CN116919249A - 一种清洁机器人、摆动组件及清洁机器人的控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种清洁机器人、摆动组件及清洁机器人的控制方法，清洁机器人包括机体，摆动机构，所述摆动机构包括可动清洁器，所述可动清洁器具有初始位置和沿边位置；位于所述初始位置时，所述可动清洁器的边缘位于机体的最大边缘内，位于所述沿边位置时，所述可动清洁器的至少部分边缘位于机体最大边缘外；驱动机构，所述驱动机构被构造为驱动所述摆动机构，使可动清洁器从所述沿边位置运动到所述初始位置；当所述驱动机构与所述摆动机构脱离时，所述可动清洁器被构造为在弹性部的作用力下运动至所述沿边位置。本公开的清洁机器人在进行清洁工作时可以实现全面清洁，提高了清洁机器人的工作效率。

Description

一种清洁机器人、摆动组件及清洁机器人的控制方法

技术领域

本公开涉及清洁领域，尤其涉及一种清洁机器人；本公开还涉及一种摆动组件及一种清洁机器人的控制方法。

背景技术

清洁机器人是智能家用清洁电器的一种，其能够自动在地面上完成清扫、吸尘、擦地工作。根据应用的功能的不同，有吸尘机器人、拖地机器人以及拖吸一体的机器人。随着科学技术的进步和人们生活品质的提升，清洁机器人已经走进越来越多人的生活。

目前，市面上的清洁机器人的清洁覆盖范围有限，难以实现全面清洁工作的问题，若将清洁模块设计为突出于产品外形，虽然可以解决全面清洁这一问题，但是清洁机器人在运行时会因为碰到障碍物而被困，因此亟需一种方案解决上述问题。

发明内容

本公开为了解决现有技术中存在的问题，提供了一种清洁机器人、控制方法及摆动组件。

根据本公开的第一方面，提供了一种清洁机器人，包括：

机体；

摆动机构，所述摆动机构包括可动清洁器，所述可动清洁器具有初始位置和沿边位置；位于所述初始位置时，所述可动清洁器的边缘位于机体的最大边缘内，位于所述沿边位置时，所述可动清洁器的至少部分边缘位于机体最大边缘外；

驱动机构，所述驱动机构被构造为驱动所述摆动机构，使可动清洁器从所述沿边位置运动到所述初始位置；

当所述驱动机构与所述摆动机构脱离时，所述可动清洁器被构造为在弹性部的作用力下运动至所述沿边位置，以及在受到外力的作用下由沿边位置往初始位置的方向运动。

在本公开的一个实施例中，所述摆动机构还包括摆动部，所述摆动部的一端与所述机体转动连接在一起，另一端与所述可动清洁器固定；所述摆动部被构造为带动所述可动清洁器相对于机体进行摆动。

在本公开的一个实施例中，所述弹性部设置在所述摆动机构与所述机体之间，且被构造为在自身弹性力的作用下驱动所述摆动部往沿边位置的方向运动。

在本公开的一个实施例中，所述驱动机构的输出端设置有驱动件，所述驱动件被构造为推动所述摆动机构，使所述可动清洁器由沿边位置往初始位置的方向运动。

在本公开的一个实施例中，所述可动清洁器上设置有用于与所述驱动件配合的凸缘；所述驱动件被构造为在转动的过程中推动所述凸缘往初始位置的方向运动，或与所述凸缘脱离。

在本公开的一个实施例中，所述可动清洁器包括设置在所述摆动部上的变速箱、连接在所述变速箱输出端的抹盘，以及与所述变速箱输入端连接在一起的旋转电机；所述凸缘设置在所述变速箱或者所述旋转电机的外壁上。

在本公开的一个实施例中，所述驱动机构为安装在所述机体上的驱动电机，所述驱动电机的转动轴线与所述摆动部的转动轴线同轴。

在本公开的一个实施例中，所述机体上设有摆动轨道，所述摆动轨道被构造为与所述摆动机构导向配合在一起。

在本公开的一个实施例中，所述摆动轨道为设置在机体上的贯通孔；所述可动清洁器包括转动连接在所述摆动部上的转轴，以及固定在所述转轴上的抹盘；所述转轴穿过所述贯通孔并与所述贯通孔导向配合在一起。

在本公开的一个实施例中，所述摆动轨道具有相对的两端，分别记为初始端和沿边端；当所述转轴位于所述初始端时，所述可动清洁器位于所述初始位置，当所述转轴位于所述沿边端时，所述可动清洁器位于所述沿边位置。

在本公开的一个实施例中，所述机体的一侧至少设有一个所述可动清洁器，另一侧至少设有一个固定清洁器。

在本公开的一个实施例中，所述机体的底部设置有吸尘口，所述吸尘口处设置有滚刷。

在本公开的一个实施例中，所述可动清洁器为用于附水拖地的抹盘，以对清洁表面进行清洁，所述可动清洁器设置在所述吸尘口的后方。

根据本公开的第二方面，还提供了一种摆动组件，包括：

摆动机构，所述摆动机构包括可动清洁器，所述可动清洁器具有初始位置和沿边位置；位于所述初始位置时，所述可动清洁器被构造为移动至使其边缘位于机体的最大边缘内，位于所述沿边位置时，所述可动清洁器被构造为移动至使其至少部分边缘位于机体最大边缘外；驱动机构，所述驱动机构被构造为驱动所述摆动机构，使可动清洁器从所述沿边位置运动到所述初始位置；

当所述驱动机构与所述摆动机构脱离时，所述可动清洁器被构造为在弹性部的作用力下运动至所述沿边位置，以及在受到外力的作用下由沿边位置往初始位置的方向运动。

根据本公开的第三方面，还提供了一种清洁机器人的控制方法，所述方法包括如下步骤：

启动所述清洁机器人；

当所述清洁机器人的当前运动满足沿边清洁条件的情况下，控制驱动机构与摆动机构脱离，使得可动清洁器在弹性部的作用力下运动至沿边位置；

当所述清洁机器人的当前运动未满足沿边清洁条件的情况下，控制所述驱动机构驱动所述摆动机构运动，使所述可动清洁器从所述沿边位置运动到初始位置。

本公开的一个有益效果在于，本公开的清洁机器人可以实现全面清洁。在清洁机器人进行清洁工作时，可动清洁器能够在初始位置和沿边位置之间运动。进而当可动清洁器运动至沿边位置时能够增加清洁机器人的清洁覆盖范围，实现全面清洁。通过设置的弹性部使可动清洁器在沿边位置进行清洁工作时不会被障碍物困住。

在本公开其它实施例中，通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。

图1是本公开一实施例提供的可动清洁器位于初始位置时的结构示意图；

图2是本公开一实施例提供的可动清洁器位于沿边位置时的结构示意图；

图3是本公开一实施例提供的清洁机器人内部结构的正视图；

图4是本公开一实施例提供的清洁机器人内部的立体结构示意图；

图5是本公开一实施例提供的清洁机器人内部未展示驱动电机的正视图；

图6是本公开一实施例提供的可动清洁器的俯视图；

图7是本公开一实施例提供的可动清洁器的立体图；

图8是本公开实施例提供的清洁机器人的底面示意图；

图9是本公开实施例提供的清洁机器人的剖面示意图；

图10是本公开实施例提供的清洁机器人的立体示意图。

图1至图10中各组件名称和附图标记之间的一一对应关系如下：

100、机体；110、摆动轨道；111、贯通孔；112、主电机；113、水箱组件；114、排尘通道；115、泵水组件；200、摆动机构；210、可动清洁器；211、凸缘；220、摆动部；221、转轴；222、变速箱；223、抹盘；224、旋转电机；225、驱动部；300、驱动机构；301、驱动电机；310、驱动件；400、弹性部；500、固定清洁器；600、吸尘口；610、滚刷；620、尘盒；630、进风面。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

下面结合附图对本公开的具体实施方式进行描述。

在本文中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等仅用于表示相关部分之间的相对位置关系，而非限定这些相关部分的绝对位置。

在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示重要程度及顺序、以及互为存在的前提等。

在本文中，“相等”、“相同”等并非严格的数学和/或几何学意义上的限制，还包含本领域技术人员可以理解的且制造或使用等允许的误差。

本公开提供了一种清洁机器人，能够在工作面进行清洁工作。清洁机器人包括机体，摆动机构以及驱动机构。其中摆动机构包括可动清洁器，可动清洁器具有初始位置和沿边位置，且可动清洁器可在初始位置和沿边位置之间进行运动。

当可动清洁器位于初始位置时，可动清洁器的边缘位于机体的最大边缘内。当可动清洁器位于沿边位置时，可动清洁器的至少部分边缘位于机体最大边缘外。

由于可动清洁器可以运动至超出清洁机器人的最大边缘之外，这使得本公开的清洁机器人可工作在沿边模式，以对室内的边缘进行清洁，例如墙体的边缘、家具的边缘等。当沿边模式结束后，可动清洁器可运动至初始位置，即运动至使可动清洁器的边缘位于清洁机器人的最大边缘之内，清洁机器人按照预定的路线对地面或者其它工作面进行清洁。

本公开的清洁机器人还包括驱动机构，可动清洁器通过驱动机构可以运动在初始位置和沿边位置之间。当驱动机构与可动清洁器脱离时，可动清洁器会在弹性部的弹性作用力下运动到沿边位置，以及在受到外力的作用下由沿边位置往初始位置的方向运动。

本公开的清洁机器人，驱动机构可以驱动可动清洁器挤压弹性部发生变形，以将可动清洁器由沿边位置运动至初始位置。当需要沿边清洁时，驱动机构与可动清洁器脱离，此时驱动机构在弹性部的作用下运动至沿边位置，以对清洁面的边缘进行清洁。当可动清洁器遇到障碍物时，例如遇到桌腿或者沙发腿的时候，在障碍物的作用下，可动清洁器受压挤压弹性部发生变形并往初始位置的方向运动，由此可使清洁机器人越过障碍物，避免被障碍物卡住。当清洁机器人越过障碍物后，可动清洁器所受到的外力撤销，此时可动机器人在弹性部的作用下运动至沿边位置，继续以沿边的模式进行工作。

为了便于更好地理解，下面结合说明书附图的图1至图10，来详细说明清洁机器人的具体结构及其工作原理。

实施例1

参考图1至图2，在本公开的一个实施方式中提供了一种清洁机器人，包括机体100、摆动机构200、驱动机构300、弹性部400。摆动机构200包括可动清洁器210，可动清洁器210具有初始位置和沿边位置。当可动清洁器210位于初始位置时，可动清洁器210的边缘位于机体100的最大边缘内。该最大边缘是以清洁机器人的行进方向而定的，例如清洁机器人沿着Y轴方向行走，则其最大边缘指的是机体100Y轴两侧的最大边缘位置。

参考图1，机体100整体呈圆形，则其最大边缘指的是X轴方向最宽的位置。可动清洁器210的边缘位于机体100的最大边缘内，指的是可动清洁器210的外轮廓没有超出机体100在X轴方向的最大边缘位置。在该实施例中，可动清洁器210至少部分边缘可以是位于机体100边缘的内部，也可以是位于机体100边缘的外部。当可动清洁器210的部分边缘位于机体100边缘的外部时，只要不超过机体100最大边缘即可。

机体100在沿着直线行进的过程中，遇到障碍物后会转动方向。可动清洁器210的边缘位于机体100的最大边缘内，则不会出现可动清洁器210与障碍物相接触的情况。当可动清洁器210位于沿边位置时，可动清洁器210至少部分边缘位于机体100的最大边缘外，使可动清洁器210的清洁范围至少能够覆盖机体100在工作面正投影的最宽位置之外，从而增加清洁机器人的清洁范围，减少了清洁死角。

本公开的可动清洁器210通过弹性部400和驱动机构300能够在初始位置和沿边位置之间运动。驱动机构300可以驱动摆动机构200使可动清洁器210从沿边位置运动到初始位置。在驱动机构300与摆动机构200脱离后，可动清洁器210会在弹性部400的作用力下运动至沿边位置。当可动清洁器210位于沿边位置时，由于可动清洁器210的至少部分边缘位于机体100的最大边缘位置，所以会面临可动清洁器210在行进的过程中遇到障碍物并被障碍物困住的情况。当可动清洁器210与障碍物接触在一起时，在清洁机器人自身动力的作用下，使可动清洁器210挤压障碍物，可动清洁器210在障碍物的挤压作用下，或克服弹性部400的弹性作用力使其向初始位置的方向移动，以使可动清洁器210跨越障碍物，避免其被障碍物困住。

本公开的可动清洁器210通过弹性部400进行弹性的运动，使其在进行清洁工作时可以与家具等障碍物紧贴，实现贴边清洁工作。基于此设置的清洁机器人不仅扩大了清洁范围，还可以避免出现清洁机器人被困的情况，提高了清洁工作的效率。

在本公开的一个具体的实施方式中，机体100设置为圆形结构，由此在清洁机器人转弯时，可以避免清洁机器人被拐角、家具等障碍物困住。进一步保证机体100在进行清洁工作时不会被复杂地形、家具等障碍物所困住。

在本公开其它的实施例中，机体100也可以设置为矩形、椭圆形、前圆后方等任意形状，在此不作限定。

参考图3至图7，在本公开的一个具体的实施方式中，清洁机器人的摆动机构200包括摆动部220。摆动部220的一端与机体100转动连接在一起，另一端与可动清洁器210固定。此时，当驱动机构300驱动摆动部220或者驱动可动清洁器210时，摆动部220可以带动可动清洁器210相对于机体100进行摆动。具体地，该摆动运动可以看作是圆周运动，以摆动部220与机体100转动连接的一端为圆心，以摆动部220与可动清洁器210固定连接的另一端为半径，通过驱动机构300驱动使可动清洁器210做圆周运动。

在本公开的一个具体的实施方式中，弹性部400设置在摆动机构200和机体100之间，弹性部400可以通过自身弹性力的作用下驱动摆动部220往沿边位置的方向移动。具体地，弹性部400始终会对摆动部220施加一个向沿边位置方向运动的力。且由于弹性部400自身具有弹性力，所以当摆动部220受到外力后，弹性部400也会相应的受力进而发生形变。并且在外力脱离后，弹性部400通过自身的弹性作用力驱动摆动部220向沿边位置的方向发生运动。

本实施例中，弹性部400的一端与机体100连接，另一端可以与摆动机构200中的任意部件相连接，如与可动清洁器210连接，也可以与摆动机构200中的摆动部220连接，本领域技术人员可以根据实际需求进行设计，在此不作限定。弹性部400例如是设置在机体100与摆动部220之间的弹簧，也可以是设置在摆动部与机体之间的扭簧，在此不再具体说明。

参考图6、图7，根据本公开的一种实施方式中，驱动机构300的输出端设有驱动件310，驱动件310可以推动摆动机构200，使可动清洁器210由沿边位置往初始位置的方向移动。具体地，当清洁机器人不需要进行沿边清洁时，可以通过驱动机构300输出端的驱动件310推动摆动机构200，使可动清洁器210往初始位置的方向移动，以改变清洁机器人的工作模式。

本实施例中，驱动件310可以推动摆动机构200中的任意部件，如推动可动清洁器210，也可以推动摆动机构200中的摆动部220，本领域技术人员可以根据实际需求进行设计，在此不作限定。

在本公开的一个具体的实施方式中，参考图6、图7，可动清洁器210上设置有用于与驱动件310配合的凸缘211，驱动件310可以通过推动凸缘211，使摆动机构200向初始位置的方向发生运动。当需要驱动机构300与摆动机构200脱离时，可以直接通过驱动件310与凸缘211分离以实现该效果。

本实施例中，凸缘211可以设置在可动清洁器210上，也可以设置在摆动部220，本领域技术人员可以根据实际需求进行设计，在此不作限定。

在本公开的一个具体的实施方式中，可动清洁器210包括设置在摆动部220上的变速箱222、连接在变速箱222输出端的抹盘223，以及与变速箱222输入端连接的旋转电机224。具体地，旋转电机224驱动变速箱222，进而变速箱222的输出端可以带动抹盘223进行自旋转运动。由此可使清洁机器人在进行清洁工作时，能够通过自身的旋转使工作面清洁的更干净。

本实施例中，凸缘211设置在可动清洁器210上，具体地，凸缘211可以设置在变速箱222的外壁上，参考图7，也可以设置在旋转电机224的外壁上，本领域技术人员可以根据实际需求进行设计，在此不作限定。

在本公开的一个具体的实施方式中，驱动机构300为安装在机体100上的驱动电机301。具体地，驱动电机301可以进行正反方向旋转，例如伺服电机。进而根据不同的清洁工作需要，可以选择驱动电机301进行不同方向的旋转，以控制摆动机构200中的可动清洁器210的位置。实现可动清洁器210运动于初始位置和沿边位置之间。

具体地，当需要清洁边缘角落等位置时，需要可动清洁器210位于沿边位置，此时调整驱动电机301的旋转方向，让驱动电机301输出端的驱动件310件与凸缘211脱离，进而可动清洁器210能够在弹性部400的弹性作用力下运动到沿边位置，以实现对边缘角落等位置进行清洁。当清洁机器人在正常模式下进行工作时，可以通过调整驱动电机301的旋转方向，使驱动件310驱动凸缘211，进而带动可动清洁器210运动到初始位置。通过改变可动清洁器210的位置，可以使清洁机器人适用于更多的工作场景中。

本实施例中，驱动电机301的转动轴线与摆动部220的转动轴线同轴设置。具体地，当驱动电机301通过驱动件310推动摆动部220上的凸缘211时，驱动部件和摆动部220可以同步转动。

在本公开的一个具体的实施方式中，驱动电机301的转动轴线与摆动部220的转动轴线偏轴设置，本领域技术人员可以根据实际需求进行设计，在此不作限定。

对于本领域技术人员而言，驱动机构300也可以选用齿轮齿条、链轮链条、连杆或本领域技术人员所熟知的其它机构，只要能够驱动摆动部220进行偏转即可，在此不再一一列举。

在本公开的一个具体的实施方式中，机体100上设有摆动轨道110，摆动轨道110和摆动机构200导向配合在一起。具体地，该摆动轨道110与摆动机构200的运动轨迹一致，且摆动轨道110限制了摆动机构200的运动位置，使其只能在摆动轨道110内进行运动。进而可以保证摆动机构200只能在初始位置和沿边位置之间运动，以避免摆动机构200运动到其它位置。

在本公开的一个具体的实施方式中，摆动轨道110为机体100上的贯通孔111，贯通孔111贯通机体100的上下两端，使得变速箱222、旋转电机224等部件可以设置在机体100上部，抹盘223设置在机体100的下方。在具体应用的结构中，变速箱222的转轴221穿过贯通孔111并与位于机体100下方的抹盘223固定连接。具体地，转轴221穿过贯通孔111并于贯通孔111导向配合在一起，抹盘223和摆动部220通过转轴221分别位于机体100的上下两端。

在本公开的一个具体的实施方式中，摆动轨道110可以为设置在机体100边缘的凹陷。可动清洁器210包括转动连接在摆动部220上的转轴221和固定在转轴221上的抹盘223。通过凹陷同样可以限制摆动部220的摆动幅度。

在本公开的一个具体的实施方式中，摆动轨道110具有相对的两端，分别记为初始端和沿边端。摆动轨道110的两端与可动清洁器210的初始位置和沿边位置相对应。具体地，当转轴221位于初始端时，可动清洁器210也位于初始位置，当转轴221位于沿边端时，可动清洁器210位于沿边位置。进而可以保障可动清洁器210可以沿摆动轨道110在最佳的运动方向上进行运动，此时清洁机器人的最大和最小清洁范围都可以保持稳定，有利于清洁机器人在进行清洁工作时判断出可动清洁器210应位于什么位置并进行调整。

在本公开的一个具体的实施方式中，参考图1、图2、图4、图5，机体100的一侧至少设有一个可动清洁器210，另一侧至少设有一个固定清洁器500。具体地，可动清洁器210和/或固定清洁器500的数量可以是一个、两个或多个，本领域技术人员可以根据实际需求进行设计，在此不作限定。

在本公开的一个具体的实施方式中，机体100的一侧仅设有一个可动清洁器210。具体地，可动清洁器210具有一个初始位置和一个沿边位置，机体100行走时，总是将沿边位置所在的一侧靠近边角处进行清洁。以实现清洁器人在靠近墙体和角落处也可以进行清洁，从而实现了全面清洁。

在本公开的一个具体的实施方式中，参考图1、图2，机体100的底部设置有利用风力吸走地面灰尘的吸尘口600。吸尘口600处安装用于扫地的滚刷610，机体100在行进过程中可以对工作面上的脏污进行清扫并吸入。

在本公开的一个具体的实施方式中，可动清洁器210为用于擦地的抹盘223，并且可动清洁器210设置在吸尘口600的后方。具体地，可动清洁器210上可以附水，并在待清洁的地面上湿拖，机体100在行进过程中实现先扫地吸地再拖地的清洁顺序，进一步加强了清洁机器人的清洁效果和清洁能力。

在本公开的一个具体的实施方式中，可动清洁器210可以安装在邻近机体100的后端边缘处。通过合理的布局设置有利于清洁机器人其它功能性部件的安装，以及有利于确定清洁机器人的清洁顺序，进而使清洁效果稳定。

在本公开的一个具体的实施方式中，抹盘223以可拆卸的方式进行连接，这使得抹盘223出现污秽或者破损时，可以通过更换抹盘223的方式继续使用。还可以根据需求，选择安装不同功能性的功能盘，实现不同的工作效果。

实施例2

在本公开的一个实施方式中公开了一种摆动组件，摆动组件可以以组件的方式装配在清洁机器人上。具体地，摆动组件包括摆动机构200和驱动机构300。

摆动机构200包括可动清洁器210，可动清洁器210具有初始位置和沿边位置。详细地，当可动清洁器210位于所述初始位置时，可动清洁器210被构造为移动至使其边缘位于机体100的最大边缘内，当可动清洁器210位于沿边位置时，可动清洁器210被构造为移动至使其至少部分边缘位于机体100最大边缘外。

驱动机构300被构造为驱动所述摆动机构200，通过驱动机构300驱动可动清洁器210可以从沿边位置运动到初始位置。当驱动机构300与摆动机构200脱离时，可动清洁器210可以在弹性部400的作用力下运动至沿边位置。具体地，根据清洁工作的清洁任务，可以通过调整驱动机构300控制可动清洁器210在初始位置和沿边位置之间运动。当可动清洁器210通过弹性部400的作用力下运动至沿边位置时，可动清洁器210会根据弹性部400的变形程度而进行相应的运动。可以理解为，此时可动清洁器210在进行清洁工作时，会紧贴家具等障碍物进行清洁工作，不会被其困住，保证工作效率，并在清洁机器人运动至没有家具等障碍物后可动清洁器210会重新运动至沿边位置，继续进行边角处的全面清洁工作。

本公开的摆动组件除了可以应用到上述清洁机器人中，还可以应用到其他需要进行摆动调节的设备中，在此不再一一举例。

实施例3

在本公开的一个实施方式中，提供了一种清洁机器人的控制方法，该清洁机器人的结构与实施例1中清洁机器人的结构相同。控制方法如下：

启动上述清洁机器人，使其进入工作状态；

当清洁机器人的当前运动满足沿边清洁条件时，清洁机器人可控制驱动机构300与摆动机构200脱离，以使可动清洁器210运动至沿边位置，对沿边处的待清洁区域进行清洁。

在本公开一个实施方式中，通过位置检测装置检测清洁机器人与待清洁区域边沿之间的相对位置。该位置检测装置可以是雷达或者测距传感器等，当检测到清洁机器人与待清洁区域的边沿之间的距离小于或等于阈值时，则可认为清洁机器人当前运动满足预设的沿边清洁条件。此时清洁机器人可在控制单元的控制下进入沿边清洁模式。即控制驱动机构300与摆动机构200脱离，使得可动清洁器210在弹性部400的作用力下运动至沿边位置。

在本公开一个实施方式中，清洁机器人可以根据系统中预存的地图来规划行驶的路径，并根据规划的行驶路径实现对工作面的清洁。当清洁机器人根据规划的地图需要对待清洁区域的边沿进行清洁时，则可认为清洁机器人的当前运动已经满足预设的沿边清洁条件。

具体地，清洁机器人控制驱动机构300输出端上的驱动件310运动至与摆动机构200脱离。此时摆动机构200会在弹性部400的弹性作用力下运动至沿边位置，弹性部400始终提供给可动清洁器210一个向沿边位置方向运动的弹性作用力。在沿边模式下，可动清洁器210在行进过程中与障碍物相接触后，障碍物会挤压弹性部400往初始位置的方向运动，以使可动清洁器210跨越障碍物后可以继续进行清洁工作。具体地，可动清洁器210在清洁机器人前行动力的作用下，会被障碍物挤压，并与障碍物相接触的边缘无缝隙地贴合。在外力脱离后，可动清洁器210在弹性部400的弹性作用力下复位至沿边位置。如此可动清洁器210在进行清洁工作时可不留清洁死角，实现全面清洁。进一步地还可以避免出现可动清洁器210被障碍物困住的情况，提高了清洁机器人的工作效率。

当上述清洁机器人的当前运动未满足沿边清洁条件的情况下，清洁机器人通过控制驱动机构300以控制摆动机构200运动至初始位置。具体地，清洁机器人通过控制驱动机构300的输出端上的驱动件310驱动摆动机构200，使其克服弹性部400的弹性作用力从沿边位置运动到初始位置，由此可使清洁机器人在正常的模式下进行工作，即在非沿边位置进行工作。

在本公开一个实施方式中，通过位置检测装置检测清洁机器人与待清洁区域边沿之间的相对位置。该位置检测装置可以是雷达或者测距传感器等，当检测到清洁机器人与待清洁区域的边沿之间的距离大于或等于阈值时，则可认为清洁机器人当前运动未满足预设的沿边清洁条件。此时控制驱动机构300驱动摆动机构200运动，使可动清洁器210从沿边位置运动到初始位置，并在初始位置进行正常的清洁工作。

在本公开一个实施方式中，清洁机器人可以根据系统中预存的地图来规划行驶的路径，并根据规划的行驶路径实现对工作面的清洁。当清洁机器人根据规划的地图需要对待清洁区域的非边沿位置进行清洁时，则可认为清洁机器人的当前运动已经满足预设的沿边清洁条件。

实施例4

如图8所示，本公开提供了一种清洁机器人，包括机体100、吸尘组件和清洁组件。机体100作为一种载体，被构造为用于安装清洁机器人所需的各种功能元件，具体根据清洁机器人的功能和结构而定。需要说明的是，本公开的图8和图9仅示出了清洁机器人的机体100的局部结构，其余部分与现有清洁机器人的机体100基本相同，本领域技术人员基于现有技术完全可以实现，故而本文在此不再赘述。在本公开的一个实施例中，功能元件至少包括清洁组件和吸尘组件。

吸尘组件包括主电机112、吸尘口600、滚刷610和尘盒620。其中，吸尘口600设置于在机体100的底盘上，尘盒620的内腔的一端与吸尘口600连通，通过该吸尘口600可以将工作面上的灰尘或者异物吸入到尘盒620中进行存放。主电机112与尘盒620连通，当主电机112工作的时候，可以在尘盒620中形成负压，工作面上的垃圾就会在负压的作用下通过吸尘口600进入尘盒620中。可在尘盒620内或者在连通尘盒620的风道中设置滤网，进入尘盒620中的垃圾就会沉积在尘盒620内，而不会从尘盒中流出。

如图9所示，在本公开的一个实施例中，吸尘组件还包括滚刷610，滚刷610转动连接在机体100上，用于清扫工作面。具体的，如图9所示，底盘上开设有滚刷610的容纳槽，滚刷610通过与工作面相对转动清扫底面，吸尘口600设置于容纳槽的槽壁上，从而能够更好地吸纳垃圾。

在本公开的清洁机器人中，包括两个清洁组件，每个清洁组件均包括可动清洁器210和驱动部225。可动清洁器210可以是抹布盘，也可以是本领域技术人员所熟知的其它盘状的清洁结构，如图9所示，可动清洁器210的中心轴线L垂直于工作面。驱动部225用于驱动可动清洁器210在工作面上转动，当可动清洁器210转动的时候，可以对工作面进行清洗。如图9所示，在每个清洁组件中，可动清洁器210和对应所述驱动部225在水平面上的投影至少部分重叠；这样不仅可以实现单个可动清洁器210由单个驱动部225控制，无需设置双输出传动单元，从而可以有效降低清洁机器人整体成本，还能优化清洁组件的布局，使清洁机器人的布局更紧凑。

具体的，在本公开的一个实施例中，如图9和图10所示，驱动部225被构造为与可动清洁器210同轴设置，驱动部225包括旋转电机224和位于旋转电机224与可动清洁器210之间的变速箱222，变速箱222用于将旋转电机224提供的动力传递至可动清洁器210，并根据需要调整旋转电机224输出的转速和转矩。具体地，旋转电机224、变速箱222和可动清洁器210在竖直方向的投影重叠在一起。也可以理解为旋转电机224、变速箱222和可动清洁器210。旋转电机224的输出轴与变速箱222的输入端连通，变速箱222的输出端通过转轴与可动清洁器210连接。由于驱动部225与可动清洁器210同轴设置，可以使驱动部225和可动清洁器210的中心轴线重合，从而节省驱动部225所占据的空间。

当然，在本公开的另一个实施例中，驱动部225中的旋转电机224、变速箱222与可动清洁器210也可以不同轴设置，而是在水平方向上相互错开，即呈卧式结构，这种布置方式的结构比较简单，传动关系可靠，而且成本低廉。

需要说明的是，上述关于吸尘组件和清洁组件的描述仅为一个具体实施例，在本公开的其他实施例中，吸尘组件和清洁组件可以包括其它结构，只要吸尘组件包括上述主电机112，清洁组件包括上述可动清洁器210和驱动部225即可。

以清洁机器人前进的方向记为Y轴方向，以垂直于Y轴方向，并与Y轴方向在同一水平面内的方向记为X轴方向，两个驱动部225被构造为在X轴方向上分布，且位于主电机112的两侧。参考图8，清洁机器人朝向图示的上方前进，清洁机器人的上下方向记为X轴方向，清洁机器人的左右方向记为Y轴方向。两个驱动部225位于主电机112的左右两侧。

在本公开的清洁机器人中，两个可动清洁器210分别由两个驱动部225进行驱动，且两个驱动部225位于主电机112的两侧，可以使主电机112和清洁组件的布局更加合理，避免主电机112占用清洁组件的区域，同时也能保证清洁组件最大的清洁工作面。

在本公开的一个实施例中，请继续参考图8，吸尘口600被构造为沿X轴方向延伸，且设置在位于主电机112前进方向的一侧；由于吸尘口600沿X轴方向延伸，在吸尘口600长度一定的情况下，吸尘口600在X轴方向的正投影长度最长，扫过的面积也就最大，从而可以吸取工作面上更多的垃圾。

在本公开的一个实施例中，如图8和图10所示，吸尘组件还包括进风面630，进风面630被构造为沿X轴方向延伸，主电机112被配置为在进风面630处形成负压；两个驱动部225、主电机112均位于进风面630背离前进方向的一侧。

两个驱动部225、主电机112均位于进风面630背离前进方向的一侧，从而可以节约进风面630位于前进方向的一侧的空间，使尘盒620可以做的更大，提升尘盒620的垃圾储量。

如图8所示，以机体100在Y轴方向上的中线为Y轴线,以穿过进风面630的轴线记为X轴线，在由X轴线、Y轴线建立的直角坐标系中，驱动部225分别位于Y轴线的两侧，且位于偏离X轴线预定角度的区域内。在上述建立的坐标系中，原点即为图上O点，以X轴两边的半轴向Y轴线方向分别转动预设角度(即为图8中的角A和角B)，所扫过的两个区域即为预定角度的区域。在本公开的一个实施例中，两个驱动部225分别位于Y轴线的两侧的预定角度的区域内。由于驱动部225分别位于Y轴线的两侧的预定角度的区域内，可以避免因为偏移角度过大造成可动清洁器210相互干涉，影响正常清洁，也可以避免因为偏移角度较小造成两个可动清洁器210之间距离过远，遗漏部分区域。

在本公开的一个实施例中，预定角度为0至75°。当预定为角度的范围为0至75°时，在保证可动清洁器210清洁面积的同时，可以有效避免因偏移角度过大造成可动清洁器210相互干涉，影响正常清洁。

在本公开的一个实施例中，如图8所示，两个驱动部225被构造为相对于Y轴线对称分布。由于驱动部225相对于Y轴线对称分布，可以使机体100两侧重量平衡，从而避免清洁机器人在移动时出现偏移。

在本公开的一个实施例中，如图8所示，主电机112和两个驱动部225在Y轴线上的正投影至少部分重叠。由于主电机112和两个驱动部225在Y轴线上的正投影至少部分重叠，电机和两个驱动部225就能在Y轴方向上节约部分空间，从而使尘盒620可以做的更大，提升尘盒620的垃圾储量。

在本公开的一个实施例中，如图8和图9所示，本公开的清洁机器人还包括水箱组件113，水箱组件113设置在机体100上背离机体100前进方向的一侧。参考图8的视图方向，水箱组件113设置在机体100的下侧边缘，或者后侧边缘。驱动部225、主电机112设置在水箱组件113与吸尘口600之间的位置。由于两个驱动部225和主电机112夹设于水箱组件113与吸尘口600之间的位置，不仅可以节约部分空间，提升水箱组件113的储量，还可以使水箱组件113设置于机体100的边缘，使水箱组件113更容易拆卸和安装。

在本公开的一个实施例中，如图8所示，本公开的清洁机器人还包括连通吸尘组件中尘盒620的排尘通道114，排尘通道114延伸至贯通水箱组件113的其中一端，且被构造为用于与基站上的吸尘通道对接。参考图8，排尘通道114的一端与尘盒620连通，另一端延伸至贯通水箱组件113。在本公开的清洁机器人进行集尘工作时，排尘通道114的出口与基站上的吸尘通道对接，基站开启负压，将尘盒620内的垃圾和灰尘从尘盒620内吸出，顺次经过出尘通道、排尘通道114和吸尘通道，最终到达基站上的主尘盒620内。

进一步的，在本公开的一个实施例中，如图8所示，在尘盒620的出尘口处还可以设置阻尘阀(图中未示出)，以避免清洁机器人在正常工作过程中，尘盒620内的垃圾或灰尘从尘盒620中飞出，污染已经清洁完成的工作面。

如图8所示，其中一个驱动部225设置在由排尘通道114、水箱组件113、主电机112、吸尘口600围成的区域内，这样可以节约部分空间，从而使排尘通道114和水箱组件113可以做的更大，不仅使排尘通道114在集尘时垃圾移动更加顺畅，还可以提升水箱组件113的储量。

在本公开的一个实施例中，如图8所示，本公开的清洁机器人还包括在机体100上还设置有邻近水箱组件113另一端的泵水组件115，泵水组件115与水箱组件113连通，且可动清洁器210的上方或临近位置设置有喷水口。在本公开的清洁机器人的工作过程中，泵水组件115将水箱组件113中的水，泵入至可动清洁器210上，以使湿润的可动清洁器210可以对工作面进行清洁。

如图8所示，另一个驱动部225设置在由泵水组件115、主电机112和吸尘口600围成的区域内，这样可以节约部分空间，从而使泵水组件115可布局范围提高，同水箱组件113可以做的更大，从而提升水箱组件113的储量。

应用场景1

本公开的清洁机器人可是拖地机器人，当拖地机器人在进行工作时，拖地机器人的清洁装置用于对工作面进行清洗。拖地机器人运动至靠近墙体、边角处等进行清洁工作时，驱动机构可以驱动可动清洁器210运动至沿边位置，进而可以清洁墙体、边角处等不易清洁到的清洁死角，实现全面清洁。在机体100行走时，由于可动清洁器210位于沿边位置突出于机体100，可动清洁器210在遇到家具等障碍物后，在障碍物的挤压下使可动清洁器210克服弹性部400的作用下往初始位置的方向运动，即往机体100边缘内的方向运动，由此使可动清洁器210可以轻松地跨越障碍物，而不会被该障碍物困住。

具体地，可动清洁器210在受到外力后可根据外力的大小向初始位置方向进行一定距离的运动，此时可动清洁器210在弹性部400的作用力下紧贴障碍物与可动清洁器210相接触的外缘进行清洁工作，进一步减少了清洁死角，扩大清洁面积，还可以避免清洁机器人被家具等障碍物困住，保证了清洁工作效率。

当清洁机器人需要对其它位置进行清洗时，驱动机构可以驱动可动清洁器210由沿边位置运动至初始位置，使可动清洁器210运动至使其边缘位于机体100的最大边缘内，此时清洁机器人往前行走以对地面进行清洗。

应用场景2

本公开的清洁机器人中设置了两个清洁组件，每个清洁组件分别包括转动连接在机体100上的可动清洁器210，以及分别驱动可动清洁器210转动的驱动部225。每个可动清洁器210由各自的驱动部225驱动，由此可合理布置驱动部225与可动清洁器210之间的连接位置和连接关系。两个驱动部225分别设置在主电机的两侧，由此可以使主电机和清洁组件的布局更加合理，并且可使两个清洁组件可以具有较大的清洁面，保证了清洁机器人的清洁效率。

以机体100在Y轴方向上的中线为Y轴线,以穿过进风面630的轴线记为X轴线，在由X轴线、Y轴线建立的直角坐标系中，原点即为图上O点，以X的两边的半轴向Y轴线方向分别转动预设角度(即为图1中的角A和角B)，所扫过的两个区域即为预定区域，两个驱动部225分别位于Y轴线的两侧的预定区域内。由于两个驱动部225分别位于Y轴线的两侧的预定区域内，可以避免因为偏移角度过大影响主电机112的布置，也可以避免因为偏移角度较小造成两个可动清洁器210之间距离过远，遗漏部分清洁区域。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (15)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机体(100)；

摆动机构(200)，所述摆动机构(200)包括可动清洁器(210)，所述可动清洁器(210)具有初始位置和沿边位置；位于所述初始位置时，所述可动清洁器(210)的边缘位于机体(100)的最大边缘内，位于所述沿边位置时，所述可动清洁器(210)的至少部分边缘位于机体(100)最大边缘外；

驱动机构(300)，所述驱动机构(300)被构造为驱动所述摆动机构(200)，使可动清洁器(210)从所述沿边位置运动到所述初始位置；

当所述驱动机构(300)与所述摆动机构(200)脱离时，所述可动清洁器(210)被构造为在弹性部(400)的作用力下运动至所述沿边位置，以及在受到外力的作用下由沿边位置往初始位置的方向运动。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述摆动机构(200)还包括摆动部(220)，所述摆动部(220)的一端与所述机体(100)转动连接在一起，另一端与所述可动清洁器(210)固定；所述摆动部(220)被构造为带动所述可动清洁器(210)相对于机体(100)进行摆动。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述弹性部(400)设置在所述摆动机构(200)与所述机体(100)之间，且被构造为在自身弹性力的作用下驱动所述摆动部(220)往沿边位置的方向运动。

4.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动机构(300)的输出端设置有驱动件(310)，所述驱动件(310)被构造为推动所述摆动机构(200)，使所述可动清洁器(210)由沿边位置往初始位置的方向运动。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述可动清洁器(210)上设置有用于与所述驱动件(310)配合的凸缘(211)；所述驱动件(310)被构造为在转动的过程中推动所述凸缘(211)往初始位置的方向运动，或与所述凸缘(211)脱离。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述可动清洁器(210)包括设置在所述摆动部(220)上的变速箱(222)、连接在所述变速箱(222)输出端的抹盘(223)，以及与所述变速箱(222)输入端连接在一起的旋转电机(224)；所述凸缘(211)设置在所述变速箱(222)或者所述旋转电机(224)的外壁上。

7.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动机构(300)为安装在所述机体(100)上的驱动电机(301)，所述驱动电机(301)的转动轴线与所述摆动部(220)的转动轴线同轴。

8.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述机体(100)上设有摆动轨道(110)，所述摆动轨道(110)被构造为与所述摆动机构(200)导向配合在一起。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述摆动轨道(110)为设置在机体(100)上的贯通孔(111)；所述可动清洁器(210)包括转动连接在所述摆动部(220)上的转轴(221)，以及固定在所述转轴(221)上的抹盘(223)；所述转轴(221)穿过所述贯通孔(111)并与所述贯通孔(111)导向配合在一起。

10.根据权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，所述摆动轨道(110)具有相对的两端，分别记为初始端和沿边端；当所述转轴(221)位于所述初始端时，所述可动清洁器(210)位于所述初始位置，当所述转轴(221)位于所述沿边端时，所述可动清洁器(210)位于所述沿边位置。

11.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述机体(100)的一侧至少设有一个所述可动清洁器(210)，另一侧至少设有一个固定清洁器(500)。

12.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述机体(100)的底部设置有吸尘口(600)，所述吸尘口(600)处设置有滚刷(610)。

13.根据权利要求12所述的清洁机器人，其特征在于，所述可动清洁器(210)为用于附水拖地的抹盘(223)，以对清洁表面进行清洁，所述可动清洁器(210)设置在所述吸尘口(600)的后方。

14.一种摆动组件，其特征在于，包括：

摆动机构(200)，所述摆动机构(200)包括可动清洁器(210)，所述可动清洁器(210)具有初始位置和沿边位置；位于所述初始位置时，所述可动清洁器(210)被构造为移动至使其边缘位于机体(100)的最大边缘内，位于所述沿边位置时，所述可动清洁器(210)被构造为移动至使其至少部分边缘位于机体(100)最大边缘外；

驱动机构(300)，所述驱动机构(300)被构造为驱动所述摆动机构(200)，使可动清洁器(210)从所述沿边位置运动到所述初始位置；

当所述驱动机构(300)与所述摆动机构(200)脱离时，所述可动清洁器(210)被构造为在弹性部(400)的作用力下运动至所述沿边位置，以及在受到外力的作用下由沿边位置往初始位置的方向运动。

15.一种清洁机器人的控制方法，所述清洁机器人采用根据权利要求1至13任意一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

启动所述清洁机器人；

当所述清洁机器人的当前运动满足沿边清洁条件的情况下，控制驱动机构(300)与摆动机构(200)脱离，使得可动清洁器(210)在弹性部(400)的作用力下运动至沿边位置；

当所述清洁机器人的当前运动未满足沿边清洁条件的情况下，控制所述驱动机构(300)驱动所述摆动机构(200)运动，使所述可动清洁器(210)从所述沿边位置运动到初始位置。