洁装置10应用于清洁机器人时，清洁组件20可以采用可旋转的设计，即通过清洁组件20绕自身中心轴线的旋转以对待清洁面30进行擦洗。可选地，清洁组件20可以包括可旋转抹布等拖擦件，例如清洁组件20包括抹布支架以及设置于抹布支架的抹布。

清洁装置10还包括升降组件50。升降组件50设置于装置主体11，且升降组件50与清洁组件20传动连接。升降组件50用于驱动清洁组件20上升以及下降。

可以理解的是，请一并参阅图2和图3，清洁装置10具有升降方向(如图3中箭头X所示，下同)，升降方向垂直于待清洁面30。清洁组件20沿升降方向上升或下降，即清洁组件20沿升降方向朝向或远离待清洁面30移动。清洁组件20朝远离待清洁面30的方向移动意味着清洁组件20上升，清洁组件20朝待清洁面30移动意味着清洁组件20下降。本申请实施例清洁组件20的上升或下降是针对待清洁面30而言，当待清洁面30为地面时，升降方向为垂直于地面的竖直方向，清洁组件20沿升降方向相对待清洁面30上升或下降；而当待清洁面30是物体的待清洁表面，或是待清洁面30相对水平面倾斜或垂直设置时，升降方向为垂直于待清洁面30的方向，清洁组件20沿升降方向相对待清洁面30上升或下降。

在一实施例中，清洁装置10还包括驱动组件40。驱动组件40与清洁组件20传动连接。驱动组件40为清洁装置10的核心驱动元件，用于驱动清洁组件20旋转以清洁待清洁面30且还用于驱动清洁组件20进行升降，将在下文进行详细阐述。

清洁装置10还包括选择传动件60。驱动组件40通过选择传动件60与升降组件50选择性地传动连接。

当驱动组件40输出第一扭矩时，选择传动件60断开驱动组件40与升降组件50之间的传动连接，使得清洁组件20接收到第一扭矩后发生旋转以清洁待清洁面30；当驱动组件40输出第二扭矩时，选择传动件60将驱动组件40与升降组件50进行传动连接，使得升降组件50致动清洁组件20朝远离待清洁面30的方向移动。

进一步地，驱动组件40包括驱动电机41及与驱动电机41传动连接的动力输出轴42。驱动电机41为驱动组件40的核心驱动元件，动力输出轴42用于将驱动电机41输出的扭矩传递至清洁组件20，以驱动清洁组件20旋转及驱动清洁组件20进行升降。其中，清洁组件20通过动力输出轴42接收来自驱动电机41的扭矩，以清洁待清洁面30。

选择传动件60设于动力输出轴42与升降组件50之间，选择传动件60用于将动力输出轴42与升降组件50进行选择性地传动连接。当选择传动件60将动力输出轴42与升降组件50进行传动连接时，升降组件50能够响应于来自驱动电机41的扭矩而致动清洁组件20朝远离待清洁面30的方向移动。

当驱动电机41以第一转动方向输出第一扭矩时，即驱动电机41驱动动力输出轴42以第一转动方向转动而输出第一扭矩，此时选择传动件60断开动力输出轴42与升降组件50之间的传动连接，使得清洁组件20接收到第一扭矩后发生旋转以清洁待清洁面30。而当驱动电机41以第二转动方向输出第二扭矩时，即驱动电机41驱动动力输出轴42以第二转动方向转动而输出第二扭矩，此时选择传动件60将动力输出轴42与升降组件50进行传动连接，使得升降组件50接收到第二扭矩后致动清洁组件20朝远离待清洁面30的方向移动。

通过上述方式，本实施例当驱动电机41以第一转动方向输出第一扭矩时，能够驱动清洁组件20发生旋转以清洁待清洁面30，而当驱动电机41以第二转动方向输出第二扭矩时，升降组件50通过选择传动件60与动力输出轴42进行传动连接，以致动清洁组件20朝远离待清洁面30的方向移动，即致动清洁组件20上升。本实施例通过驱动电机41能够驱动清洁组件20旋转以清洁待清洁面30，意味着本实施例包括驱动组件40、升降组件50及选择传动件60在内的升降机构能够适用于可旋转的清洁组件20，并且本实施例通过驱动电机41还能够致动清洁组件20上升，无需额外设置用于驱动清洁组件20升降的机构，即本实施例的升降机构具有较高的集成度，且结构紧凑、占用空间小。

在现有技术中，清洁机器人通过电机驱动抹布旋转以清洁待清洁面30，并且清洁机器人通过额外设置除电机之外的其它驱动元件驱动抹布升降，例如通过磁吸、连杆等机构驱动抹布升降，势必导致清洁机器人的结构复杂化，不利于提高集成度。而本申请通过驱动电机41能够驱动清洁组件20旋转以清洁待清洁面30，能够适用于可旋转的清洁组件20，并且本申请通过驱动电机41还能够致动清洁组件20上升，无需额外设置用于驱动清洁组件20升降的机构，即本申请的升降机构具有较高的集成度。

需要说明的是，本申请实施例第一扭矩的方向与第二扭矩的方向相反。进一步地，第一转动方向与第二转动方向相反，使得第一扭矩的方向与第二扭矩的方向相反。换言之，本申请实施例通过驱动电机41正向转动和反向转动，驱动动力输出轴42输出第一扭矩和第二扭矩。例如，当驱动电机41正向转动时，驱动动力输出轴42输出第一扭矩，而当驱动电机41反向转动时，驱动动力输出轴42输出第二扭矩。当然，在本申请的其它实施例中，也可以是当驱动电机41反向转动时，驱动动力输出轴42输出第一扭矩，而当驱动电机41正向转动时，驱动动力输出轴42输出第二扭矩。其中，驱动电机41正向转动应当理解为驱动电机41顺时针转动，驱动电机41反向转动应当理解为驱动电机41逆时针转动。

下文对本申请实施例的升降组件50进行阐述。

请一并参阅图4，图4是图2所示清洁组件、升降组件以及驱动组件的爆炸结构示意图。

在一实施例中，升降组件50包括第一升降件51以及第二升降件52。第一升降件51具有传动导轨54。第二升降件52设置有移动件55，移动件55可移动地设置于传动导轨54。第二升降件52还与清洁组件20传动连接。本实施例通过第一升降件51与第二升降件52之间相对转动，使得移动件55沿传动导轨54的导轨面移动，以通过移动件55带动第二升降件52朝向或远离待清洁面30移动，进而带动清洁组件20上升以及下降。

需要说明的是，驱动组件40与第一升降件51和/或第二升降件52传动连接，以驱动第一升降件51与第二升降件52之间相对转动。本申请实施例以驱动组件40通过选择传动件60与第一升降件51选择性地传动连接为例进行阐述，即选择传动件60用于将动力输出轴42与第一升降件51进行选择性地传动连接，仅为论述需要，并非因此造成限定。当然，在本申请的其它实施例中，也可以是驱动第二升降件52转动，亦或是同步驱动第一升降件51与第二升降件52转动，在此不做限定。

具体地，请一并参阅图5，传动导轨54具有沿第一升降件51的周向延伸的上升导轨面541以及复位导轨面542，复位导轨面542相对上升导轨面541的至少部分靠近待清洁面30。通过第一升降件51相对第二升降件52沿预设转动方向转动，使得移动件55沿上升导轨面541移动，以通过第二升降件52带动清洁组件20朝远离待清洁面30的方向移动；并且，通过第一升降件51继续相对第二升降件52沿预设转动方向转动，使得移动件55从上升导轨面541移动至复位导轨面542，使得清洁组件20朝待清洁面30移动。

当驱动组件40输出第一扭矩时，选择传动件60断开驱动组件40与第一升降件51之间的传动连接，使得清洁组件20接收到第一扭矩后发生旋转以清洁待清洁面30，此时第一升降件51处于停转的状态，清洁组件20保持在下降后的位置以清洁待清洁面30。当驱动组件40输出第二扭矩时，选择传动件60将驱动组件40与第一升降件51进行传动连接，使得第一升降件51接收到第二扭矩后沿预设转动方向转动。

通过上述方式，本实施例通过控制第一升降件51相对第二升降件52沿一个方向(即预设转动方向)转动，使得移动件55依次通过上升导轨面541以及复位导轨面542，从而可靠、稳定地驱动清洁组件20进行升降。

对于移动件55通过沿上升导轨面541原路返回来驱动清洁组件20朝待清洁面30移动的方式，如若需要驱动组件40输出第一扭矩以主动驱动移动件55返回，则会与驱动组件40驱动清洁组件20的功能相冲突；而如若驱动组件40不主动驱动移动件55返回，则无法保证可靠、稳定地驱动清洁组件20进行下降。

可选地，上升导轨面541可以沿升降方向螺旋状延伸。移动件55可以是滚动轴承等，移动件55具体是与传动导轨54的导轨面之间滚动摩擦，有利于减小移动件55受到的阻力，进而有利于驱动清洁组件20顺畅地进行上升以及下降。当然，在本申请的其它实施例中，移动件55可以沿传动导轨54的导轨面滑动，移动件55自身无法滚动，在此不做限定。

请一并参阅图6，图6是图5所示第一升降件另一视角的结构示意图。

在一实施例中，传动导轨54还具有过渡导轨面543。在第一升降件51的周向上，过渡导轨面543位于上升导轨面541与复位导轨面542之间，移动件55自上升导轨面541沿过渡导轨面543移动至复位导轨面542。

具体地，过渡导轨面543与升降方向之间的夹角θ2大于0°，能够在移动件55从上升导轨面541移动至复位导轨面542的过程中，降低因移动件55回落过快而导致升降组件50内部产生过大冲击的风险，有利于保证升降组件50的结构稳定性。

进一步地，过渡导轨面543与升降方向之间的夹角θ2小于或等于上升导轨面541与升降方向之间的夹角θ1。如此一来，过渡导轨面543与升降方向之间的夹角θ2较小，以在第一升降件51的周向上为设置上升导轨面541以及复位导轨面542提供更多的空间。其中，上升导轨面541与升降方向之间的夹角θ1与清洁组件20的升降行程有关。

在一实施例中，传动导轨54还具有保持导轨面544。保持导轨面544沿第一升降件51的周向延伸。在第一升降件51的周向上，保持导轨面544位于上升导轨面541与复位导轨面542之间。

当移动件55从上升导轨面541移动至保持导轨面544时，保持导轨面544通过第二升降件52限制清洁组件20朝待清洁面30移动。当驱动组件40输出第二扭矩时，选择传动件60将驱动组件40与第一升降件51进行传动连接，使得第一升降件51接收到第二扭矩后沿预设转动方向转动。第一升降件51带动移动件55从上升导轨面541移动至保持导轨面544后，保持导轨面544能够将移动件55保持于其上，进而通过第二升降件52将清洁组件20保持于上升后的位置，即限制清洁组件20朝待清洁面30移动。如此一来，在驱动清洁组件20上升后，即便驱动组件40不输出扭矩，清洁组件20也可以保持于上升后的位置，有利于清洁组件20长时间地且可靠地保持上升后的状态。尤其适用于清洁装置10通过大面积地毯的应用场景，清洁组件20可以在较长时间内可靠地保持远离地毯的状态，避免清洁组件20污染地毯。

对于未设置保持导轨面544的情况而言，若要将清洁组件20保持于上升后的位置，则需要驱动组件40持续输出扭矩或是要求驱动组件40具备自锁功能，这势必不利于清洁组件20长时间地保持上升后的状态，且同样无法保证清洁组件20可靠地保持上升后的状态。

可以理解的是，在驱动清洁组件20下降的过程中，驱动组件40继续输出第二扭矩，以驱动第一升降件51继续沿预设转动方向转动，使得移动件55通过保持导轨面544而移动至复位导轨面542。上升导轨面541、保持导轨面544、过渡导轨面543以及复位导轨面542顺次连接。保持导轨面544位于复位导轨面542背离待清洁面30的一侧，即保持导轨面544高于复位导轨面542，当移动件55保持于保持导轨面544时，能够使得清洁组件20保持于较高的位置(即保持上升后的状态)。

在一实施例中，保持导轨面544为平面。具体地，保持导轨面544与升降方向之间的夹角θ3大于上升导轨面541与升降方向之间的夹角θ1。换言之，相较于上升导轨面541而言，保持导轨面544较为平缓。当移动件55从上升导轨面541移动至保持导轨面544时，保持导轨面544能够将移动件55保持于其上，进而通过第二升降件52将清洁组件20保持于上升后的位置，即限制清洁组件20朝待清洁面30移动。

进一步地，保持导轨面544可以垂直于升降方向，即保持导轨面544与升降方向之间的夹角θ3为90°。如此一来，保持导轨面544能够保持水平，以最大限度地将移动件55保持于其上。

请一并参阅图7，图7是本申请第一升降件另一实施例的结构示意图。

在替代实施例中，保持导轨面544非平面设置。具体地，传动导轨54还具有保持凹槽545，保持导轨面544为保持凹槽545内部的槽壁面。当移动件55从上升导轨面541移动至陷入保持凹槽545之中时，保持导轨面544通过移动件55限制第一升降件51与第二升降件52之间的相对转动。

在驱动清洁组件20上升的过程中，移动件55从上升导轨面541移动至陷入保持凹槽545之中，保持导轨面544能够将移动件55保持于保持凹槽545之中，进而通过第二升降件52将清洁组件20保持于上升后的位置，即限制清洁组件20朝待清洁面30移动，有利于清洁组件20长时间地且可靠地保持上升后的状态。

举例而言，保持导轨面544为朝向待清洁面30凹陷的弧面。以移动件55为滚轮为例，保持导轨面544最靠近待清洁面30的位置的槽深H小于移动件55的半径R，如图8所示。如此一来，在保证保持导轨面544能够可靠保持移动件55的基础上，降低移动件55脱离保持凹槽545的难度，有利于顺畅地驱动清洁组件20进行下降复位。其中，保持导轨面544最靠近待清洁面30的位置的槽深应当理解为在升降方向上，保持导轨面544最靠近待清洁面30的位置与保持凹槽545的槽口平面之间的距离。

在一实施例中，传动导轨54的数量以及移动件55的数量均为至少两个。各传动导轨54沿第一升降件51的周向依次分布，且各移动件55可移动地设置于对应的传动导轨54。本实施例通过设置至少两组传动导轨54以及移动件55，有利于驱动清洁组件20稳定地进行升降。

进一步地，各传动导轨54可以沿第一升降件51的周向均匀分布，且各移动件55也可以沿第二升降件52的周向均匀分布，以最大限度地有利于驱动清洁组件20稳定地进行升降。

需要说明的是，在第一升降件51的周向上，本实施例各传动导轨54的上升导轨面541以及复位导轨面542顺次且周期性分布。在驱动清洁组件20上升的过程中，移动件55自一组传动导轨54的复位导轨面542移动至相邻另一组传动导轨54的上升导轨面541。对于传动导轨54仅有一组的情况而言，该传动导轨54的复位导轨面542的始端与上升导轨面541的末端连接。

请继续参阅图3和图4。在一实施例中，第二升降件52包括升降架521和浮动轴522。升降架521设置有移动件55。浮动轴522分别与清洁组件20以及驱动组件40传动连接。浮动轴522具体是与驱动组件40的动力输出轴42传动连接。浮动轴522还与升降架521转动连接，浮动轴522与升降架521之间能够相对转动。清洁组件20和浮动轴522还能够随升降架521同步朝向或远离待清洁面30移动。

当驱动组件40输出第一扭矩时，驱动组件40通过浮动轴522向清洁组件20施加第一扭矩，清洁组件20接收到第一扭矩后发生旋转以清洁待清洁面30。并且，选择传动件60断开驱动组件40与第一升降件51之间的传动连接，第一升降件51处于停转的状态，清洁组件20保持在下降后的位置以清洁待清洁面30。

当驱动组件40输出第二扭矩时，选择传动件60将驱动组件40与第一升降件51进行传动连接，使得第一升降件51接收到第二扭矩后沿预设转动方向转动，第一升降件51带动移动件55沿传动导轨54移动。随移动件55沿传动导轨54移动，升降架521、浮动轴522以及清洁组件20同步朝向或远离待清洁面30移动。

可选地，浮动轴522与升降架521之间可以通过转动轴承527转动连接，使得浮动轴522能够随升降架521同步朝向或远离待清洁面30移动，并且浮动轴522能够相对升降架521转动。

在一实施例中，升降组件50还包括弹性件56。弹性件56设置于第二升降件52，且弹性件56用于驱使第二升降件52及清洁组件20朝待清洁面30移动。当待清洁面30为地面，或是待清洁面30相对水平面倾斜设置时，即清洁组件20沿垂直于地面的竖直方向相对待清洁面30上升或下降，此时第一升降件51需要克服清洁组件20和第二升降件52的重力及弹性件56提供的弹性回复力，以驱使清洁组件20和第二升降件52上升，且清洁组件20和第二升降件52至少在自身重力及弹性件56提供的弹性回复力作用下而下降。而当待清洁面30相对水平面垂直设置时，即清洁组件20沿垂直于待清洁面30的方向相对待清洁面30上升或下降，此时第一升降件51需要克服弹性件56提供的弹性回复力，以驱使清洁组件20和第二升降件52上升，且清洁组件20和第二升降件52在弹性件56提供的弹性回复力作用下而下降。

通过上述方式，本实施例通过合理选择弹性件56的弹性系数，即可保证弹性件56能够正常驱使清洁组件20朝待清洁面30移动，使得清洁组件20处于清洁位置，以对待清洁面30进行清洁。其中，当清洁组件20朝待清洁面30移动至到达待清洁面30时，清洁组件20处于前述的清洁位置。图3中虚线不仅示出了待清洁面30，同样示出了清洁组件20的清洁位置。

需要说明的是，对于上述移动件55通过沿上升导轨面541原路返回来驱动清洁组件20朝待清洁面30移动的方式，如若驱动组件40不主动驱动移动件55返回，当上升导轨面541的导程角较小、或是弹性件56由于老化而弹力衰减、亦或是零件加工和装配存在误差时，移动件55有可能停留于上升导轨面541的任意位置，导致清洁组件20无法完全下降复位，即无法保证可靠、稳定地驱动清洁组件20进行下降，意味着升降组件50的功能失效。

请一并参阅图9，图9是图3所示清洁组件、升降组件以及驱动组件B区域的结构示意图。

在一实施例中，浮动轴522的内部设有彼此连通的第一容纳腔523和第二容纳腔524。第一容纳腔523相对第二容纳腔524远离清洁组件20。第一容纳腔523的横截面面积大于第二容纳腔524的横截面面积，使得第一容纳腔523和第二容纳腔524的交界处形成台阶面525。第一容纳腔523和第二容纳腔524的横截面垂直于浮动轴522的中心轴线。

弹性件56可以是弹簧等。弹性件56的至少部分设于第一容纳腔523中，用于驱使浮动轴522朝待清洁面30移动。换言之，弹性件56夹设于动力输出轴42和浮动轴522之间。当第一升降件51接收到第二扭矩后发生旋转时，第一升降件51带动升降架521朝远离待清洁面30的方向移动，此时需要克服弹性件56提供的弹性回复力且弹性件56被压缩，使得清洁组件20和浮动轴522同步朝远离待清洁面30的方向移动。之后第一升降件51继续接收第二扭矩而进一步发生旋转，使得移动件55移动至对应复位导轨面542的位置，此时被压缩的弹性件56复原，使得清洁组件20、升降架521及浮动轴522至少在弹性件56所提供弹性回复力的作用下同步朝待清洁面30移动，以清洁待清洁面30，而移动件55则移动至复位导轨面542上。

在一实施例中，由于清洁组件20长期用于清洁待清洁面30，清洁组件20难免容易沾染脏污，需要进行清洗或是更换，因此本实施例清洁组件20可拆卸地设于清洁装置10。

具体地，清洁组件20通过磁吸的方式可拆卸地设于升降组件50。升降组件50的第二升降件52还包括磁性部件526。磁性部件526设于第一容纳腔523中且抵接于台阶面525，清洁组件20通过第二容纳腔524可拆卸地吸附于磁性部件526，即清洁组件20的部分结构嵌入第二容纳腔524，使得清洁组件20可拆卸地吸附于磁性部件526。

磁性部件526具有磁性，能够磁化清洁组件20嵌入第二容纳腔524的该部分结构，使得清洁组件20吸附于磁性部件526。由于磁性部件526在第一容纳腔523中的位置固定，因此清洁组件20通过吸附于磁性部件526以能够随浮动轴522朝向或远离待清洁面30移动。当用户需要拆卸清洁组件20时，用户克服磁性部件526施加于清洁组件20的吸引力，即可将清洁组件20拆卸下来。上述的弹性件56设于第一容纳腔523中的部分即抵接于磁性部件526。

当然，在本申请的其它实施例中，清洁组件20嵌入第二容纳腔524的该部分结构也可以具有磁性，该部分结构与磁性部件526之间表现为相互吸引即可，同样能够实现清洁组件20可拆卸地吸附于磁性部件526，在此不作限定。

需要说明的是，第一容纳腔523所在位置处的浮动轴522的外周面为棱柱面，动力输出轴42与浮动轴522传动连接的端部(即动力输出轴42靠近浮动轴522的端部)具有内壁面为棱柱面的孔结构，第一容纳腔523所在位置处的浮动轴522嵌入该孔结构中，使得第一容纳腔523所在位置处的浮动轴522的外周面与该孔结构的内壁面传动配合，实现动力输出轴42与浮动轴522之间的传动连接。可以理解的是，即便清洁组件20朝待清洁面30移动至上述的清洁位置，浮动轴522始终保持嵌入该孔结构的状态，即浮动轴522与动力输出轴42之间保持传动连接关系。

同理，第二容纳腔524的侧壁面为棱柱面。清洁组件20具有用于与浮动轴522传动连接的柱结构，该柱结构的外周面为棱柱面。该柱结构嵌入第二容纳腔524中，使得该柱结构的外周面与第二容纳腔524的侧壁面传动配合，实现清洁组件20与浮动轴522之间的传动连接。

在一实施例中，升降组件50还包括罩体57。罩体57内部设有引导腔571。其中，第一升降件51和第二升降件52设于引导腔571中。引导腔571用于引导第二升降件52朝向或远离待清洁面30移动，有利于第二升降件52稳定地带动清洁组件20朝向或远离待清洁面30移动，进而有利于保证清洁组件20升降过程的稳定性。并且，引导腔571还用于限制第二升降件52转动，具体是限制升降架521转动，如若本实施例允许升降架521转动，会对第二升降件52的升降过程造成不良影响。

罩体57还提供与装置主体11连接的安装位，即本实施例升降组件50通过罩体57与装置主体11连接。其中，罩体57与装置主体11之间的连接方式包括但不限于通过螺钉、卡扣、铆接等方式，在此不作限定。

在一实施例中，清洁装置10还包括行程开关70。行程开关70设于罩体57，用于检测清洁组件20是否朝远离待清洁面30的方向移动至极限位置。驱动电机41响应于行程开关70检测到清洁组件20移动至极限位置而停止以第二转动方向转动。

当驱动电机41以第二转动方向输出第二扭矩时，选择传动件60将动力输出轴42与升降组件50进行传动连接，使得升降组件50接收到第二扭矩后致动清洁组件20朝远离待清洁面30的方向移动。与此同时，行程开关70检测清洁组件20是否朝远离待清洁面30的方向移动至极限位置。当清洁组件20朝远离待清洁面30的方向移动至极限位置时触发行程开关70，即行程开关70检测到清洁组件20移动至极限位置。驱动电机41响应于行程开关70检测到清洁组件20移动至极限位置而停止以第二转动方向转动。

需要说明的是，在驱动电机41以第二转动方向转动的过程中，清洁组件20在升降组件50的致动下上升，同时清洁组件20会在第二扭矩的作用下适应性地旋转。由于清洁组件20在上升后无需旋转以执行清洁作业，因此随驱动电机41停止以第二转动方向转动，清洁组件20也随之对应停止旋转。

在一实施例中，选择传动件60可以为单向轴承。具体地，选择传动件60具有外环和内环，外环和内环中的一者与驱动组件40传动连接，另一者与升降组件50(即第一升降件51)传动连接。外环和内环用于将驱动组件40与升降组件50进行选择性地传动连接。外环和内环被配置为只在一个转动方向上能够建立外环和内环之间的传动连接关系。当内环相对外环朝一个转动方向转动时，内环与外环之间传动连接，以将驱动组件40与升降组件50进行传动连接，此时驱动组件40输出的扭矩能够传递至升降组件50。当内环相对外环朝与前述转动方向相反的方向转动时，内环与外环之间处于空转状态，此时外环和内环断开驱动组件40与升降组件50之间的传动连接，驱动组件40输出的扭矩无法传递至升降组件50。

当然，在本申请的其它实施例中，选择传动件60并不局限于单向轴承，例如选择传动件60可以通过齿轮机构、连杆机构等传动机构，将驱动组件40与升降组件50进行选择性地传动连接，在此不作限定。

在一实施例中，驱动组件40还包括压片43。压片43设于选择传动件60背离清洁组件20的一侧。动力输出轴42、压片43及升降组件50配合围设形成限位腔44，选择传动件60设于限位腔44中，以限制选择传动件60在垂直于待清洁面30的方向上的位置，即避免选择传动件60在该方向上窜动。

具体地，驱动组件40还包括减速机(未标识)。驱动电机41通过减速机与动力输出轴42传动连接。其中，减速机的工作原理属于本领域技术人员的理解范畴，在此就不再赘述。动力输出轴42包括减速机输出轴421和输出轴连接件422。驱动电机41、减速机、减速机输出轴421及输出轴连接件422依次传动连接。选择传动件60设于输出轴连接件422与升降组件50之间，选择传动件60用于将输出轴连接件422与升降组件50进行选择性地传动连接。并且，清洁组件20通过输出轴连接件422接收来自驱动电机41的扭矩，以清洁待清洁面30。上述实施例阐述的浮动轴522与输出轴连接件422传动连接，即输出轴连接件422套设于浮动轴522的外周且与浮动轴522的外周面传动配合。

减速机输出轴421和输出轴连接件422之间可以通过螺钉、螺丝等紧固件锁紧，使得减速机输出轴421和输出轴连接件422之间传动连接。输出轴连接件422的外周面为圆柱面，其与选择传动件60的内环传动配合。选择传动件60的外环嵌入第一升降件51且与第一升降件51传动配合，其中外环作为第一升降件51的植入件，二者可以视为一体。输出轴连接件422、压片43及第一升降件51配合围设形成限位腔44，选择传动件60设于限位腔44中，以限制选择传动件60在垂直于待清洁面30的方向上的位置，即避免选择传动件60在该方向上窜动。

请一并参阅图10，图10是本申请升降装置一实施例的结构示意图。

在一实施例中，升降装置80包括第一升降件51以及第二升降件52。第一升降件51具有传动导轨54。第二升降件52设置有移动件55，移动件55可移动地设置于传动导轨54，第二升降件52还与清洁组件20传动连接，清洁组件20用于清洁待清洁面30；其中，传动导轨54具有沿第一升降件51的周向延伸的上升导轨面541以及复位导轨面542，复位导轨面542相对上升导轨面541的至少部分靠近待清洁面30；通过第一升降件51相对第二升降件52沿预设转动方向转动，使得移动件55沿上升导轨面541移动，以通过第二升降件52带动清洁组件20朝远离待清洁面30的方向移动；并且，通过第一升降件51继续相对第二升降件52沿预设转动方向转动，使得移动件55从上升导轨面541移动至复位导轨面542，使得清洁组件20朝待清洁面30移动。

需要说明的是，本实施例第一升降件51以及第二升降件52的工作原理已在上述实施例中详细阐述，在此就不再赘述。

请一并参阅图11，图11是本申请清洁装置的控制方法一实施例的流程示意图。本实施例阐述的控制方法基于上述实施例阐述的清洁装置10。

S101：判断是否接收到上升控制指令。

在本实施例中，若接收到上升控制指令，则执行步骤S102；若未接收到上升控制指令，则继续执行步骤S101。

上升控制指令表征需要控制清洁组件20进行上升，即需要控制清洁组件20朝远离待清洁面30的方向移动。清洁装置10可以根据实际情况判断是否需要控制清洁组件20进行上升。当需要控制清洁组件20进行上升时，则对应生成该上升控制指令，并响应于该上升控制指令控制清洁组件20进行上升。当然，该上升控制指令也可以由用户输入至清洁装置10，在此不作限定。

S102：控制第一升降件相对第二升降件沿预设转动方向转动，使得移动件沿上升导轨面移动，以通过第二升降件带动清洁组件朝远离待清洁面的方向移动。

在本实施例中，清洁装置10判定接收到上升控制指令，则控制第一升降件51相对第二升降件52沿预设转动方向转动，使得移动件55沿上升导轨面541移动，以通过第二升降件52带动清洁组件20朝远离待清洁面30的方向移动，即控制清洁组件20进行上升。

S103：判断是否接收到下降控制指令。

在本实施例中，若接收到下降控制指令，则执行步骤S104；若未接收到下降控制指令，则继续执行步骤S103。

下降控制指令表征需要控制清洁组件20进行下降，即需要控制清洁组件20朝待清洁面30移动。清洁装置10可以根据实际情况判断是否需要控制清洁组件20进行下降。当需要控制清洁组件20进行下降时，则对应生成该下降控制指令，并响应于该下降控制指令控制清洁组件20进行下降。当然，该下降控制指令也可以由用户输入至清洁装置10，在此不作限定。

S104：控制第一升降件继续相对第二升降件沿预设转动方向转动，使得移动件从上升导轨面移动至复位导轨面，使得清洁组件朝待清洁面移动。

在本实施例中，清洁装置10判定接收到下降控制指令，则控制第一升降件51继续相对第二升降件52沿预设转动方向转动，使得移动件55从上升导轨面541移动至复位导轨面542，使得清洁组件20朝待清洁面30移动，即控制清洁组件20进行下降。

下面结合具体应用场景对本申请实施例提供的技术方案进行说明。

应用场景一：

清洁装置10具体是清洁机器人。清洁装置10能够自动地在待清洁面30上移动，以对其经过的待清洁面30进行清扫除尘，并且清洁装置10还能够对其经过的待清洁面30进行擦洗。

当驱动电机41以第一转动方向输出第一扭矩时，选择传动件60断开动力输出轴42与第一升降件51之间的传动连接，使得清洁组件20接收到第一扭矩后发生旋转以清洁待清洁面30。此时移动件55处于第一升降件51外周的复位导轨面542上，清洁组件20保持在下降后的位置以清洁待清洁面30，第一升降件51处于停转的状态。

当驱动电机41以第二转动方向输出第二扭矩时，选择传动件60将动力输出轴42与第一升降件51进行传动连接，使得第一升降件51接收到第二扭矩后沿预设转动方向转动。第一升降件51带动移动件55沿上升导轨面541移动，以通过第二升降件52带动清洁组件20朝远离待清洁面30的方向移动，直至移动件55从上升导轨面541移动至保持导轨面544。保持导轨面544将移动件55保持于其上，进而通过第二升降件52将清洁组件20保持于上升后的位置，即限制清洁组件20朝待清洁面30移动。

当需要驱动清洁组件20下降以清洁待清洁面30时，驱动电机41继续输出第二扭矩，使得第一升降件51继续沿预设转动方向转动，使得移动件55通过保持导轨面544且沿过渡导轨面543移动至复位导轨面542，使得清洁组件20下降至清洁位置以清洁待清洁面30。

应用场景二：

升降装置80应用于清洁机器人，具体是应用于驱动清洁机器人的清洁组件20进行升降。

当驱动电机41以第一转动方向输出第一扭矩时，选择传动件60断开动力输出轴42与第一升降件51之间的传动连接，使得清洁组件20接收到第一扭矩后发生旋转以清洁待清洁面30。此时移动件55处于第一升降件51外周的复位导轨面542上，清洁组件20保持在下降后的位置以清洁待清洁面30，第一升降件51处于停转的状态。

当驱动电机41以第二转动方向输出第二扭矩时，选择传动件60将动力输出轴42与第一升降件51进行传动连接，使得第一升降件51接收到第二扭矩后沿预设转动方向转动。第一升降件51带动移动件55沿上升导轨面541移动，以通过第二升降件52带动清洁组件20朝远离待清洁面30的方向移动，直至移动件55从上升导轨面541移动至保持导轨面544。保持导轨面544将移动件55保持于其上，进而通过第二升降件52将清洁组件20保持于上升后的位置，即限制清洁组件20朝待清洁面30移动。

当需要驱动清洁组件20下降以清洁待清洁面30时，驱动电机41继续输出第二扭矩，使得第一升降件51继续沿预设转动方向转动，使得移动件55通过保持导轨面544且沿过渡导轨面543移动至复位导轨面542，使得清洁组件20下降至清洁位置以清洁待清洁面30。

以上对本申请提供的清洁装置以及升降装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (15)

1.一种清洁装置，其特征在于，包括：

装置主体；

升降组件，设置于所述装置主体；以及

清洁组件，用于清洁待清洁面；

其中，所述升降组件包括第一升降件以及第二升降件，所述第一升降件具有传动导轨，所述第二升降件设置有移动件，所述移动件可移动地设置于所述传动导轨，所述第二升降件还与所述清洁组件传动连接；

所述传动导轨具有沿所述第一升降件的周向延伸的上升导轨面以及复位导轨面，所述复位导轨面相对所述上升导轨面的至少部分靠近所述待清洁面。

2.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，

所述传动导轨还具有过渡导轨面；在所述第一升降件的周向上，所述过渡导轨面位于所述上升导轨面与所述复位导轨面之间，所述移动件自所述上升导轨面沿所述过渡导轨面移动至所述复位导轨面。

3.根据权利要求2所述的清洁装置，其特征在于，

所述清洁装置具有升降方向，所述清洁组件沿所述升降方向朝向或远离所述待清洁面移动；

其中，所述过渡导轨面与所述升降方向之间的夹角大于0°且小于或等于所述上升导轨面与所述升降方向之间的夹角。

4.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，

所述传动导轨还具有沿所述第一升降件的周向延伸的保持导轨面；在所述第一升降件的周向上，所述保持导轨面位于所述上升导轨面与所述复位导轨面之间；

其中，当所述移动件从所述上升导轨面移动至所述保持导轨面时，所述保持导轨面通过所述第二升降件限制所述清洁组件朝所述待清洁面移动。

5.根据权利要求4所述的清洁装置，其特征在于，

所述清洁装置具有升降方向，所述清洁组件沿所述升降方向朝向或远离所述待清洁面移动；

其中，所述保持导轨面与所述升降方向之间的夹角大于所述上升导轨面与所述升降方向之间的夹角。

6.根据权利要求5所述的清洁装置，其特征在于，

所述保持导轨面垂直于所述升降方向。

7.根据权利要求4所述的清洁装置，其特征在于，

所述传动导轨还具有保持凹槽，所述保持导轨面为所述保持凹槽内部的槽壁面；

其中，当所述移动件从所述上升导轨面移动至陷入所述保持凹槽之中时，所述保持导轨面通过所述移动件限制所述第一升降件与所述第二升降件之间的相对转动。

8.根据权利要求7所述的清洁装置，其特征在于，

所述保持导轨面最靠近所述待清洁面的位置的槽深小于所述移动件的半径。

9.根据权利要求4至8中任一项所述的清洁装置，其特征在于，

所述保持导轨面位于所述复位导轨面背离所述待清洁面的一侧。

10.根据权利要求1至8中任一项所述的清洁装置，其特征在于，

所述传动导轨的数量以及所述移动件的数量均为至少两个；各所述传动导轨沿所述第一升降件的周向依次分布，且各所述移动件可移动地设置于对应的所述传动导轨。

11.根据权利要求1至8中任一项所述的清洁装置，其特征在于，

所述清洁装置还包括：

驱动组件，与所述清洁组件传动连接；以及

选择传动件，所述驱动组件通过所述选择传动件与所述第一升降件选择性地传动连接；

其中，当所述驱动组件输出第一扭矩时，所述选择传动件断开所述驱动组件与所述第一升降件之间的传动连接，使得所述清洁组件接收到所述第一扭矩后发生旋转以清洁所述待清洁面；当所述驱动组件输出第二扭矩时，所述选择传动件将所述驱动组件与所述第一升降件进行传动连接，使得所述第一升降件接收到所述第二扭矩后相对所述第二升降件转动；所述第一扭矩的方向与所述第二扭矩的方向相反。

12.根据权利要求11所述的清洁装置，其特征在于，

所述第二升降件包括：

升降架，设置有所述移动件；以及

浮动轴，分别与所述清洁组件以及所述驱动组件传动连接，所述浮动轴还与所述升降架转动连接；

其中，当所述驱动组件输出所述第一扭矩时，所述驱动组件通过所述浮动轴向所述清洁组件施加所述第一扭矩；当所述驱动组件输出所述第二扭矩时，随所述移动件沿所述传动导轨移动，所述升降架、所述浮动轴以及所述清洁组件同步朝向或远离所述待清洁面移动。

13.根据权利要求11所述的清洁装置，其特征在于，

所述选择传动件为单向轴承；

其中，所述选择传动件具有外环和内环，所述外环和所述内环中的一者与所述驱动组件传动连接，另一者与所述第一升降件传动连接，所述外环和所述内环用于将所述驱动组件与所述第一升降件选择性地传动连接。

14.根据权利要求1至8中任一项所述的清洁装置，其特征在于，

所述升降组件还包括：

弹性件，设置于所述第二升降件，所述弹性件用于驱使所述第二升降件以及所述清洁组件朝所述待清洁面移动。

15.一种升降装置，其特征在于，包括：

第一升降件，具有传动导轨；以及

第二升降件，设置有移动件，所述移动件可移动地设置于所述传动导轨，所述第二升降件还与清洁组件传动连接，所述清洁组件用于清洁待清洁面；

其中，所述传动导轨具有沿所述第一升降件的周向延伸的上升导轨面以及复位导轨面，所述复位导轨面相对所述上升导轨面的至少部分靠近所述待清洁面。