WO2023241191A1

WO2023241191A1 - 清洁装置及其控制方法、清洁机器人、升降装置

Info

Publication number: WO2023241191A1
Application number: PCT/CN2023/087907
Authority: WO
Inventors: 宋三力; 宗志巍; 刘逸飞; 班永; 张为刘; 李�荣; 孟帅
Original assignee: 科沃斯机器人股份有限公司
Priority date: 2022-06-15
Filing date: 2023-04-12
Publication date: 2023-12-21

Abstract

一种清洁装置（10）及控制方法、清洁机器人、升降装置（80）。通过驱动电机（41）能够驱动清洁组件（20）旋转以清洁待清洁面（30），包括驱动组件（40）、升降组件（50）及选择传动件（60）在内的升降机构能够适用于可旋转的清洁组件（20），并且通过驱动电机（41）还能够致动清洁组件（20）上升，无需额外设置用于驱动清洁组件（20）升降的机构，即升降机构具有较高的集成度，结构紧凑，占用空间小。并且，通过控制第一升降件（51）相对第二升降件（52）沿一个方向(即预设转动方向)转动，使得移动件（55）依次通过上升导轨面（541）以及复位导轨面（542），从而可靠、稳定地驱动清洁组件（20）进行升降。

Description

清洁装置及其控制方法、清洁机器人、升降装置

本申请要求于2022年06月15日提交中国专利局、申请号为202210676344.9、申请名称为“清洁机器人及其应用的清洁装置、升降装置”的中国专利申请以及于2023年03月27日提交中国专利局、申请号为202310309282.2、申请名称为“清洁装置及其控制方法、升降装置”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及清洁设备技术领域，特别涉及一种清洁装置及其控制方法、清洁机器人、升降装置。

背景技术

随着家居智能化的发展，越来越多的消费者选择使用具有擦拖件的清洁机器人来进行日常家居生活环境的清洁工作。目前，具有擦拖件的清洁机器人主要可以分为可旋转抹布以及不可旋转的平拖抹布两类，实现清洁机器人在对地面清扫除尘的同时对地面进行擦洗。

当清洁机器人在地毯等清洁面工作时，需要避免抹布将地毯打湿，甚至抹布旋转会对地毯造成损坏。因此，目前市面上的清洁机器人通过设置升降机构将抹布抬起再进行清扫，省去清洁机器人返回基站拆卸抹布的过程，并且能够避免在清扫完成后清洁机器人返回基站过程中脏抹布造成二次污染的问题；清洁机器人通过抬起抹布，可以在清洁机器人越障时增大尾部的离地距离，从而提升清洁机器人越障能力，且在清洁机器人返回基站时，能够减小清洁机器人的入站难度。

然而，目前市面上的清洁机器人所应用的升降机构并不适用于可旋转抹布，且由于目前的升降机构设计不合理，导致升降机构的集成度较低而需要占据清洁机器人过多的内部空间。并且，目前市面上的清洁机器人所应用的升降机构无法保证可靠、稳定地升降抹布。

技术解决方案

为解决上述技术问题中的至少之一，本申请提供一种清洁装置及其控制方法、清洁机器人、升降装置，所采用的技术方案如下。

本申请所提供的清洁装置包括：驱动组件，包括驱动电机及与驱动电机传动连接的动力输出轴；清洁组件，通过动力输出轴接收来自驱动电机的扭矩，以清洁待清洁面；升降组件，与清洁组件传动连接，其中升降组件被配置为能够响应于来自驱动电机的扭矩而致动清洁组件朝远离待清洁面的方向移动；及选择传动件，设于动力输出轴与升降组件之间，选择传动件用于将动力输出轴与升降组件进行选择性地传动连接；其中，当驱动电机以第一转动方向输出第一扭矩时，选择传动件断开动力输出轴与升降组件之间的传动连接，使得清洁组件接收到第一扭矩后发生旋转以清洁待清洁面；当驱动电机以第二转动方向输出第二扭矩时，选择传动件将动力输出轴与升降组件进行传动连接，使得升降组件接收到第二扭矩后致动清洁组件朝远离待清洁面的方向移动。

在本申请的一实施例中，第一扭矩的方向与第二扭矩的方向相反。

在本申请的一实施例中，升降组件包括：第一承载件，通过选择传动件与动力输出轴选择性地传动连接；第二承载件，与第一承载件通过传动机构传动配合且与清洁组件传动连接；其中，第一承载件接收到第二扭矩后能够通过传动机构带动第二承载件朝远离待清洁面的方向移动，而当第一承载件未接收到第二扭矩时，第二承载件及清洁组件能够朝待清洁面移动，且清洁组件通过第二承载件接收到第一扭矩。

在本申请的一实施例中，传动机构包括：螺旋轨道，设于第一承载件且沿垂直于待清洁面的方向螺旋状延伸；滚动件，设于第二承载件且可移动地设于螺旋轨道；其中，第一承载件接收到第二扭矩后发生旋转，使得螺旋轨道带动滚动件朝远离待清洁面的方向移动，而当第一承载件未接收到第二扭矩时，滚动件能够沿螺旋轨道朝待清洁面移动。

在本申请的一实施例中，螺旋轨道包括第一螺旋轨道和第二螺旋轨道，第一螺旋轨道和第二螺旋轨道沿第一承载件的周向均匀间隔分布，且第一螺旋轨道的螺旋方向和第二螺旋轨道的螺旋方向相同；滚动件包括第一滚动件和第二滚动件，第一滚动件和第二滚动件沿第二承载件的周向均匀间隔分布，第一滚动件可移动地设于第一螺旋轨道，第二滚动件可移动地设于第二螺旋轨道。

在本申请的一实施例中，滚动件包括第一滚动轴承。

在本申请的一实施例中，升降组件还包括：弹性件，连接第二承载件，用于驱使第二承载件及清洁组件朝待清洁面移动。

在本申请的一实施例中，第二承载件包括：升降架，与第一承载件通过传动机构传动配合；浮动轴，清洁组件通过浮动轴与升降架传动连接，清洁组件和浮动轴能够随升降架同步朝向或远离待清洁面移动；其中，浮动轴还与升降架转动连接，且清洁组件还通过浮动轴与动力输出轴传动连接，当驱动电机输出第一扭矩时，浮动轴能够相对升降架转动，使得驱动电机通过浮动轴带动清洁组件转动。

在本申请的一实施例中，浮动轴的内部设有彼此连通的第一容纳腔和第二容纳腔，第一容纳腔相对第二容纳腔远离清洁组件，其中第一容纳腔的横截面面积大于第二容纳腔的横截面面积，使得第一容纳腔和第二容纳腔的交界处形成台阶面；第二承载件还包括：磁性部件，设于第一容纳腔中且抵接于台阶面，清洁组件通过第二容纳腔可拆卸地吸附于磁性部件；升降组件还包括：弹性件，至少部分设于第一容纳腔中且抵接于磁性部件，用于驱使浮动轴朝待清洁面移动。

在本申请的一实施例中，浮动轴与升降架之间通过第二滚动轴承转动连接。

在本申请的一实施例中，升降组件还包括：罩体，内部设有引导腔；其中，第一承载件和第二承载件设于引导腔中，引导腔用于引导第二承载件朝向或远离待清洁面移动且限制第二承载件转动。

在本申请的一实施例中，清洁装置还包括：行程开关，设于罩体，用于检测清洁组件是否朝远离待清洁面的方向移动至极限位置，其中驱动电机响应于行程开关检测到清洁组件移动至极限位置而停止以第二转动方向转动。

在本申请的一实施例中，选择传动件为单向轴承；其中，选择传动件具有外环和内环，外环和内环中的一者与动力输出轴传动连接，另一者与升降组件传动连接，外环和内环用于将动力输出轴与升降组件进行选择性地传动连接。

在本申请的一实施例中，驱动组件还包括：压片，设于选择传动件背离清洁组件的一侧；其中，动力输出轴、压片及升降组件配合围设形成限位腔，选择传动件设于限位腔中，以限制选择传动件在垂直于待清洁面的方向上的位置。

本申请所提供的清洁机器人包括主机和清洁装置，清洁装置包括：驱动组件，包括驱动电机及与驱动电机传动连接的动力输出轴；清洁组件，通过动力输出轴接收来自驱动电机的扭矩，以清洁待清洁面；升降组件，与清洁组件传动连接，其中升降组件被配置为能够响应于来自驱动电机的扭矩而致动清洁组件朝远离待清洁面的方向移动；及选择传动件，设于动力输出轴与升降组件之间，选择传动件用于将动力输出轴与升降组件进行选择性地传动连接；其中，当驱动电机以第一转动方向输出第一扭矩时，选择传动件断开动力输出轴与升降组件之间的传动连接，使得清洁组件接收到第一扭矩后发生旋转以清洁待清洁面；当驱动电机以第二转动方向输出第二扭矩时，选择传动件将动力输出轴与升降组件进行传动连接，使得升降组件接收到第二扭矩后致动清洁组件朝远离待清洁面的方向移动。

本申请所提供的升降装置包括：驱动组件，包括驱动电机及与驱动电机传动连接的动力输出轴，其中动力输出轴用于将来自驱动电机的扭矩传递至用于清洁待清洁面的清洁组件；升降组件，用于与清洁组件传动连接，其中升降组件被配置为能够响应于来自驱动电机的扭矩而致动清洁组件朝远离待清洁面的方向移动；及选择传动件，设于动力输出轴与升降组件之间，选择传动件用于将动力输出轴与升降组件进行选择性地传动连接；其中，当驱动电机以第一转动方向输出第一扭矩时，选择传动件断开动力输出轴与升降组件之间的传动连接，使得清洁组件接收到第一扭矩后发生旋转以清洁待清洁面；当驱动电机以第二转动方向输出第二扭矩时，选择传动件将动力输出轴与升降组件进行传动连接，使得升降组件接收到第二扭矩后致动清洁组件朝远离待清洁面的方向移动。

本申请所提供的清洁装置包括：装置主体；升降组件，设置于装置主体；以及清洁组件，用于清洁待清洁面；其中，升降组件包括第一升降件以及第二升降件，第一升降件具有传动导轨，第二升降件设置有移动件，移动件可移动地设置于传动导轨，第二升降件还与清洁组件传动连接；传动导轨具有沿第一升降件的周向延伸的上升导轨面以及复位导轨面，复位导轨面相对上升导轨面的至少部分靠近待清洁面。

在本申请的一实施例中，传动导轨还具有过渡导轨面；在第一升降件的周向上，过渡导轨面位于上升导轨面与复位导轨面之间，移动件自上升导轨面沿过渡导轨面移动至复位导轨面。

在本申请的一实施例中，清洁装置具有升降方向，清洁组件沿升降方向朝向或远离待清洁面移动；其中，过渡导轨面与升降方向之间的夹角大于0°且小于或等于上升导轨面与升降方向之间的夹角。

在本申请的一实施例中，传动导轨还具有沿第一升降件的周向延伸的保持导轨面；在第一升降件的周向上，保持导轨面位于上升导轨面与复位导轨面之间；其中，当移动件从上升导轨面移动至保持导轨面时，保持导轨面通过第二升降件限制清洁组件朝待清洁面移动。

在本申请的一实施例中，清洁装置具有升降方向，清洁组件沿升降方向朝向或远离待清洁面移动；其中，保持导轨面与升降方向之间的夹角大于上升导轨面与升降方向之间的夹角。

在本申请的一实施例中，保持导轨面垂直于升降方向。

在本申请的一实施例中，传动导轨还具有保持凹槽，保持导轨面为保持凹槽内部的槽壁面；其中，当移动件从上升导轨面移动至陷入保持凹槽之中时，保持导轨面通过移动件限制第一升降件与第二升降件之间的相对转动。

在本申请的一实施例中，保持导轨面最靠近待清洁面的位置的槽深小于移动件的半径。

在本申请的一实施例中，保持导轨面位于复位导轨面背离待清洁面的一侧。

在本申请的一实施例中，传动导轨的数量以及移动件的数量均为至少两个；各传动导轨沿第一升降件的周向依次分布，且各移动件可移动地设置于对应的传动导轨。

在本申请的一实施例中，清洁装置还包括：驱动组件，与清洁组件传动连接；以及选择传动件，驱动组件通过选择传动件与第一升降件选择性地传动连接；其中，当驱动组件输出第一扭矩时，选择传动件断开驱动组件与第一升降件之间的传动连接，使得清洁组件接收到第一扭矩后发生旋转以清洁待清洁面；当驱动组件输出第二扭矩时，选择传动件将驱动组件与第一升降件进行传动连接，使得第一升降件接收到第二扭矩后相对第二升降件转动；第一扭矩的方向与第二扭矩的方向相反。

在本申请的一实施例中，第二升降件包括：升降架，设置有移动件；以及浮动轴，分别与清洁组件以及驱动组件传动连接，浮动轴还与升降架转动连接；其中，当驱动组件输出第一扭矩时，驱动组件通过浮动轴向清洁组件施加第一扭矩；当驱动组件输出第二扭矩时，随移动件沿传动导轨移动，升降架、浮动轴以及清洁组件同步朝向或远离待清洁面移动。

在本申请的一实施例中，选择传动件为单向轴承；其中，选择传动件具有外环和内环，外环和内环中的一者与驱动组件传动连接，另一者与第一升降件传动连接，外环和内环用于将驱动组件与第一升降件选择性地传动连接。

在本申请的一实施例中，升降组件还包括：弹性件，设置于第二升降件，弹性件用于驱使第二升降件以及清洁组件朝待清洁面移动。

本申请所提供的升降装置包括：第一升降件，具有传动导轨；以及第二升降件，设置有移动件，移动件可移动地设置于传动导轨，第二升降件还与清洁组件传动连接，清洁组件用于清洁待清洁面；其中，传动导轨具有沿第一升降件的周向延伸的上升导轨面以及复位导轨面，复位导轨面相对上升导轨面的至少部分靠近待清洁面。

本申请所提供的清洁装置的控制方法基于上述实施例阐述的清洁装置，该控制方法包括：判断是否接收到上升控制指令；若是，则控制第一升降件相对第二升降件沿预设转动方向转动，使得移动件沿上升导轨面移动，以通过第二升降件带动清洁组件朝远离待清洁面的方向移动；判断是否接收到下降控制指令；若是，则控制第一升降件继续相对第二升降件沿预设转动方向转动，使得移动件从上升导轨面移动至复位导轨面，使得清洁组件朝待清洁面移动。

有益效果

本申请的实施例至少具有以下有益效果：当驱动电机以第一转动方向输出第一扭矩时，选择传动件断开动力输出轴与升降组件之间的传动连接，使得清洁组件接收到第一扭矩后发生旋转以清洁待清洁面。当驱动电机以第二转动方向输出第二扭矩时，选择传动件将动力输出轴与升降组件进行传动连接，使得升降组件接收到第二扭矩后致动清洁组件朝远离待清洁面的方向移动。换言之，本申请当驱动电机以第一转动方向输出第一扭矩时，能够驱动清洁组件发生旋转以清洁待清洁面，而当驱动电机以第二转动方向输出第二扭矩时，升降组件通过选择传动件与动力输出轴进行传动连接，以致动清洁组件朝远离待清洁面的方向移动，即致动清洁组件上升。本申请通过驱动电机能够驱动清洁组件旋转以清洁待清洁面，意味着本申请的升降机构能够适用于可旋转的清洁组件，并且本申请通过驱动电机还能够致动清洁组件上升，无需额外设置用于驱动清洁组件升降的机构，即本申请的升降机构具有较高的集成度，结构紧凑，占用空间小。

并且，第一升降件具有传动导轨，传动导轨具有沿第一升降件的周向延伸的上升导轨面以及复位导轨面。通过第一升降件相对第二升降件沿预设转动方向转动，使得移动件沿上升导轨面移动，以通过第二升降件带动清洁组件朝远离待清洁面的方向移动，即实现清洁组件上升；并且，通过第一升降件继续相对第二升降件沿预设转动方向转动，使得移动件从上升导轨面移动至复位导轨面，使得清洁组件朝待清洁面移动，即实现清洁组件下降。换言之，本申请通过控制第一升降件相对第二升降件沿一个方向(即预设转动方向)转动，使得移动件依次通过上升导轨面以及复位导轨面，从而可靠、稳定地驱动清洁组件进行升降。

附图说明

图1是本申请清洁装置一实施例的结构示意图；

图2是本申请清洁组件、升降组件以及驱动组件一实施例的结构示意图；

图3是图2所示清洁组件、升降组件以及驱动组件A-A方向的剖面结构一实施例的示意图；

图4是图2所示清洁组件、升降组件以及驱动组件的爆炸结构一实施例的示意图；

图5是本申请第一升降件一实施例的结构示意图；

图6是图5所示第一升降件另一视角的结构示意图；

图7是本申请第一升降件另一实施例的结构示意图；

图8是本申请保持导轨面处于保持移动件的状态一实施例的示意图；

图9是图2所示清洁组件、升降组件以及驱动组件A-A方向的剖面结构另一实施例的示意图；

图10是图2所示清洁组件、升降组件以及驱动组件的爆炸结构另一实施例的示意图；

图11是图3所示清洁组件、升降组件以及驱动组件B区域的结构示意图；

图12是本申请升降装置一实施例的结构示意图；

图13是本申请清洁装置的控制方法一实施例的流程示意图；

图14是本申请升降装置另一实施例的结构示意图。

附图标记说明：
10清洁装置；11装置主体；20清洁组件；30待清洁面；40驱动组件；41驱动电机；42动力
输出轴；421减速机输出轴；422输出轴连接件；43压片；44限位腔；50升降组件；51第一升降件；52第二升降件；521升降架；522浮动轴；523第一容纳腔；524第二容纳腔；525台阶面；526磁性部件；527转动轴承；54传动导轨；541上升导轨面；542复位导轨面；543过渡导轨面；544保持导轨面；545保持凹槽；55移动件；551第一移动件；552第二移动件；56弹性件；57罩体；571引导腔；58传动机构；59螺旋轨道；591第一螺旋轨道；592第二螺旋轨道；60选择传动件；70行程开关；80升降装置。

本申请的实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和有益效果更加清晰明白，以下结合附图和具体实施方式，对本申请进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本申请，并不是为了限定本申请。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是指两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在申请实施例中，“平行”是指直线与直线、直线与面、或面与面形成的角度为-1°～1°的状态。另外，“垂直”是指直线与直线、直线与面、或面与面形成的角度为89°～91°的状态。距离相等或角度相等，是指公差范围在-1％～1％的状态。

在现有技术中，具有擦拖件的清洁机器人主要可以分为可旋转抹布以及不可旋转的平拖抹布两类，实现清洁机器人在对地面清扫除尘的同时对地面进行擦洗。当清洁机器人在地毯等清洁面工作时，需要避免抹布将地毯打湿，甚至抹布旋转会对地毯造成损坏。因此，清洁机器人通常需要通过设置升降机构将抹布抬起再进行清扫，省去清洁机器人返回基站拆卸抹布的过程，并且能够避免在清扫完成后清洁机器人返回基站过程中脏抹布造成二次污染的问题；清洁机器人通过抬起抹布，可以在清洁机器人越障时增大尾部的离地距离，从而提升清洁机器人越障能力，且在清洁机器人返回基站时，能够增大清洁机器人与基站底板的引导角，进而减小清洁机器人的入站难度。

然而，现有技术中清洁机器人所应用的升降机构仅是针对不可旋转的平拖抹布，例如采用双连杆设计的升降机构仅能够驱动平拖抹布升降，而由于平拖抹布不需要进行旋转，因此升降机构并不具备驱动抹布旋转的功能，即现有技术中的升降机构无法适用于可旋转抹布。

有鉴于此，本申请实施例提供一种清洁装置及其控制方法、清洁机器人、升降装置，能够解决现有技术中清洁机器人的升降机构无法适用于可旋转抹布的技术问题，以下分别进行详细说明。

请参阅图1，图1是本申请清洁装置一实施例的结构示意图。

在一实施例中，清洁装置10可以为具有洗地、拖地、擦地等清洁功能的清洁机器人。清洁装置10能够自动地在待清洁面30上移动，以对其经过的待清洁面30进行清扫除尘，并且本实施例的清洁装置10还能够对其经过的待清洁面30进行擦洗。其中，待清洁面30可以是地面，或是物体的待清洁表面等。

清洁装置10包括装置主体11。装置主体11为清洁装置10的主要部分，用于承载以及保护清洁装置10的其余零部件。可选地，装置主体11可以设置有用于驱动清洁装置10行走的机构，例如驱动轮、履带等。并且，装置主体11还可以设置有滚刷等拖擦件，除此之外装置主体11还可以具备吸尘功能。

清洁装置10包括清洁组件20，清洁组件20用于清洁待清洁面30。具体地，当清洁装置10应用于清洁机器人时，清洁组件20可以采用可旋转的设计，即通过清洁组件20绕自身中心轴线的旋转以对待清洁面30进行擦洗。可选地，清洁组件20可以包括可旋转抹布等拖擦件，例如清洁组件20包括抹布支架以及设置于抹布支架的抹布。

清洁装置10还包括升降组件50。升降组件50设置于装置主体11，且升降组件50与清洁组件20传动连接。升降组件50用于驱动清洁组件20上升以及下降。

可以理解的是，请一并参阅图2和图3，清洁装置10具有升降方向(如图3中箭头X所示，下同)，升降方向垂直于待清洁面30。清洁组件20沿升降方向上升或下降，即清洁组件20沿升降方向朝向或远离待清洁面30移动。清洁组件20朝远离待清洁面30的方向移动意味着清洁组件20上升，清洁组件20朝待清洁面30移动意味着清洁组件20下降。本申请实施例清洁组件20的上升或下降是针对待清洁面30而言，当待清洁面30为地面时，升降方向为垂直于地面的竖直方向，清洁组件20沿升降方向相对待清洁面30上升或下降；而当待清洁面30是物体的待清洁表面，或是待清洁面30相对水平面倾斜或垂直设置时，升降方向为垂直于待清洁面30的方向，清洁组件20沿升降方向相对待清洁面30上升或下降。

在一实施例中，清洁装置10还包括驱动组件40。驱动组件40与清洁组件20传动连接。驱动组件40为清洁装置10的核心驱动元件，用于驱动清洁组件20旋转以清洁待清洁面30且还用于驱动清洁组件20进行升降，将在下文进行详细阐述。

清洁装置10还包括选择传动件60。驱动组件40通过选择传动件60与升降组件50选择性地传动连接。

当驱动组件40输出第一扭矩时，选择传动件60断开驱动组件40与升降组件50之间的传动连接，使得清洁组件20接收到第一扭矩后发生旋转以清洁待清洁面30；当驱动组件40输出第二扭矩时，选择传动件60将驱动组件40与升降组件50进行传动连接，使得升降组件50致动清洁组件20朝远离待清洁面30的方向移动。

进一步地，驱动组件40包括驱动电机41及与驱动电机41传动连接的动力输出轴42。驱动电机41为驱动组件40的核心驱动元件，动力输出轴42用于将驱动电机41输出的扭矩传递至清洁组件20，以驱动清洁组件20旋转及驱动清洁组件20进行升降。其中，清洁组件20通过动力输出轴42接收来自驱动电机41的扭矩，以清洁待清洁面30。

选择传动件60设于动力输出轴42与升降组件50之间，选择传动件60用于将动力输出轴42与升降组件50进行选择性地传动连接。当选择传动件60将动力输出轴42与升降组件50进行传动连接时，升降组件50能够响应于来自驱动电机41的扭矩而致动清洁组件20朝远离待清洁面30的方向移动。

当驱动电机41以第一转动方向输出第一扭矩时，即驱动电机41驱动动力输出轴42以第一转动方向转动而输出第一扭矩，此时选择传动件60断开动力输出轴42与升降组件50之间的传动连接，使得清洁组件20接收到第一扭矩后发生旋转以清洁待清洁面30。而当驱动电机41以第二转动方向输出第二扭矩时，即驱动电机41驱动动力输出轴42以第二转动方向转动而输出第二扭矩，此时选择传动件60将动力输出轴42与升降组件50进行传动连接，使得升降组件50接收到第二扭矩后致动清洁组件20朝远离待清洁面30的方向移动。

通过上述方式，本实施例当驱动电机41以第一转动方向输出第一扭矩时，能够驱动清洁组件20发生旋转以清洁待清洁面30，而当驱动电机41以第二转动方向输出第二扭矩时，升降组件50通过选择传动件60与动力输出轴42进行传动连接，以致动清洁组件20朝远离待清洁面30的方向移动，即致动清洁组件20上升。本实施例通过驱动电机41能够驱动清洁组件20旋转以清洁待清洁面30，意味着本实施例包括驱动组件40、升降组件50及选择传动件60在内的升降机构能够适用于可旋转的清洁组件20，并且本实施例通过驱动电机41还能够致动清洁组件20上升，无需额外设置用于驱动清洁组件20升降的机构，即本实施例的升降机构具有较高的集成度，且结构紧凑、占用空间小。

在现有技术中，清洁机器人通过电机驱动抹布旋转以清洁待清洁面30，并且清洁机器人通过额外设置除电机之外的其它驱动元件驱动抹布升降，例如通过磁吸、连杆等机构驱动抹布升降，势必导致清洁机器人的结构复杂化，不利于提高集成度。而本申请通过驱动电机41能够驱动清洁组件20旋转以清洁待清洁面30，能够适用于可旋转的清洁组件20，并且本申请通过驱动电机41还能够致动清洁组件20上升，无需额外设置用于驱动清洁组件20升降的机构，即本申请的升降机构具有较高的集成度。

需要说明的是，本申请实施例第一扭矩的方向与第二扭矩的方向相反。进一步地，第一转动方向与第二转动方向相反，使得第一扭矩的方向与第二扭矩的方向相反。换言之，本申请实施例通过驱动电机41正向转动和反向转动，驱动动力输出轴42输出第一扭矩和第二扭矩。例如，当驱动电机41正向转动时，驱动动力输出轴42输出第一扭矩，而当驱动电机41反向转动时，驱动动力输出轴42输出第二扭矩。当然，在本申请的其它实施例中，也可以是当驱动电机41反向转动时，驱动动力输出轴42输出第一扭矩，而当驱动电机41正向转动时，驱动动力输出轴42输出第二扭矩。其中，驱动电机41正向转动应当理解为驱动电机41顺时针转动，驱动电机41反向转动应当理解为驱动电机41逆时针转动。

下文对本申请实施例的升降组件50进行阐述。

请一并参阅图4，图4是图2所示清洁组件、升降组件以及驱动组件的爆炸结构一实施例的示意图。

在一实施例中，升降组件50包括第一升降件51以及第二升降件52。第一升降件51具有传动导轨54。第二升降件52设置有移动件55，移动件55可移动地设置于传动导轨54。第二升降件52还与清洁组件20传动连接。本实施例通过第一升降件51与第二升降件52之间相对转动，使得移动件55沿传动导轨54的导轨面移动，以通过移动件55带动第二升降件52朝向或远离待清洁面30移动，进而带动清洁组件20上升以及下降。

需要说明的是，驱动组件40与第一升降件51和/或第二升降件52传动连接，以驱动第一升降件51与第二升降件52之间相对转动。本申请实施例以驱动组件40通过选择传动件60与第一升降件51选择性地传动连接为例进行阐述，即选择传动件60用于将动力输出轴42与第一升降件51进行选择性地传动连接，仅为论述需要，并非因此造成限定。当然，在本申请的其它实施例中，也可以是驱动第二升降件52转动，亦或是同步驱动第一升降件51与第二升降件52转动，在此不做限定。

具体地，请一并参阅图5，传动导轨54具有沿第一升降件51的周向延伸的上升导轨面541以及复位导轨面542，复位导轨面542相对上升导轨面541的至少部分靠近待清洁面30。通过第一升降件51相对第二升降件52沿预设转动方向转动，使得移动件55沿上升导轨面541移动，以通过第二升降件52带动清洁组件20朝远离待清洁面30的方向移动；并且，通过第一升降件51继续相对第二升降件52沿预设转动方向转动，使得移动件55从上升导轨面541移动至复位导轨面542，使得清洁组件20朝待清洁面30移动。

当驱动组件40输出第一扭矩时，选择传动件60断开驱动组件40与第一升降件51之间的传动连接，使得清洁组件20接收到第一扭矩后发生旋转以清洁待清洁面30，此时第一升降件51处于停转的状态，清洁组件20保持在下降后的位置以清洁待清洁面30。当驱动组件40输出第二扭矩时，选择传动件60将驱动组件40与第一升降件51进行传动连接，使得第一升降件51接收到第二扭矩后沿预设转动方向转动。

通过上述方式，本实施例通过控制第一升降件51相对第二升降件52沿一个方向(即预设转动方向)转动，使得移动件55依次通过上升导轨面541以及复位导轨面542，从而可靠、稳定地驱动清洁组件20进行升降。

对于移动件55通过沿上升导轨面541原路返回来驱动清洁组件20朝待清洁面30移动的方式，如若需要驱动组件40输出第一扭矩以主动驱动移动件55返回，则会与驱动组件40驱动清洁组件20的功能相冲突；而如若驱动组件40不主动驱动移动件55返回，则无法保证可靠、稳定地驱动清洁组件20进行下降。

可选地，上升导轨面541可以沿升降方向螺旋状延伸。移动件55可以是滚动轴承等，移动件55具体是与传动导轨54的导轨面之间滚动摩擦，有利于减小移动件55受到的阻力，进而有利于驱动清洁组件20顺畅地进行上升以及下降。当然，在本申请的其它实施例中，移动件55可以沿传动导轨54的导轨面滑动，移动件55自身无法滚动，在此不做限定。

请一并参阅图6，图6是图5所示第一升降件另一视角的结构示意图。

在一实施例中，传动导轨54还具有过渡导轨面543。在第一升降件51的周向上，过渡导轨面543位于上升导轨面541与复位导轨面542之间，移动件55自上升导轨面541沿过渡导轨面543移动至复位导轨面542。

具体地，过渡导轨面543与升降方向之间的夹角θ2大于0°，能够在移动件55从上升导轨面541移动至复位导轨面542的过程中，降低因移动件55回落过快而导致升降组件50内部产生过大冲击的风险，有利于保证升降组件50的结构稳定性。

进一步地，过渡导轨面543与升降方向之间的夹角θ2小于或等于上升导轨面541与升降方向之间的夹角θ1。如此一来，过渡导轨面543与升降方向之间的夹角θ2较小，以在第一升降件51的周向上为设置上升导轨面541以及复位导轨面542提供更多的空间。其中，上升导轨面541与升降方向之间的夹角θ1与清洁组件20的升降行程有关。

在一实施例中，传动导轨54还具有保持导轨面544。保持导轨面544沿第一升降件51的周向延伸。在第一升降件51的周向上，保持导轨面544位于上升导轨面541与复位导轨面542之间。

当移动件55从上升导轨面541移动至保持导轨面544时，保持导轨面544通过第二升降件52限制清洁组件20朝待清洁面30移动。当驱动组件40输出第二扭矩时，选择传动件60将驱动组件40与第一升降件51进行传动连接，使得第一升降件51接收到第二扭矩后沿预设转动方向转动。第一升降件51带动移动件55从上升导轨面541移动至保持导轨面544后，保持导轨面544能够将移动件55保持于其上，进而通过第二升降件52将清洁组件20保持于上升后的位置，即限制清洁组件20朝待清洁面30移动。如此一来，在驱动清洁组件20上升后，即便驱动组件40不输出扭矩，清洁组件20也可以保持于上升后的位置，有利于清洁组件20长时间地且可靠地保持上升后的状态。尤其适用于清洁装置10通过大面积地毯的应用场景，清洁组件20可以在较长时间内可靠地保持远离地毯的状态，避免清洁组件20污染地毯。

对于未设置保持导轨面544的情况而言，若要将清洁组件20保持于上升后的位置，则需要驱动组件40持续输出扭矩或是要求驱动组件40具备自锁功能，这势必不利于清洁组件20长时间地保持上升后的状态，且同样无法保证清洁组件20可靠地保持上升后的状态。

可以理解的是，在驱动清洁组件20下降的过程中，驱动组件40继续输出第二扭矩，以驱动第一升降件51继续沿预设转动方向转动，使得移动件55通过保持导轨面544而移动至复位导轨面542。上升导轨面541、保持导轨面544、过渡导轨面543以及复位导轨面542顺次连接。保持导轨面544位于复位导轨面542背离待清洁面30的一侧，即保持导轨面544高于复位导轨面542，当移动件55保持于保持导轨面544时，能够使得清洁组件20保持于较高的位置(即保持上升后的状态)。

在一实施例中，保持导轨面544为平面。具体地，保持导轨面544与升降方向之间的夹角θ3大于上升导轨面541与升降方向之间的夹角θ1。换言之，相较于上升导轨面541而言，保持导轨面544较为平缓。当移动件55从上升导轨面541移动至保持导轨面544时，保持导轨面544能够将移动件55保持于其上，进而通过第二升降件52将清洁组件20保持于上升后的位置，即限制清洁组件20朝待清洁面30移动。

进一步地，保持导轨面544可以垂直于升降方向，即保持导轨面544与升降方向之间的夹角θ3为90°。如此一来，保持导轨面544能够保持水平，以最大限度地将移动件55保持于其上。

请一并参阅图7，图7是本申请第一升降件另一实施例的结构示意图。

在替代实施例中，保持导轨面544非平面设置。具体地，传动导轨54还具有保持凹槽545，保持导轨面544为保持凹槽545内部的槽壁面。当移动件55从上升导轨面541移动至陷入保持凹槽545之中时，保持导轨面544通过移动件55限制第一升降件51与第二升降件52之间的相对转动。

在驱动清洁组件20上升的过程中，移动件55从上升导轨面541移动至陷入保持凹槽545之中，保持导轨面544能够将移动件55保持于保持凹槽545之中，进而通过第二升降件52将清洁组件20保持于上升后的位置，即限制清洁组件20朝待清洁面30移动，有利于清洁组件20长时间地且可靠地保持上升后的状态。

举例而言，保持导轨面544为朝向待清洁面30凹陷的弧面。以移动件55为滚轮为例，保持导轨面544最靠近待清洁面30的位置的槽深H小于移动件55的半径R，如图8所示。如此一来，在保证保持导轨面544能够可靠保持移动件55的基础上，降低移动件55脱离保持凹槽545的难度，有利于顺畅地驱动清洁组件20进行下降复位。其中，保持导轨面544最靠近待清洁面30的位置的槽深应当理解为在升降方向上，保持导轨面544最靠近待清洁面30的位置与保持凹槽545的槽口平面之间的距离。

在一实施例中，传动导轨54的数量以及移动件55的数量均为至少两个。各传动导轨54沿第一升降件51的周向依次分布，且各移动件55可移动地设置于对应的传动导轨54。本实施例通过设置至少两组传动导轨54以及移动件55，有利于驱动清洁组件20稳定地进行升降。

进一步地，各传动导轨54可以沿第一升降件51的周向均匀分布，且各移动件55也可以沿第二升降件52的周向均匀分布，以最大限度地有利于驱动清洁组件20稳定地进行升降。

需要说明的是，在第一升降件51的周向上，本实施例各传动导轨54的上升导轨面541以及复位导轨面542顺次且周期性分布。在驱动清洁组件20上升的过程中，移动件55自一组传动导轨54的复位导轨面542移动至相邻另一组传动导轨54的上升导轨面541。对于传动导轨54仅有一组的情况而言，该传动导轨54的复位导轨面542的始端与上升导轨面541的末端连接。

请一并参阅图9和图10，图9是图2所示清洁组件、升降组件以及驱动组件A-A方向的剖面结构另一实施例的示意图，图10是图2所示清洁组件、升降组件以及驱动组件的爆炸结构另一实施例的示意图。

在替代实施例中，升降组件50包括第一升降件51、第二升降件52及传动机构58。第一升降件51通过选择传动件60与动力输出轴42选择性地传动连接。第二升降件52与第一升降件51通过传动机构58传动配合，且第二升降件52与清洁组件20传动连接，使得第二升降件52和清洁组件20能够同步朝向或远离待清洁面30移动以及动力输出轴42能够通过第二升降件52驱动清洁组件20旋转以清洁待清洁面30。

当驱动电机41以第一转动方向输出第一扭矩时，选择传动件60断开动力输出轴42与第一升降件51之间的传动连接，此时第一升降件51未接收到第一扭矩，第二升降件52及清洁组件20能够同步朝待清洁面30移动，即清洁组件20下降，且清洁组件20通过第二升降件52接收到第一扭矩而发生旋转，进而清洁待清洁面30；而当驱动电机41以第二转动方向输出第二扭矩时，选择传动件60将动力输出轴42与第一升降件51进行传动连接，第一升降件51接收到第二扭矩后能够通过传动机构58带动第二升降件52朝远离待清洁面30的方向移动，此时清洁组件20随第二升降件52同步朝远离待清洁面30的方向移动。

在一实施例中，传动机构58包括螺旋轨道59和移动件55。螺旋轨道59设于第一升降件51，且螺旋轨道59沿垂直于待清洁面30的方向螺旋状延伸。移动件55设于第二升降件52，且移动件55可移动地设于螺旋轨道59。第一升降件51通过绕自身中心轴线旋转，使得移动件55能够沿螺旋轨道59移动，螺旋轨道59带动移动件55朝向或远离待清洁面30移动，即使得第二升降件52朝向或远离待清洁面30移动。本实施例通过螺旋轨道59和移动件55配合，将第一升降件51的旋转动作转换为第二升降件52在垂直于待清洁面30的方向上的移动，即将驱动电机41输出的扭矩(第二扭矩)转换为驱动第二升降件52在前述方向上移动的驱动力。

当驱动电机41以第一转动方向输出第一扭矩时，选择传动件60断开动力输出轴42与第一升降件51之间的传动连接，第一升降件51未接收到第一扭矩，移动件55能够沿螺旋轨道59朝待清洁面30移动，使得第二升降件52及清洁组件20同步朝待清洁面30移动，此时第一升降件51适应性地发生旋转，且清洁组件20通过第二升降件52接收到第一扭矩而发生旋转，进而清洁待清洁面30；当驱动电机41以第二转动方向输出第二扭矩时，选择传动件60将动力输出轴42与第一升降件51进行传动连接，此时第一升降件51接收到第二扭矩后朝相反方向旋转，通过螺旋轨道59带动移动件55沿螺旋轨道59移动，使得移动件55带动第二升降件52朝远离待清洁面30的方向移动，此时清洁组件20随第二升降件52同步朝远离待清洁面30的方向移动。

举例而言，如图10所示，螺旋轨道59包括第一螺旋轨道591和第二螺旋轨道592。第一螺旋轨道591和第二螺旋轨道592沿第一升降件51的周向均匀间隔分布，且第一螺旋轨道591的螺旋方向和第二螺旋轨道592的螺旋方向相同。移动件55包括第一移动件551和第二移动件552。第一移动件551 和第二移动件552沿第二升降件52的周向均匀间隔分布，第一移动件551可移动地设于第一螺旋轨道591，第二移动件552可移动地设于第二螺旋轨道592。换言之，随第一升降件51旋转，第一移动件551和第二移动件552能够同步沿对应的螺旋轨道59移动，且第一移动件551和第二移动件552对称分布于第一升降件51的两侧，有利于保证第二升降件52稳定地在垂直于待清洁面30的方向上移动。

当然，在本申请的其它实施例中，升降组件50可以包括更多数量的螺旋轨道59和移动件55，各螺旋轨道59沿第一升降件51的周向均匀间隔分布，且各移动件55沿第二升降件52的周向均匀间隔分布即可，在此不作限定。

请继续参阅图3和图4。在一实施例中，第二升降件52包括升降架521和浮动轴522。升降架521设置有移动件55。浮动轴522分别与清洁组件20以及驱动组件40传动连接。浮动轴522具体是与驱动组件40的动力输出轴42传动连接。浮动轴522还与升降架521转动连接，浮动轴522与升降架521之间能够相对转动。清洁组件20和浮动轴522还能够随升降架521同步朝向或远离待清洁面30移动。

当驱动组件40输出第一扭矩时，驱动组件40通过浮动轴522向清洁组件20施加第一扭矩，清洁组件20接收到第一扭矩后发生旋转以清洁待清洁面30。并且，选择传动件60断开驱动组件40与第一升降件51之间的传动连接，第一升降件51处于停转的状态，清洁组件20保持在下降后的位置以清洁待清洁面30。

当驱动组件40输出第二扭矩时，选择传动件60将驱动组件40与第一升降件51进行传动连接，使得第一升降件51接收到第二扭矩后沿预设转动方向转动，第一升降件51带动移动件55沿传动导轨54移动。随移动件55沿传动导轨54移动，升降架521、浮动轴522以及清洁组件20同步朝向或远离待清洁面30移动。

可选地，浮动轴522与升降架521之间可以通过转动轴承527转动连接，使得浮动轴522能够随升降架521同步朝向或远离待清洁面30移动，并且浮动轴522能够相对升降架521转动。

在一实施例中，升降组件50还包括弹性件56。弹性件56设置于第二升降件52，且弹性件56用于驱使第二升降件52及清洁组件20朝待清洁面30移动。当待清洁面30为地面，或是待清洁面30相对水平面倾斜设置时，即清洁组件20沿垂直于地面的竖直方向相对待清洁面30上升或下降，此时第一升降件51需要克服清洁组件20和第二升降件52的重力及弹性件56提供的弹性回复力，以驱使清洁组件20和第二升降件52上升，且清洁组件20和第二升降件52至少在自身重力及弹性件56提供的弹性回复力作用下而下降。而当待清洁面30相对水平面垂直设置时，即清洁组件20沿垂直于待清洁面30的方向相对待清洁面30上升或下降，此时第一升降件51需要克服弹性件56提供的弹性回复力，以驱使清洁组件20和第二升降件52上升，且清洁组件20和第二升降件52在弹性件56提供的弹性回复力作用下而下降。

通过上述方式，本实施例通过合理选择弹性件56的弹性系数，即可保证弹性件56能够正常驱使清洁组件20朝待清洁面30移动，使得清洁组件20处于清洁位置，以对待清洁面30进行清洁。其中，当清洁组件20朝待清洁面30移动至到达待清洁面30时，清洁组件20处于前述的清洁位置。图3中虚线不仅示出了待清洁面30，同样示出了清洁组件20的清洁位置。

需要说明的是，对于上述移动件55通过沿上升导轨面541原路返回来驱动清洁组件20朝待清洁面30移动的方式，如若驱动组件40不主动驱动移动件55返回，当上升导轨面541的导程角较小、或是弹性件56由于老化而弹力衰减、亦或是零件加工和装配存在误差时，移动件55有可能停留于上升导轨面541的任意位置，导致清洁组件20无法完全下降复位，即无法保证可靠、稳定地驱动清洁组件20进行下降，意味着升降组件50的功能失效。

请一并参阅图11，图11是图3所示清洁组件、升降组件以及驱动组件B区域的结构示意图。

在一实施例中，浮动轴522的内部设有彼此连通的第一容纳腔523和第二容纳腔524。第一容纳腔523相对第二容纳腔524远离清洁组件20。第一容纳腔523的横截面面积大于第二容纳腔524的横截面面积，使得第一容纳腔523和第二容纳腔524的交界处形成台阶面525。第一容纳腔523和第二容纳腔524的横截面垂直于浮动轴522的中心轴线。

弹性件56可以是弹簧等。弹性件56的至少部分设于第一容纳腔523中，用于驱使浮动轴522朝待清洁面30移动。换言之，弹性件56夹设于动力输出轴42和浮动轴522之间。当第一升降件51接收到第二扭矩后发生旋转时，第一升降件51带动升降架521朝远离待清洁面30的方向移动，此时需要克服弹性件56提供的弹性回复力且弹性件56被压缩，使得清洁组件20和浮动轴522同步朝远离待清洁面30的方向移动。之后第一升降件51继续接收第二扭矩而进一步发生旋转，使得移动件55移动至对应复位导轨面542的位置，此时被压缩的弹性件56复原，使得清洁组件20、升降架521及浮动轴522至少在弹性件56所提供弹性回复力的作用下同步朝待清洁面30移动，以清洁待清洁面30，而移动件55则移动至复位导轨面542上。

在一实施例中，由于清洁组件20长期用于清洁待清洁面30，清洁组件20难免容易沾染脏污，需要进行清洗或是更换，因此本实施例清洁组件20可拆卸地设于清洁装置10。

具体地，清洁组件20通过磁吸的方式可拆卸地设于升降组件50。升降组件50的第二升降件52还包括磁性部件526。磁性部件526设于第一容纳腔523中且抵接于台阶面525，清洁组件20通过第二容纳腔524可拆卸地吸附于磁性部件526，即清洁组件20的部分结构嵌入第二容纳腔524，使得清洁组件20可拆卸地吸附于磁性部件526。

磁性部件526具有磁性，能够磁化清洁组件20嵌入第二容纳腔524的该部分结构，使得清洁组件20吸附于磁性部件526。由于磁性部件526在第一容纳腔523中的位置固定，因此清洁组件20通过吸附于磁性部件526以能够随浮动轴522朝向或远离待清洁面30移动。当用户需要拆卸清洁组件20时，用户克服磁性部件526施加于清洁组件20的吸引力，即可将清洁组件20拆卸下来。上述的弹性件56设于第一容纳腔523中的部分即抵接于磁性部件526。

当然，在本申请的其它实施例中，清洁组件20嵌入第二容纳腔524的该部分结构也可以具有磁性，该部分结构与磁性部件526之间表现为相互吸引即可，同样能够实现清洁组件20可拆卸地吸附于磁性部件526，在此不作限定。

需要说明的是，第一容纳腔523所在位置处的浮动轴522的外周面为棱柱面，动力输出轴42与浮动轴522传动连接的端部(即动力输出轴42靠近浮动轴522的端部)具有内壁面为棱柱面的孔结构，第一容纳腔523所在位置处的浮动轴522嵌入该孔结构中，使得第一容纳腔523所在位置处的浮动轴522的外周面与该孔结构的内壁面传动配合，实现动力输出轴42与浮动轴522之间的传动连接。可以理解的是，即便清洁组件20朝待清洁面30移动至上述的清洁位置，浮动轴522始终保持嵌入该孔结构的状态，即浮动轴522与动力输出轴42之间保持传动连接关系。

同理，第二容纳腔524的侧壁面为棱柱面。清洁组件20具有用于与浮动轴522传动连接的柱结构，该柱结构的外周面为棱柱面。该柱结构嵌入第二容纳腔524中，使得该柱结构的外周面与第二容纳腔524的侧壁面传动配合，实现清洁组件20与浮动轴522之间的传动连接。

在一实施例中，升降组件50还包括罩体57。罩体57内部设有引导腔571。其中，第一升降件51和第二升降件52设于引导腔571中。引导腔571用于引导第二升降件52朝向或远离待清洁面30移动，有利于第二升降件52稳定地带动清洁组件20朝向或远离待清洁面30移动，进而有利于保证清洁组件20升降过程的稳定性。并且，引导腔571还用于限制第二升降件52转动，具体是限制升降架521转动，如若本实施例允许升降架521转动，会对第二升降件52的升降过程造成不良影响。

罩体57还提供与装置主体11连接的安装位，即本实施例升降组件50通过罩体57与装置主体11连接。其中，罩体57与装置主体11之间的连接方式包括但不限于通过螺钉、卡扣、铆接等方式，在此不作限定。

在一实施例中，清洁装置10还包括行程开关70。行程开关70设于罩体57，用于检测清洁组件20是否朝远离待清洁面30的方向移动至极限位置。驱动电机41响应于行程开关70检测到清洁组件20移动至极限位置而停止以第二转动方向转动。

当驱动电机41以第二转动方向输出第二扭矩时，选择传动件60将动力输出轴42与升降组件50进行传动连接，使得升降组件50接收到第二扭矩后致动清洁组件20朝远离待清洁面30的方向移动。与此同时，行程开关70检测清洁组件20是否朝远离待清洁面30的方向移动至极限位置。当清洁组件20朝远离待清洁面30的方向移动至极限位置时触发行程开关70，即行程开关70检测到清洁组件20移动至极限位置。驱动电机41响应于行程开关70检测到清洁组件20移动至极限位置而停止以第二转动方向转动。

需要说明的是，在驱动电机41以第二转动方向转动的过程中，清洁组件20在升降组件50的致动下上升，同时清洁组件20会在第二扭矩的作用下适应性地旋转。由于清洁组件20在上升后无需旋转以执行清洁作业，因此随驱动电机41停止以第二转动方向转动，清洁组件20也随之对应停止旋转。

在一实施例中，选择传动件60可以为单向轴承。具体地，选择传动件60具有外环和内环，外环和内环中的一者与驱动组件40传动连接，另一者与升降组件50(即第一升降件51)传动连接。外环和内环用于将驱动组件40与升降组件50进行选择性地传动连接。外环和内环被配置为只在一个转动方向上能够建立外环和内环之间的传动连接关系。当内环相对外环朝一个转动方向转动时，内环与外环之间传动连接，以将驱动组件40与升降组件50进行传动连接，此时驱动组件40输出的扭矩能够传递至升降组件50。当内环相对外环朝与前述转动方向相反的方向转动时，内环与外环之间处于空转状态，此时外环和内环断开驱动组件40与升降组件50之间的传动连接，驱动组件40输出的扭矩无法传递至升降组件50。

当然，在本申请的其它实施例中，选择传动件60并不局限于单向轴承，例如选择传动件60可以通过齿轮机构、连杆机构等传动机构，将驱动组件40与升降组件50进行选择性地传动连接，在此不作限定。

在一实施例中，驱动组件40还包括压片43。压片43设于选择传动件60背离清洁组件20的一侧。动力输出轴42、压片43及升降组件50配合围设形成限位腔44，选择传动件60设于限位腔44中，以限制选择传动件60在垂直于待清洁面30的方向上的位置，即避免选择传动件60在该方向上窜动。

具体地，驱动组件40还包括减速机(未标识)。驱动电机41通过减速机与动力输出轴42传动连接。其中，减速机的工作原理属于本领域技术人员的理解范畴，在此就不再赘述。动力输出轴42包括减速机输出轴421和输出轴连接件422。驱动电机41、减速机、减速机输出轴421及输出轴连接件422依次传动连接。选择传动件60设于输出轴连接件422与升降组件50之间，选择传动件60用于将输出轴连接件422与升降组件50进行选择性地传动连接。并且，清洁组件20通过输出轴连接件422接收来自驱动电机41的扭矩，以清洁待清洁面30。上述实施例阐述的浮动轴522与输出轴连接件422传动连接，即输出轴连接件422套设于浮动轴522的外周且与浮动轴522的外周面传动配合。

减速机输出轴421和输出轴连接件422之间可以通过螺钉、螺丝等紧固件锁紧，使得减速机输出轴421和输出轴连接件422之间传动连接。输出轴连接件422的外周面为圆柱面，其与选择传动件60的内环传动配合。选择传动件60的外环嵌入第一升降件51且与第一升降件51传动配合，其中外环作为第一升降件51的植入件，二者可以视为一体。输出轴连接件422、压片43及第一升降件51配合围设形成限位腔44，选择传动件60设于限位腔44中，以限制选择传动件60在垂直于待清洁面30的方向上的位置，即避免选择传动件60在该方向上窜动。

请一并参阅图12，图12是本申请升降装置一实施例的结构示意图。

在一实施例中，升降装置80包括第一升降件51以及第二升降件52。第一升降件51具有传动导轨54。第二升降件52设置有移动件55，移动件55可移动地设置于传动导轨54，第二升降件52还与清洁组件20传动连接，清洁组件20用于清洁待清洁面30；其中，传动导轨54具有沿第一升降件51的周向延伸的上升导轨面541以及复位导轨面542，复位导轨面542相对上升导轨面541的至少部分靠近待清洁面30；通过第一升降件51相对第二升降件52沿预设转动方向转动，使得移动件55沿上升导轨面541移动，以通过第二升降件52带动清洁组件20朝远离待清洁面30的方向移动；并且，通过第一升降件51继续相对第二升降件52沿预设转动方向转动，使得移动件55从上升导轨面541移动至复位导轨面542，使得清洁组件20朝待清洁面30移动。

需要说明的是，本实施例第一升降件51以及第二升降件52的工作原理已在上述实施例中详细阐述，在此就不再赘述。

请一并参阅图13，图13是本申请清洁装置的控制方法一实施例的流程示意图。本实施例阐述的控制方法基于上述实施例阐述的清洁装置10。

S101：判断是否接收到上升控制指令。

在本实施例中，若接收到上升控制指令，则执行步骤S102；若未接收到上升控制指令，则继续执行步骤S101。

上升控制指令表征需要控制清洁组件20进行上升，即需要控制清洁组件20朝远离待清洁面30的方向移动。清洁装置10可以根据实际情况判断是否需要控制清洁组件20进行上升。当需要控制清洁组件20进行上升时，则对应生成该上升控制指令，并响应于该上升控制指令控制清洁组件20进行上升。当然，该上升控制指令也可以由用户输入至清洁装置10，在此不作限定。

S102：控制第一升降件相对第二升降件沿预设转动方向转动，使得移动件沿上升导轨面移动，以通过第二升降件带动清洁组件朝远离待清洁面的方向移动。

在本实施例中，清洁装置10判定接收到上升控制指令，则控制第一升降件51相对第二升降件52沿预设转动方向转动，使得移动件55沿上升导轨面541移动，以通过第二升降件52带动清洁组件20朝远离待清洁面30的方向移动，即控制清洁组件20进行上升。

S103：判断是否接收到下降控制指令。

在本实施例中，若接收到下降控制指令，则执行步骤S104；若未接收到下降控制指令，则继续执行步骤S103。

下降控制指令表征需要控制清洁组件20进行下降，即需要控制清洁组件20朝待清洁面30移动。清洁装置10可以根据实际情况判断是否需要控制清洁组件20进行下降。当需要控制清洁组件20进行下降时，则对应生成该下降控制指令，并响应于该下降控制指令控制清洁组件20进行下降。当然，该下降控制指令也可以由用户输入至清洁装置10，在此不作限定。

S104：控制第一升降件继续相对第二升降件沿预设转动方向转动，使得移动件从上升导轨面移动至复位导轨面，使得清洁组件朝待清洁面移动。

在本实施例中，清洁装置10判定接收到下降控制指令，则控制第一升降件51继续相对第二升降件52沿预设转动方向转动，使得移动件55从上升导轨面541移动至复位导轨面542，使得清洁组件20朝待清洁面30移动，即控制清洁组件20进行下降。

在一实施例中，清洁机器人包括装置主体11。清洁机器人包括驱动组件40，驱动组件40包括驱动电机41及与驱动电机41传动连接的动力输出轴42。清洁机器人还包括清洁组件20，清洁组件20通过动力输出轴42接收来自驱动电机41的扭矩，以清洁待清洁面30。清洁机器人还包括升降组件50，升降组件50与清洁组件20传动连接，其中升降组件50被配置为能够响应于来自驱动电机41的扭矩而致动清洁组件20朝远离待清洁面30的方向移动。清洁机器人还包括选择传动件60，选择传动件60设于动力输出轴42与升降组件50之间，选择传动件60用于将动力输出轴42与升降组件50进行选择性地传动连接。其中，当驱动电机41以第一转动方向输出第一扭矩时，选择传动件60断开动力输出轴42与升降组件50之间的传动连接，使得清洁组件20接收到第一扭矩后发生旋转以清洁待清洁面30；当驱动电机41以第二转动方向输出第二扭矩时，选择传动件60将动力输出轴42与升降组件50进行传动连接，使得升降组件50接收到第二扭矩后致动清洁组件20朝远离待清洁面30的方向移动。

需要说明的是，本实施例驱动组件40、升降组件50及选择传动件60已在上述实施例中详细阐述，在此就不再赘述。

请一并参阅图14，图14是本申请升降装置另一实施例的结构示意图。

在一实施例中，升降装置80包括驱动组件40，驱动组件40包括驱动电机41及与驱动电机41传动连接的动力输出轴42，其中动力输出轴42用于将来自驱动电机41的扭矩传递至用于清洁待清洁面30的清洁组件20。升降装置80还包括升降组件50，升降组件50用于与清洁组件20传动连接，其中升降组件50被配置为能够响应于来自驱动电机41的扭矩而致动清洁组件20朝远离待清洁面30的方向移动。升降装置80还包括选择传动件60，选择传动件60设于动力输出轴42与升降组件50之间，选择传动件60用于将动力输出轴42与升降组件50进行选择性地传动连接。其中，当驱动电机41以第一转动方向输出第一扭矩时，选择传动件60断开动力输出轴42与升降组件50之间的传动连接，使得清洁组件20接收到第一扭矩后发生旋转以清洁待清洁面30；当驱动电机41以第二转动方向输出第二扭矩时，选择传动件60将动力输出轴42与升降组件50进行传动连接，使得升降组件50接收到第二扭矩后致动清洁组件20朝远离待清洁面30的方向移动。

需要说明的是，本实施例驱动组件40、升降组件50及选择传动件60已在上述实施例中详细阐述，在此就不再赘述。下面结合具体应用场景对本申请实施例提供的技术方案进行说明。

应用场景一：

清洁装置10具体是清洁机器人。清洁装置10能够自动地在待清洁面30上移动，以对其经过的待清洁面30进行清扫除尘，并且清洁装置10还能够对其经过的待清洁面30进行擦洗。

当驱动电机41以第一转动方向输出第一扭矩时，选择传动件60断开动力输出轴42与第一升降件51之间的传动连接，使得清洁组件20接收到第一扭矩后发生旋转以清洁待清洁面30。此时移动件55处于第一升降件51外周的复位导轨面542上，清洁组件20保持在下降后的位置以清洁待清洁面30，第一升降件51处于停转的状态。

当驱动电机41以第二转动方向输出第二扭矩时，选择传动件60将动力输出轴42与第一升降件51进行传动连接，使得第一升降件51接收到第二扭矩后沿预设转动方向转动。第一升降件51带动移动件55沿上升导轨面541移动，以通过第二升降件52带动清洁组件20朝远离待清洁面30的方向移动，直至移动件55从上升导轨面541移动至保持导轨面544。保持导轨面544将移动件55保持于其上，进而通过第二升降件52将清洁组件20保持于上升后的位置，即限制清洁组件20朝待清洁面30移动。

当需要驱动清洁组件20下降以清洁待清洁面30时，驱动电机41继续输出第二扭矩，使得第一升降件51继续沿预设转动方向转动，使得移动件55通过保持导轨面544且沿过渡导轨面543移动至复位导轨面542，使得清洁组件20下降至清洁位置以清洁待清洁面30。

应用场景二：

升降装置80应用于清洁机器人，具体是应用于驱动清洁机器人的清洁组件20进行升降。

应用场景三：

清洁装置10包括驱动组件40，驱动组件40包括驱动电机41及与驱动电机41传动连接的动力输出轴42。清洁装置10还包括清洁组件20，清洁组件20通过动力输出轴42接收来自驱动电机41的扭矩，以清洁待清洁面30。清洁装置10还包括升降组件50，升降组件50与清洁组件20传动连接，其中升降组件50被配置为能够响应于来自驱动电机41的扭矩而致动清洁组件20朝远离待清洁面30的方向移动。清洁装置10还包括选择传动件60，选择传动件60设于动力输出轴42与升降组件50之间，选择传动件60用于将动力输出轴42与升降组件50进行选择性地传动连接。

当驱动电机41以第一转动方向输出第一扭矩时，选择传动件60断开动力输出轴42与升降组件50之间的传动连接。至少在自身重力及弹性件56提供的弹性回复力作用下，清洁组件20、升降架521及浮动轴522同步朝待清洁面30移动，即清洁组件20下降。此时第一升降件51适应性地发生旋转，以允许移动件55沿螺旋轨道59朝待清洁面30移动，即允许清洁组件20、升降架521及浮动轴522朝待清洁面30移动。并且，清洁组件20接收到第一扭矩后发生旋转以清洁待清洁面30。

当驱动电机41以第二转动方向输出第二扭矩时，选择传动件60将动力输出轴42与升降组件50进行传动连接，第一升降件51接收到第二扭矩后发生旋转，带动移动件55沿螺旋轨道59且朝远离待清洁面30的方向移动，使得移动件55克服弹性件56提供的弹性回复力而带动清洁组件20、升降架521及浮动轴522朝远离待清洁面30的方向移动。直至清洁组件20朝远离待清洁面30的方向移动至极限位置，触发行程开关70，驱动电机41响应于行程开关70检测到清洁组件20移动至极限位置而停止以第二转动方向转动。

通过上述方式，当驱动电机41以第一转动方向输出第一扭矩时，能够驱动清洁组件20发生旋转以清洁待清洁面30，而当驱动电机41以第二转动方向输出第二扭矩时，升降组件50通过选择传动件60与动力输出轴42进行传动连接，以致动清洁组件20朝远离待清洁面30的方向移动，即致动清洁组件20上升。清洁装置10通过驱动电机41能够驱动清洁组件20旋转以清洁待清洁面30，意味着包括驱动组件40、升降组件50及选择传动件60在内的升降机构能够适用于可旋转的清洁组件20，并且通过驱动电机41还能够致动清洁组件20上升，无需额外设置用于驱动清洁组件20升降的机构，即该升降机构具有较高的集成度，结构紧凑，占用空间小。

应用场景四：

清洁机器人包括装置主体11。清洁机器人包括驱动组件40，驱动组件40包括驱动电机41及与驱动电机41传动连接的动力输出轴42。清洁机器人还包括清洁组件20，清洁组件20通过动力输出轴42接收来自驱动电机41的扭矩，以清洁待清洁面30。清洁机器人还包括升降组件50，升降组件50与清洁组件20传动连接，其中升降组件50被配置为能够响应于来自驱动电机41的扭矩而致动清洁组件20朝远离待清洁面30的方向移动。清洁机器人还包括选择传动件60，选择传动件60设于动力输出轴42与升降组件50之间，选择传动件60用于将动力输出轴42与升降组件50进行选择性地传动连接。

通过上述方式，当驱动电机41以第一转动方向输出第一扭矩时，能够驱动清洁组件20发生旋转以清洁待清洁面30，而当驱动电机41以第二转动方向输出第二扭矩时，升降组件50通过选择传动件60与动力输出轴42进行传动连接，以致动清洁组件20朝远离待清洁面30的方向移动，即致动清洁组件20上升。清洁机器人通过驱动电机41能够驱动清洁组件20旋转以清洁待清洁面30，意味着包括驱动组件40、升降组件50及选择传动件60在内的升降机构能够适用于可旋转的清洁组件20，并且通过驱动电机41还能够致动清洁组件20上升，无需额外设置用于驱动清洁组件20升降的机构，即该升降机构具有较高的集成度，结构紧凑，占用空间小。

应用场景五：

升降装置80作为独立的机构，用于与清洁组件20配合，实现驱动清洁组件20旋转以清洁待清洁面30及驱动清洁组件20进行升降。具体地，升降装置80包括驱动组件40，驱动组件40包括驱动电机41及与驱动电机41传动连接的动力输出轴42，其中动力输出轴42用于将来自驱动电机41的扭矩传递至清洁组件20。升降装置80还包括升降组件50，升降组件50用于与清洁组件20传动连接，其中升降组件50被配置为能够响应于来自驱动电机41的扭矩而致动清洁组件20朝远离待清洁面30的方向移动。升降装置80还包括选择传动件60，选择传动件60设于动力输出轴42与升降组件50之间，选择传动件60用于将动力输出轴42与升降组件50进行选择性地传动连接。

通过上述方式，当驱动电机41以第一转动方向输出第一扭矩时，能够驱动清洁组件20发生旋转以清洁待清洁面30，而当驱动电机41以第二转动方向输出第二扭矩时，升降组件50通过选择传动件60与动力输出轴42进行传动连接，以致动清洁组件20朝远离待清洁面30的方向移动，即致动清洁组件20上升。升降装置80通过驱动电机41能够驱动清洁组件20旋转以清洁待清洁面30，意味着包括驱动组件40、升降组件50及选择传动件60在内的升降机构能够适用于可旋转的清洁组件20，并且通过驱动电机41还能够致动清洁组件20上升，无需额外设置用于驱动清洁组件20升降的机构，即该升降机构具有较高的集成度，结构紧凑，占用空间小。

以上步骤所提供的介绍，只是用于帮助理解本申请的方法、结构及核心思想。对于本技术领域内的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也同样属于本申请权利要求保护范围之内。

Claims

一种清洁装置，其中，包括：

驱动组件，包括驱动电机及与所述驱动电机传动连接的动力输出轴；

清洁组件，通过所述动力输出轴接收来自所述驱动电机的扭矩，以清洁待清洁面；

升降组件，与所述清洁组件传动连接，其中所述升降组件被配置为能够响应于来自所述驱动电机的扭矩而致动所述清洁组件朝远离待清洁面的方向移动；及

选择传动件，设于所述动力输出轴与所述升降组件之间，所述选择传动件用于将所述动力输出轴与所述升降组件进行选择性地传动连接；

其中，当所述驱动电机以第一转动方向输出第一扭矩时，所述选择传动件断开所述动力输出轴与所述升降组件之间的传动连接，使得所述清洁组件接收到所述第一扭矩后发生旋转以清洁待清洁面；当所述驱动电机以第二转动方向输出第二扭矩时，所述选择传动件将所述动力输出轴与所述升降组件进行传动连接，使得所述升降组件接收到所述第二扭矩后致动所述清洁组件朝远离待清洁面的方向移动。
根据权利要求1所述的清洁装置，其中，

所述第一扭矩的方向与所述第二扭矩的方向相反。
根据权利要求1或2所述的清洁装置，其中，

所述升降组件包括：

第一升降件，通过所述选择传动件与所述动力输出轴选择性地传动连接；

第二升降件，与所述第一升降件通过传动机构传动配合且与所述清洁组件传动连接；

其中，所述第一升降件接收到所述第二扭矩后能够通过所述传动机构带动所述第二升降件朝远离待清洁面的方向移动，而当所述第一升降件未接收到所述第二扭矩时，所述第二升降件及所述清洁组件能够朝待清洁面移动，且所述清洁组件通过所述第二升降件接收到所述第一扭矩。
根据权利要求3所述的清洁装置，其中，

所述传动机构包括：

螺旋轨道，设于所述第一升降件且沿垂直于待清洁面的方向螺旋状延伸；

移动件，设于所述第二升降件且可移动地设于所述螺旋轨道；

其中，所述第一升降件接收到所述第二扭矩后发生旋转，使得所述螺旋轨道带动所述移动件朝远离待清洁面的方向移动，而当所述第一升降件未接收到所述第二扭矩时，所述移动件能够沿所述螺旋轨道朝待清洁面移动。
根据权利要求4所述的清洁装置，其中，

所述螺旋轨道包括第一螺旋轨道和第二螺旋轨道，所述第一螺旋轨道和所述第二螺旋轨道沿所述第一升降件的周向均匀间隔分布，且所述第一螺旋轨道的螺旋方向和所述第二螺旋轨道的螺旋方向相同；

所述移动件包括第一移动件和第二移动件，所述第一移动件和所述第二移动件沿所述第二升降件的周向均匀间隔分布，所述第一移动件可移动地设于所述第一螺旋轨道，所述第二移动件可移动地设于所述第二螺旋轨道。
根据权利要求4所述的清洁装置，其中，

所述移动件包括第一滚动轴承。
根据权利要求3所述的清洁装置，其中，

所述升降组件还包括：

弹性件，连接所述第二升降件，用于驱使所述第二升降件及所述清洁组件朝待清洁面移动。
根据权利要求3所述的清洁装置，其中，

所述第二升降件包括：

升降架，与所述第一升降件通过所述传动机构传动配合；

浮动轴，所述清洁组件通过所述浮动轴与所述升降架传动连接，所述清洁组件和所述浮动轴能够随所述升降架同步朝向或远离待清洁面移动；

其中，所述浮动轴还与所述升降架转动连接，且所述清洁组件还通过所述浮动轴与所述动力输出轴传动连接，当所述驱动电机输出所述第一扭矩时，所述浮动轴能够相对所述升降架转动，使得所述驱动电机通过所述浮动轴带动所述清洁组件转动。
根据权利要求8所述的清洁装置，其中，

所述浮动轴的内部设有彼此连通的第一容纳腔和第二容纳腔，所述第一容纳腔相对所述第二容纳腔远离所述清洁组件，其中所述第一容纳腔的横截面面积大于所述第二容纳腔的横截面面积，使得所述第一容纳腔和所述第二容纳腔的交界处形成台阶面；

所述第二升降件还包括：

磁性部件，设于所述第一容纳腔中且抵接于所述台阶面，所述清洁组件通过所述第二容纳腔可拆卸地吸附于所述磁性部件；

所述升降组件还包括：

弹性件，至少部分设于所述第一容纳腔中且抵接于所述磁性部件，用于驱使所述浮动轴朝待清洁面移动。
根据权利要求8所述的清洁装置，其中，

所述浮动轴与所述升降架之间通过第二滚动轴承转动连接。
根据权利要求3所述的清洁装置，其中，

所述升降组件还包括：

罩体，内部设有引导腔；

其中，所述第一升降件和所述第二升降件设于所述引导腔中，所述引导腔用于引导所述第二升降件朝向或远离待清洁面移动且限制所述第二升降件转动。
根据权利要求11所述的清洁装置，其中，

所述清洁装置还包括：

行程开关，设于所述罩体，用于检测所述清洁组件是否朝远离待清洁面的方向移动至极限位置，其中所述驱动电机响应于所述行程开关检测到所述清洁组件移动至所述极限位置而停止以所述第二转动方向转动。
根据权利要求1或2所述的清洁装置，其中，

所述选择传动件为单向轴承；

其中，所述选择传动件具有外环和内环，所述外环和所述内环中的一者与所述动力输出轴传动连接，另一者与所述升降组件传动连接，所述外环和所述内环用于将所述动力输出轴与所述升降组件进行选择性地传动连接。
根据权利要求1或2所述的清洁装置，其中，

所述驱动组件还包括：

压片，设于所述选择传动件背离所述清洁组件的一侧；

其中，所述动力输出轴、所述压片及所述升降组件配合围设形成限位腔，所述选择传动件设于所述限位腔中，以限制所述选择传动件在垂直于待清洁面的方向上的位置。
一种清洁机器人，其中，包括：

装置主体；

驱动组件，包括驱动电机及与所述驱动电机传动连接的动力输出轴；

清洁组件，通过所述动力输出轴接收来自所述驱动电机的扭矩，以清洁待清洁面；

升降组件，与所述清洁组件传动连接，其中所述升降组件被配置为能够响应于来自所述驱动电机的扭矩而致动所述清洁组件朝远离待清洁面的方向移动；及

选择传动件，设于所述动力输出轴与所述升降组件之间，所述选择传动件用于将所述动力输出轴与所述升降组件进行选择性地传动连接；

其中，当所述驱动电机以第一转动方向输出第一扭矩时，所述选择传动件断开所述动力输出轴与所述升降组件之间的传动连接，使得所述清洁组件接收到所述第一扭矩后发生旋转以清洁待清洁面；当所述驱动电机以第二转动方向输出第二扭矩时，所述选择传动件将所述动力输出轴与所述升降组件进行传动连接，使得所述升降组件接收到所述第二扭矩后致动所述清洁组件朝远离待清洁面的方向移动。
一种升降装置，其中，包括：

驱动组件，包括驱动电机及与所述驱动电机传动连接的动力输出轴，其中所述动力输出轴用于将来自所述驱动电机的扭矩传递至用于清洁待清洁面的清洁组件；

升降组件，用于与清洁组件传动连接，其中所述升降组件被配置为能够响应于来自所述驱动电机的扭矩而致动清洁组件朝远离待清洁面的方向移动；及

选择传动件，设于所述动力输出轴与所述升降组件之间，所述选择传动件用于将所述动力输出轴与所述升降组件进行选择性地传动连接；

其中，当所述驱动电机以第一转动方向输出第一扭矩时，所述选择传动件断开所述动力输出轴与所述升降组件之间的传动连接，使得清洁组件接收到所述第一扭矩后发生旋转以清洁待清洁面；当所述驱动电机以第二转动方向输出第二扭矩时，所述选择传动件将所述动力输出轴与所述升降组件进行传动连接，使得所述升降组件接收到所述第二扭矩后致动清洁组件朝远离待清洁面的方向移动。
一种清洁装置，其中，包括：

装置主体；

升降组件，设置于所述装置主体；以及

清洁组件，用于清洁待清洁面；

其中，所述升降组件包括第一升降件以及第二升降件，所述第一升降件具有传动导轨，所述第二升降件设置有移动件，所述移动件可移动地设置于所述传动导轨，所述第二升降件还与所述清洁组件传动连接；

所述传动导轨具有沿所述第一升降件的周向延伸的上升导轨面以及复位导轨面，所述复位导轨面相对所述上升导轨面的至少部分靠近所述待清洁面。
根据权利要求17所述的清洁装置，其中，

所述传动导轨还具有过渡导轨面；在所述第一升降件的周向上，所述过渡导轨面位于所述上升导轨面与所述复位导轨面之间，所述移动件自所述上升导轨面沿所述过渡导轨面移动至所述复位导轨面。
根据权利要求18所述的清洁装置，其中，

所述清洁装置具有升降方向，所述清洁组件沿所述升降方向朝向或远离所述待清洁面移动；

其中，所述过渡导轨面与所述升降方向之间的夹角大于0°且小于或等于所述上升导轨面与所述升降方向之间的夹角。
根据权利要求17所述的清洁装置，其中，

所述传动导轨还具有沿所述第一升降件的周向延伸的保持导轨面；在所述第一升降件的周向上，所述保持导轨面位于所述上升导轨面与所述复位导轨面之间；

其中，当所述移动件从所述上升导轨面移动至所述保持导轨面时，所述保持导轨面通过所述第二升降件限制所述清洁组件朝所述待清洁面移动。
根据权利要求20所述的清洁装置，其中，

所述清洁装置具有升降方向，所述清洁组件沿所述升降方向朝向或远离所述待清洁面移动；

其中，所述保持导轨面与所述升降方向之间的夹角大于所述上升导轨面与所述升降方向之间的夹角。
根据权利要求21所述的清洁装置，其中，

所述保持导轨面垂直于所述升降方向。
根据权利要求20所述的清洁装置，其中，

所述传动导轨还具有保持凹槽，所述保持导轨面为所述保持凹槽内部的槽壁面；

其中，当所述移动件从所述上升导轨面移动至陷入所述保持凹槽之中时，所述保持导轨面通过所述移动件限制所述第一升降件与所述第二升降件之间的相对转动。
根据权利要求23所述的清洁装置，其中，

所述保持导轨面最靠近所述待清洁面的位置的槽深小于所述移动件的半径。
根据权利要求20至24中任一项所述的清洁装置，其中，

所述保持导轨面位于所述复位导轨面背离所述待清洁面的一侧。
根据权利要求17至24中任一项所述的清洁装置，其中，

所述传动导轨的数量以及所述移动件的数量均为至少两个；各所述传动导轨沿所述第一升降件的周向依次分布，且各所述移动件可移动地设置于对应的所述传动导轨。
根据权利要求17至24中任一项所述的清洁装置，其中，

所述清洁装置还包括：

驱动组件，与所述清洁组件传动连接；以及

选择传动件，所述驱动组件通过所述选择传动件与所述第一升降件选择性地传动连接；

其中，当所述驱动组件输出第一扭矩时，所述选择传动件断开所述驱动组件与所述第一升降件之间的传动连接，使得所述清洁组件接收到所述第一扭矩后发生旋转以清洁所述待清洁面；当所述驱动组件输出第二扭矩时，所述选择传动件将所述驱动组件与所述第一升降件进行传动连接，使得所述第一升降件接收到所述第二扭矩后相对所述第二升降件转动；所述第一扭矩的方向与所述第二扭矩的方向相反。
根据权利要求27所述的清洁装置，其中，

所述第二升降件包括：

升降架，设置有所述移动件；以及

浮动轴，分别与所述清洁组件以及所述驱动组件传动连接，所述浮动轴还与所述升降架转动连接；

其中，当所述驱动组件输出所述第一扭矩时，所述驱动组件通过所述浮动轴向所述清洁组件施加所述第一扭矩；当所述驱动组件输出所述第二扭矩时，随所述移动件沿所述传动导轨移动，所述升降架、所述浮动轴以及所述清洁组件同步朝向或远离所述待清洁面移动。
根据权利要求27所述的清洁装置，其中，

所述选择传动件为单向轴承；

其中，所述选择传动件具有外环和内环，所述外环和所述内环中的一者与所述驱动组件传动连接，另一者与所述第一升降件传动连接，所述外环和所述内环用于将所述驱动组件与所述第一升降件选择性地传动连接。
根据权利要求17至24中任一项所述的清洁装置，其中，

所述升降组件还包括：

弹性件，设置于所述第二升降件，所述弹性件用于驱使所述第二升降件以及所述清洁组件朝所述待清洁面移动。
一种升降装置，其中，包括：

第一升降件，具有传动导轨；以及

第二升降件，设置有移动件，所述移动件可移动地设置于所述传动导轨，所述第二升降件还与清洁组件传动连接，所述清洁组件用于清洁待清洁面；

其中，所述传动导轨具有沿所述第一升降件的周向延伸的上升导轨面以及复位导轨面，所述复位导轨面相对所述上升导轨面的至少部分靠近所述待清洁面。
一种清洁装置的控制方法，其中，所述控制方法基于权利要求17至30中任一项所述的清洁装置，所述控制方法包括：

判断是否接收到上升控制指令；

若是，则控制所述第一升降件相对所述第二升降件沿预设转动方向转动，使得所述移动件沿所述上升导轨面移动，以通过所述第二升降件带动所述清洁组件朝远离所述待清洁面的方向移动；

判断是否接收到下降控制指令；

若是，则控制所述第一升降件继续相对所述第二升降件沿所述预设转动方向转动，使得所述移动件从所述上升导轨面移动至所述复位导轨面，使得所述清洁组件朝所述待清洁面移动。