CN113545706B - 一种边刷模块及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于清洁设备技术领域，公开了一种边刷模块及清洁机器人。其中，边刷模块包括升降组件和边刷组件，边刷组件转动安装于升降组件上，边刷组件包括第一触发部和第二触发部，在升降组件带动边刷组件升降时，第一触发部相对于第二触发部升降，且在第一触发部与第二触发部接触时使边刷组件相对于升降组件转动倾斜。清洁工作开启时，升降组件带动边刷组件向靠近待清洁面的方向运动时，且当第一触发部与第二触发部接触时，第一触发部带动边刷组件相对于升降组件转动倾斜，从而使得边刷组件相对于待清洁面倾斜至预设倾斜角度，以对待清洁面上的垃圾进行清扫，本发明的整体结构更简单，尺寸及占用空间更小。

Description

一种边刷模块及清洁机器人

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种边刷模块及清洁机器人。

背景技术

扫地机器人广泛应用于酒店、写字楼、医院、商场、工业物流车间、校园及园区等室内外场所，具有无人化、清洁效率高等特点，极大地降低了保洁人员的工作强度。

扫地机器人的行走方向的前端配置边刷。边刷包括刷本体以及设置于刷本体周向上的多个刷毛部。刷毛部均向下倾斜，形成近似伞状的结构。清扫时，刷毛部的端部与待清洁面接触，同时刷本体旋转并带动刷毛部转动，从而使得刷毛部对待清洁面上的垃圾进行卷扫。为保证清扫效果，需使边刷相对于待清洁面倾斜，倾斜侧的刷毛部的端部与待清洁面接触，非倾斜侧的刷毛部的端部与待清洁面分离，倾斜侧的刷毛部将待清洁面上的垃圾引导至非倾斜侧，实现垃圾的聚拢。其中，倾斜侧为刷本体更靠近待清洁面的一侧。

现有实现边刷相对于待清洁面倾斜的结构一般包括驱动件和连杆机构，驱动件驱动连杆机构转动，连杆机构进一步带动边刷倾斜。采用连杆机构作为传动，整体结构复杂，且尺寸较大，安装所需空间大。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种边刷模块，实现边刷模块相对于待清洁面倾斜的机构简单，尺寸较小，安装所需空间小。

为实现上述目的，提供以下技术方案：

提供一种边刷模块，包括升降组件和边刷组件，所述边刷组件转动安装于所述升降组件上，所述边刷组件包括第一触发部和第二触发部，在所述升降组件带动所述边刷组件升降时，所述第一触发部相对于所述第二触发部升降，且在所述第一触发部与所述第二触发部接触时使所述边刷组件相对于所述升降组件转动倾斜。

可选地，所述第一触发部和所述第二触发部中的一个包括凸起，所述第一触发部和所述第二触发部中的另一个包括转动件；或，

所述第一触发部包括第一凸起，所述第二触发部包括第二凸起。

可选地，所述第一触发部包括第一轮廓，在所述升降组件带动所述边刷组件下降的过程中，所述第二触发部与所述第一轮廓接触时，所述边刷组件相对于所述升降组件的转动角度不断增大。

可选地，所述第一触发部还包括第二轮廓，在所述升降组件带动所述边刷组件下降的过程中，所述第二触发部与所述第二轮廓接触时，所述边刷组件相对于所述升降组件的转动角度不断减小。

可选地，还包括弹性缓冲件，所述弹性缓冲件的一端与所述边刷组件连接，另一端被配置为与清洁机器人本体连接。

可选地，还包括导向组件，所述导向组件被配置为用于对所述升降组件相对于清洁机器人本体的升降运动进行导向。

可选地，还包括弹性复位件，所述弹性复位件的一端被配置为与清洁机器人本体连接，另一端与所述升降组件连接，所述弹性复位件能够向所述升降组件施加朝下的弹性作用力。

可选地，所述升降组件包括升降驱动件和支撑件，所述升降驱动件的输出端与所述支撑件连接，所述边刷组件转动安装于所述支撑件上。

可选地，所述边刷组件包括边刷驱动件、刷本体和多个刷毛部，所述边刷驱动件转动安装于所述升降组件上，所述第一触发部安装于所述边刷驱动件上，所述边刷驱动件的输出端与所述刷本体连接，多个所述刷毛部沿所述刷本体的周向设置，且所述刷毛部均向下倾斜。

可选地，还包括清洁垫组件，所述清洁垫组件设置于所述刷本体的底部；

所述边刷模块具有边刷组件工作状态和清洁垫组件工作状态，在所述边刷驱动件随所述升降组件下降时，可实现所述边刷组件工作状态和所述清洁垫组件工作状态的切换。

本发明的另一个目的在于提供一种清洁机器人，实现边刷模块相对于待清洁面倾斜的机构简单，尺寸较小，安装所需空间小。

为实现上述目的，提供以下技术方案：

提供一种清洁机器人，包括清洁机器人本体和如上所述的边刷模块，所述第二触发部设置于所述清洁机器人本体上。

本发明的有益效果为：

本发明提供的边刷模块中，升降组件能够带动边刷模块升降，即向靠近或远离待清洁面的方向运动。边刷组件包括第一触发部和第二触发部。清洁工作开启时，升降组件带动边刷组件向靠近待清洁面的方向运动时，第一触发部相对于第二触发部运动，且在第一触发部与第二触发部接触时，边刷组件在第一触发部的带动下相对于升降组件转动倾斜，从而使得边刷组件相对于待清洁面倾斜至预设倾斜角度，以对待清洁面上的垃圾进行清扫。与现有通过连杆机构带动边刷组件实现相对于待清洁面的倾斜相比，本发明的清洁机器人采用第一触发部与第二触发部相配合的结构来实现边刷组件相对于升降组件的转动倾斜，整体结构更简单，尺寸及占用空间更小。

本发明提供的清洁机器人，包括上述的边刷模块，且该清洁机器人还包括清洁机器人本体，第二触发部设置于清洁机器人本体上。升降组件带动边刷组件相对于本体升降时，第一触发部能够与第二触发部接触，以使得边刷组件相对于升降组件转动倾斜，从而使得边刷组件相对于待清洁面倾斜至预设倾斜角度，以对待清洁面上的垃圾进行清扫。本发明的清洁机器人采用第一触发部与第二触发部相配合的结构来实现边刷组件相对于升降组件的转动倾斜，整体结构简单，尺寸及占用空间小。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种清洁机器人的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种清洁机器人的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种清洁机器人的主视图；

图4为本发明实施例提供的边刷模块的第一轴测图；

图5为本发明实施例提供的边刷模块的第二轴测图；

图6为本发明实施例提供的边刷模块的侧视图；

图7为本发明实施例提供的边刷模块(升降组件位于上极限位置时)与第二触发部的相对位置示意图；

图8为本发明实施例提供的边刷模块(升降组件位于上极限位置和下极限位置之间时)与第二触发部的相对位置示意图；

图9为本发明实施例提供的边刷模块(升降组件位于下极限位置时)与第二触发部的相对位置示意图；

图10为本发明实施例提供的边刷组件和清洁垫组件的结构示意图；

图11为本发明实施例提供的边刷组件和清洁垫组件的分解图；

图12为本发明实施例提供的清洁机器人(隐藏边刷模块)的结构示意图。

附图标记：

100、边刷模块；

1、边刷组件；

11、刷本体；12、刷毛部；13、边刷驱动件；14、转接件；

141、第一连接部；1411、折弯部；142、第二连接部；143、第一触发部；

2、清洁垫组件；

21、安装件；22、垫组件；

221、针勾盘；222、清洁垫；

3、清洁机器人本体；

31、第二触发部；32、第一止挡部；33、第二止挡部；

4、升降组件；

41、支撑件；42、转轴；

411、第一板；412、第二板；413、第三板；

5、弹性缓冲件；6、安装座；

81、导柱；82、导套；9、弹性复位件；10、滚刷模块；

a、顶端；b、上端；c、下端；S1、第一轮廓；S2、第二轮廓。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1-图3所示，本实施例提供一种边刷模块100，其可配置于清洁机器人上，用于对待清洁面进行清扫。具体地，边刷模块100一般安装于清洁机器人的行进方向的前端，并设置于清洁机器人的至少一侧的底部。工作时，边刷模块100相对待清洁面倾斜，边刷模块100的倾斜侧与待清洁面接触，非倾斜侧与待清洁面分离。边刷模块100相对于待清洁面转动，以将倾斜侧的垃圾卷扫至非倾斜侧，实现垃圾的聚拢。其中，倾斜侧为边刷模块100更靠近待清洁面的一侧。具体对于清洁机器人而言，倾斜侧为边刷模块100朝向清洁机器人的外部的一侧，非倾斜侧为边刷模块100朝向清洁机器人的内部的一侧，边刷模块100将待清洁面上的垃圾向后向内引导。边刷模块100的后方可选会设置滚刷模块10，滚刷模块10进一步将垃圾卷入集尘盒内。滚刷模块10的后方可选设置吸水扒，用于吸收待清洁面上的污水，保证待清洁面清洁无水痕。

如图1-图5所示，本实施例的边刷模块100包括升降组件4和边刷组件1。升降组件4作为边刷模块100的安装载体。升降组件4能够带动边刷模块100升降，即向靠近或远离待清洁面的方向运动。当升降组件4带动边刷组件1向靠近待清洁面的方向运动时，边刷组件1能够与待清洁面接触，以实现清扫。示例性地，边刷组件1包括刷本体11以及沿刷本体11的周向设置的多个刷毛部12。刷毛部12均朝下倾斜，以形成近似伞状的结构。刷毛部12的端部用于与待清洁面接触以卷扫垃圾。

进一步地，边刷组件1转动安装于升降组件4上，且边刷组件1包括第一触发部143和第二触发部31。在升降组件4带动边刷组件1升降时，第一触发部143相对于第二触发部31升降，且当第一触发部143与第二触发部31接触到时，第一触发部143会带动边刷组件1相对于升降组件4转动倾斜，即使得边刷组件1相对于待清洁面倾斜，从而能够进行清扫工作。本实施例中，第一触发部143设置于边刷组件1上，即第一触发部143与边刷组件1同步升降；第二触发部31设置于清洁机器人本体3上，即在边刷组件1升降的过程中，第二触发部31的绝对位置不变；从而第一触发部143随边刷组件1升降时能够与第二触发部31接触。清洁机器人本体3作为清洁机器人的承载结构，其上可设置其他必要结构，如其他清洁模块(如滚刷模块、吸水扒模块等)及行走轮等。

示例性地，边刷组件1无需进行清扫时，边刷组件1(即刷毛部12形成的近似伞状结构的底面)与待清洁面平行或倾斜角度不到位。清洁工作开启时，升降组件4带动边刷组件1向靠近待清洁面的方向运动时，且当第一触发部143与第二触发部31接触到时，边刷组件1在第一触发部143的带动下相对于升降组件4转动倾斜，从而使得边刷组件1相对于待清洁面倾斜至预设倾斜角度，以对待清洁面上的垃圾进行清扫。与现有通过连杆机构带动边刷组件1实现相对于待清洁面的倾斜相比，本实施例的整体结构更简单，占用空间更小。

本实施例中，第一触发部143包括凸起，第二触发部31包括转动件。具体地，凸起的凸设方向与边刷组件1的升降方向成夹角。转动件位于凸起上升或下降的方向上。升降组件4上升或下降时，边刷组件1随之上升或下降。在凸起未接触到转动件之前，边刷组件1与升降组件4的运动完全相同，边刷组件1与待清洁面平行或倾斜角度不到位。当凸起与转动件接触到时，凸起随边刷组件1的升降运动受到转动件的阻挡；为继续上升或下降，凸起会在边刷组件1的带动下，对转动件施加一定的挤压力和切向力，转动件在切向力的作用下旋转；凸起则会在转动件的反作用力的作用下带动边刷组件1相对于升降组件4转动倾斜，以能够越过转动件的阻挡而随升降组件4继续上升或下降，同时使得边刷组件1相对于待清洁面倾斜至预设角度，以进行清扫。

具体地，如图6-图9所示，凸起包括顶端a、上端b和下端c。顶端a为凸起背离边刷组件1的一端。上端b和下端c均位于凸起的根部，并分设于凸起的升降方向的相对的两端。凸起的外轮廓包括第一轮廓S1和第二轮廓S2。第一轮廓S1由凸起的顶端a向其下端c延伸。第二轮廓S2由凸起的顶端a向其上端b延伸。通过设置第一轮廓S1和第二轮廓S2，保证凸起能够与转动件稳定且有效地接触，从而保证边刷组件1相对于升降组件4的转动平稳性。进一步地，凸起通过第一轮廓S1和第二轮廓S2与转动件交替接触，能够实现边刷组件1相对于升降组件4的转动及回正，具体参见以下分析。

升降组件4具有上下相对的上极限位置和下极限位置。边刷模块100无需进行清扫工作时，升降组件4位于上极限位置，此时边刷组件1与待清洁面分离，以避免其影响到清洁机器人的正常行走；可选地，此时边刷组件1与待清洁面平行或呈一定夹角(该夹角小于预设倾斜角度，边刷组件1以该夹角与待清洁面接触时，不能保证其清扫效果，即边刷组件1相对于待清洁面倾斜不到位)。

需要边刷组件1进行清扫时，升降组件4下降，并带动边刷组件1向靠近待清洁面的方向运动。在凸起未与转动件接触到前，边刷组件1与升降组件4的运动完全相同。随着升降组件4继续下降，凸起的下端c首先与转动件接触(参见图7)。转动件在凸起的作用下绕其自身轴线旋转，为随着边刷组件1继续下降，凸起的第一轮廓S1上由其下端c至其顶端a的各点依次与转动件接触，即凸起通过第一轮廓S1与转动件接触(参见图8)，接触的结果为：凸起带动边刷组件1相对于升降组件4转动倾斜，且边刷组件1相对于升降组件4的转动角度不断增大，也就是说，边刷组件1相对于待清洁面向第一方向倾斜，且夹角不断增大。当边刷组件1相对于待清洁面倾倒至预设倾斜角度，且倾斜侧的刷毛部12的端部与待清洁面接触时，可进行清扫工作。

可以理解的是，当凸起通过第一轮廓S1与转动件接触时，具体当凸起的顶端a与转动件接触到时，边刷组件1相对于待清洁面的倾斜角度(不小于预设倾斜角度)最大，此时可控制升降组件4停止下降，边刷组件1开始清扫；或者，在凸起的顶端a未与转动件接触之前(此时边刷组件1相对于待清洁面倾倒至预设倾斜角度)，控制升降组件4停止下降，边刷组件1开始清扫。

在一实施例中，边刷组件1清扫结束后，可控制升降组件4上升，边刷组件1和凸起随之上升，同时凸起通过其第一轮廓S1相对于转动件反向运动，使得边刷组件1相对于升降组件4反向转动，即边刷组件1相对于待清洁面向第二方向(与第一方向相反)倾斜，边刷组件1相对于待清洁面的倾斜角度逐渐减小。当升降组件4上升至上极限位置时，边刷组件1回复至初始状态，即边刷组件1与待清洁面平行或呈一定夹角，边刷组件1与待清洁面分离，避免影响清洁机器人的行走。

在另一实施例中，当凸起通过第一轮廓S1与转动件接触，且当凸起的顶端a与转动件接触(此时边刷组件1相对于待清洁面的倾斜角度最大)时，控制升降组件4继续下降，凸起通过第二轮廓S2上由其顶端a至上端b的各点依次与转动件接触，接触的结果为：凸起带动边刷组件1相对于升降组件4反向转动，即边刷组件1相对于待清洁面向第二方向(与第一方向相反)倾斜，边刷组件1相对于待清洁面的倾斜角度减小。当升降组件4下降至下极限位置时，凸起与转动件分离，边刷组件1与待清洁面平行或呈一定夹角。

可选地，当升降组件4下降至下极限位置且与待清洁面平行时，可进一步分为两种情况：1、边刷组件1与待清洁面接触；2、边刷组件1与待清洁面分离。

对于第1种情况，此为现有技术中的常规做法，本实施例不做过多介绍。

对于第2种情况，如图4-图10所示，此时可在边刷组件1的底部，具体为在刷本体11的底部端面，设置清洁垫组件2，即清洁垫组件2位于多个刷毛部12形成的近似伞状结构的内侧。具体地，因为清洁垫组件2具有一定的厚度，从而能够使得当清洁垫组件2的底部端面与待清洁面贴紧时，刷毛部12的端部不延伸至待清洁面，即边刷组件1在与待清洁面平行的同时，与待清洁面分离，此时只清洁垫组件2工作。同时，由于多个刷毛部12形成的近似伞状结构的底面的半径大于清洁垫组件2的半径，如此，在边刷组件1上升并相对于待清洁面倾斜时，使得清洁垫组件2与待清洁面分离，而多个刷毛部12形成的近似伞状结构的底面相对于待清洁面倾斜，且倾斜侧的刷毛部12的端部与待清洁面接触，此时只边刷组件1工作。

也就是说，对于第2种情况，通过在边刷组件1的底部增设清洁垫组件2，在升降组件4由上极限位置下降到下极限位置的过程中，整个边刷模块100具有以下几种状态：1)、停机状态，即边刷模块100不进行清洁工作(参见图7，升降组件4位于上极限位置)；2)、边刷组件工作状态(参见图8，升降组件4由上极限位置下降，凸起通过其第一轮廓S1与转动件接触，边刷组件1相对于待清洁面的倾斜角度不断增大，倾斜侧的刷毛部12与待清洁面接触)；3)、边刷组件1与待清洁面逐渐分离，清洁垫组件2与待清洁面逐渐贴紧(升降组件4继续下降，凸起通过其第二轮廓S2与转动件接触，边刷组件1相对于待清洁面的倾斜角度不断减小，倾斜侧的刷毛部12与待清洁面逐渐分离，且清洁垫组件2的底面与待清洁面逐渐贴合)；4、清洁垫组件工作状态(参见图9，凸起的上端b与转动件接触，或升降组件4继续下降至下极限位置，清洁垫组件2的底面与待清洁面完全贴合并贴紧)。综上，在升降组件4下降的过程中，可实现边刷组件工作状态和清洁垫组件工作状态的切换。

边刷组件1先工作，以先对待清洁面上的大颗粒垃圾进行清扫，之后清洁垫组件2工作，以对待清洁面上的小颗粒垃圾及粘附于清洁面上的垃圾进行清扫及擦拭。边刷组件1作为预清洁模块，清洁垫组件2作为二次清洁模块，提高清洁效果。边刷组件1先于清洁垫组件2进行清扫，能够避免待清洁面上的大颗粒垃圾破坏清洁垫组件2，提高清洁模块的使用寿命。另外，边刷组件1和清洁垫组件2集成为一个清洁模块，能够有效减小产品的尺寸。

示例性地，参见图11，清洁垫组件2包括安装件21和垫组件22。垫组件22通过安装件21与刷本体11连接。安装件21可与刷本体11卡接、螺接或焊接等，在此不做限定。垫组件22包括针勾盘221和清洁垫222。针勾盘221类似于魔术贴的结构。清洁垫222粘接于针勾盘221的勾面。针勾盘221的光滑面可选与安装件21粘接。

进一步地，清洁垫组件2工作完成后，升降组件4由下极限位置上升，清洁垫组件2与待清洁面分离，同时凸起通过第二轮廓S2上由其上端b到顶端a的各点与转动件依次接触，接触的结果为：凸起带动边刷组件1相对于升降组件4转动，即边刷组件1相对于待清洁面向第二方向倾斜，边刷组件1相对于待清洁面的倾斜角度不断增加，同时倾斜侧的刷毛部12的端部与待清洁面接触，此时边刷组件1可工作或不工作。当凸起的顶端a与转动件接触时，边刷组件1相对于待清洁面的倾斜角度最大。升降组件4继续上升，凸起则通过第一轮廓S1与转动件接触，接触的结果为：凸起带动边刷组件1相对于升降组件4反向转动，边刷组件1相对于待清洁面向第一方向倾斜，边刷组件1相对于待清洁面的倾斜角度不断减小，边刷组件1与待清洁面分离。当升降组件4上升至上极限位置时，边刷组件1和清洁垫组件2均与待清洁面完全分离。

可以理解的是，可通过对凸起的形状及尺寸进行设计，来保证边刷组件1相对于待清洁面的倾斜角度，进而保证清扫效果。

本实施例中，转动件包括滚轮。滚轮通过连接轴转动安装于清洁机器人本体3上。显然，滚轮可以是完整的轮，也可以为半轮或者部分轮，在此不做限定，只要保证升降组件4在上升或下降的过程中，滚轮能够与凸起接触即可。

在其他一实施例中，第一触发部143和第二触发部31的结构互换，即第一触发部143包括滚轮，第二触发部31包括凸起，滚轮随边刷组件1升降的过程中能够与凸起接触，实现边刷组件1相对于升降组件4的转动，使得边刷组件1相对于待清洁面倾斜，以进行清扫。

在另一实施例中，第一触发部143包括第一凸起，第二触发部31包括第二凸起，第一凸起随边刷组件1升降的过程中能够与第二凸起接触，以带动边刷组件1相对于升降组件4转动，从而使得边刷组件1相对于待清洁面倾斜，以进行清扫。

本实施例中，参见图4、图5、图10和图11，除刷本体11以及设置于刷本体11的周向上的多个刷毛部12外，边刷组件1还包括边刷驱动件13。边刷驱动件13的输出端与刷本体11连接，以驱动刷本体11绕其自身轴线旋转，刷本体11带动其上的刷毛部12转动，以卷扫待清洁面上的垃圾。边刷驱动件13的输出端可与刷本体11直连，或通过传动组件与刷本体11连接，此为现有技术，具体不再赘述。

边刷驱动件13的固定端通过转接件14与升降组件4连接。升降组件4包括升降驱动件(图未示)和支撑件41。转接件14通过转轴42转动安装于支撑件41上，从而实现边刷驱动件13与支撑件41的转动连接。转接件14上设置有上述的第一触发部143。升降驱动件的输出端与支撑件41连接，以带动支撑件41及其上的边刷驱动件13上升或下降。升降的过程中，转接件14上的第一触发部143与清洁机器人本体3上的第二触发部31接触。示例性地，升降驱动件为电机、气缸或油缸等。

示例性地，转接件14包括相连的第一连接部141和第二连接部142。边刷驱动件13通过第一连接部141与转轴42转动连接。第一连接部141可选为长条板状，并支撑于边刷驱动件13的固定端的底部，且其两端分别折弯形成折弯部1411，折弯部1411与转轴42连接。第二连接部142也为长条板状，并与第一连接部141呈夹角。上述的第一触发部143设置于第二连接部142上。

第一触发部143和第二连接部142可为铸造、注塑或3D打印等方式成型的一体式结构，也可为两个分体结构通过焊接、卡接、螺接或粘接等方式连接，在此不做限定。

转接件14可为折弯成型的一体式结构，或者，分体的第一连接部141和第二连接部142通过焊接、螺接或卡接等方式连接。另外，在其他实施例中，转接件14也可为其他形式的结构，在此不做限定。

本实施例的支撑件41为开口朝下的U形框，包括间隔设置的第一板411和第二板412，以及连接第一板411和第二板412的第三板413。转轴42设置于U形框的开口处，且两端分别与第一板411和第二板412连接。边刷驱动件13的固定端位于U形框内，整体结构更紧凑。显然，在其他实施例中，支撑件41还可为其他形式的结构，只要能够起到承载边刷组件1的作用即可。

可选地，升降驱动件通过牵引件与支撑件41连接。升降驱动件的输出端伸出或缩回时，带动牵引件移动，牵引件进而带动支撑件41下降或上升。示例性地，牵引件包括钢丝绳。当升降驱动件的输出端缩回时，钢丝绳被拉紧，以对支撑件41施加向上的拉力；当升降驱动件的输出端伸出时，钢丝绳的拉力消失，支撑件41下降。优选地，升降组件4还可包括导向轮(图未示)，钢丝绳绕设于导向轮上，导向轮用于对钢丝绳进行导向和张紧。本实施例中，牵引件远离升降驱动件的输出端的一端连接于支撑件41的上端中部，保证支撑件41的整体受力均匀。当然，在其他实施例中，也可根据实际情况调整牵引件与支撑件41的连接位置，在此不做限定。

本实施例中，如图3和图12所示，清洁机器人本体3包括两个间隔设置的第一止挡部32，第二触发部31设置于两个第一止挡部32之间。第一触发部143与第二触发部31接触时，第一触发部143位于两个第一止挡部32之间，两个第一止挡部32用于对第一触发部143限位，减小第一触发部143偏离其升降方向的晃动。如图2和图12所示，清洁机器人本体3还包括第二止挡部33，第二止挡部33位于U形框的第一板411的外侧，用于对U形框及整个升降模块限位，防止U形框及整个升降模块向靠近第二止挡部33的方向晃动。

可选地，参见图4，边刷模块100还包括弹性缓冲件5，弹性缓冲件5的一端与边刷组件1连接，另一端与清洁机器人本体3连接，弹性缓冲件5用于对边刷组件1相对于升降组件4的转动进行缓冲。由于边刷组件1的重量较大，在边刷组件1相对于升降组件4转动时，可能会发生倾斜及晃动，弹性缓冲件5通过自身发生弹性变形来缓冲边刷组件1的转动速度，保证边刷组件1相对于升降组件4的转动平稳性。另外，在边刷组件1进行清扫的过程中，遇到凹凸不平的路况时，边刷组件1也可能发生晃动，此时弹性缓冲件5也可起到缓冲限位的作用。示例性地，弹性缓冲件5为弹簧。

继续参见图4，本实施例中，边刷驱动件13的固定端设置有安装座6。安装座6上设置有卡孔。清洁机器人本体3上设置有卡圈。弹性缓冲件5的两端均设置有卡勾，一端的卡勾卡入安装座6的卡孔中，另一端的卡勾卡入清洁机器人本体3的卡圈中，便于安装更换。显然，在其他实施例中，弹性缓冲件5远离边刷驱动件13的一端也可与升降组件4连接，如此也可对边刷组件1起到缓冲和限位的作用。

可选地，边刷模块100还包括导向组件，用于对升降组件4相对于清洁机器人本体3的升降运动进行导向。整个升降模块(升降组件4和边刷组件1)的重量较大，在升降的过程中容易发生倾斜和晃动，而且边刷组件1相对于升降组件4转动时，也可能会导致整个升降模块的重心变化，更增加了发生晃动和倾斜的可能性，为此，增设导向组件来提高升降模块升降的平稳性，从而保证边刷组件1相对于待清洁面的倾斜角度，保证清扫效果。

示例性地，参见图3-图5，导向组件包括滑动配合的导柱81和导套82。导套82固定设置于支撑件41上。导柱81的一端固定于清洁机器人本体3上，另一端穿设导套82。支撑件41升降时，支撑件41通过导套82沿导柱81上下滑动，保证支撑件41的升降平稳性。本实施例中，U形框上设置有安装孔，导套82同轴安装于安装孔中。进一步地，导套82设于U形框的第三板413上，U形框沿导柱81上升时，导柱81伸入到U形框中，整体结构更紧凑。可选地，导柱81和导套82设置有多组，提高其对升降模块的导向作用。

优选地，当导柱81设置有多个时，多个导柱81之间可通过加强件连接，提高多个导柱81的整体刚度，进一步提高其对升降模块的导向作用。具体到本实施例中，导柱81设置有两个，两个导柱81伸入U形框中的一端通过加强件连接。示例性地，加强件为板状。显然，在其他实施例中，加强件也可连接于导柱81与清洁机器人本体3连接的一端。加强件的结构也可采用其他形式，具体不做限定。

可选地，也可省去导套82的设置，导柱81直接插设于安装孔，支撑件41通过安装孔沿导柱81上下滑动。或者，也可将导柱81和导套82的位置互换，即导套82设置于清洁机器人本体3上，导柱81的一端与支撑件41连接，另一端穿设于导套82。或者，在清洁机器人本体3上设置安装孔，导柱81的一端与支撑件41连接，另一端穿设安装孔，导柱81随支撑件41升降时，沿安装孔滑动。或者，将导套82设置于U形框的第一板411和/或第二板412。

在其他一实施例中，导向结构包括滑动配合的滑轨和滑块(或滑轮)，升降组件4和清洁机器人本体3中的一个上设置滑轨，另一个上设置滑块，如此也可对升降组件4的升降运动进行导向。显然，导向结构还可为其他形式，在此不一一列举。

可选地，参见图3和图4，边刷模块100还包括弹性复位件9，弹性复位件9的一端与清洁机器人本体3连接，另一端与升降组件4连接，弹性复位件9能够向升降组件4施加朝下的弹性作用力。当升降组件4上升时，弹性复位件9发生弹性变形。当升降组件4下降时，在升降组件4的重力作用和弹性复位件9的弹性力的作用下，升降组件4下降，使得边刷组件1能够与待清洁面有效贴紧。另外，由于弹性复位件9的设置，使得边刷组件1在对凹凸不平的路面进行清扫时，边刷组件1能够适应性地上下浮动，以减小行进阻力。

本实施例中，弹性复位件9设置于支撑件41的上方，弹性复位件9的下端与支撑件41的上端连接，弹性复位件9的上端与清洁机器人本体3连接；支撑件41上升时，弹性复位件9被压缩蓄能；支撑件41下降时，弹性复位件9释能并对支撑件41施加朝下的弹性力。显然，在其他实施例中，也可将弹性复位件9设置于支撑件41的下方或其他位置，在此不做限定。对于弹性复位件9的设置数量也可根据具体情况进行选择。

示例性地，弹性复位件9为弹簧，取材容易，安装方便，同时可通过对弹簧规格的选取，使得其施加于升降组件4的弹性力结合升降组件4的重力，能够保证升降组件4有效下降。可选地，弹簧套设于导向结构上，避免弹簧发生偏离自身轴向的变形，保证其施加于升降组件4的弹性力足够大，保证升降组件4有效下降。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (7)

1.一种边刷模块，应用于清洁机器人，其特征在于，包括升降组件(4)和边刷组件(1)，所述边刷组件(1)转动安装于所述升降组件(4)上，所述边刷组件(1)包括第一触发部(143)和第二触发部(31)，在所述升降组件(4)带动所述边刷组件(1)升降时，所述第一触发部(143)相对于所述第二触发部(31)升降，且在所述第一触发部(143)与所述第二触发部(31)接触时使所述边刷组件(1)相对于所述升降组件(4)转动倾斜；

所述第一触发部(143)和所述第二触发部(31)中的一个包括凸起，所述第一触发部(143)和所述第二触发部(31)中的另一个包括转动件；或，

所述第一触发部(143)包括第一凸起，所述第二触发部(31)包括第二凸起；

所述升降组件(4)包括升降驱动件和支撑件(41)，所述升降驱动件的输出端与所述支撑件(41)连接，所述边刷组件(1)转动安装于所述支撑件(41)上；

所述边刷组件(1)包括边刷驱动件(13)、刷本体(11)和多个刷毛部(12)，所述边刷驱动件(13)转动安装于所述升降组件(4)上，所述第一触发部(143)安装于所述边刷驱动件(13)上，所述边刷驱动件(13)的输出端与所述刷本体(11)连接，多个所述刷毛部(12)沿所述刷本体(11)的周向设置，且所述刷毛部(12)均向下倾斜；

还包括清洁垫组件(2)，所述清洁垫组件(2)设置于所述刷本体(11)的底部；

所述边刷模块具有边刷组件工作状态和清洁垫组件工作状态，在所述边刷驱动件(13)随所述升降组件(4)下降时，可实现所述边刷组件工作状态和所述清洁垫组件工作状态的切换。

2.根据权利要求1所述的边刷模块，其特征在于，所述第一触发部(143)包括第一轮廓(S1)，在所述升降组件(4)带动所述边刷组件(1)下降的过程中，在所述第二触发部(31)与所述第一轮廓(S1)接触时，所述边刷组件(1)相对于所述升降组件(4)的转动角度不断增大。

3.根据权利要求2所述的边刷模块，其特征在于，所述第一触发部(143)还包括第二轮廓(S2)，在所述升降组件(4)带动所述边刷组件(1)下降的过程中，在所述第二触发部(31)与所述第二轮廓(S2)接触时，所述边刷组件(1)相对于所述升降组件(4)的转动角度不断减小。

4.根据权利要求1所述的边刷模块，其特征在于，还包括弹性缓冲件(5)，所述弹性缓冲件(5)的一端与所述边刷组件(1)连接，另一端被配置为与清洁机器人本体(3)连接。

5.根据权利要求1所述的边刷模块，其特征在于，还包括导向组件，所述导向组件被配置为用于对所述升降组件(4)相对于清洁机器人本体(3)的升降运动进行导向。

6.根据权利要求1所述的边刷模块，其特征在于，还包括弹性复位件(9)，所述弹性复位件(9)的一端被配置为与清洁机器人本体(3)连接，另一端与所述升降组件(4)连接，所述弹性复位件(9)能够向所述升降组件(4)施加朝下的弹性作用力。

7.一种清洁机器人，其特征在于，包括清洁机器人本体(3)和如权利要求1-6任一项所述的边刷模块，所述第二触发部(31)设置于所述清洁机器人本体(3)上。

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