CN221129771U - 清洁设备及清洁组件 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种清洁设备，包括：机体；清洁组件，所述清洁组件与所述机体活动连接，所述清洁组件包括清洁盘，所述清洁盘用于供清洁件安装；所述清洁盘的外周设有变形部，所述变形部包括至少一个变形孔，所述变形部能够受力产生形变。本实用新型的变形部能够提高清洁盘的可形变性能，以更好地清洁边角区域。

Description

清洁设备及清洁组件

相关申请

本申请要求专利申请号为PCT/CN2023/100210、申请日为2023.06.14、发明创造名称为“清洁设备”的PCT国际申请的优先权。

技术领域

本申请涉及清洁设备相关领域，尤其涉及一种清洁设备及清洁组件。

背景技术

随着生活条件和科技水平的不断进步，清洁设备具有方便使用、清洁效果好的优点，因此，清洁设备逐渐开始取代人工清洁广泛的出现在生活和工作中，清洁设备主要通过清洁件例如滚刷或者抹布实现收集待清洁面上的污物。

但是，目前的清洁设备上的清洁件均设计为固定于主机上，进而导致扫地在沿边拖地时，边沿处无法拖到，长时间房屋墙脚沿边形成脏痕，导致用户体验不佳的问题。

因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷。

发明内容

本申请的目的在于提供一种清洁设备，用于解决沿边清洁不彻底的问题。

本申请可采用下列技术方案来实现的：

本申请提供了一种清洁设备，所述清洁设备包括：机体；清洁组件，所述清洁组件与所述机体活动连接，所述清洁组件包括清洁盘，所述清洁盘用于供清洁件安装；所述清洁盘的外周设有变形部，所述变形部包括至少一个变形孔，所述变形部能够受力产生形变。

优选的，所述变形孔为多个，多个所述变形孔沿清洁盘周向分布。

优选的，所述清洁盘包括盘本体，沿所述盘本体的径向，所述变形部的内侧端设于所述盘本体的外边缘上。

优选的，所述变形部的内侧端包裹或套设于所述盘本体的外周边缘上，所述变形部环形围绕所述盘本体的边缘设置；或者，所述变形部的内侧端一体成型于所述盘本体的外周，所述变形部环形围绕所述盘本体的边缘设置。

优选的，所述清洁设备包括设置于所述机体的至少一个溢流孔，所述溢流孔与设置于机体的水箱连通，以排出水箱内的多余液体，所述多余液体通过所述溢流孔为所述清洁件补充液体。

优选的，所述清洁盘的底部上用于安装所述清洁件；所述溢流孔的至少部分与所述变形孔相对且连通，以使得所述多余液体通过溢流孔和所述变形孔为所述清洁件补充液体。

优选的，所述清洁组件包括设置于所述机体相对侧的至少一个可摆动的清洁组件和至少一个不可摆动的清洁组件，所述溢流孔设置于所述可摆动的清洁组件的一侧，所述溢流孔的至少部分与所述可摆动的清洁组件的清洁盘的变形孔相对且连通。

优选的，所述清洁盘的底部上用于安装清洁件；所述清洁盘上设置至少一个镂空区，所述溢流孔的至少部分与所述镂空区相对且连通，以使得所述多余液体通过溢流孔和所述镂空区为所述清洁件补充液体。

优选的，所述清洁设备包括设置于所述机体的底部的至少一个出水口，所述出水口与所述水箱连通以通过所述出水口为清洁件补充液体；所述清洁盘上设置多个沿周向分布的镂空区，当清洁盘转动时，所述出水口或溢流孔能够与多个镂空区连通以向清洁件补充液体。

优选的，至少一个所述清洁组件具有内缩位置和外摆位置，所述清洁盘上设置至少一个镂空区；当清洁组件处于内缩位置时，所述溢流孔与所述至少一个镂空区连通以向清洁件补充液体；和/或，当清洁组件处于外摆位置时，所述溢流孔与所述至少一个变形孔连通以向清洁件补充液体。

优选的，所述机体上设置与清洁设备的水箱连通的至少一个出水口，所述清洁盘设置至少一个镂空区，至少一个所述清洁组件具有内缩位置、外摆位置、以及位于所述内缩位置和外摆位置之间的摆动位置，当所述清洁组件处于所述内缩位置、所述外摆位置和所述摆动位置的至少其中之一时，所述至少一个出水口的至少部分与所述镂空区连通以通过所述镂空区向所述清洁件补充液体。

优选的，所述清洁组件处于所述内缩位置、所述外摆位置时，至少一个所述出水口的至少部分能够与所述镂空区连通。

优选的，所述清洁组件处于所述内缩位置、所述外摆位置及所述摆动位置时，至少一个所述出水口的至少部分能够与所述镂空区连通。

优选的，所述清洁盘包括至少一个轮辐，所述轮辐上设置粘接结构以用于安装清洁件；至少一个所述轮辐设置于所述变形孔和所述镂空区之间。

优选的，至少一个所述清洁组件具有内缩位置和外摆位置，所述清洁组件处于内缩位置时，所述变形孔至少部分地超出所述机体的边缘。

优选的，所述变形部为软胶结构。

本申请还提供了一种清洁设备，包括：机体；清洁组件，所述清洁组件与所述机体活动连接，所述清洁组件包括清洁盘，所述清洁盘用于供清洁件安装；所述清洁盘的外周设有变形部，所述变形部能够受力形变；所述清洁组件具有内缩位置和外摆位置，当所述清洁组件处于所述外摆位置和/或外摆过程中，所述清洁组件接触障碍物时，所述变形部能够受外力作用产生形变。

优选的，当所述清洁组件处于所述内缩位置时，所述变形部至少部分地超出所述机体的边缘以具有缓冲作用。

优选的，所述变形部包括沿所述清洁盘的周向分布的多个变形孔，所述清洁盘包括沿清洁盘的周向分布的多个镂空区，所述清洁设备能够通过所述变形孔和所述镂空区的至少其一向所述清洁件补充液体。

优选的，所述清洁设备包括设置于所述机体的底部的出水口，所述出水口和设置于机体的水箱连通，所述出水口与所述镂空区连通以通过所述镂空区向清洁件补充液体；和/或，所述清洁设备包括设置于所述机体的底部的溢流孔，所述溢流孔和设置于机体的水箱连通以排出水箱内的多余液体，所述溢流孔与所述镂空区或所述变形孔连通，以通过所述镂空区或所述变形孔向清洁件补充液体。

优选的，所述清洁设备包括设置于机体的溢流孔和出水口，所述溢流孔和出水口与设置于机体的水箱连通，所述清洁组件处于内缩位置、外摆位置或摆动过程中时，所述清洁设备能够通过所述溢流孔和出水口的至少其一向所述清洁件补充液体。

本申请还提供了一种清洁组件，包括：清洁盘，所述清洁盘用于供清洁件安装；所述清洁盘的外边缘沿周向设置多个变形孔，所述变形孔能够受力形变；所述清洁盘包括镂空区，所述清洁盘能够通过所述镂空区和所述变形孔中的至少一个向所述清洁件补充液体。

本申请的有益效果是：

清洁设备包括机体和清洁组件，清洁组件与机体活动连接，清洁组件具有第一位置和第二位置，其中，当清洁组件处于第一位置时，清洁组件的一部分位于机体的周侧的外部；当清洁组件移动至第二位置时，清洁组件位于机体的周侧的外部的部分大于清洁组件处于第一位置时清洁组件位于机体的周侧的外部的部分。

由上可知，清洁组件在对待清洁面进行清理的过程中，清洁组件具有第一位置和第二位置，其中清洁组件在由第一位置切换至第二位置处时会朝向远离机体的方向移动，当清洁组件处于第二位置时，清洁组件位于机体外部的部分相比较处于第一位置时增大，以实现对障碍物附近的区域实现清洁，在本申请中，清洁组件处于第一位置和第二位置的时候，清洁组件均至少一部分位于机体的周侧的外部，并且在处于第二位置时实现对障碍物等死角处可实现清洁，清洁的更加全面，提高了清洁效率。

附图说明

以下附图仅旨在于对本申请做示意性说明和解释，并不限定本申请的范围。其中：

图1为本申请实施例1至4中的清洁组件处于第一位置时的结构示意图；

图2为本申请实施例1至4中的清洁组件处于第二位置时的结构示意图，清洁组件伸出至与机体最宽区域齐平的示意图；

图3为本申请实施例1至4中的清洁组件处于第二位置时的结构示意图，清洁组件伸出至机体最宽区域的外部；

图4为本申请实施例1至4中的清洁设备的一个实施方式的内部结构示意图；

图5为图4中的清洁设备不安装清洁组件的内部结构示意图；

图6为图4中提供的清洁组件的传动结构示意图；

图7为本申请实施例1至4中的清洁设备的另一个实施方式的内部结构示意图，清洁组件处于第一位置；

图8为图7中提供的驱动电机与清洁组件的配合结构示意图；

图9为本申请实施例1至3中的清洁设备的另一个实施方式的内部结构示意图，清洁组件处于第二位置；

图10为本申请实施例1至4中的清洁组件处于初始位置时的结构示意图；

图11为本申请实施例1至4中的清洁组件处于收缩位置时的结构示意图；

图12为本申请实施例1至4中的清洁组件处于初始位置的结构示意图，其中清洁组件伸出至与机体最宽区域齐平的示意图；

图13为本申请实施例1至4中的清洁组件处于初始位置的结构示意图，其中清洁组件伸出至机体最宽区域外部的示意图；

图14为本申请一示例性实施例所提供的机体侧壁具有活动部的一种安装结构示意图；

图15为本申请实施例5所提供的镂空区所产生的重合区域的一种结构示意图；

图16为本申请实施例5所提供的镂空区所产生的重合区域的一种原理示意图；

图17为本申请实施例5所提供的镂空区所产生的始终重合区域的原理示意图；

图18为本申请实施例5所提供的处于内缩位置的清洁盘上的镂空区所产生的内缩重合区域的一种原理示意图；

图19为本申请实施例5所提供的处于外摆位置的清洁盘上的镂空区所产生的外摆重合区域的一种原理示意图；

图20为本申请实施例5所提供的处于内缩位置和外摆位置的清洁盘上的镂空区所产生的共同重合区域的一种原理示意图；

图21为本申请实施例7所提供的清洁组件的清洁盘的一种仰视结构示意图；

图22为本申请实施例7所提供的清洁盘和安装部的一种仰视结构示意图；

图23为本申请实施例8所提供的机体上的移动空间的一种仰视结构示意图；

图24为本申请实施例8所提供的机体上的遮挡板的一种仰视结构示意图；

图25为本申请实施例8所提供的清洁组件处于内缩位置状态下的滑动密封板的一种仰视结构示意图；

图26为本申请实施例8所提供的清洁组件处于内缩位置和外摆位置之间状态下的滑动密封板的一种仰视结构示意图；

图27为本申请实施例8所提供的清洁组件处于外摆位置状态下的滑动密封板的一种仰视结构示意图；

图28是根据一示例性实施例示意出的一种清洁设备的结构示意图；

图29是根据一示例性实施例示意出的第一驱动结构的侧视剖视图；

图30是根据一示例性实施例示意出的机体侧壁上的豁口的一种结构示意图；

图31是根据一示例性实施例示意出的一种清洁设备的内部结构的俯视示意图；

图32是根据一示例性实施例示意出的第二驱动结构的俯视示意图；

图33是根据一示例性实施例示意出的机体的最大宽度示意图；

图34是根据一示例性实施例示意出的溢流孔的安装结构示意图；

图35是根据一示例性实施例示意出的清洁盘的一种局部剖视结构示意图；

图36是根据一示例性实施例示意出的出水口的一种安装结构示意图；

图37是根据一示例性实施例示意出的清洁组件处于内缩状态下的两个清洁盘的位置结构示意图。

具体实施方式

清洁设备可以是清扫机器人、拖地机器人、扫拖机器人、擦窗机器人等，该清洁设备可以包括机体10、行走系统300M、清洁模组、控制系统、感知系统等。

其中，机体10内具有安装腔，以供一些结构安装。机体10的外形不作限定，可以但不限于圆型、D型，三角型，或者其他形态的形状。

行走系统300M设在机体10上，用于驱动机体10在待清洁表面上实现自移动的行走功能，行走系统300M一般包括驱动器和行走部件，驱动器驱动行走部件移动。行走部件一般可以为两个，两个行走部件对称设在机体10上，行走部件可以但不限于驱动轮、履带轮或者转向可调整的转向轮。例如：转向轮为麦克纳姆轮。此外，行走系统300M可摆动地设在机体10上，以使清洁设备在行走过程中具有越障功能。其中，待清洁表面可以但不限于为地面、桌面、玻璃、墙壁等物体的表面或场景。为便于表述，下文的待清洁表面以地面为例来展开描述。机体的宽度方向垂直于机体10的行进方向，如图33所示的实施例，沿机体的行进方向，机体10的最大宽度为Wmax。

清洁模组包括干式清洁模组100M或者湿式清洁模组200M，或者同时包括干式清洁模组100M和湿式清洁模组200M。其中，干式清洁模组100M包括主刷101M、尘盒102M及风机103M，机体10的底部设有主刷腔，主刷101M可转动地设在主刷腔内，主刷腔上的吸尘口与尘盒102M的进尘口连通，尘盒102M的排风口与风机103M连通。主刷101M在转动过程中，将其周围及前方的垃圾移动到吸尘口处，吸尘口处的垃圾在风机103M产生的负压作用下，被吸入尘盒102M内，以实现对待清洁表面的清扫功能。

湿式清洁模组200M包括第一驱动结构40M、清洁组件20。其中，清洁组件20包括清洁盘90H及设在清洁盘90H底部上的清洁件91H，第一驱动结构40M驱动清洁盘90H运动，以带动清洁件91H往复振动或转动，清洁件91H在运动过程中与地面形成摩擦，以对地面清洁。鉴于清洁件91H处于湿润状态下，对地面的清洁效果更好，通常在清洁设备的机体10内设有补水机构，补水机构包括水箱，水箱内的溶液在泵的作用下，输送到清洁件91H上，以湿润清洁件91H。湿式清洁模组200M一般为两个，两个湿式清洁模组200M对称设在机体10上。当然，湿式清洁模组200M可以设置为一个或者多于两个，例如三个、四个、五个或者更多个等，湿式清洁模组200M设置的具体数量根据需求来选取，在此不作具体限定。

清洁模组还包括位于机体10前部一侧或者两侧的边刷400M，沿清洁设备的前进方向，边刷400M位于干式清洁模组100M的前方，边刷400M的至少部分伸出机体10的边缘外，边刷400M在驱动机构的驱动下转动，边刷400M转动过程中将位于其前方及外周的垃圾朝向机体10内侧移动，以便位于后方的干式清洁模组100M的主刷101M将此垃圾清扫并被风机103M吸入尘盒102M内。

对于干式清洁模组100M和湿式清洁模组200M在机体10上的排布，当清洁设备在执行清洁任务时，可以先清扫后拖地，则在清洁设备前进方向上，湿式清洁模组200M位于干式清洁模组100M的后方；当清洁设备执行清洁任务时，可以先拖地后清扫，则在清洁设备前进方向上，湿式清洁模组200M位于干式清洁模组100M的前方。

湿式清洁模组200M和行走系统300M在机体10上的排布，优先地将湿式清洁模组200M排布在行走系统300M的后方，防止湿式清洁模组200M先清洁地面后，行走部件在已清洁的地面上行走，污染已清洁地面。若湿式清洁模组200M清洁后的地面能够及时干燥，也可以将湿式清洁模组200M排布在行走部件的前方，也可以将湿式清洁模组200M排布在两个行走部件之间。

感知系统包括位于机身上方的LDS、位于机体10前部的缓冲器和视觉传感器、位于机体10前部侧壁的沿边传感器，位于机体10底部的超声传感器等传感装置。其中，LDS、缓冲器、沿边传感器均可以测量距离，以获得机体10的边缘与障碍物之间的距离，控制系统根据此距离控制清洁设备执行相应的动作。例如控制清洁设备进行避障、沿边等。超声传感器用于识别地毯信号，控制系统根据此信号控制清洁设备的湿式清洁模组200M的清洁件91H进行抬升动作，或者控制清洁设备回基站拆卸湿式清洁模组200M的清洁件91H。视觉传感器用于识别清洁设备所处环境的图像以获取障碍物的信息，控制系统根据此信息控制清洁设备执行动作，例如避障、越障、沿边清洁等。

现有技术中的清洁设备的两个湿式清洁模组200M，如图31所示的实施例，在机体10的宽度方向W0（垂直于清洁设备行进方向）上相对于机体10固定设置，湿式清洁模组200M中的清洁盘90H和清洁件91H可相对于机体10转动或振动，清洁设备在障碍物进行沿边清洁时，靠近障碍物一侧的湿式清洁模组200M难以靠近障碍物的边缘对障碍物进行沿边清洁，导致障碍物边缘处存在漏扫的区域大，清洁效果不理想。

为改善清洁设备对障碍物的沿边清洁效果，本实施例中的两个湿式清洁模组200M中的至少一个湿式清洁模组200M相对于机体10可摆动，湿式清洁模组200M的清洁组件20可朝向远离机体10方向外摆和靠近机体10方向内缩，清洁组件20外摆时具有第二位置(即外摆位置)，对应地清洁组件20处于外摆状态；清洁组件20内摆时具有第一位置（即内缩位置），对应地清洁组件20处于内缩状态，外摆位置和内缩位置可以为一个固定位置，也可以为一个区间的位置。当清洁组件20处于第一位置时，清洁组件20的一部分位于机体10的周侧的外部；当清洁组件20移动至第二位置时，清洁组件20位于机体10的周侧的外部的部分大于清洁组件20处于第一位置时清洁组件20位于机体10的周侧的外部的部分。

清洁设备在执行清洁任务时，感知系统的传感器实时检测机体10与障碍物的边缘之间的第一距离，若第一距离小于或等于预设阈值时，则需要对障碍物进行沿边清洁，湿式清洁模组200M的清洁组件20需要外摆，清洁组件20由内缩位置外摆到外摆位置，以对障碍物的边缘进行沿边清洁。由于清洁组件20在外摆位置相对于在内缩位置，可以伸出机体10外的距离更大，从而清洁组件20在外摆位置能够更贴近或靠近障碍物的边缘，对障碍物的边缘进行沿边清洁，以减少或避免障碍物的沿边清洁存在的漏扫区域。清洁设备在沿边清洁过程中，当传感器检测的第一距离大于预设阈值时，需要湿式清洁模组200M的清洁组件20由外摆位置内摆到内缩位置。

清洁组件20若持续保持在外摆位置时，清洁组件20容易受环境中障碍物的干涉或干扰，导致清洁组件20存在从机体10上脱落的风险，则湿式清洁模组200M的清洁组件20通常在沿边清洁时，才朝向机体10外摆动而处于外摆状态；清洁设备在非沿边清洁或其他场景下，清洁组件20趋于保持在内缩状态。其中，其他场景可以包括但不限于清洁设备需回基站，基站对清洁设备充电、将尘盒102M内的灰尘集尘到基站的尘仓内、清洗清洁件91H、拆卸和/或装配清洁件91H、对清洁设备内的补水机构的水箱内注水等；或者清洁设备的清洁件91H需要抬升、清洁设备需要越障及避障等场景。

机体10上还设有第二驱动结构50M，第二驱动结构50M可以直接驱动清洁组件20摆动，也可以通过驱动整个湿式清洁模组200M，来间接驱动清洁组件20摆动。为便于表述，暂时以第二驱动结构50M驱动清洁组件20摆动为例来说明，第二驱动结构50M对清洁组件20摆动所产生的驱动力；当然此驱动力也适用于驱动湿式清洁模组200M整体摆动。第二驱动结构50M可以驱动清洁组件20做直线移动或弧形移动，以使清洁组件20在外摆位置与内缩位置之间切换。

对于第二驱动结构50M驱动清洁组件20摆动的驱动力，可以有多种实施方式，以下仅对部分实施方式做介绍，具体地：

第一种实施方式为：清洁组件20的外摆和内缩均采用电机来驱动，由于电机旋转的角度可控制，则可通过控制电机的旋转角度来控制清洁组件20的外摆和内缩的位置，使清洁组件20的外摆位置和内缩位置可调节，从而在清洁组件20外摆沿边时，根据传感器实时检测机体10与障碍物边缘之间的第一距离，来动态调整沿边距离。

第二种实施方式为：清洁组件20外摆采用电机与弹性件配合下驱动，清洁组件20的内缩采用电机驱动。若清洁设备需要沿边清洁时，电机沿第一方向转动先驱动清洁组件20摆动角度θ₁后停转，之后弹性件释放储存的能量，以驱动清洁组件20继续朝向机体10外摆动角度θ₂。由于弹性件具有缓冲作用，当清洁组件20受到沿边障碍物的反向抵接力时，清洁组件20可以自动朝向机体10内侧摆动，以动态调整清洁组件20外摆的角度θ₂，即可实现动态调整沿边距离，同时也对清洁组件20起到保护作用。在清洁组件20需要内缩时，电机沿第二方向转动，以驱动清洁组件20朝向机体10内侧摆动θ₃，θ₃可以等于角度θ₁与角度θ₂之和，也可以不等于角度θ₁与角度θ₂之和，通过控制电机沿第二方向旋转的角度来调整清洁组件20内缩的位置。此外，需要说明的是：角度θ₂的大小取决于弹性件所释放的能量，若弹性件所释放的能量小，清洁组件20的外摆驱动力主要依靠电机，弹性件对清洁组件20主要起到缓冲作用；相反，若弹性件所释放的能量大，弹性件对清洁组件20不仅起到缓冲作用，还起到用于驱动清洁组件20的外摆。

其中，在电机先驱动清洁组件20朝向外摆动时，电机的驱动力同时对弹性件施加驱动力，以使弹性件储能，便于电机撤销驱动力后，弹性件释放储能以驱动清洁组件20继续朝向外摆。

例如，第二驱动结构50M包括第二电机204M和第二传动机构202M，弹性件设在第二传动机构202M与清洁组件20之间，当第二电机204M驱动清洁组件20外摆时，第二电机204M沿第一方向转动，带动第二传动机构202M沿第一方向转动，第二传动机构202M对弹性件施加作用力，迫使弹性件储能，此时的弹性件可以先储能再驱动清洁组件20外摆，或者弹性件在储能的同时带动清洁组件20外摆，当电机停转时，弹性件释放储能以驱动清洁组件20继续外摆。对于弹性件而言，弹性件可以为拉簧、压缩弹簧，或者扭簧等可变形的弹性件。

在清洁组件20需要内缩时，电机沿第二方向转动，通过第二传动机构202M与清洁组件20的硬抵接关系。例如，在传动机构的转动方向上，第二传动机构202M上设第一抵接部，清洁组件20上设第二抵接部，第一抵接部与第二抵接部抵接，从而第二电机204M驱动第二传动机构202M转动，以拨动清洁组件20朝向内缩位置转动，实现内摆状态。

第三种实施方式为：清洁组件20的外摆采用电机驱动，清洁组件20的内缩采用弹性件驱动。若清洁设备需要沿边清洁时，电机转动驱动清洁组件20朝向外摆动，使清洁组件20处于外摆状态，此时若电机停转，可以通过设置限位结构或锁定结构将清洁组件20限位在外摆位置；当需要清洁组件20内缩时，限位结构或锁定结构撤销对清洁组件20的作用力，在弹性件的复位力作用下，清洁组件20自动内摆到内缩位置。

第四种实施方式为：清洁组件20外摆采用电机驱动，清洁组件20的内缩采用电机与弹性件配合下驱动。若清洁设备需要沿边清洁时，电机转动驱动清洁组件20朝向外摆动，使清洁组件20处于外摆状态；当需要清洁组件20内缩时，类似第二种实施方式，先电机驱动清洁组件20内缩部分角度，此过程弹性件储能；当电机停转时，弹性件释放储能以驱动清洁组件20继续内摆到内缩位置。

此外，清洁组件20的外摆可以采用弹性件驱动，清洁组件20的内缩采用电机驱动。即电机不工作时，清洁组件20在弹性件的作用下，趋于保持在外摆位置。

对应弹性件而言，若第二驱动结构50M驱动清洁组件20或湿式清洁模组200M做直线摆动，则弹性件优选为拉簧或压簧；若第二驱动结构50M驱动清洁组件20或湿式清洁模组200M做弧形摆动，则弹性件优选为扭簧。

清洁组件20在摆动过程中，控制系统需要根据清洁组件20摆动的位置，来控制第二驱动结构50M的电机是否停转。为便于获知清洁组件20所处的外摆位置或内缩位置，或者外摆位置与内缩位置之间的任意位置，清洁设备还包括到位检测结构；到位检测结构可以为微动开关、霍尔传感器、光耦开关等。到位检测结构可以通过检测第二驱动结构50M的电机的位置，来获取清洁组件20的位置；或者可以通过直接检测清洁组件20的位置。或者，当第二驱动结构50M包括电机和传动机构时，到位检测结构还可以通过检测传动机构的位置，来获得清洁组件20所处的位置。

又如：上述第二驱动结构50M的第二种实施方式中，第二驱动结构50M包括第二电机204M和第二传动机构202M，由于清洁组件20的外摆有弹性件的缓冲作用，到位检测结构检测第二传动机构202M的位置，当第二传动机构202M到位后，控制系统控制第二电机204M停转；清洁组件20在弹性件的作用下，清洁组件20的外摆位置受障碍物的边缘的抵接力而变化。若障碍物的边缘是直线边，则清洁组件20的外摆位置是固定位置；若障碍物的边缘是非直线边，清洁组件20的外摆位置是动态变化的值，故不直接检测清洁组件20的具体位置。若清洁组件20在外摆或内缩过程中，无弹性件缓冲作用时，到位检测结构可以检测第二驱动结构50M的电机位置或传动机构的位置，即可获取清洁组件20所处的位置。

清洁设备还设有限位结构，限位结构设在第二驱动结构50M或者第一驱动结构、或者清洁组件20的摆动路径上，当湿式清洁模组200M摆动到外摆位置或者内缩位置时，限位结构阻挡湿式清洁模组200M继续外摆或内缩。

清洁设备还设有锁定结构，用于对清洁组件20处于内缩位置或者外摆位置的锁定，清洁组件20能够一直保持在外摆位置或内宿位置，或者摆动过程中的任意位置，待需要清洁组件20切换位置时，锁定结构撤销对清洁组件20的锁定作用，清洁组件20在第二驱动结构50M的驱动下摆动。锁定结构可以设在第二驱动结构50M上，或者湿式清洁模组200M的第一驱动结构上，或者清洁组件20上。

清洁设备在一些场景下，例如清洁地毯时，防止湿润的清洁件91H打湿地毯；或者清洁件91H处于脏污状态，以防污染地面；或者清洁设备需要越障时，需要清洁组件20抬升，则清洁设备还设置升降结构，升降结构用于驱动清洁组件20抬升及下降。

上述用于驱动清洁组件20转动的第一驱动结构40M，也用于驱动升降结构同步转动；当然也可以是升降结构带动整个湿式清洁模组200M升降，第二驱动结构50M通过驱动升降结构摆动，来带动湿式清洁模组200M摆动。

其中，升降结构可以采用多种方式，例如升降结构可以为齿轮与齿条、螺纹升降机构、气缸、丝杠、蜗轮蜗杆等。升降结构可以分为至少两种情况，第一种情况是升降结构通过驱动清洁组件20转动来实现抬升及下降，相应地，清洁组件20的外摆及内缩过程中，清洁组件20均保持不转动。第二种情况是升降结构驱动清洁组件20升降过程中，清洁组件20不转动，相应地，清洁组件20的外摆及内缩过程中，清洁组件20可以转动，也可以不转动。

在升降结构的第一种情况下，升降结构和第一驱动结构40M可以共用一个电机，一种优选的方式，第一驱动结构40M包括旋转电机2011M，如图29所示，升降结构包括第一固定体2012M和第二固定体2013M，第一固定体2012M与第二固定体2013M螺纹配合，第一固定体2012M和第二固定体2013M上的一个设有螺纹槽，另一个设有与螺纹槽配合的凸筋或者螺纹牙。第二固定体2013M的底部设有安装部2001H，清洁盘90H的顶部与安装部2001H连接。例如插接固定或者磁吸固定，安装部2001H设上第一磁体2014M，清洁盘90H上设第二磁体2015M，通过第一磁体2014M和第二磁体2015M的磁吸作用，将清洁盘90H固定在安装部2001H上。

图29中的清洁组件20处于拖地位置，当需要清洁组件20抬升时，旋转电机2011M沿第一方向转动，第二固定体2013M相对第一固定体2012M向上转动，清洁组件20抬升到达抬升位置，若旋转电机2011M继续沿第一方向转动时，第二固定体2013M相对于第一固定体2012M继续向上转动，清洁组件20抬升到分离位置，此时清洁组件20与安装部2001H分离，此过程中清洁盘90H转动。

相反，若清洁件91H需要下降时，旋转电机2011M沿第二方向转动，第二方向与第一方向相反，第二固定体2013M相对第一固定体2012M向下转动，清洁组件20从分离位置先下降到抬升位置，再下降到拖地位置，此过程中清洁盘90H转动，在拖地位置时，第二固定体2013M不再相对第一固定体2012M转动，若旋转电机2011M继续沿第二方向旋转，则第一固定体2012M和第二固定体2013M之间无相对转动，从而可以带动清洁组件20整体转动以拖地。其中，清洁组件20在抬升的转动方向与下降的转动方向不同。

上述设置的分离位置是便于清洁设备回基站，进行清洁件91H的自动拆装；或者在机体上自动拆卸清洁组件，若无需清洁件91H的自动拆装功能，上述的清洁组件20可以不设置分离位置，设置拖地位置和抬升位置即可。

由于清洁盘90H的转动方向，影响着清洁盘90H的位置及拆卸，故共用电机驱动清洁组件20转动及升降的结构，当清洁设备在清洁组件20外摆或者内缩过程中，清洁组件20均不转动。例如，清洁设备在外摆状态下需要抬升清洁组件20时，控制系统先控制清洁组件20回缩到内缩位置，之后升降结构再进行抬升运动，此内缩过程中清洁组件20不转动。当清洁组件20处于抬升状态下，需要清洁组件20外摆时，先控制清洁组件20下降至拖地位置，之后控制清洁组件20外摆，此外摆过程中清洁盘90H不转动。当然，清洁组件20可以在抬升位置进行外摆或内缩，摆动过程中清洁组件20不转动；待外摆或内缩到位后，旋转电机2011M再驱动清洁组件20下降到拖地位置。

在升降结构的第一种情况下，升降结构与第一驱动结构40M还可以分别采用一个电机，由于升降结构驱动清洁组件20抬升及下降过程中清洁组件20会转动，同样地，清洁组件20在外摆及内缩过程中，清洁组件20保持不转动。

在升降结构的第二种情况下，由于升降结构驱动清洁组件20在抬升及下降过程中，清洁组件20不会转动，则清洁组件20在外摆或内缩的摆动过程中，清洁组件20可以转动，也可以不转动，或者可以降速转动。

清洁组件20设在清洁设备的机体10的底部上，为实现清洁组件20在机体10上外摆及内缩，机体10上需要设避让空间，以供清洁组件20外摆及内缩。清洁组件20从机体10上的摆动位置不同，对应地机体10上设置的避让空间也不同。以下以两个优先的实施方式来展开表述。

具体地：第一种实施方式，如图24所示，机体10的底部设有移动通道300H，清洁组件20位于机体10的底部，湿式清洁模组还包括连接在第一驱动结构40M上的安装部2001H，安装部2001H在移动通道300H内摆动；清洁组件20安装在安装部2001H上，并位于移动通道300H的下方，第一驱动结构40M位于机体10的安装腔内。移动通道300H可以为长条形孔，安装部2001H在长条孔110内做直线摆动；或者移动通道300H为弧形孔，安装部2001H在弧形孔内做弧形摆动，移动通道300H的长度或弧度决定清洁组件20外摆及内缩的最大行程。

第二种实施方式，如图14所示，清洁组件20位于机体10的底部，湿式清洁模组200M整体从机体10的侧壁摆动，机体10的侧壁上设有豁口104M，豁口104M与机体10的底部连通，清洁组件20外露在机体10的底部外，当湿式清洁模组200M需要外摆时，湿式清洁模组200M整体从豁口104M朝向外摆；当湿式清洁模组200M需要内摆时，湿式清洁模组200M整体经豁口104M朝向内摆动。

如图30所示，湿式清洁模组200M在内缩位置时，优选地湿式清洁模组200M的活动壳110H的外侧壁与机体10的外侧壁光滑平齐，使机体10从外11观上保持完整性，第二驱动结构50M设在机体10上，第二驱动结构50M驱动活动壳110H摆动，从而带动清洁组件20和第一驱动结构40M摆动。湿式清洁模组200M在内缩位置时，湿式清洁模组200M的活动壳110H的外侧壁可以伸出机体10的外侧壁，或者内缩在机体10的内侧壁之内。

此实施方式中，可以在机体10的侧壁上设置多个豁口104M，每个豁口104M对应一个可摆动的清洁组件20。或者一个豁口104M可以对应两个或者两个以上的可摆动的清洁组件20。

当机体10的底部设有移动通道300H时，由于第一驱动结构40M的安装部2001H在移动通道300H内摆动，移动通道300H将外界的环境与机体10的安装腔连通，为了防止外界的灰尘和液体经移动通道300H进入机体10的安装腔内，影响安装腔内的结构，例如电子器件或电气元件。为此，机体10上还设有用于防水防尘、以密封或遮挡移动通道300H的密封结构，密封结构包括密封结构件。密封结构件可以为一端固定在机体10上，另一端能够随着清洁组件20的摆动而变形的柔性部件；密封结构件也可以为随着清洁组件20的摆动而运动，以动态遮挡住移动通道300H的密封板或遮挡板。

湿式清洁模组200M的清洁件91H在执行清洁任务时需要保持湿润状态，机体10上的补水机构对清洁件91H进行补水，以湿润清洁件91H。由于湿式清洁模组200M的清洁组件20能够相对机体10外摆及内缩，清洁组件20能够处于外摆位置、内缩位置、外摆位置与内缩位置之间切换过程中的动态位置，因此补水机构的出水口900H的位置也相应的发生变化，出水口900H的位置可以分为至少两种情况。具体地：

第一种情况是：出水口900H设在清洁组件20的清洁盘90H上，补水机构的水箱位于机体10的安装腔内，水箱与出水口900H连接的输水管路会随着清洁组件20的摆动而在机体的安装腔内摆动。

第二种情况是：出水口900H设在机体10上，出水口900H不会随清洁组件20的摆动而相对机体10运动，如图15至图20所示，清洁组件20的清洁盘90H上设环形的镂空区，清洁组件20在内缩位置、外摆位置、以及摆动过程中内缩位置与外摆位置之间的任意位置，通过此镂空区在机体10上的垂直投影区（即镂空区沿垂直于机体10底部的方向上，投影在机体10底部上的位置），来确定出水口900H在机体10上的位置，以实现清洁件91H在外摆位置、内缩位置，以及外摆位置与内缩位置之间的任意位置，出水口900H通过镂空区对清洁件91H补水；或者清洁件91H处于内缩位置和外摆位置时，出水口900H对清洁件91H的补水；或者清洁件91H仅在内缩位置或仅在外摆位置时，出水口900H对清洁件91H的补水。

如图28所示，清洁设备一般设置两个湿式清洁模组200M，清洁设备在沿边清洁时，可以采用单侧沿边，例如清洁设备采用右沿边，则位于清洁设备右侧的湿式清洁模组200M相对于机体10可摆动，位于清洁设备左侧的湿式清洁模组200M相对于机体10不可摆动，机体10的安装腔需要为右侧的湿式清洁模组200M的摆动预留空间，从而使湿式清洁模组200M与其相邻结构在整机上的排布略不同。

一个实施方式中，如图31所示，尘盒102M设在机体10的安装腔内，为了给右侧湿式清洁模组200M预留安装空间，尘盒102M的一壁面上设有第一避让面1024M，以增大尘盒102M的该壁面与机体10的侧壁之间安装空间。优选地，此实施方式中，清洁组件20处于内缩位置时，清洁组件20的边缘位于机体10边缘的范围内，或者清洁组件20的至少部分位于机体10的周侧的外部；清洁组件20在外摆位置时，清洁组件20的一部分位于机体10的周侧的外部，或者清洁组件20的至少部分边缘超出机体10行走范围的边缘。

如图28所示，一个实施方式中，干式清洁模组100M的风机103M位于不可摆动的湿式清洁模组2001M与可摆动的湿式清洁模组2002M之间，尘盒102M的排风口设在朝向风机103M一端的壁面上；尘盒102M的进尘口设在远离风机103M一侧的尘盒102M壁面上，排风口上设过滤组件，例如过滤组件为海帕，或者其他的过滤网。优先地，过滤组件的一端可固定在第一避让面1024M上。

一种优先的实施方式，第二驱动结构50M分布在湿式清洁模组200M与第一避让面1024M、风机103M围成的区域内，使安装腔内的湿式清洁模组200M和第二驱动结构50M分布更紧凑。

例如，如图32所示的实施例，用于驱动清洁组件20转动的第一驱动结构40M包括第一电机203M，及设在第一电机203M的输出轴上的第一传动机构201M；第二驱动结构50M包括第二电机204M，及设在第二电机204M的输出轴上的第二传动机构202M，第一传动机构201M与第二传动机构202M通过摆臂连接，第二传动机构202M摆动时，用过摆臂以带动第一传动机构201M整体摆动，第一电机203M与第一传动机构201M、风机103M及第一避让面1024M围成供第二电机204M和第二传动机构202M分布的区域。

清洁设备的尘盒102M内的垃圾需要排尘时，清洁设备通常回基站，基站上的集尘风机通过一吹一吸将尘盒102M内的垃圾集尘到基站的尘仓或尘袋内。相应地，尘盒102M上设进风口和排尘口，基站上集尘风机的吹风端与进风口连通，集尘风机的吸风端与排尘口连通，进风口和排尘口上分别设有常闭阀门，只有清洁设备回到基站集尘，集尘风机工作时，进风口和排尘口上的常闭阀门开启。常闭阀门的开启可以通过驱动结构主动开启，也可以通过集尘风机开启时产生的气流将常闭阀门打开。

一种实施方式，如图32所示，排尘口上设有排尘风道1026M，用于与基站的集尘风机的吸风端连接，进风口上设进风通道，或者也可以不设置进风通道，用于与基站上的集尘风机的吹风端连接，排尘风道1026M需要允许尘盒102M内的垃圾流过，故排尘风道1026M相对于进风通道的尺寸更大，由于可摆动的湿式清洁模组2002M设在靠近第一避让面1024M处，因此，将进风口设在第一避让面1024M上，排尘口设在尘盒102M上远离第一避让面1024M的壁面上，进风口和排尘口分布在排风口的两侧，为排尘风道1026M提供安装空间。如图32所示，优选地，不可摆动的湿式清洁模组2001M位于排尘风道1026M与干式清洁模组100M的风机103M之间。

进一步优选地，尘盒102M上设有第二避让面1025M，以预留安装空间。第二避让面1025M可以设在尘盒102M的侧壁上，或者底壁上，或者顶壁上，或者侧壁与顶壁的连接处，或者侧壁与底壁的连接处。一种优选方式，第一避让面1024M和第二避让面1025M可以相邻分布、可以相对分布、或者其他分布方式均可以。

进一步优选地，排尘口设在第二避让面1025M上。或者排尘口不设在第二避让面1025M上，例如，清洁设备上设两个湿式清洁模组200M，一个湿式清洁模组200M的第二驱动结构50M和/或第一驱动结构40M设在第一避让面1024M避让的预留空间，另一个湿式清洁模组200M设在第二避让面1025M避让的预留空间，或者两个湿式清洁模组200M均可以外摆及内缩时，第二避让面1025M与机体10之间也可以供另一个可摆动的湿式清洁模组2002M的第二驱动结构50M和/或第一驱动结构40M安装。或者，第二避让面1025M与机体10之间围成供除了湿式清洁模组200M外的其他结构安装。

若清洁设备采用左沿边，对应地位于机体10左侧的湿式清洁模组200M可相对机体10摆动，位于机体10右侧的湿式清洁模组200M相对于机体10不可摆动，相应的两个湿式清洁模组200M与尘盒102M、风机103M、排尘风道1026M的排布同上述实施方式相同，在此不再赘述。若清洁设备采用左右均可沿边，对应地两个湿式清洁模组200M均可相对机体10摆动，每个湿式清洁模组200M的排布可采用上述可摆动清洁模组的排布，干式清洁模组100M的风机103M可以为两个湿式清洁模组200M之间，排尘风道1026M相对于排风口更靠近进尘口，便于预留出更大的空间供湿式清洁模组200M安装。

湿式清洁模组200M与尘盒102M、风机103M、排尘风道1026M的排布，除了上述记载的方式外，还可以为其他方式，只需给可摆动的湿式清洁模组2002M预留摆动或移动空间即可。

清洁设备的两个湿式清洁模组200M，当清洁设备需要沿边清洁时，可摆动的湿式清洁模组2002M摆动，以使清洁组件20位于外摆位置，但可摆动的湿式清洁模组2002M的清洁件91H与不可摆动的湿式清洁模组2001M的清洁件91H之间产生缝隙，此缝隙会导致清洁设备沿边清洁时，存在漏扫区域。为避免此漏扫区域，将清洁设备上的两个湿式清洁模块均设为可相对于机体10摆动，且能够朝向机体10的同侧摆动，以使清洁设备沿边时或非沿边时，两个湿式清洁模组200M的两个清洁件91H之间不存在缝隙，从而避免漏扫区域。例如，清洁件为抹布时，抹布具有一定变形量，相邻两个抹布的相邻端相互挤压，以消除两个抹布之间的间隙。

机体10的底部设有供行走部件容纳的凹陷腔，行走系统300M为具备越障功能，行走系统300M可摆动地设在机体10上，且行走部件位于凹陷腔内；当机体10抬起时，行走部件可浮动以伸出凹陷腔外；当机体10放置在地面或物体表面上时，行走部件抵接在地面或物体表面，行走部件朝向凹陷腔内压，行走部件部分伸入凹陷腔内。

由于湿式清洁模组200M在机体10上可摆动，在行走部件抵接在地面或物体表面上时，行走部件摆动的弧形轨迹线与可摆动的清洁组件20的清洁盘90H的摆动轨迹不干涉，即可避免清洁组件20的摆动与行走系统300M的行走部件的运动有干涉。一种实施方式中，清洁件为抹布时，抹布具有一定的变形量，当机体10抬起时，行走部件处于浮动状态，清洁设备处于非工作状态，行走部件摆动的弧形轨迹线可以与可摆动的清洁组件20的清洁盘90H无干涉，但可以与抹布有一定的干涉量，例如，干涉量为0.1mm、1mm、2mm、3mm、4mm等。

此外，当清洁设备上不设升降结构，或者即使设置升降结构，但在升降过程中清洁组件20不会转动时，湿式清洁模组200M在外摆或内缩过程中，控制系统可以控制清洁组件20转动，清洁组件20若处于拖地位置，则可以清洁地面；控制系统也可以控制清洁组件20不转动，待清洁组件20摆动到位后，清洁组件20再开始转动以清洁地面。清洁组件20在外摆或内缩的过程中，清洁设备的机体10可以处于行走状态，以实现清洁设备边走边摆动，提升清洁效率；清洁设备的机体10也可以处于停止行走状态，待清洁组件20外摆或内缩到位后再行走。例如，清洁设备即将要沿边时，清洁组件20先外摆到位后，清洁设备的机体10再开始沿边行走，便于外摆的清洁件91H能够从沿边的起始位置开始清洁。

在清洁设备外摆过程中，控制系统可以控制清洁盘90H降速转动，防止清洁盘90H转动的线速度过高，清洁盘90H外摆出去与障碍物抵接，受到障碍物的抵接力而使机体10偏离原来的行走轨迹，即清洁盘90H线速度过高，受障碍物的抵接力时，此抵接力容易反向将机体10顶偏，所以，在清洁组件20外摆时，优选降低清洁盘90H的转速。

基于上述分析，可以通过控制两个清洁盘90H的转向，来降低清洁盘90H的外摆及内摆的驱动力。例如，当清洁组件20需要外摆时，可以控制两个清洁组件20的清洁盘90H朝向外侧转动,以降低外摆的驱动力；当清洁组件20需要内摆时，控制两个清洁组件20的清洁盘90H朝向内侧转动，以降低内摆的驱动力，即通过第二驱动结构50M和控制清洁盘90H摆动时的转向，共同来驱动湿式清洁模组200M外摆及内缩。

清洁设备经常需要回基站进行充电、将尘盒102M内的垃圾集尘在基站内、清洗清洁件91H、拆卸清洁组件20或清洁件91H、对机体10内的水箱补水，则在清洁设备回基站之前，清洁设备的湿式清洁模组200M需要处于内缩位置，为了确保清洁组件20处于内缩位置，在清洁设备回基站之前，可以先检测清洁组件20的位置，若清洁组件20未处于内缩位置，控制系统控制第二驱动结构50M开启，驱动清洁组件20内缩直至到达内缩位置。或者，在清洁设备设置回基站之前，不检测清洁组件20是否位于内缩位置，控制系统控制第二驱动结构50M驱动清洁组件20强制内缩，之后再检测清洁组件20是否处于内缩位置，若清洁组件20处于内缩位置，第二驱动结构50M的电机停转；否则第二驱动结构50M的电机继续转动，直至清洁组件20处于内缩位置。

除了上述清洁设备回基站，清洁设备处于其他场景时，例如非沿边的清洁模式、抹布抬升、清洁件91H拆卸（无需回基站的清洁件91H拆卸）等，需要清洁组件20处于内缩位置，为了确保清洁组件20能够保持在内缩位置，除了前述提及的锁定结构及电机自锁的方式外，控制系统还可以在间隔第一预设时长t1，控制第二驱动结构50M启动，以强制驱动清洁组件20内缩，来保持在内缩位置。同样地，若需要清洁组件20保持在外摆状态，例如沿边清洁模式下，控制系统也可以在间隔第二预设时长t2，控制第二驱动结构50M启动，以强制清洁组件20外摆，来保持外摆位置。其中，第一预设时长t1和第二预设时长t2可以相同，也可以不相同，所述第一设定时长和所述第二设定时长可以为任意分钟的一段时间。例如，所述第一设定时长和所述第二设定时长可以为3分钟、5分钟、10分钟等。

对于清洁组件20而言，清洁组件20可以为前述的振动的清洁组件20，或者转动的清洁组件20，或者为拖地滚刷。

上述以湿式清洁模组200M实现外摆及内缩功能来展开，同样地，湿式清洁模组200M可以替换为边刷，以实现边刷400M的外摆及内缩，改善边刷400M的沿边清洁功能；或者湿式清洁模组也可以替换为主刷，实现主刷的外摆及内缩，增大主刷清洁的区域，具体内容参见前述内容，在此不再赘述。

在一个实施方式中，边刷400M可以在前述的驱动结构下相对于机体10外摆和内缩，边刷400M具有外摆位置和内缩位置，当边刷400M外摆时，边刷400M伸出机体10外以到达外摆位置；当边刷400M内缩摆动到达内缩位置时，边刷400M可以位于机体10的范围内，也可以有部分位于机体10的周侧的外部。当边刷400M处于外摆位置时，边刷400M对障碍物的沿边效果更好。

一个实施方式，可以设置多个边刷400M，例如多个边刷400M间隔分布在机体10的边缘外，边刷400M避开湿式清洁模组200M分布在机体10上，边刷400M可以外摆或者不可外摆。

为了对本申请的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本申请的具体实施方式。

实施例

整体上，在本实施例1-4中主要介绍了一种清洁设备，该清洁设备具有清洁组件20，清洁组件20能够在第一位置和第二位置之间切换，从而更好地实现清洁作用。在本实施例中，第一驱动结构40M至少包括本实施例中的转动驱动件230和传动组件240，第二驱动结构50M至少包括本实施例中的导向组件50和驱动配合结构711。本实施例提供了一种清洁设备，如图1至图6所示，清洁设备包括机体10和清洁组件20，清洁组件20与机体10连接，清洁组件20具有第一位置，当清洁组件20处于第一位置时，清洁组件20的一部分位于机体10的周侧的外部。

通过将清洁组件20的一部分位于机体10的周侧的外部，并通过控制机体10的运动路径，从而在机体10移动的过程中，利用凸设在机体10外部的清洁组件20能够与障碍物的边缘接触，以实现对障碍物附近的区域实现清洁。

实施例

本实施例提供了一种清洁设备，如图1至图6所示，清洁设备包括机体10和清洁组件20，清洁组件20与机体10活动连接，清洁组件20具有第一位置和第二位置，其中，当清洁组件20处于第一位置时，清洁组件20的一部分位于机体10的周侧的外部；当清洁组件20移动至第二位置时，清洁组件20位于机体10的周侧的外部的部分大于清洁组件20处于第一位置时清洁组件20位于机体10的周侧的外部的部分。

其中，当清洁组件20处于第二位置时，清洁组件20位于机体10的周侧的外部的部分与障碍物的边缘接触。

具体地，清洁组件20在对待清洁面进行清理的过程中，清洁组件20具有第一位置和第二位置，其中清洁组件20在由第一位置切换至第二位置处时会朝向远离机体10的方向移动，当清洁组件20处于第二位置时，清洁组件20位于机体10外部的部分与障碍物的边缘接触，以实现对障碍物附近的区域实现清洁，在本申请中，清洁组件20处于第一位置和第二位置的时候，清洁组件20均至少一部分位于机体10的周侧的外部，并且在处于第二位置时实现对障碍物等死角处可实现清洁，清洁的更加全面，提高了清洁效率。

进一步地，障碍物可以是墙、家具等结构。以墙为例，当清洁设备移动到墙的墙角处时，清洁设备感应到有障碍物，此时清洁组件20被驱动由第一位置切换至第二位置，以使清洁组件20朝向障碍物移动并与障碍物的边缘接触，以对墙角处的区域实现清洁。

需要说明的是，清洁设备感应到障碍物的方式可以是采用不同的方式，例如红外传线感器利用光反射实现检测，当然还可以是其他方式，以能识别障碍物的位置为准。

一种实施方式中，清洁组件20处于第二位置时，清洁组件20位于机体10的周侧的外部的部分与障碍物的边缘之间的距离≤阈值，所述阈值≥0。清洁组件20包括清洁盘90H和设在清洁盘90H上的清洁件91H，在清洁设备沿边清洁时，清洁盘90H与障碍物的边缘始终预留间隙，防止清洁盘90H撞击到障碍物的边缘，但此时清洁件91H可以接触障碍物的边缘或者与障碍物的边缘预留间距，例如清洁件91H选为抹布时，抹布具有一定的变形量，在沿边时，抹布可以与障碍物边缘接触；或者与障碍物边缘不接触。所以，将上述的阈值设置为大于或等于0，当阈值为0时，清洁件91H与障碍物的边缘接触；当阈值大于0时，清洁件与障碍物的边缘不接触，例如，阈值可以为1毫米、2毫米、3毫米、4毫米、5毫米、1厘米、1.5厘米等。

当清洁件91H为抹布时，抹布与障碍物的边缘接触有至少两种情况，其中，第一种情况是抹布不发生变形时，抹布与障碍物边缘接触；第二种情况是抹布在发生变形时，抹布与障碍物边缘接触。

在本实施例中，根据处于第二位置的清洁组件20的位于机体10外侧的部分的具体位置的不同提供了两种实施方式，具体如下。

如图2所示的具体实施方式中，机体10的最宽位置的行进线确定清洁设备的最大清洁范围，当清洁组件20移动至第二位置时，清洁组件20的至少一部分边缘到达最大清洁范围的边缘处。

具体地，机体10具有宽的部分和窄的部分，清洁组件20安装在机体10的最宽位置之外的区域处，因此虽然清洁组件20的一部分伸出到机体10外部区域，但是在沿行进方向上，清洁组件20的边缘依然与宽区域的边线齐平。

进一步地，沿清洁设备的行进方向清洁组件20安装在机体10的前端或者后端，前端或者后端的宽度小于机体10中部区域的宽度，清洁组件20在朝向远离机体10的第二位置移动后，处于机体10外侧的部分与机体10中部区域的沿行进方向的区域边线齐平。

如图3所示的具体实施方式中，机体10的最宽位置的行进线确定清洁设备的最大清洁范围，当清洁组件20移动至第二位置时，清洁组件20的至少一部分边缘超出最大清洁范围的外侧。

具体地，机体10具有宽的部分和窄的部分，清洁组件20安装在机体10的最宽位置之外的区域处，因此虽然清洁组件20的一部分伸出到机体10外部区域，并且沿行进方向上，清洁组件20的边缘可以伸出到宽的部分区域的外部。

进一步地，沿清洁设备的行进方向清洁组件20安装在机体10的前端或者后端，前端或者后端的宽度小于机体10中部区域的宽度，清洁组件20在朝向远离机体10的第二位置移动后，处于机体10外侧的部分伸出到宽的部分区域的外部。

在本实施例中，清洁设备还包括驱动组件，驱动组件与清洁组件20驱动连接，以使清洁组件20在第一位置和第二位置之间移动。

其中，驱动组件包括导向组件50和驱动配合结构711，驱动配合结构711与导向组件50活动连接，且驱动配合结构711与导向组件50中的一者与清洁组件20连接，以使导向组件50与驱动配合结构711相对运动时，清洁组件20在第一位置和第二位置之间移动。

进一步地，驱动组件提供用于导向清洁组件20的导向组件50，以及提供清洁组件20在第一位置和第二位置之间切换的驱动配合结构711。驱动配合结构711或导向组件50中的至少一者枢转运动，以通过枢转运动的方式实现驱动或者带动清洁组件20移动。

如图1至图6所示，导向组件50沿第一方向延伸，且第一方向呈直线，驱动配合结构711与导向组件50相对运动时，驱动配合结构711能够沿第一方向运动。

具体地，驱动配合结构711与导向组件50通过螺杆和螺套220配合的方式实现驱动连接，螺杆和螺套220螺纹连接，以通过螺杆和螺套220螺纹连接的方式，在螺杆和螺套220中的一者转动的时候，以实现驱动另一者沿第一方向移动，采用螺纹和螺套220的方式具有驱动连接的同时具有限位的作用，以实现清洁组件20的移动方向进行限位，即通过螺杆和螺套220的方式实现清洁组件20平移。

进一步地，导向组件50包括螺杆，驱动配合结构711与螺杆驱动连接，驱动配合结构711包括螺套220，螺杆与螺套220螺纹连接，驱动配合结构711与清洁组件20连接，以通过驱动配合结构711带动清洁组件20移动。

需要说明的是，机体10上设置有驱动电机710，驱动电机710驱动螺杆转动并通过螺杆的自转驱动螺杆上的螺套220沿螺杆的延伸方向即第一方向移动，螺套220在移动的时候会带动清洁组件20移动以实现清洁组件20沿第一方向平移，通过驱动电机710的正转和反转实现清洁组件20在第一位置和第二位置之间切换。

当然，不限于驱动配合结构711与清洁组件20连接的结构形式，还可以是驱动配合结构711形成在清洁组件20上，驱动配合结构711具有与螺杆配合的螺纹。

在本实施例中，清洁组件20具有通孔，通孔内安装有直线轴承，清洁设备还包括导向杆530，导向杆530设置在机体10上，直线轴承套接在导向杆530上。

其中，导向杆530具有导向的作用，通过在清洁组件20的通孔处设置直线轴承的方式，以实现通过直线轴承实现清洁组件20能沿导向杆530的延伸方向滑动，导向杆530沿第一方向延伸。导向杆530设置有一个或者多个，当导向杆530设置有多个时，多个导向杆530均沿第一方向延伸，且多个导向杆530关于螺杆成对称设置，以方便清洁组件20平稳地安装和移动。

如图1至图6所示，清洁设备还包括第一止挡板410和第二止挡板420，第一止挡板410和第二止挡板420沿第一位置和第二位置的连线方向间隔设置，第一止挡板410和第二止挡板420间形成安装区域430，清洁组件20的一部分容置在安装区域430的内部。

具体地，清洁组件20的至少一部分处于安装区域430的内部，并在安装区域430的内部移动，两个止挡板具有限位的作用，以避免清洁组件20与机体10脱离。

进一步地，螺杆的两端通过轴承可转动地安装在第一止挡板410和第二止挡板420上，导向杆530的两端也安装在第一止挡板410和第二止挡板420上。

其中，移动通道300H包括长条孔110或弧形孔。在本实施例中，在安装区域430的内部，机体10上设置有长条孔110，长条孔110沿第一位置与第二位置的连线方向延伸，清洁组件20的一部分由长条孔110伸出到机体10外部，清洁组件20在第一位置和第二位置之间切换时，清洁组件20的一部分在长条孔110中移动。

具体地，清洁组件20在第一位置和第二位置之间切换时，清洁组件20的一部分在长条孔110中移动，以实现对清洁组件20的限位效果，保证清洁组件20能稳定的移动且不会出现偏移的现象。

在本实施例中，清洁设备还包括密封结构件，密封结构件遮挡住长条孔110，密封结构件的周边缘与机体10连接，密封结构件具有安装口，且安装口位于长条孔110的区域范围内，清洁组件20的一部分穿过安装口，安装口的周边缘与清洁组件20一部分连接，清洁组件20在第一位置和第二位置间切换时，安装口相对于长条孔110的位置改变。

具体地，密封结构件的周边缘与机体10连接，安装口的周边缘与清洁组件20连接，以实现在不影响清洁组件20移动的同时实现遮挡长条孔110，清洁组件20在第一位置和第二位置之间切换的过程中，清洁组件20会带动着密封结构件移动以使安装口跟随清洁组件20移动，以始终保持密封状态，以防止灰尘等由长条孔110进入到机体10内部。示例性的，密封结构件为包胶层或者橡胶，以包胶层为例，包胶层的一端固定在机体10上，另一端固定在安装口或安装部的外周上，包胶层具有一定的弹性，清洁组件20在摆动过程中，带动包胶层固定在安装口或安装部的一端摆动，包胶层发生形变，从而实现对长条孔110或弧形孔的密封。进一步地，密封结构件为弹性橡胶材质。

如图4和图6所示，清洁组件20包括壳体210、传动组件240、转动驱动件230和移动清洁件250，壳体210具有容置腔，传动组件240的一部分容置在容置腔的内部，转动驱动件230容置在壳体210上，转动驱动件230与传动组件240连接，移动清洁件250设置在容置腔的外部，传动组件240的另一部分伸出容置腔与移动清洁件250驱动连接，转动驱动件230通过传动组件240驱动移动清洁件250转动。

具体地，转动驱动件230提供清洁组件20自转的驱动力，在转动驱动件230的驱动作用下，清洁组件20自转并可以实现对待清洁面进行清洁，转动驱动件230与移动清洁件250之间设置传动组件240，以通过传动组件240进行调解移动清洁件250的转速，提高清洁效率。

进一步地，传动组件240包括：输入传动件，输入传动件容置在容置腔的内部，转动驱动件230与输入传动件驱动连接；输出传动件，输出传动件容置在容置腔的内部，输入传动件与输出传动件驱动连接；传动轴，输出传动件与传动轴的第一端驱动连接，传动轴的第二端伸出容置腔与移动清洁件250驱动连接。

其中，输入传动件和输出传动件可以是具有传动功能的结构件，通过设置传动轴以将输出传动件的转动力进行传递到移动清洁件250，从而实现移动清洁件250转动。

如图6所示，输入传动件包括同轴设置且同步转动的第一传动齿轮241和第二传动齿轮242，转动驱动件230与第一传动齿轮241驱动连接，第一传动齿轮241的齿径和齿数大于第二传动齿轮242的齿径和齿数；输出传动件包括第三传动齿轮243，第三传动齿轮243与第二传动齿轮242啮合，第三传动齿轮243与传动轴驱动连接，第三传动齿轮243的齿径和齿数大于第二传动齿轮242的齿径和齿数，以使第二传动齿轮242与第三传动齿轮243间具有传动比。

具体地，第一传动齿轮241和第二传动齿轮242同步且同轴转动，并且与转动驱动件230驱动连接的第一齿轮的齿数齿径和齿数大于第二传动齿轮242的齿径和齿数，因此第二齿轮与第三齿轮之间啮合时会具有良好的减速效果，以避免移动清洁件250旋转太快导致安装不稳定。

需要说明的是，可根据需要对第一传动齿轮241、第二传动齿轮242或者第三传动齿轮243进行适应性更换，以保障预设的传动比和移动清洁件250的转速。

在本实施例中，输入传动件和输出传动件之间也可以是设置两个大小不同的带轮，两个带轮之间通过带实现动力传输的。

需要说明的是，不限于输出传动件包括第三传动齿轮243，输出传动件还可以是包括多个其他的齿轮，即可根据需要进行适应性的增加或者减少齿轮。

如图5所示，清洁组件20还包括微动开关60和控制器，微动开关60设置在机体10上，微动开关60用于检测移动清洁件250的位置，控制器安装在机体10上，控制器与微动开关60、转动驱动件230、清洁设备的驱动配合结构711电连接。

其中，微动开关60设置在机体10上，当清洁组件20处于第一位置和第二位置时均会与微动开关60接触以触发微动开关60。

具体地，通过设置微动开关60以实现对移动清洁件250的位置进行检测，被触发的微动开关60向控制器发送信号，以使控制器控制转动驱动件230和驱动配合结构711进行动作，即可通过控制驱动电机710的正转和反转实现控制清洁组件20的位置，可也以控制转动驱动件230的启停控制移动清洁件250的状态。

如图1和图2和图3所示，清洁设备还包括静态驱动件320和静态清洁件310，静态驱动件320安装在机体10上，静态驱动件320与静态清洁件310驱动连接，静态清洁件310与机体10转动连接。

具体地，静态清洁件310在静态驱动件320的驱动作用下，静态清洁件310实现自转以对待清洁面进行清理。并且，采用静态清洁件310与清洁组件20配合的方式，静态清洁件310与机体10相对静止，采用一动一静的方案有利于加强清洁效率，避免出现清洁死角导致清洁不彻底的现象出现。

进一步地，移动清洁件250和静态清洁件310均采用圆形旋转盘和拖抹布配合的方式实现清洁，当然与驱动件连接的旋转盘的形状也可以不是圆形，也可以是在旋转盘上设置刷毛的方式进行清洁处理，本申请以能在移动清洁件250和静态清洁件310旋转的情况下达到拖抹的技术效果为准。

在其他的实施例中，驱动配合结构711与导向组件50通过齿轮齿条配合形式驱动连接，驱动配合结构711包括驱动齿轮，导向组件50包括第一导向件，第一导向件为直线齿条，驱动齿轮与直线齿条啮合，驱动配合结构711驱动清洁组件20直线移动。

在其他的实施例中，驱动配合结构711与导向组件50通过蜗杆齿轮的配合形式驱动连接。

实施例

与实施例2不同的是，在本实施例中，提供了一种清洁组件20在第一位置和第二位置之间切换的过程中采用了弧形方向移动的方式。

如图7至图9所示，导向组件50连接在清洁组件20上，驱动配合结构711设置在机体10上，驱动配合结构711动作以驱动导向组件50沿第一方向运动，以使导向组件50带动清洁组件20沿第一方向运动。

具体地，导向组件50具有导向面，导向面朝向驱动配合结构711，且导向面为弧形面，第一方向为弧形面的延伸方向。

其中，在导向组件50的导向面的导向作用下，驱动配合结构711驱动导向组件50带着清洁组件20沿着弧形面的延伸方向移动，清洁组件20在第一位置和第二位置之间切换的过程中，清洁组件20沿着弧形面进行移动。

实施例

在本实施例中提供了一种清洁设备，如图10至图13所示，清洁设备包括机体10、清洁组件20和复位件，清洁组件20与机体10活动连接，清洁组件20具有初始位置和收缩位置，复位件的一端与清洁组件20连接，复位件的另一端与机体10连接，复位件为清洁组件20保持在初始位置提供复位力，其中，当清洁组件20处于收缩位置时，清洁组件20的一部分位于机体10的周侧的外部；当清洁组件20处于初始位置时，清洁组件20位于机体10的周侧的外部的部分大于清洁组件20处于收缩位置时清洁组件20位于机体10的周侧的外部的部分，当清洁组件20位于机体10的周侧的外部的部分与障碍物的边缘抵接后清洁组件20由初始位置朝向收缩位置切换。

本申请上述的实施例实现了如下技术效果：1、清洁组件20处于第一位置和第二位置的时候，清洁组件20均至少一部分位于机体10的周侧的外部，并且在处于第二位置时实现对障碍物等死角处可实现清洁，清洁的更加全面，提高了清洁效率。2、采用驱动电机710正转和反转的方式实现控制清洁组件20在第一位置和第二位置之间的切换，提高了传动关系之间的稳定性。3、采用可移动设置地清洁组件20和静态清洁件310配合，通过一静一动的搭配方式，提高了清洁设备的清洁效率。

当然，实施例2至4也不仅限于与前述实施例1相结合，在可实现的基础上，实施例2至4的整体或局部结构可以与任意可行的实施例相结合，以满足不同的使用目的，在此不作具体限制。

实施例

在实施例中主要介绍了补水机构的具体实施方式。承接前述内容，本实施例与前述实施例不同的是，在本实施例中还包括补水机构，如图15、图16和图17所示，所述补水机构包括水箱（未示出）、以及设置在机体10上的至少一个出水口900H，所述水箱与所述出水口900H可控地相连通。例如，如图23所示，水箱与出水口900H可采用输水管路940H相连通。

例如，当清洁组件20包括清洁盘90H和设置在清洁盘90H上的清洁件91H时，通过出水口900H输出的水能够对清洁件91H进行湿润，从而起到更好的拖地效果。清洁件可以采用柔性材质的抹布，也可以采用硬性材质的擦拭件。

当设有多个出水口900H时，可在输水管路940H上设置输送泵，并且在输送泵上设置分水器，通过分水器能够将水箱内的水均分至各出水口900H处。设计人员可根据使用需要确定输送泵的具体构造以及控制方式，在此不作具体限制。

在一具体实施例中，当清洁组件20设置有两个时，其中一个为可外摆运动的清洁组件20，另一个为不可外摆运动的清洁组件20，则出水口900H设有两个，其中一个出水口900H能够对可外摆运动的清洁组件20进行补水，另一个出水口900H可对不可外摆运动的清洁组件20进行补水。并且，通过分水器能够将水箱内的水均分至前述各出水口900H，从而保证了补水的均匀性。

在一些场景下，例如只需要一个清洁件91H清洁、一个清洁件91H抬升的场景，则抬升的清洁件91H不需要补水，例如：地毯的沿边清洁，位于地毯上的清洁件91H抬升，位于地面上的清洁件91H清洁。

当然，也可设置多个输水管路940H，各输水管路940H分别对应一个出水口900H，单独控制各个出水口900H的流量，以实现对清洁件91H的补水或者不补水，在此不作具体限制。

进一步地，由于出水口900H设置在机体10上，为了避免清洁盘90H对出水口900H的补水造成影响，如图21所示，可在清洁盘90H上环设有镂空区901H。

当清洁组件20在第一位置与第二位置之间切换时，例如，当清洁组件20在内缩位置和外摆位置之间切换时，根据清洁组件20的镂空区901H在机体10上的垂直投影区（即镂空区沿垂直于机体底部的方向上，投影在机体底部上的位置），来确定出水口900H在机体10上的位置。

在一具体实施例中，清洁组件20在内缩位置、外摆位置、以及内缩位置和外位置切换运动过程中的任一位置，清洁盘90H上的镂空区901H在机体10底部上的垂摆直投影区分别为内缩垂直投影区、外摆垂直投影区、摆动垂直投影区，三个垂直投影区存在始终重合区域902H，从而通过将出水口900H或者至少部分出水口900H设置在机体上的该始终重合区域902H内，出水口900H能够同时对处于内缩位置的清洁组件20的清洁件91H进行补水、对处于外摆位置的清洁组件20的清洁件91H进行补水、以及对处于内缩位置和外摆位置之间任意位置的清洁组件20的清洁件91H进行补水，具有更好的补水效果。

具体的，如图15、图16和图17所示，清洁盘90H从内缩位置到外摆位置的外摆过程中，清洁盘90H的旋转中心的运动轨迹是第二圆弧903H，第二圆弧903H所在圆的圆心是清洁组件20在外摆及内缩的摆动中心（图中未示意出）。

清洁盘90H上的镂空区901H包括内圆9011H和外圆9012H，以及处于内圆9011H和外圆9012H之间的中心圆9013H；镂空区901H的外圆9012H在摆动过程中，均会经过一个固定点9014H，即图中外摆位置和内缩位置的镂空区901H的外圆的交点。

如图17所示，镂空区901H的内圆9011H在外摆过程中，内圆9011H上的点会落在图中第一圆弧9015H上，第一圆弧9015H为外摆位置和内缩位置处镂空区901H的两个内圆9011H的外切圆上的一段圆弧。其中，第一圆弧9015H和第二圆弧903H为同心圆，二者的圆心是清洁组件20在外摆及内缩的摆动中心。

由上述的固定点9014H、第一圆弧9015H两端的第一切点9016H、第二切点9017H，以及位于外摆位置的镂空区的外圆9012H、位于内缩位置的镂空区的外圆9012H在机体底部的垂直投影围成始终重合区域902H，出水口900H或者至少部分出水口900H设在机体上的该始终重合区域902H内，即可实现在外摆位置、内摆位置及摆动过程中均可通过镂空区901H给清洁盘90H上的清洁件91H补水。

优选的，出水口900H设在始终重合区域902H中，并位于外摆位置中心圆9013H与内缩位置中心圆9013H的相交点在机体底部上的投影点上。其中，上述的第一圆弧9015H和第二圆弧903H为同心圆。

在再一具体实施例中，如图20所示的实施例，当清洁组件20处于内缩位置时，清洁盘90H上的镂空区901H在机体10底部上的垂直投影为内缩垂直投影区904H，而当清洁组件20处于外摆位置时，清洁盘90H上的镂空区901H在机体10底部上的垂直投影区为外摆垂直投影区905H，并且内缩垂直投影区904H和外摆垂直投影区905H之间会存在一定的共同重合区域906H，通过将出水口900H或者至少部分出水口900H设置在机体上的该共同重合区域906H内，从而出水口900H能够对处于内缩位置和外摆位置的清洁组件20的清洁件91H进行补水。共同重合区域906H的面积大于始终重合区域902H的面积。

在另一具体实施例中，如图18所示的实施例，清洁组件20处于内缩位置时，清洁盘90H上的镂空区901H在机体10底部上的垂直投影区为内缩垂直投影区904H，通过将出水口900H或者至少部分出水口900H设置在内缩垂直投影区904H内的任意位置，从而出水口900H能够对处于内缩位置的清洁组件20的清洁件91H进行补水。进一步，出水口900H或者至少部分出水口900H还可以设在机体上的内缩垂直投影区904H去掉共同重合区域906H的部分内，从而出水口只能对处于内缩位置的清洁组件的清洁件91H进行补水。

在再一具体实施例中，如图19所示的实施例，清洁组件20处于外摆位置时，清洁盘90H上的镂空区901H在机体底部上的垂直投影为外摆垂直投影区905H，通过将出水口900H或者至少部分出水口900H设置机体上的外摆垂直投影区905H内的任意位置，从而出水口900H能够对处于外摆位置的清洁组件20的清洁件91H进行补水。进一步，出水口900H或者至少部分出水口900H还可以设在机体上的外摆垂直投影区905H去掉共同重合区域906H的部分处，从而出水口仅对处于外摆位置的清洁组件的清洁件91H进行补水。

在本实施例的另一实施方式中，可将至少一个出水口900H设置在清洁组件20的清洁盘90H上，出水口900H与水箱之间设有输水管路940H，从而出水口900H能够随清洁组件20同步运动以对清洁盘90H上的清洁件91H进行补水。

在清洁盘90H上不设置镂空区901H的情况下：

在一具体实施例中，至少一个出水口900H设置在清洁盘90H上，出水口900H通过输水管路940H与水箱相连通。其中，出水口900H可设置在清洁盘90H的底部或侧部，在此不作具体限制。

在另一具体实施例中，可在清洁盘90H内设置空腔结构，输水管路940H将水箱内的水直接输送至空腔结构中，并且在清洁盘90H上设有与空腔结构相连通的至少一个出水口900H，从而通过出水口900H能够向清洁件91H补水。

在清洁盘90H上设有镂空区901H的情况下：

在一具体实施例中，至少一个出水口900H设置在清洁盘90H上，出水口900H通过输水管路940H与水箱相连通。优选的，出水口900H与镂空区901H相连通，从而出水口900H能够通过镂空区901H向清洁件91H补水。

在另一具体实施例中，可在清洁盘90H内设置空腔结构，输水管路940H将水箱内的水直接输送至空腔结构中，出水口900H与空腔结构相连接。

在其他具体实施例中，设计人员可根据使用需要确定出水口900H的具体位置，在此不作具体限制。

实施例

在实施例中主要介绍了溢流孔920H的具体实施方式。承接前述内容，本实施例与前述实施例不同的是，还可在机体10上设置至少一个溢流孔920H，如图34和图36所示的实施例，溢流孔920H与水箱相连通。通过溢流孔920H能够排出水箱内的多余水体。具体的，溢流孔920H可设置在机体10的底部或者侧壁。优先地，溢流孔920H避开机体10底部的出水口900H。进一步优选地，溢流孔设在机体底部上，且溢流孔920H的至少部分与清洁盘90H的变形孔9004H（下文提及）相对，水箱内多余的溶液经溢流孔920H、变形孔9004H滴落在清洁件91H上，用于湿润清洁件91H。当然，设计人员也可根据使用需要调整溢流孔920H的设置位置和设置数量，在此不作具体限制。

实施例

在实施例中主要介绍了清洁盘90H的具体实施方式。承接前述内容，清洁组件20包括清洁盘90H、以及驱动清洁盘90H进行自转的第一驱动结构40M，如图27所示，第一驱动结构40M具有安装部2001H，第一驱动结构40M通过安装部2001H与清洁盘90H可传动地相接。设计人员可根据使用需要确定驱动清洁盘90H进行自转的第一驱动结构40M的具体构造，例如前述实施例中任意可行的第一驱动结构40M，在此不作具体限制。

本实施例与前述实施例不同的是，在本实施例中的清洁盘90H可设置为具有勒落三角形状的清洁盘90H，在驱动清洁盘90H进行自转的第一驱动结构40M的驱动下，勒落三角形状的外边缘的轨迹是类正方形，便于对内直角进行清洁，通过不规则的清洁盘90H能够实现对内直角区域的清洁作用。

在另一具体实施例中，还可将清洁盘90H设置圆形，或者其他形状，例如椭圆形或多边形等，在此不作具体限制。

在具体实施例中，如附图21和图22所示的实施例，清洁盘90H至少包括盘本体9000H，盘本体9000H可设置镂空区901H。并且，可在盘本体9000H的设置固定部9003H，通过固定部9003H能够与驱动清洁盘90H进行自转的驱动结构的安装部2001H进行连接。其中，固定部9003H与安装部2001H之间的连接方式可以为磁吸、插接或螺纹连接等方式，设计人员可根据使用需要确定连接方式，在此不作具体限制。

还可在清洁盘90H的外圈增加变形部9002H，从而提高清洁盘90H的外圈的可形变性能，以更好地利用抹布清洁边角区域。并且，变形部9002H具有缓冲和降噪的功能。其中，如图21所示的实施例，可在变形部9002H上设置变形孔9004H，利用变形孔90004H以增加变形量。例如，变形部9002H可设置为软胶结构。如图35所示的实施例，盘本体9000H的外圈设有盘边缘9005H，盘本体9000H可通过盘边缘9005H与变形部9002H相连接。

进一步地，盘本体上设有至少一个轮辐9001H，可在轮辐9001H上设置粘接结构，用于快速安装清洁件91H。例如，粘接结构可为设置在轮辐9001H上的魔术贴，并且在清洁件91H上也可对应设置魔术贴，以起到快速粘贴连接。例如，盘本体的底部上设有至少一个环形凹槽，轮辐安装在环形凹槽内，用于固定抹布。

当然，设计人员可根据使用需要调整清洁盘90H与抹布之间的连接方式，例如磁吸相接或粘接等，在此不作具体限制。

实施例

在另一具体实施例中，长条孔110或弧形孔上可采用第一密封件进行密封，第一密封件可以为滑动密封板810H，其包括安装通孔、以及设置在安装通孔的两侧的第一止挡部812H和第二止挡部813H，清洁组件20在摆动过程中，能够带动滑动密封板810H同步在机体10上摆动，从而起到密封作用。如图23所示的实施例，图中展示了设置在机体10上的摆动空间30H，用于驱动清洁组件20转动的第一驱动结构能够在摆动空间30H内运动，从而切换内缩位置和外摆位置。

具体的，如图24所示的实施例，机体10还包括覆盖设置在摆动空间30H上的遮挡板301H，遮挡板301H上设有移动通道300H，移动通道300H的垂直投影覆盖摆动空间30H或位于摆动空间30H内。

其中，移动通道300H为设置在遮挡板301H上的长条孔110或弧形孔，在此不作具体限制。

进一步地，还可在遮挡板301H上设置避让通孔302H，在遮挡板301H安装在机体10上时，至少一个出水口900H设置在机体10上并置于避让通孔302H所在的空间内，使得出水口900H能够外露，从而避免对出水口900H的使用造成干涉。

在本实施例中，如图25、图26和图27所示的实施例，图中示出了清洁组件20在使用过程中的三种状态，即清洁组件20处于内缩位置状态、清洁组件20处于内缩位置与外摆位置的中间状态、以及清洁组件20处于外摆位置状态。在这三种状态下，滑动密封板810H均能够随清洁组件20的安装部2001H同步运动，并密封遮挡板301H上的移动通道300H。例如，滑动密封板810H能够动态地密封弧形孔110R；或滑动密封板810H能够动态地密封长条孔110。

具体的：当清洁组件20处于内缩位置状态时，如图25所示的实施例，通过滑动密封板810H的第二止挡部813H能够遮挡外露的移动通道300H，从而起到密封作用，而滑动密封板810H的第一止挡部812H则移动至遮挡板301H的内侧。

实施例

本实施例与前述实施例不同的是，本实施例中清洁组件20设置有至少两个，并且通过对清洁组件20的清洁盘90H的运动状态进行控制，从而在清洁组件20进行外摆或内缩的过程中，起到了更好的使用效果。

在一具体实施例中，清洁组件20设置有两个，其中一个清洁组件20能够进行外摆运动，另一个清洁组件20不进行摆动。当用于外摆的清洁组件20均处于内缩位置时，如图37所示的实施例，则相邻的清洁组件20的清洁盘90H能够相邻设置，并且两个清洁盘90H之间具有一定的间距。

作为上述任意一个实施例或实施方式的替换实施方式：一种实施方式中，清洁设备设置至少一个湿式清洁模组200M，湿式清洁模组20ss0M的清洁组件20具有第一位置（内缩位置）和第二位置（外摆位置）。其中，清洁组件20在内缩位置时，清洁组件20的边缘位于机体10边缘的范围内；清洁组件20在外摆位置时，清洁组件20的一部分位于机体10的周侧的外部，或者清洁组件20的至少部分边缘超出机体10行走范围的边缘。对于前述实施例的所有其他结构均适用于本实施方式，例如第一驱动结构40M、第二驱动结构50M、升降结构、密封结构、补水结构、到位检测结构、锁定结构、限位结构、湿式清洁模组200M与风机103M、尘盒102M、排尘风道1026M在机体10内的排布等，具体结构请参照前述各个实施方式或实施例的表述，在此不在赘述。

以上所述仅为本申请示意性的具体实施方式，并非用意限定本申请的范围。任何本领域技术人员，在不脱离本申请的构思和原则的前提下所作的等同变化与修改，均应属于本申请保护的范围。

Claims (22)

1.一种清洁设备，其特征在于，包括：

机体；

清洁组件，所述清洁组件与所述机体活动连接，所述清洁组件包括清洁盘，所述清洁盘用于供清洁件安装，至少一个所述清洁组件具有内缩位置和外摆位置；

所述清洁盘的外周设有变形部，所述变形部包括至少一个变形孔，所述变形部能够受力产生形变。

2.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述变形孔为多个，多个所述变形孔沿清洁盘周向分布。

3.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁盘包括盘本体，沿所述盘本体的径向，所述变形部的内侧端设于所述盘本体的外边缘上。

4.根据权利要求3所述的清洁设备，其特征在于，所述变形部的内侧端包裹或套设于所述盘本体的外周边缘上，所述变形部环形围绕所述盘本体的边缘设置；或者

所述变形部的内侧端一体成型于所述盘本体的外周，所述变形部环形围绕所述盘本体的边缘设置。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括设置于所述机体的至少一个溢流孔，所述溢流孔与设置于机体的水箱连通，以排出水箱内的多余液体，所述多余液体通过所述溢流孔为所述清洁件补充液体。

6.根据权利要求5所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁盘的底部上用于安装所述清洁件；

所述溢流孔的至少部分与所述变形孔相对且连通，以使得所述多余液体通过溢流孔和所述变形孔为所述清洁件补充液体。

7.根据权利要求6所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁组件包括设置于所述机体相对侧的至少一个可摆动的清洁组件和至少一个不可摆动的清洁组件，所述溢流孔设置于所述可摆动的清洁组件的一侧，所述溢流孔的至少部分与所述可摆动的清洁组件的清洁盘的变形孔相对且连通。

8.根据权利要求5所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁盘的底部上用于安装清洁件；

所述清洁盘上设置至少一个镂空区，所述溢流孔的至少部分与所述镂空区相对且连通，以使得所述多余液体通过溢流孔和所述镂空区为所述清洁件补充液体。

9.根据权利要求8所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括设置于所述机体的底部的至少一个出水口，所述出水口与所述水箱连通以通过所述出水口为清洁件补充液体；

所述清洁盘上设置多个沿周向分布的镂空区，当清洁盘转动时，所述出水口或溢流孔能够与多个镂空区连通以向清洁件补充液体。

10.根据权利要求5所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁盘上设置至少一个镂空区；

当清洁组件处于内缩位置时，所述溢流孔与所述至少一个镂空区连通以向清洁件补充液体；和/或

当清洁组件处于外摆位置时，所述溢流孔与所述至少一个变形孔连通以向清洁件补充液体。

11.根据权利要求1-4中任一项所述的清洁设备，其特征在于，所述机体上设置与清洁设备的水箱连通的至少一个出水口，所述清洁盘设置至少一个镂空区，至少一个所述清洁组件具有内缩位置、外摆位置、以及位于所述内缩位置和外摆位置之间的摆动位置，当所述清洁组件处于所述内缩位置、所述外摆位置和所述摆动位置的至少其中之一时，所述至少一个出水口的至少部分与所述镂空区连通以通过所述镂空区向所述清洁件补充液体。

12.根据权利要求11所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁组件处于所述内缩位置、所述外摆位置时，至少一个所述出水口的至少部分能够与所述镂空区连通。

13.根据权利要求12所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁组件处于所述内缩位置、所述外摆位置及所述摆动位置时，至少一个所述出水口的至少部分能够与所述镂空区连通。

14.根据权利要求11所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁盘包括至少一个轮辐，所述轮辐上设置粘接结构以用于安装清洁件；至少一个所述轮辐设置于所述变形孔和所述镂空区之间。

15.根据权利要求1-4中任一项所述的清洁设备，其特征在于，至少一个所述清洁组件具有内缩位置和外摆位置，所述清洁组件处于内缩位置时，所述变形孔至少部分地超出所述机体的边缘。

16.根据权利要求1-4中任一项所述的清洁设备，其特征在于，所述变形部为软胶结构。

17.一种清洁设备，其特征在于，包括：

机体；

清洁组件，所述清洁组件与所述机体活动连接，所述清洁组件包括清洁盘，所述清洁盘用于供清洁件安装；

所述清洁盘的外周设有变形部，所述变形部能够受力形变；

所述清洁组件具有内缩位置和外摆位置，当所述清洁组件处于所述外摆位置和/或外摆过程中，所述清洁组件接触障碍物时，所述变形部能够受外力作用产生形变。

18.根据权利要求17所述的清洁设备，其特征在于，当所述清洁组件处于所述内缩位置时，所述变形部的至少部分超出所述机体的边缘以具有缓冲作用。

19.根据权利要求17或18所述的清洁设备，其特征在于，所述变形部包括沿所述清洁盘的周向分布的多个变形孔，所述清洁盘包括沿清洁盘的周向分布的多个镂空区，所述清洁设备能够通过所述变形孔和所述镂空区的至少其一向所述清洁件补充液体。

20.根据权利要求19所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括设置于所述机体的底部的出水口，所述出水口和设置于机体的水箱连通，所述出水口与所述镂空区连通以通过所述镂空区向清洁件补充液体；和/或，

所述清洁设备包括设置于所述机体的底部的溢流孔，所述溢流孔和设置于机体的水箱连通以排出水箱内的多余液体，所述溢流孔与所述镂空区或所述变形孔连通，以通过所述镂空区或所述变形孔向清洁件补充液体。

21.根据权利要求17所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括设置于机体的溢流孔和出水口，所述溢流孔和出水口与设置于机体的水箱连通，所述清洁组件处于内缩位置、外摆位置或摆动过程中时，所述清洁设备能够通过所述溢流孔和出水口的至少其一向所述清洁件补充液体。

22.一种清洁组件，应用于清洁设备，所述清洁组件设在清洁设备的机体的底部上，至少一个所述清洁组件具有内缩位置和外摆位置，其特征在于，包括：

清洁盘，所述清洁盘用于供清洁件安装；

所述清洁盘的外边缘沿周向设置多个变形孔，所述变形孔能够受力形变；

所述清洁盘包括镂空区，所述清洁盘能够通过所述镂空区和所述变形孔中的至少一个向所述清洁件补充液体。