JPH03191939A - 床洗浄機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は未洗浄用の機械に関する。

［従来技術およびその問題点］ 工業的な床洗浄機の設計においては、洗浄ブラシおよび
その駆動モータを洗浄ヘッドと呼称されるハウジングの
中に設けるのが一般的である。この洗浄ヘッドは一般に
関節式にして機械のフレームに取り付けられ、これによ
りブラシが運搬のために上昇され、また稼働のために床
へ下降され、また床が幾分波打っていても床に圧接され
るようになされている。洗浄ヘッドは機械フレームの前
方、中央下面あるいは後方等の種々の取り付は位置に取
り付けられ、また一般に、汚れた洗浄水を収集するため
の吸引型の収集ゴム雑ＩＩＩすなわちスクイージが用い
られる。洗浄ヘッドおよびスクイージは通常は機械フレ
ームの幅の中にあるが、その理由は、洗浄ヘッドおよび
スクイージがフレームの幅を大きく越えて外方に張り出
した場合には、固定された障害物と衝突することにより
損傷を受は易いからである。しかしながら、機械フレー
ムの幅の中に設けられた洗浄ブラシは、機械の周辺構造
のために壁に接近して洗浄することができない。したが
って、機械の前方隅部に、機械フレームを越えて前方か
つ側方に伸びる、洗浄用のサイドブラシを設けることが
しばしばある。しかしながら、サイドブラシは固定した
障害物と衝突すると非常に損傷を受は易く、またサイド
ブラシの床面上における洗浄パターンは往々にしてメイ
ンブラシの洗浄パターンと合致しない。サイドブラシは
前方に設けられるために収集スクイージの外側を動き、
結局スクイージにより水気を取り去られなければならな
かった水線を床面に残す結果となる。

［発明が解決しようとする課題］ 本発明の主な目的は、洗浄サイドブラシを有しないと共
に主洗浄ブラシに重力の外の垂直方向の力が加えられ、
洗浄サイドブラシをを備えた洗浄機と同様に壁に接近し
て洗浄をすることができ、これによりサイドブラシの有
用な機能を保持すると同時にサイドブラシの欠点を排除
することのできる工業用の床洗浄機を提供することであ
る。

本発明の他の目的は、必要に応じて洗浄機のフレームの
横方向外方へ伸びて壁に接近して洗浄を行うことができ
ると共に、洗浄機の下方の通常の位置で作動して機械幅
を最小とすることの可能な洗浄ヘッドを有する洗浄機を
提供することである。

本発明の他の目的は、洗浄ヘッドとこの洗浄ヘッドを横
方向へ伸ばすための手段との間に弾性的な接続部を設け
、これにより、固体障害物と衝突した場合には自動的に
引っ込み、また障害物を通過すると自動的に伸びるよう
になされた洗浄ヘッドを提供することである。

本発明の他の目的は、洗浄ヘッドが洗浄機の下方の通常
の位置から横方向へ伸びた位置へ動いた場合、あるいは
その反対に動いた場合においても、その作用方向あるい
は大きさが変化しない重力の外の垂直方向の力を洗浄ヘ
ッドに与えるための手段を提供することである。

本発明の他の目的は、洗浄ヘッドに対する垂直方向の力
、洗浄ヘッドの重心及び洗浄ブラシの床との接触面積の
中心を１つの垂直線に位置決めすることによって、洗浄
ヘッドの通常の位置および伸びた位置の両方において床
に対する洗浄ブラシの接触圧を均一にすることである。

［課題を解決するための手段及び作用効果］本発明の好
ましい実施例はオペレータが搭乗する形式のバッテリ駆
動型の工業用洗浄機である。

この洗浄機は三輪の車両であり、前方に設けられる単一
の操縦駆動輪と、後方に設けられる２つの自由回転輪と
を有している。洗浄ヘッドを機中央に備えたそのような
車両は、容易に壁に近接し、壁に沿って洗浄し、また随
意に壁から離れることができる。ここに述べるように、
洗浄機は、２つのディスクタイプの洗浄ブラシと、これ
らブラシのための減速器付きの２つの電動モータとを保
持する洗浄ヘッドアセンブリを有しているが、ブラシの
数あるいはブラシの形式により本発明が何ら限定される
ものではない。洗浄ヘッドにはまた洗浄水を散布するた
めの手段と、水制御用の適宜なスカートとが設けられて
いる。機械フレームの下方の中央に設けられた洗浄ブラ
シは、前方に設けられる洗浄サイドブラシに比べて、洗
浄機の後方に設けられる収集スクイージにより接近する
ことができ、洗浄機の旋回時における水の制御を改善す
ることができる。洗浄ヘッドアセンブリは、洗浄機のフ
レームの両側に設けられヘッドアセンブリを支持する２
つの玉軸受は型のリンク機構により洗浄機のフレームに
取り付けられる。これらのリンク機構は、運搬のために
ヘッドアセンブリを上昇させ、作動のために床へ下降さ
せ、更に不均一な床に追従せしめる。リンク機構はまた
ヘッドアセンブリを左右に動かすことができる。この左
右への運動は直線型の電動アクチュエータ等を洗浄機の
フレームの下方で横方向に設けて洗浄ヘッドに連結する
ことによって行われる。アクチュエータは伸縮すること
ができる。アクチュエータは、その収縮した位置におい
て、洗浄ヘッドを機械フレームの下方の通常の位置に位
置させて損傷から守ると同時にスクイージに対して最善
の関係に保つ。アクチュエータが伸びると、洗浄ヘッド
は横方向に動いて、機械フレームの側部を越えて例えば
約１２ｃｍ外方まで延出する。このように延出すると、
延出した側の洗浄ブラシはサイドブラシと同様に壁に接
近することができ、したがってサイドブラシを設ける必
要がない。アクチュエータは洗浄ヘッドに対して通常は
伸びているガスばねを介して弾性的に連結される。洗浄
ヘッドの外方端には角度の付いたパンバブレートが設け
られ、これにより突出している洗浄ヘッドが障害物に衝
突すると、洗浄ヘッドは偏向して機械の下方に押し戻さ
れてガスばねを圧縮する。このように、洗浄ヘッドの損
傷は防止される。前述のように洗浄ヘッドは玉軸受は型
のリンク機構によりフレームに取り付けられているので
、機械に関して揺動して容易に出入りすることができる
。障害物を通過するとガスばねが自動的に伸びて洗浄ヘ
ッドを再び外方に押し出す。

洗浄機のフレームの下方で長手方向に取り付けられると
共にばね負荷型のベルクランクおよびリンク機構を介し
て洗浄ヘッドに連結され、洗浄ヘッドを運搬のために上
昇させまた作動のために下降させる第２の電気アクチュ
エータあるいはこれと同等のものが設けられる。この装
置は、床に対するブラシの圧力を増減する垂直方向の力
を洗浄ヘッドに与えることができる。この圧力は、米国
特許筒４．７５７．５６６号明細書に開示の技術に従っ
て自動的に制御し、洗浄ヘッドに対する垂直方向の力を
変化させて洗浄機のブラシに加わるトルクを制御するこ
とができる。ブラシのトルクに応じて変化するブラシモ
ータの一方あるいは両方の負荷電流を検出して必要なフ
ィードバック制御を行うことができる。必要であれば他
の制御モードを用いることができるが、いかなる制御モ
ードを用いるかによって本発明の範囲が制限されるもの
ではない。いずれにしても、アクチュエータは伸縮して
洗浄ヘッドに多かれ少なかれ垂直力を与える。

アクチュエータは、洗浄ヘッドがフレームの下方のその
通常の位置にあるかあるいは延出した位置にあるかに拘
わらず、洗浄ヘッドに対する上向きあるいは下向きの力
が垂直となるように、洗浄ヘッドに対してベルクランク
を介して連結される。

これは、アクチュエータおよびベルクランクを、可動部
材の直線的な横方向の運動を生ずる４つのバーリンクに
よって、洗浄ヘッドに連結することによって達成される
。チエビシエフのリンク機構として知られるものが適当
なリンク機構の１つとして見いだされた。このリンク機
構を用いることにより、アクチュエータは、洗浄ヘッド
の横方向の位置に拘わらず、リンクが洗浄ヘッドに取り
付けられる点に対して垂直方向の力を与える。

洗浄機の設計における最も重要な事項の１つに、洗ゆブ
ラシはその床との接触面全体にわたって均一な圧力を生
ずることが挙げられる。ブラシと床との間の接触面積の
中心及び洗浄へラドアセンブリの重心は共に、上述のよ
うに、アクチュエータ、ベルクランクおよびリンク機構
により与えられる垂直な力線と一致する。

結局、本発明は、洗浄サイドブラシを用いないことによ
りこのサイドブラシに固有の欠点を排除すると共に壁に
接近して洗浄することができ、また例えば米国特許第４
．７５７．５６６号明細書に教示されるように、洗浄ヘ
ッドに対して重力に加えた垂直な力を与えることのでき
るようになされた改善された工業川床洗浄機を提供する
。

メインブラシは垂直な力を与えられる洗浄へフドとして
形成され、この洗浄ヘッドは必要に応じてフレームの側
部を越えて横方向に延出した位置で作動可能であり、こ
れによりサイドブラシと同様に壁に沿った洗浄を行うこ
とができる。

洗浄ヘッドに対して垂直な力を与える機構は、ブラシヘ
ッドが通常の位置にあるか延出した位置にあるかに拘わ
らず垂直な力を洗浄ヘッドに与えるように、洗浄ヘッド
に連結される。チエビシエフの４つのバーリンクがこの
条件に適合する。また他のリンクあるいは機構で上記機
能を達成することができる。

洗浄ヘッドアセンブリの重量に関係する洗浄ヘッドアセ
ンブリの要素は、洗浄ヘッドの重心が、洗浄ブラシの床
との間の接触面積の中心と１つの垂直線上に位置するよ
うに配列される。垂直方向の力を勾えるリンク機構は、
その力が」二記垂直線に与えられる位置において、洗浄
ヘッドに取り付けられる。

洗浄ヘッドは横方向および垂直方向に運動することが必
要とされるが、これは、好ましい態様においては、洗浄
ヘッドを洗浄機のフレームに対して玉継ぎ平型の平行リ
ンクによって取り付けることによって行うことができる
。

洗浄ヘッドとこれを横方向に動かすアクチュエータとの
間に弾性的な接続部を設け、延出している洗浄ヘッドが
固定した障害物に衝突すると洗浄ヘッドを自動的に引き
戻して損傷を防止し、障害物を１ｌｔｉ遇すると洗浄ヘ
ッドを再び自動的に延出することができる。

［実施例］ 第１図は一般にスクラバと呼称される工業用の洗浄機を
その全体を符号１０で示している。この洗浄機は以下に
詳細に述べるように本発明を利用している。本発明に関
する点の外については通常のスクラバである。スクラバ
はフレーム１１を有しており、このフレームは種々の機
械要素を支持すると共に機械の側部に沿った２つの長手
方向の部材１３を有している。第１図にはその部材１３
の一方のみが示され、他方の部材はこの部材１３と同様
で機械の反対側にある。このスクラバはバッテリ駆動型
であって、モータ駆動されかつ操縦可能な単一の前輪１
２を有することができる。２つの後輪１４がスクラバの
残りの重量を支持している。また、オペレータ用のシー
ト１６、操縦ハンドル１８および適宜な制御装置が設け
られている。新しい洗浄液および汚れた洗浄液を貯蔵す
るためのタンク２０と、床から汚れた水を取り除きこれ
を貯蔵タンクに集めるための真空収集スクイージ２２と
が設けられている。これらの要素およびその構造は一般
的なものであって、当業者には良く知られたものである
。

ブラシ、モータ及びこれらに関連する部品が洗浄ヘッド
に組み込まれており、洗浄ヘッドは図面においてはその
全体を符号２４で示されている。

このスクラバの作動工具は２つのディスク型の洗浄ブラ
シ２６であり、これらの洗浄ブラシは減速器を介して電
動機により駆動されて垂直な軸線の回りで回転する。こ
れは通常の構成であり図面にはその概略だけを示してい
る。洗浄ヘッドはまた洗浄液を床に撒くための手段と、
水を制御するための適宜なスカートとを有している。こ
れらの要素は一般のものであり図面においては省略して
いる。洗浄ヘッドは前輪と後輪との間でスクラバのフレ
ームの下方かつ中央部に設けられている。洗浄ヘッドは
、基本的にはスクラバの両側に設けられる玉継ぎ手型の
リンク２８により、スクラバに取り付けられている。こ
れらのリンクは自動車のタイロッドに通常用いられてい
る形式のものである。リンクは洗浄ヘッドのレベルを前
方および後方に向けて維持するが、搬送あるいは作業の
ために洗浄ヘッドがそれぞれ上昇あるいは下降すること
を許容する。作業位置において、洗浄ヘッドは不均一な
床面の波打ちに従うように上下することができる。また
、リンクは、後述するように、洗浄ヘッドが側方に動け
るようにする。

第２図に示す電動の直線アクチュエータ３０等により洗
浄ヘッドに垂直方向の力が加えられる。

アクチュエータ３０は機械の中心の略下方においてフレ
ーム１１に対して長手方向に取り付けられていて、ばね
負荷型のベルクランクおよびリンク機構を介して作動す
る。第３図に最も良く示されるように、アクチュエータ
３０は枢動ピン３４によりベルクランク３２に連結され
ている。ベルクランク３２は機械のフレーム１１に枢動
ピン３６を介して枢動可能に取り付けられている。他の
ベルクランク３８もこの枢動ピン３６によりフレームに
枢動可能に取り付けられている。ベルクランク３２はア
クチュエータ３０により動かされ、この運動はベルクラ
ンク３８へ伝道−されるが、案内ボルト４４により適所
に固定されたばね４０．４２により緩衝される。ベルク
ランク３８の動きは２つの同一な玉継ぎ手型のリンク４
６．４８および枢動リンク５０により洗浄ヘッドに伝達
される。

これらのリンクの作用は後に説明する。

第３図に示すように、アクチュエータ３０が伸びるとベ
ルクランク３２を枢動ピン３６の回りで反時計方向に動
かす。ばね４２が圧縮されてベルクランク３８に増加さ
れた力を与え、この力は枢動ピン３６の回りでベルクラ
ンク３８を反時計方向に回転させようとする。この力は
リンク４６．４８および５０を持ち上げようとしまた洗
浄へラド２４を持ち上げようとする。アクチュエータ３
０が伸び続けると、ベルクランク３２は、停止ボルト４
１がベルクランク３８の面に接触するまで、ばね４２を
圧縮し続ける。その後、アクチュエータ３０が更に伸び
ると、ベルクランク３２および３８を一緒に反時計方向
に動かし、洗浄へラド２４およびこれに取り付けられた
洗浄ブラシ２６を運搬用の上昇位置へ持ち上げる。

更に第３図を参照すると、アクチュエータ３０が収縮す
るとベルクランク３２を時計方向へ動かす。運搬時にお
けるように洗浄ヘッドの荷重がベルクランク３８によっ
て支持されているならば、ベルクランク３８は、ブラシ
２６が床に接触して洗浄ヘッドの荷重を支持するまで、
ベルクランク３２と共に時計方向に動く。アクチュエー
タ３０が更に収縮すると、ばね４０を圧縮すると共に案
内ボルト４４を介して更にベルクランク３８に時計方向
の力を与え、この力はリンク４６．４８および５０を介
して洗浄ヘッドおよび洗浄ブラシに更に下向きの力を加
える。ブラシが作動位置にあると、アクチュエータ３０
の小さな伸びおよび収縮がばね４２あるいは４０を圧縮
してブラシに種々の上方あるいは下方向きの力を与える
ことが理解されよう。

米国特許第４．７５７．５６６号は、床に対して作用す
るこのようなブラシにおける望ましいトルク荷重は適宜
な電子的制御により一定に保つことができることを教示
している。ブラシ駆動モー夕における負荷電流はブラシ
のトルクと共に変化し、このモータの負荷電流を検知す
る装置を用いて、負荷電流が増加するとアクチュエータ
３０を延ばし、また負荷電流が低下するとアクチュエー
タを収縮させることができる。これは床に対するブラシ
の圧力を変え、ブラシに加わるトルクを変化させる。ブ
ラシのトルクを所望の値に一定に保つためのフィードバ
ック・ループを用いることができる。ばね４０．４２が
緩衝作用を行い、フィードバック・ループがアクチュエ
ータを伸縮するまでの間に、ブラシに床の凹凸に対する
柔軟な追従性を与える。ブラシの力を制御するためのこ
の方式が本発明の装置に応用される。ブラシが稼働して
いるときに、リンク４６．４８および５０を介して洗浄
ヘッドに垂直な力を与えるための装置を設けることが望
ましい。このような力の制御を行うための詳細は本発明
を構成するものではない。

上述したように、洗浄サイドブラシを用いずに壁近（の
洗浄を可能とするために用いられる方法は、洗浄ヘッド
２４を機械フレームの片側を越えて、例えば約１２ｃｍ
（５インチ）、横方向外方へ伸ばすことである。これは
ブラシ２６を第２図の符号２６′で示す位置へ伸ばすこ
とであり、これにより洗浄ブラシはサイドブラシのよう
に壁に近接した洗浄を行う位置となる。洗浄ヘッドの横
方向の位置はアクチュエータ５２により制御され、この
アクチュエータ５２は第４図に最も良く示すようにスク
ラバのフレームの下方において横方向に設けられている
。アクチュエータ５２はスクラ／（（７）フレームに枢
着された揺動レバー５４に連結されている。揺動レバー
５４と洗浄ヘッド２４の垂直ブラケットの１つとの間に
はガスばね５６が連結されている。ガスばねは通常は伸
ばされているが、このガスばねにはこれと並列にレバー
５４止洗浄ヘツドのブラケットとの間でスチールケーブ
ル５８が連結されていてガスばねがその最大長さまで伸
びないようにしている。ケーブルは、洗浄ヘッドがその
通常位置へ戻る間に生ずる引張り力を受けることによっ
て、主としてガスばねの内部要素を保護している。壁に
沿って洗浄を行う必要があるときはオペレータがアクチ
ュエータ５２を伸ばしまた、別の時にはスクラバのフレ
ームの下の通常の位置へ収縮させることができるように
、電子的な制御装置を設けることができる。アクチュエ
ータ５２の伸びあるいは収縮は、揺動レバー５４および
ガスばね５６あるいはケーブル５８を介して、洗浄ヘッ
ド２４に伝達される。ガスばねは洗浄ヘッドを押し出し
、ケーブルは洗浄ヘッドを引き戻す。洗浄ヘッドと一体
の部分である角度付きのデフレクタ板６０が設けられて
いる。デフレクタ板はバンパとして作用するに十分なだ
け外方に出ている。もし伸びた状態の洗浄ヘッドが固定
障害物に当たると、デフレクタ板６０が摺動して洗浄ヘ
ッドを機械フレームの下へ戻し、洗浄ヘッドの損傷をほ
ぼ防止する。ガスばねが圧縮し、このためにケーブルが
緩む。障害物を通り過ぎると、ガスばねはケーブルがぴ
んと張るまで伸びて、洗浄ヘッドを自動的に外方へ移動
する。

スクラバの設計においては、洗浄ヘッドの側部に沿って
床面上を引きずられるスカートを設け、洗浄水が床面上
で側方へ飛散するのをを防ぐのが一般的である。そのよ
うな側方スカートは一般にその幾分後方端において内側
に曲がり、水を収集スクイージに戻す。この方法は本発
明のスクラバにおいても採用されているが、本発明にお
いては後方端を通常よりもより内方に導いて、洗浄へ・
ンドがその伸びた位置にあるときに、床上の水が収集ス
クイージの幅の中に集められるようにしている点におい
て、標準的な方法とは異なる。

前述のように、洗浄ヘッドには、その作動位置において
、ベルクランクおよびリンク機構を介して洗浄ヘッドに
連結されるアクチュエータ３０により垂直方向の力が多
かれ少なかれ与えられる。

この力を洗浄ヘッドの引っ込んだ位置および伸びた位置
の両方において垂直に保つことが望ましい。

ベルクランク３８は直線的な側方の動きをもたらすリン
ク機構によって洗浄ヘッドに連結されている。第４図に
示すように、また第５図には図解的に示すように、枢動
リンク５０がその中心６２を洗浄ヘッドに回転可能に取
り付けられている。２つの同一な玉継ぎ手型のリンク４
６および４８が枢動リンク５０およびベルクランク３８
の間を連結している。これらの部分を第５図の幾何図と
対照すると、枢動リンク５０は辺ＢＣに対応し、またリ
ンク５０の枢動中心６２は点Ｅに対応する。

玉継ぎ手型のリンク４６は辺ＡＣに、玉継ぎ手型のリン
ク４８は辺ＢＤに、またベルクランク３８は辺Ａ　Ｉ）
にそれぞれ対応する。第５図に示す長さの関係、例えば
ＡＤ＝２３Ｃ等、は図示のリンク機構の実際値であるが
、同一の機能を果たす他のリンク機構にこれらの関係を
必ずしも当て嵌めなくとも良い。このリンク機構は、洗
浄ヘッドが出入りする時に、ベルクランク３８は側方へ
動かないにも拘わらず、枢動中心６２が点ＥとＥｏとの
間で直線的に側方へ運動するという特性を有している。

第４図においては、洗浄ヘッドが通常の位置にある時の
リンクの位置を実線で、また洗浄ヘッドが伸びた時のリ
ンクの位置を破線で示している。このリンク機構の力分
析によれば、洗浄へ・ンドが通常の位置あるいは伸長し
た位置又はそれらの間のいかなる中間の位置にあるかに
関係なく、ベルクランク３８により生ずる垂直力はリン
ク機構によって垂直力として枢動中心６２したがって洗
浄ヘッドに伝達される。

どのようなスクラバにおいても、ブラシが、ブラシと床
との間の全接触面にわたって、床に対して均一な圧力を
与えることが重要である。本発明のスクラバにおいては
、ブラシと床との接触面積の中心及び洗浄ヘッドアセン
ブリの重心の両方を１つの垂直線上にあるようにすると
共に、アクチュエータ３０によって与えられる垂直力を
核間−の垂直線に作用させることによって、上記均一な
圧力を与えるようにしている。上記垂直線は第２図にお
いて点６４として示されているが、この第２図は平面図
であり、したがって垂直な線は点として現れるのである
。点すなわち線６４はブラシ２６．２６の中心をつなぐ
線と交差すると共に、これら中心から等距離にあり、し
たがってブラシの接触領域の中心にある。洗浄へ・ソド
に設けられ洗浄ヘッドの重量に関係するブラシ駆動モー
タ、減速ギアボックス、および曲の要素は、洗浄ヘッド
アセンブリの重心もまた線６４上になるように配置され
る。リンク５０の枢動中心６２は線６４を通過する。玉
継ぎ手型のリンク４６．４８はリンク５０に垂直力を与
え、このリンク５０はこの垂直力を中心線６２において
洗浄ヘッドに伝達し、これによりアクチュエータ３０に
より与えられた垂直力は線６４に沿って与えられる。

本発明の好ましい実施例を図示しかつ説明したが、本発
明の範囲内において、これら実施例に種々の修正、置き
換えあるいは変更を行うことができることは理解されよ
う。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を用いた床洗浄機の側面図；第２図はス
クラバにおける支持機構を示す第１図の洗浄機の洗浄ヘ
ッドの平面図； 第３図は第２図の３−３線に沿って洗浄ヘッドを示す長
手方向断面図 第４図は第２図の４−４線から見て洗浄ヘッドを示す立
面図；及び 第５図は垂直力を洗浄ヘッドに伝達するために用いられ
るリンク機構を図解的に示す図である。 ［主要符号の説明］ １０：　未洗浄装置（清掃装置）、 １１：　フレーム、 １２．１４：　　車輪、 ２４：　洗浄ヘッド、 ２６：　洗浄ブラシ（床係合ツール）、２８：　リンク
、 ３０：　アクチュエータ、 ３２：　ベルクランク、 ５６：　空気はね。 （外４名） ζ（ Ｎ＼

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、床を洗浄するための洗浄装置であって、１又はそれ
   以上の前輪及び１又はそれ以上の後輪から成り洗浄装置
   を床上で移動可能に支持するための複数の車輪と； ２つの側方部材を有するフレームと； １又はそれ以上のモータにより駆動される１又はそれ以
   上の回転型の床係合ツールであって、該床係合ツールお
   よびモータが前記フレームに運動可能に装着された洗浄
   ヘッドに取り付けられた前記床係合ツールと； 前記洗浄ヘッドを前記床係合ツールが床と接触しない運
   搬位置へ持ち上げると共に、前記洗浄ヘッドを前記床係
   合ツールが床と接触する作動位置へ下げるためのヘッド
   上下手段と； 前記洗浄ヘッドを、前記２つの側方部材の間の略中央に
   位置する通常位置と、少なくとも作動位置において、前
   記洗浄ヘッドの少なくとも一部が前記側方部材の一方の
   横方向外方に延在する延出位置とに選択的に位置決めす
   る位置決め手段と；重力以外の略垂直方向の力を前記作
   動位置にある前記洗浄ヘッドに与える手段と；を備えて
   成る洗浄装置において、 前記洗浄ヘッドが前記作動位置にありかつ前記通常位置
   および延出位置にある時に、前記床係合ツールが、この
   床係合ツールが床と接触する全床面積にわたって、略均
   一な圧力で平坦な床と係合することを確実にする手段を
   設けたことを特徴とする床洗浄装置。 ２、請求項１において、前記床係合ツールが前記作動位
   置にあるときの該床係合ツールの前記床と接触する部分
   の面積の中心と、前記床係合ツールを含む前記洗浄ヘッ
   ドの重心とが共に、前記洗浄ヘッドの前記通常位置及び
   延出位置の両方において、重力以外の略垂直方向の力が
   洗浄ヘッドに作用する力線と一致するようになされたこ
   とを特徴とする床洗浄装置。 ３、請求項１において、重力以外の前記略垂直方向の力
   は床洗浄装置のフレームに装着された力付与手段により
   与えられ、該力付与手段はリンク機構により前記洗浄ヘ
   ッドに連結され、該リンク機構は、前記洗浄ヘッドがそ
   の通常位置あるいは延出位置にあるか、又はこれら通常
   位置および延出位置の間にあるかに拘わらず、前記洗浄
   ヘッドに対して略垂直方向に前記重力の外の力を伝達す
   るようになされたことを特徴とする床洗浄装置。 ４、請求項３において、前記力付与手段は、前記洗浄ヘ
   ッドが前記作動位置にありかつ前記床係合ツールが床と
   係合している時に、床洗浄装置の作動に応じて前記略垂
   直方向の力を自動的に変化させ、これにより床係合ツー
   ルを駆動する前記モータの負荷を略一定に保つようにな
   されたことを特徴とする床洗浄装置。 ５、請求項１において、前記位置決め手段が前記フレー
   ムに取り付けられかつ前記洗浄ヘッドに対して弾性的に
   連結されていることを特徴とする床洗浄装置。 ６、請求項５において、前記洗浄ヘッドの前記延出位置
   において前記フレームの外方に延在する端部にはバンパ
   が装着されており、前記洗浄ヘッドが前記延出位置にあ
   って前記バンパが固体障害物と衝突すると、前記洗浄ヘ
   ッドが前記通常位置へ移動するようになされたことを特
   徴とする床洗浄装置。 ７、請求項１において、前記洗浄ヘッドが床洗浄装置の
   フレームの下方かつ前記前輪の後方であり前記後輪の前
   方の位置である装置の中央に設けられることを特徴とす
   る床洗浄装置。 ８、フレーム及び該フレーム上に配置される床係合ツー
   ルを備える床メンテナンス装置の作動方法であって、 前記床係合ツールをフレームの長手方向の中心線から横
   方向に隔たった位置に設ける段階と；前記フレームと前
   記床係合ツールとの間で略垂直方向の力を与え、床係合
   ツールが、重力により床係合ツールに作用する以外の力
   を床に作用させる段階と；を備えて成る前記作動方法。 ９、請求項８において、前記床係合ツールを床洗浄装置
   の長手方向の中心線に関して横方向に移動させる段階と
   ；前記横方向への移動の間に床に対する前記床係合ツー
   ルの下向きの力を略一定に保つ段階と；を更に備えるこ
   とを特徴とする作動方法。 １０、請求項８において、前記床係合ツールに対して均
   一なトルクを維持する段階を更に含むことを特徴とする
   作動方法。 １１、床係合ツールを有する床メンテナンス装置を作動
   する方法であって、 前記床メンテナンス装置の運動方向に関して前記床係合
   ツールを該床メンテナンス装置の横方向に種々に位置決
   めする段階と； 前記床メンテナンス装置から前記床係合ツールに対して
   略均一な力を床に対して略直角な方向に下向きに付与す
   る段階と； 前記床係合ツールに作用する力を、床係合ツールの横方
   向の位置が変化するにかかわらず略一定に保つ段階と；
   を備えて成る前記作動方法。 １２、請求項１１において、前記床係合ツールに対して
   均一なトルクを維持する段階を含むことを特徴とする作
   動方法。 １３、床等の被清掃面から汚れを取り除くための移動可
   能な清掃装置であって、 移動可能なフレームと、 該フレーム上で横方向に移動可能に設けられた清掃ヘッ
   ドと、 該清掃ヘッドを前記フレームの少なくとも１側部から所
   定距離突出するように動かすための手段と、 前記フレームに設けられ前記清掃ヘッドを前記フレーム
   の側部を越えて押圧すると共に、清掃ヘッドが障害物に
   当たるとこれを自動的に引き戻して損傷を防止する降伏
   手段と、を備えることを特徴とする清掃装置。 １４、請求項１３において、前記降伏手段が空気ばねを
   備えることを特徴とする清掃装置。 １５、請求項１３において、前記清掃ヘッドの前記フレ
   ームに対する最大横方向外方位置を設定する手段を備え
   ることを特徴とする清掃装置。 １６、請求項１３において、前記清掃ヘッドがフレーム
   の長手方向略中央に設けられることを特徴とする清掃装
   置。 １７、被清掃面から汚れを除去するための移動可能な清
   掃装置であって、 移動可能なフレームと、 該フレームに設けられる清掃ヘッドを有し横方向に運動
   可能な部材と、 この運動可能な部材を動かすことにより、清掃ヘッドが
   前記フレームの少なくとも１側部を越えて所望の距離突
   出するようにさせる手段と、前記清掃ヘッドに選択可能
   な下向きの力を付与するために前記フレームに設けられ
   た駆動手段と、前記清掃ヘッドの種々の横方向の位置に
   おいて前記選択された下向きの力を一定に維持する手段
   と、を備えたことを特徴とする清掃装置。 １８、請求項１７において、前記清掃ヘッドおよび前記
   選択可能な下向きの力を付与するための駆動装置の間に
   設けられた降伏手段を備えることを特徴とする清掃装置
   。 １９、請求項１７において、前記床係合ツールに対して
   一定のトルクを維持する手段を備えることを特徴とする
   清掃装置。