CN113679306A - 升降组件、清洁机构及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种升降组件、清洁机构和清洁机器人，用于使清洁机器人的托盘升降，所述升降组件包括：传动件、支撑件与第一驱动装置。传动件包括分布于其两端的连接端和配合端，通过连接端与托盘连接。支撑件用于支撑传动件，连接端与配合端分布于支撑件的不同侧。第一驱动装置用于驱动配合端运动，能够使连接端从第一位置运动到第二位置。传动件和支撑件构成一个简单的杠杆装置，利用简单的杠杆原理即可实现连接端从第一位置运动到第二位置。结构更简单、占用空间更小。应用该升降组件的清洁机器人具备快速地使托盘从接触工作面的位置运动至远离工作面的位置的能力。

Description

升降组件、清洁机构及清洁机器人

技术领域

本发明涉及工作面清洁技术领域，特别是涉及一种升降组件、清洁机构和清洁机器人。

背景技术

随着技术的发展和人们家居生活的需要，各种智能机器人快速地涌向市场，并渗透进用户的生活。清洁机器人就是其中的典型代表，其或单一或组合地具有扫、吸、拖、洗功能。

清洁机器人为了实现清洁功能，保证清洁效果，其执行清洁作业时，底盘上的清洁件必须紧贴地面。然而其作业环境中通常都无法避免一些诸如电线、地毯、防滑垫之类的障碍物，当清洁机器人试图通过这些障碍物时，清洁机器人底盘上的清洁件有被障碍物卡住的风险。

现有技术的清洁机器人为了克服这一缺陷，一般是通过蜗轮、蜗杆及驱动电机等组件来实现清洁件的主动升降，但这类结构结构复杂、占用空间较大。

发明内容

基于此，有必要提供一种结构简单、占用空间小的升降组件。

此外，还提供一种清洁机构及清洁机器人。

一种升降组件，用于使清洁机器人的托盘升降，所述升降组件包括：

传动件，所述传动件包括分布于其两端的连接端和配合端，所述连接端与所述托盘连接；

支撑件，所述支撑件用于支撑所述传动件，所述连接端与所述配合端分布于所述支撑件的不同侧；

第一驱动装置，用于驱动所述配合端运动，能够使所述连接端从第一位置运动到第二位置。

上述的升降组件包括传动件、支撑件及第一驱动装置，第一驱动装置驱动配合端带动连接端运动，利用简单的杠杆原理即实现连接端从第一位置运动到第二位置。传动件和支撑件构成一个简单的杠杆装置，与现有技术的蜗轮蜗杆升降结构相比，结构更简单、占用空间更小。应用上述升降组件的清洁机器人具备快速地使托盘从接触工作面的位置运动至远离工作面的位置的能力。

在其中一个实施例中，所述第一驱动装置包括第一驱动件及与所述第一驱动件传动连接的中间件；所述中间件间歇性抵接于所述配合端，当所述中间件与所述配合端的接触状态由未抵接转换到抵接时，所述连接端由所述第一位置运动至所述第二位置。

在其中一个实施例中，所述中间件包括连接臂与抵触杆；所述连接臂的一端与所述第一驱动件传动连接，所述连接臂的另一端与所述抵触杆相连，且所述连接臂与所述抵触杆形成一小于180°的夹角；当所述抵触杆远离所述连接臂的一端与所述配合端的接触状态由未抵接转换到抵接时，所述连接端由所述第一位置运动至所述第二位置。

在其中一个实施例中，还包括复位件，所述复位件的一端与机身相连，所述复位件的另一端与所述传动件连接，所述复位件能够使所述连接端由所述第二位置切换至所述第一位置或保持所述第一位置。

在其中一个实施例中，所述第一驱动装置包括第一驱动件及与所述第一驱动件传动连接的中间件；所述中间件与所述配合端保持抵接，所述中间件用于驱动所述连接端在所述第一位置与所述第二位置之间切换。

在其中一个实施例中，所述中间件为偏心轮结构，所述中间件包括一旋转中心、距所述旋转中心距离最远的长径边缘以及距所述旋转中心距离最近的短径边缘；所述第一驱动件驱动所述中间件以所述旋转中心为中心做偏心转动，所述中间件的边缘始终与所述配合端抵接；当所述长径边缘与所述配合端抵接时，所述连接端处于所述第二位置；当所述短径边缘与所述配合端抵接时，所述连接端处于所述第一位置。

一种清洁机构，包括：

如上所述的升降组件；

托盘，所述托盘包括：

盘体：

颈部，所述颈部设于所述盘体上远离工作面的一侧，所述颈部的一端与所述盘体连接，所述颈部的另一端的与所述的升降组件的所述连接端连接；

旋转驱动装置，所述旋转驱动装置与所述托盘的所述颈部传动连接，用于驱动所述托盘转动；及

拖布，所述拖布设置于所述盘体靠近工作面的一侧。

上述清洁机构包括旋转驱动装置、托盘及设于托盘上的拖布，旋转驱动装置能够驱动托盘旋转带动拖布清洁工作面。上述的清洁机构因为使用上述包括传动件和支撑件的升降组件，与现有技术中使用蜗轮蜗杆升降结构的清洁机构相比，结构更简单、占用空间更小。应用上述清洁机构的清洁机器人在清洁工作面遇到预定障碍物时，具备快速地使托盘从接触工作面的位置上升至远离工作面的位置的能力。

在其中一个实施例中，所述连接端的中部开设有配合槽，所述连接端抵接于所述凸缘时，所述颈部能够在所述配合槽内转动。

在其中一个实施例中，所述颈部设于所述盘体的中心。

在其中一个实施例中，所述旋转驱动装置包括连接件及驱动所述连接件旋转的第二驱动件；所述连接件包括第一端和第二端，第二驱动件上开设第一容纳腔，所述第一端与第一容纳腔的腔壁滑动配合，所述颈部远离所述盘体的一端开设有与所述第二端配合的第二容纳腔，所述第二端与所述第二容纳腔的腔壁卡合连接。

在其中一个实施例中，旋转驱动装置还包括浮动件，所述第一端开设有第三容纳腔，所述浮动件抵接于所述第一容纳腔的底壁与第三容纳腔的底壁之间。

一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：

至少两个如上所述的清洁机构；和

机身，所述机身靠近工作面一侧的前部或后部设有安装位，所述清洁机构设于所述安装位上。

上述的清洁机器人包括上述的清洁机构及机身，在旋转驱动装置的作用下能够驱动托盘执行清洁作业；在升降组件的驱动下能够快速地使清洁机器人的托盘从接触工作面的位置运动至远离工作面的位置。由于升降功能由包括传动件和支撑件的杠杆结构实现，一来结构简单，更利于后期的维护；二来占用空间更小，节省了机器的内部空间，有利于机器内部的布局和机器的轻量化。而现有技术的升降结构通常通过蜗轮蜗杆来实现，与本发明申请的杠杆结构相比，首先蜗轮蜗杆结构更复杂，不利于后期的维护；其次，蜗轮蜗杆需要经常添加油脂类润滑剂，润滑剂有渗漏至拖布甚至污染工作面的可能性，影响清洁效果；此外，蜗轮蜗杆结构占用空间更大，需要占用更多的机器内部空间，不利于机器内部的布局和轻量化。

在其中一个实施例中，所述清洁机器人包括两个所述清洁机构，两个所述清洁机构的所述托盘的旋转方向相反。

在其中一个实施例中，当两个所述清洁机构在正常工作时，至少在某一时刻两个所述清洁机构的两个所述拖布会发生相切运动。

附图说明

图1为一实施例提供的升降组件的爆炸示意图；

图2为一实施例提供的清洁机构的爆炸示意图；

图3为当连接端处于第一位置时图2所示的清洁机构的轴侧示意图；

图4为当连接端处于第二位置时图2所示的清洁机构的轴侧示意图；

图5为一实施例提供的清洁机器人的轴侧示意图；

图6为沿图5中A-A线的剖视图；

图7为图6中B处的局部放大图。

附图标记：1、清洁机器人；10、清洁机构；100、升降组件；110、传动件；111、连接端；111a、配合槽；112、配合端；120、支撑件；130、第一驱动装置；131、第一驱动件；132、中间件；132a、连接臂；132b、抵触杆；140、复位件；200、清洁装置；210、托盘；211、盘体；212、颈部；212a、凸缘；212b、第二容纳腔；220、拖布；300、旋转驱动装置；310、连接件；311、第一端；311a、凸起；311b、第三容纳腔；312、第二端；320、第二驱动件；321、第一容纳腔；330、浮动件；20、机身。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体地限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

请参阅图1～图2，图1示出了本发明一实施例中的升降组件100的爆炸示意图，图2示出了本发明一实施例中的清洁机构10的爆炸示意图。

本发明一实施例提供的升降组件100，用于使清洁机器人1的托盘210升降。升降组件100包括：传动件110、支撑件120与第一驱动装置130。

传动件110包括分布于其两端的连接端111和配合端112，传动件110通过连接端111与托盘210连接。

支撑件120与传动件110配合用于支撑传动件110，传动件110的连接端111与配合端112分布于支撑件120的不同侧。

第一驱动装置130用于驱动配合端112运动，能够使连接端111从第一位置运动到第二位置。如此设置，由于支撑件120用于支撑传动件110，且连接端111与配合端112分布于支撑件120的不同侧，故第一驱动装置130驱动配合端112运动时，连接端111能够发生与配合端112相反方向的运动，从而能够使连接端111从第一位置运动到第二位置，实现托盘210上升。可以理解的是，上述的第一位置是指托盘210靠近工作面时连接端111所对应的位置；上述的第二位置是指第一驱动装置130驱动配合端112向下运动而连接端111向上运动，从而带动托盘210向上运动而升起时连接端111所处的位置。

上述的升降组件100包括传动件110、支撑件120及第一驱动装置130，第一驱动装置130驱动配合端112带动连接端111运动，利用简单的杠杆原理即可实现连接端111从第一位置运动到第二位置。传动件110和支撑件120构成一个简单的杠杆装置，与现有技术的蜗轮蜗杆升降结构相比，结构更简单、占用空间更小。应用上述升降组件100的清洁机器人1具备快速地使托盘210从接触工作面的位置运动至远离工作面的位置的能力。

请继续参阅图1～图2并结合图3～图4，在一个实施例中，第一驱动装置130包括第一驱动件131及与第一驱动件131传动连接的中间件132。中间件132间歇性抵接于配合端112。当中间件130与配合端112的接触状态由未抵接转换到抵接时，连接端111由第一位置运动至第二位置。当中间件130与配合端112的接触状态由抵接转换到未抵接时，在托盘210自身重力的作用下连接端111由第二位置运动至第一位置。在本实施例中，由于中间件132与第一驱动件131传动连接，且中间件132能够间歇性抵接于配合端112。也就是说，抵接时，连接端111处于第二位置，即托盘210处于远离工作面的位置；未抵接时，连接端111处于第一位置，即托盘210处于接触工作面的位置。应当理解的是，上述中间件132与配合端112抵接时，连接端111处于第二位置，指的是中间件132与配合端112由未抵接转换至抵接时，中间件132通过对配合端112的抵接作用驱动配合端112运动，以使连接端111从第一位置运动至第二位置。

请继续参阅图1～图4，在一个实施例中，中间件132包括连接臂132a与抵触杆132b。连接臂132a的一端与第一驱动件131传动连接，连接臂132a的另一端与抵触杆132b相连，且连接臂132a与抵触杆132b形成一小于180°的夹角。当抵触杆132b远离连接臂132a的一端与配合端112的接触状态由未抵接转换到抵接时，连接端111由第一位置运动至第二位置。也就是说，抵触杆132b远离连接臂132a的一端与配合端112抵接时，连接端111处于第二位置，即托盘210处于远离工作面的位置；抵触杆132b远离连接臂132a的一端与配合端112未抵接时，连接端111处于第一位置，即托盘210处于接触工作面的位置。

具体而言，通过抵触杆132b抵压配合端112，使传动件110上的配合端112下降，即配合端112相对支撑件120转动过一定的角度，进而使传动件110的连接端111上升，又由于连接端111与托盘210连接，则连接端111能够将上升运动传递至托盘210，以实现托盘210的上升；当第一驱动件131驱动中间件132继续转过一定的角度时，抵触杆132b对配合端112的抵触作用逐渐减小直至抵触杆132b与配合端112分离，此时抵触杆132b失去对配合端112的抵触作用，托盘210能够在自身重力下恢复至与工作面接触的状态，即完成托盘210下降过程。并且在上述托盘210的下降过程中，连接端111也能够随之由第二位置回到第一位置。

在图1～图4所示的优选实施例中，连接臂132a与抵触杆132b之间的夹角为90°。通过设置连接臂132a与抵触杆132b之间的夹角为90°能够相对增加抵触杆132b绕连接臂132a转动时的转动半径，即相对增加了抵触杆132b驱动配合端112运动时配合端132b移动的距离。换言之，在保证抵触杆132b驱动配合端112运动相同距离的条件下，相对于设置连接臂132a与抵触杆132b之间的夹角为小于180°的其他角度，设置的夹角为90°能够使连接臂132a的结构更小，使中间件132占用的空间更小。当然，应当理解的是，还可以根据防止结构之间干涉或其他需求适应性地调整连接臂132a与抵触杆132b之间的夹角。

请再参阅图1并结合图6和图7，在一优选的实施例中，升降组件100还包括复位件140。复位件140的一端与机身20相连，复位件140的另一端与传动件110连接，复位件140能够使连接端111由第二位置切换至第一位置或保持第一位置。具体地，复位件140的另一端可以选择性地设置为与连接端111或者与配合端112相连。当复位件140的另一端设置为与连接端111相连时，复位件140可选用张力复位件，如压簧；当复位件140的另一端设置为与配合端112相连时，复位件140可选用拉力复位件，如拉簧。如此设置，在中间件132与配合端112脱离抵接，但连接端111无法或不便于自动回到第一位置时，通过设置的复位件140能够使连接端111自第二位置复位至第一位置，并保持在第一位置。

在另外的实施例中，第一驱动装置130包括第一驱动件131及与第一驱动件131传动连接的中间件132。中间件132与配合端112保持抵接，中间件132用于驱动连接端111在第一位置与第二位置之间切换。通过使中间件132与配合端112保持抵接，即中间件132始终作用于配合端112，能够便于中间件132连续平稳地驱动配合端112，避免中间件132对配合端112施加作用力时使托盘210承受较大冲击力。

作为一个可选的方案，中间件132不限于是上述实施例中的连接臂132a与抵触杆132b，中间件132还可以是偏心轮结构(图未示，下同)，中间件132包括一旋转中心、距旋转中心距离最远的长径边缘以及距旋转中心距离最近的短径边缘。第一驱动件131驱动中间件132以该旋转中心为中心做偏心转动，中间件132的边缘始终与配合端112抵接。当长径边缘与配合端112抵接时，连接端111处于第二位置。当短径边缘与配合端112抵接时，连接端111处于第一位置。由于中间件132与旋转中心为中心做偏心运动，且中间件132的边缘与配合端112始终保持抵接，故第一驱动件131驱动中间件132做偏心转动时，中间件132上与配合端112抵接的部位会在短径边缘和长径边缘之间循环切换。从而改变配合端112距离旋转中心的位置，进而使连接端111在第一位置与第二位置之间切换。

可以理解的是，上述中间件132的边缘与配合端112始终保持抵接的设计，可以通过在二者边缘设置相互配合的啮合齿来实现。

进一步地，由于配合端112与中间件132保持抵接，且中间件132包括上述长径边缘以及短径边缘，则能够通过控制中间件132转过的角度以控制中间件132与配合端112抵接的边缘距离旋转中心的距离。从而控制配合端112移动的距离，也即控制连接端111移动的距离，进而通过控制连接端111移动的距离，能够实现对托盘210升降距离的精确控制。

应当理解的是，中间件132不限于上述实施例中的结构形式，还可以是凸轮结构或其他能够起到类似功能的偏心结构，在此不进行限定，根据实际需求进行设置。

请参阅图2，一种清洁机构10包括上述任意一实施例中的升降组件100、托盘210、旋转驱动装置300及拖布220。

其中，托盘210包括盘体211及颈部212。颈部212设于盘体211上远离工作面的一侧，颈部212的一端与盘体211连接，颈部212的另一端与升降组件100的连接端111连接。具体地，颈部212与盘体211既可以是一体成型件，也可以是通过各种常用方式连接在一起的分立件。

拖布220设置于盘体211靠近工作面的一侧。具体地，拖布220与盘体211的连接方式选自粘贴、磁吸、套设及卡嵌中的至少一种。

旋转驱动装置300与托盘210的颈部212传动连接，用于驱动托盘210转动。通过旋转驱动装置300驱动托盘210转动，并带动设于盘体211靠近工作面一侧的拖布220转动，使拖布220完成清洁动作。

上述的清洁机构10因为使用上述实施例的包括传动件110和支撑件120的升降组件100，与现有技术中使用蜗轮蜗杆升降结构的清洁机构相比，结构更简单、占用空间更小。应用上述清洁机构10的清洁机器人1在清洁工作面遇到预定障碍物时，具备快速地使托盘210从接触工作面的位置上升至远离工作面的位置的能力。

再参阅图2，在一个实施例中，颈部212远离盘体211一端的外周壁向远离颈部212截面的方向延伸形成凸缘212a，凸缘212a与连接端111抵接。由于凸缘212a是在颈部212的外周壁上延伸形成的，且颈部212为托盘210的一部分，故升降组件100能够通过向上带动凸缘212a以改变托盘210的位置，进而实现托盘210的上升。

再参阅图2，在一个实施例中，连接端111的中部开设有配合槽111a，连接端111抵接于凸缘212a时，颈部212能够在配合槽111a内转动。通过在连接端111的中部开设配合槽111a，颈部212能够在配合槽111a内转动，从而能够防止托盘210在转动执行清洁作业时，连接端111与托盘210的颈部212发生干涉。换言之，通过设置上述配合槽111a，使托盘210在进行清洁作业时210的旋转运动不会被连接端111所干涉。

再次参阅图2，在一个实施例中，颈部212设于盘体211的中心。通过使颈部212设于盘体211的中心，一方面便于连接端111通过凸缘212a及颈部212驱动托盘210上升；另一方面，相对于将颈部212设于盘体211的其他位置，将颈部212设于盘体211的中心能够便于旋转驱动装置300通过颈部212驱动托盘210旋转，防止旋转驱动装置300驱动托盘210旋转时托盘210产生晃动。

再次参阅图2，在一个实施例中，旋转驱动装置300包括连接件310及驱动连接件310旋转的第二驱动件320。

再次参阅图2并结合图7，进一步地，连接件310包括第一端311和第二端312，第二驱动件320上开设第一容纳腔321，第一端311与第一容纳腔321的腔壁滑动配合，颈部212远离盘体211的一端开设有与第二端312配合的第二容纳腔212b，第二端312与第二容纳腔212b的腔壁卡合连接。具体地，连接件310通过与第一容纳腔321滑动配合的第一端311，以及与第二容纳腔212b的腔壁卡合连接的第二端312，使连接件310连接于第二驱动件320与颈部212之间。并且由于第二容纳腔212b的腔壁与第二端312的卡合连接，故第二驱动件320能够通过连接件310驱动托盘210旋转。又由于第一端311与旋转驱动装置300滑动配合，即连接件310与托盘210能够一同相对于第二驱动件320滑动，也即连接件310与托盘210能够一同实现浮动。

在上述实施例中，第二端312可以与第二容纳腔212b的腔壁过盈卡接。具体地，第二端312可以设置为与第二容纳腔212b形状相匹配的结构形状，如六边形结构或类齿轮结构等，从而通过连接件310能够带动托盘210旋转。

应当理解的是，在某些实施例中，第二端312与第二容纳腔212b的腔壁的连接方式，还可以根据需求做适应性的调整。具体例如可以采用焊接、粘接或一体成型等方式。

再次参阅图2并结合图7，在一个实施例中，连接件310的第一端311上与第一容纳腔321的腔壁滑动配合的一侧面上设有至少一个凸起311a。第一容纳腔321的腔壁上开设有与凸起311a滑动配合的滑槽(图未示，下同)，滑槽的数量与凸起311a的数量相对应，且凸起311a能够抵接于滑槽的侧壁。从而能够通过滑槽与凸起311a的抵接作用，实现第二驱动件320驱动连接件310及与连接件310连接的托盘210旋转。并且能够通过滑槽与凸起311a的滑动配合，以使连接件310及与连接件310连接的托盘210相对第二驱动件320实现浮动升降。又由于旋转驱动装置300与机身20连接，故托盘210能够相对第二驱动件320旋转及升降，也即能够实现相对机身20旋转及相对机身20升降。

再参阅图2，在一个实施例中，旋转驱动装置300还包括浮动件330。第一端311开设有第三容纳腔311b，浮动件330抵接于第一容纳腔321的底壁与第三容纳腔311b的底壁之间。由于连接件310的第一端311开设有第三容纳腔311b且连接件310与托盘210卡合连接，又由于浮动件330抵接于第一容纳腔321的底壁与第三容纳腔311b的底壁之间，则使连接件310及与连接件310卡合连接的托盘210能够相对第二驱动件320浮动。从而当工作面不平整时，由于托盘210能够相对第二驱动件320浮动，从而能够被动地适应不平整的工作面，进而能够更加彻底地清洁工作面。第一浮动件330具体可以为弹簧等弹性件。

请继续参阅图5～图7，一种清洁机器人1包括至少两个上述任意一实施例中的清洁机构10以及机身20。机身20靠近工作面一侧的前部或后部设有安装位(图未示，下同)，清洁机构10设于安装位上。清洁机构10既可作为一整体模块化地安装于机身20的安装位上，清洁机构10的各个零部件也可以零散地安装于机身20的安装位上。升降组件100中的支撑件120亦安装于机身20的安装位上，以支撑传动件110。

上述的清洁机器人1包括上述任一实施例的清洁机构10及机身20，在旋转驱动装置300的作用下能够驱动清洁装置200执行清洁作业；在升降组件100的驱动下能够快速地使清洁装置200上的托盘从接触工作面的位置上升至远离工作面的位置。由于升降功能由包括传动件110和支撑件120的杠杆结构实现，一来结构简单，更利于后期的维护；二来占用空间更小，节省了机身20的内部空间，有利于机身20内部的布局和机器的轻量化。

而现有技术的升降结构通常通过蜗轮蜗杆来实现，与本发明申请的杠杆结果的升降组件100相比，首先蜗轮蜗杆结构更复杂，不利于后期的维护；其次，蜗轮蜗杆需要经常添加油脂类润滑剂，润滑剂有渗漏至拖布甚至污染工作面的可能性，影响清洁效果；此外，蜗轮蜗杆结构占用空间更大，需要占用更多的机器内部空间，不利于机器内部的布局和轻量化。

请继续参阅图5～图7，在一优选的实施例中，清洁机器人1包括两个清洁机构10，两个清洁机构10的托盘210的旋转方向相反。通过设置两个清洁机构10能够扩大清洁机器人1的清洁范围，提高清洁效率；两者托盘210的运动方向相反，能够相互平衡各自给机身20带来的相反作用力，使清洁机器人1运行更平稳。

进一步地，当两个清洁机构10在正常工作时，使至少在某一时刻两个清洁机构10的两个拖布220会发生相切运动。也即能够使两个清洁机构10清洁时没有死点，不会遗漏。

可以理解的是，除上述介绍的清洁机构10外，上述各实施方式的清洁机器人1还包括附图未示出的控制系统、传感器系统、驱动系统及电源系统等。控制系统用于根据预定程序或传感器系统返回的信号控制设备执行特定的任务或动作。传感器系统用于检测设备本身各部件的工作状态信息、设备所处的外部环境状态新及设备在环境中位置信息并发送给控制系统。驱动系统用于驱动驱动轮，带动机器在工作面上运动。电源系统为设备的各系统提供能量来源。上述各系统因为并非本发明的改进重点，所以在本发明的各实施方式的技术方案中未做重点介绍。

本文公开的清洁机器人1的执行清洁作业的过程如下：

清洁机器人以一定的路径规划(如：弓形清扫、螺旋清扫、三进两退清扫等)，在驱动系统的带动下在工作面执行各种包括清洁机构10旋转拖地在内的清洁作业。当传感器系统检测到障碍物信号传送给控制系统，控制系统根据的预设程序判断传感器系统检测到障碍物是否为预定的障碍物(如：地毯、毛毯等)。若判断结果为是，控制系统控制第二驱动件320停止驱动清洁装置210，与此同时，控制系统控制升降组件100工作一段时间并锁死，使清洁装置200的托盘210升起一段距离；此时，若清洁机器人1配置有边刷、吸口、滚刷等其他清洁功能组件，这些组件可继续执行相应地清洁作业。直到传感器系统检测到的障碍物信号传送给控制系统被判断不是预定的障碍物时，升降组件100的第一驱动装置130打开锁死状态，清洁装置200在自身重力的作用下，从上升的状态下降到接触工作面的状态。此外，清洁机器人1的清洁机构10在旋转运动执行清洁作业时，若遇到不平整的地面(如：老化翘起的木地板)，托盘210可通过第一容纳腔321、浮动件330、第三容纳腔311b的作用实现相适应的浮动。

可以理解的是，执行清洁功能的组件除了上文介绍的清洁机构10，还可包括现有技术中的中扫(滚刷和/或吸口)、边刷等其他清洁功能组件。多种清洁功能组件相互配合完成各种扫、吸、拖、洗等清洁作业。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (15)

1.一种升降组件，用于使清洁机器人的托盘升降，其特征在于，所述升降组件包括：

传动件，所述传动件包括分布于其两端的连接端和配合端，所述连接端与所述托盘连接；

支撑件，所述支撑件用于支撑所述传动件，所述连接端与所述配合端分布于所述支撑件的不同侧；

第一驱动装置，用于驱动所述配合端运动，能够使所述连接端从第一位置运动到第二位置。

2.根据权利要求1所述的升降组件，其特征在于，所述第一驱动装置包括第一驱动件及与所述第一驱动件传动连接的中间件；所述中间件间歇性抵接于所述配合端，当所述中间件与所述配合端的接触状态由未抵接转换到抵接时，所述连接端由所述第一位置运动至所述第二位置。

3.根据权利要求2所述的升降组件，其特征在于，所述中间件包括连接臂与抵触杆；所述连接臂的一端与所述第一驱动件传动连接，所述连接臂的另一端与所述抵触杆相连，且所述连接臂与所述抵触杆形成一小于180°的夹角；当所述抵触杆远离所述连接臂的一端与所述配合端的接触状态由未抵接转换到抵接时，所述连接端由所述第一位置运动至所述第二位置。

4.根据权利要求1～3任一项所述的升降组件，其特征在于，还包括复位件，所述复位件的一端与机身相连，所述复位件的另一端与所述传动件连接，所述复位件能够使所述连接端由所述第二位置切换至所述第一位置或保持所述第一位置。

5.根据权利要求1所述的升降组件，其特征在于，所述第一驱动装置包括第一驱动件及与所述第一驱动件传动连接的中间件；所述中间件与所述配合端保持抵接，所述中间件用于驱动所述连接端在所述第一位置与所述第二位置之间切换。

6.根据权利要求5所述的升降组件，其特征在于，所述中间件为偏心轮结构，所述中间件包括一旋转中心、距所述旋转中心距离最远的长径边缘以及距所述旋转中心距离最近的短径边缘；所述第一驱动件驱动所述中间件以所述旋转中心为中心做偏心转动，所述中间件的边缘始终与所述配合端抵接；当所述长径边缘与所述配合端抵接时，所述连接端处于所述第二位置；当所述短径边缘与所述配合端抵接时，所述连接端处于所述第一位置。

7.一种清洁机构，其特征在于，包括：

如权利要求1～6任一项所述的升降组件；

托盘，所述托盘包括：

盘体：

颈部，所述颈部设于所述盘体上远离工作面的一侧，所述颈部的一端与所述盘体连接，所述颈部的另一端的与所述的升降组件的所述连接端连接；

旋转驱动装置，所述旋转驱动装置与所述托盘的所述颈部传动连接，用于驱动所述托盘转动；及

拖布，所述拖布设置于所述盘体靠近工作面的一侧。

8.根据权利要求7所述的清洁机构，其特征在于，所述颈部远离所述盘体一端的外周壁向远离所述颈部截面的方向延伸形成凸缘，所述凸缘与所述连接端抵接。

9.根据权利要求8所述的清洁机构，其特征在于，所述连接端的中部开设有配合槽，所述连接端抵接于所述凸缘时，所述颈部能够在所述配合槽内转动。

10.根据权利要求9所述的清洁机构，其特征在于，所述颈部设于所述盘体的中心。

11.根据权利要求7所述的清洁机构，其特征在于，所述旋转驱动装置包括连接件及驱动所述连接件旋转的第二驱动件；所述连接件包括第一端和第二端，第二驱动件上开设第一容纳腔，所述第一端与第一容纳腔的腔壁滑动配合，所述颈部远离所述盘体的一端开设有与所述第二端配合的第二容纳腔，所述第二端与所述第二容纳腔的腔壁卡合连接。

12.根据权利要求11所述的清洁机构，其特征在于，旋转驱动装置还包括浮动件，所述第一端开设有第三容纳腔，所述浮动件抵接于所述第一容纳腔的底壁与第三容纳腔的底壁之间。

13.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：

至少两个如权利要求7～12任一项所述的清洁机构；和

机身，所述机身靠近工作面一侧的前部或后部设有安装位，所述清洁机构设于所述安装位上。

14.根据权利要求13所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括两个所述清洁机构，两个所述清洁机构的所述托盘的旋转方向相反。

15.根据权利要求14所述的清洁机器人，其特征在于，当两个所述清洁机构在正常工作时，至少在某一时刻两个所述清洁机构的两个所述拖布会发生相切运动。

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