CN111839364B - 一种清洁组件及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清洁组件及清洁机器人，其属于清洁技术领域，清洁组件包括至少两个边刷、摆臂、联动轴和举升机构，对应每个所述边刷设置一个所述摆臂，所述摆臂的一端与底盘转动连接，另一端与所述边刷固定连接；联动轴至少串联相邻的两个所述摆臂，相邻所述摆臂以所述联动轴为交点交叉设置；举升机构设置于所述底盘上，所述举升机构的输出端与其中一个所述摆臂固定连接。清洁机器人包括上述的清洁组件。通过举升机构带动其中一个摆臂转动，与该摆臂连接的边刷被举升，同时，通过联动轴传递力，使得与该摆臂相邻的摆臂转动，进而带动另一个边刷被举升，实现被联动轴串联的所有的摆臂举升，进而使得边刷被举升。

Description

一种清洁组件及清洁机器人

技术领域

本发明涉及清洁技术领域，尤其涉及一种清洁组件及清洁机器人。

背景技术

随着自动化技术和人工智能的发展，智能机器人的需求越来越广泛。清洁机器人，能够对地面进行清洁，适用于各种室内室外环境，例如道路、公园、宾馆、车站等。

清洁机器人一般包括清扫机构(如滚刷)和抬升机构，抬升机构用于抬升清扫机构，边刷支架和滚刷支架固定连接，使得边刷随清扫机构同步抬升，无法单独使用边刷功能和清扫功能。

为了保证清洁面积，一般会设置多个边刷，即便有的清洁机器人能够分开抬升边刷和滚刷，但是由于各个边刷之间间距较大，无法实现多个边刷同步抬升，对应每个边刷设置一个抬升电机，不紧增加了清洁机器人的重量，也浪费能源。

发明内容

本发明的目的在于提供一种清洁组件及清洁机器人，以解决现有技术中存在的无法单独使用边刷功能和清扫功能的技术问题。

如上构思，本发明所采用的技术方案是：

一种清洁组件，包括：

至少两个边刷；

摆臂，对应每个所述边刷设置一个所述摆臂，所述摆臂的一端与底盘转动连接，另一端与所述边刷固定连接；

联动轴，至少串联相邻的两个所述摆臂，相邻所述摆臂以所述联动轴为交点交叉设置；

举升机构，设置于所述底盘上，所述举升机构的输出端与其中一个所述摆臂固定连接。

其中，还包括：

弹簧，对应每个所述摆臂设置一个所述弹簧，所述弹簧的一端与所述底盘连接，另一端与所述摆臂固定连接。

其中，所述摆臂上开设有滑槽，所述联动轴与所述滑槽滑动配合。

其中，所述滑槽为腰形孔，所述腰形孔的宽度等于所述联动轴的直径，所述腰形孔的长度沿所述摆臂的长度方向延伸。

其中，所述摆臂上设置有第一限位部，所述第一限位部能够与所述摆臂上方的所述底盘抵接。

其中，所述底盘上设置有第二限位部，所述摆臂的下侧能够与所述第二限位部抵接。

其中，所述摆臂与所述底盘之间通过转轴连接，所述转轴的轴线与所述联动轴的轴线平行。

其中，所述举升机构包括：

推杆电机，固定于机架上；

牵引件，一端与所述推杆电机的输出端连接，另一端与其中一个所述摆臂固定连接。

其中，所述牵引件为钢丝绳，所述举升机构还包括过渡轮组件，所述钢丝绳绕设于所述过渡轮组件上。

一种清洁机器人，包括如上所述的清洁组件。

本发明的有益效果：

本发明提出的清洁组件，通过举升机构的输出端带动其中一个摆臂转动，与该摆臂连接的边刷被举升，同时，由于联动轴至少串联相邻的两个摆臂，联动轴传递力，使得与该摆臂相邻的摆臂转动，进而带动另一个边刷被举升；反之，当举升机构撤销对摆臂的施力，在边刷的重力作用下摆臂转动，使得边刷下落。通过联动轴的设置，利用一个举升机构，可以实现被联动轴串联的所有的摆臂举升，进而使得边刷被举升，节省电能，能够单独使用边刷功能，且能够调节边刷的高度，以适应不同地面的清扫需求。

附图说明

图1是本发明实施例提供的清洁机器人的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的清洁机器人的主视图；

图3是本发明实施例提供的清洁机器人的部分结构的示意图；

图4是图3的部分结构的示意图。

图中：

10、机架；20、底盘；30、行走轮；41、滚刷；42、抬升机构；50、支架；

11、边刷；

12、摆臂；

13、联动轴；

14、举升机构；141、推杆电机；142、牵引件；143、过渡轮组件；

15、弹簧；

16、转轴；

21、第一限位部；

22、第二限位部。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

参见图1至图4，本发明实施例提供一种清洁机器人，包括机架10、与机架10连接的底盘20、设置于底盘20上的清洁组件和行走轮30。清洁组件包括滚刷组件和边刷组件，滚刷组件包括滚刷41和抬升机构42，抬升机构42带动滚刷41抬升和下落，边刷组件包括边刷11和举升机构14，举升机构14带动边刷11举升和下落。抬升机构42和举升机构14是独立的，进而能够使用边刷功能和清扫功能，以适应不同地面的清洁需求。

边刷11至少设置有两个，以保证较大的清洁面积。边刷组件还包括摆臂12和联动轴13，对应每个边刷11设置一个摆臂12，摆臂12的一端与底盘20转动连接，另一端与边刷11固定连接，即摆臂12能够相对于底盘20转动，进而带动边刷11升降；联动轴13至少串联相邻的两个摆臂12，相邻摆臂12以联动轴13为交点交叉设置；举升机构14的输出端与其中一个摆臂12固定连接。

通过举升机构14的输出端带动其中一个摆臂12转动，与该摆臂12连接的边刷11被举升，同时，由于联动轴13至少串联相邻的两个摆臂12，联动轴13传递力，使得与该摆臂12相邻的摆臂12转动，进而带动另一个边刷11被举升；反之，当举升机构14撤销对摆臂12的施力，在边刷11的重力作用下摆臂12转动，使得边刷11下落。通过联动轴13的设置，利用一个举升机构14，可以实现被联动轴13串联的所有的摆臂12举升，进而使得边刷11被举升，节省电能，能够单独使用边刷功能，且能够调节边刷11的高度，以适应不同地面的清扫需求。

在本实施例中，边刷11设置有两个，两个边刷11分别位于底盘20的左右两侧，两个边刷11同步升降。对应地，摆臂12设置有两个，两个摆臂12通过联动轴13连接。

边刷11包括刷体和用于带动刷体转动的电机，具体地，电机与摆臂12连接，刷体设置于电机的输出端。

摆臂12与底盘20之间通过转轴16连接，转轴16的轴线与联动轴13的轴线平行。因为两个摆臂12交叉设置，所以两个摆臂12的转轴16间隔设置，在两个摆臂12分别绕各自的转轴16转动时，联动轴13与转轴16之间的间距会发生变化，需要使得联动轴13与摆臂12之间具有一定的滑动空间。

具体地，摆臂12上开设有滑槽，联动轴13与滑槽滑动配合，滑槽为联动轴13提供滑动和转动空间。联动轴13的设置，是为了使得一个摆臂12举升时能够带动另一个摆臂12举升，以实现两个摆臂12的联动。

在本实施例中，滑槽为腰形孔，腰形孔的宽度等于联动轴13的直径，腰形孔的长度沿摆臂12的长度方向延伸。在两个摆臂12分别绕各自的转轴16转动时，两个腰形孔有重合部分，重合部分能够容纳联动轴13即可。如果滑槽的宽度设置的过大，在一个摆臂12举升时无法及时带动另一个摆臂12举升，会出现延迟。

边刷组件还包括弹簧15，对应每个摆臂12设置一个弹簧15，弹簧15的一端与底盘20连接，另一端与摆臂12固定连接。在边刷11抬升时，摆臂12转动，拉伸弹簧15发生弹性变形；当举升机构14撤销对摆臂12的施力，在边刷11的重力作用和弹簧15的拉力作用配合下摆臂12转动，使得边刷11下落。

举升机构14包括推杆电机141和牵引件142，推杆电机141固定于机架10上，牵引件142的一端与推杆电机141的输出端连接，另一端与其中一个摆臂12固定连接。当推杆电机141的推杆直线移动时，带动牵引件142移动，进而带动摆臂12举升。

在本实施例中，牵引件142为钢丝绳。当推杆电机141的推杆缩回时，钢丝绳被拉紧，以对摆臂12施加向上的举升力；当推杆电机141的推杆伸出时，钢丝绳上的拉力消失，摆臂12下落。

举升机构14还包括过渡轮组件143，钢丝绳绕设于过渡轮组件143上，过渡轮组件143对钢丝绳进行导向和张紧。具体地，过渡轮组件143包括沿上下方向间隔设置的两个过渡轮，钢丝绳绕设在两个过渡轮之间。

摆臂12上设置有第一限位部21，第一限位部21能够与摆臂12上方的底盘20抵接。在摆臂12被举升时，第一限位部21随摆臂12举升，当第一限位部21与摆臂12上方的底盘20抵接时，表示摆臂12举升到最高位置，第一限位部21起到限位作用，同时避免摆臂12与底盘20直接接触，以防振动造成异响。

可选地，第一限位部21可以是螺栓，直接旋拧在摆臂12上，便于安装拆卸，也能够通过调节螺栓的伸出长度，改变摆臂12的举升幅度。

底盘20上设置有第二限位部22，摆臂12的下侧能够与第二限位部22抵接。在摆臂12下落时，当摆臂12的下侧与第二限位部22抵接，表示摆臂12下落到最低位置，第二限位部22起到限位作用。

具体地，底盘20的下侧设置有支架50，支架50上安装有万向轮，支架50上开设有避让槽，摆臂12穿过避让槽，在摆臂12下落时，摆臂12的下侧能够与避让槽的槽壁抵接，避让槽的槽壁作为第二限位部22。

在摆臂12升降过程中，第一限位部21和第二限位部22能够对摆臂12进行限位。

综上，在对边刷11进行举升时，推杆电机141的推杆缩回，钢丝绳被拉紧，以对其中一个摆臂12施加向上的举升力，该摆臂12抬升时，通过联动轴13带动另一个摆臂12举升，进而实现两个边刷11同步举升；当推杆电机141的推杆伸出时，钢丝绳上的拉力消失，摆臂12下落，进而实现两个边刷11同步下落。

以上实施方式只是阐述了本发明的基本原理和特性，本发明不受上述实施方式限制，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还有各种变化和改变，这些变化和改变都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种清洁组件，其特征在于，包括：

至少两个边刷(11)；

摆臂(12)，对应每个所述边刷(11)设置一个所述摆臂(12)，所述摆臂(12)的一端与底盘(20)通过转轴(16)转动连接，另一端与所述边刷(11)固定连接；

联动轴(13)，至少串联相邻的两个所述摆臂(12)，相邻所述摆臂(12)以所述联动轴(13)为交点交叉设置，所述转轴(16)的轴线与所述联动轴(13)的轴线平行；

举升机构(14)，设置于所述底盘(20)上，所述举升机构(14)的输出端与其中一个所述摆臂(12)固定连接；

弹簧(15)，对应每个所述摆臂(12)设置一个所述弹簧(15)，所述弹簧(15)的一端与所述底盘(20)连接，另一端与所述摆臂(12)固定连接。

2.根据权利要求1所述的清洁组件，其特征在于，所述摆臂(12)上开设有滑槽，所述联动轴(13)与所述滑槽滑动配合。

3.根据权利要求2所述的清洁组件，其特征在于，所述滑槽为腰形孔，所述腰形孔的宽度等于所述联动轴(13)的直径，所述腰形孔的长度沿所述摆臂(12)的长度方向延伸。

4.根据权利要求1所述的清洁组件，其特征在于，所述摆臂(12)上设置有第一限位部(21)，所述第一限位部(21)能够与所述摆臂(12)上方的所述底盘(20)抵接。

5.根据权利要求4所述的清洁组件，其特征在于，所述底盘(20)上设置有第二限位部(22)，所述摆臂(12)的下侧能够与所述第二限位部(22)抵接。

6.根据权利要求1所述的清洁组件，其特征在于，所述举升机构(14)包括：

推杆电机(141)，固定于机架(10)上；

牵引件(142)，一端与所述推杆电机(141)的输出端连接，另一端与其中一个所述摆臂(12)固定连接。

7.根据权利要求6所述的清洁组件，其特征在于，所述牵引件(142)为钢丝绳，所述举升机构(14)还包括过渡轮组件(143)，所述钢丝绳绕设于所述过渡轮组件(143)上。

8.一种清洁机器人，其特征在于，包括权利要求1-7任一项所述的清洁组件。

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