CN214387356U - 清洁机器人及其尘拖总成 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种清洁机器人及其尘拖总成，所述尘拖总成包括骨架、拖擦件以及弹性件，所述骨架设置有安装部和铰接部，所述拖擦件安装在所述安装部上，所述铰接部用于与所述清洁机器人的底盘铰接，且所述铰接部的铰接轴线沿水平方向延伸，所述拖擦件在其行进方向上的边缘形成有翻边，所述翻边从所述安装板倾斜向上延伸布置，所述弹性件连接于所述骨架，并用于通过所述骨架向所述拖擦件施加使所述拖擦件压紧在地面上的弹性力。尘拖总成是骨架以铰接处为支点、以拖擦件和弹性件为受力点的杠杆模型，当遇到地面凸起时，拖擦件的翻边会顶在地面凸起上滑动，以使骨架相对于铰接部转动，完成跨越地面凸起的动作。

Description

清洁机器人及其尘拖总成

技术领域

本公开涉及无人清洁机器人技术领域，具体地，涉及一种清洁机器人及其尘拖总成。

背景技术

随着清洁机器人的技术发展，在大型医院、商场、学校等人员流动性较大的场所，通常设置有清洁机器人(尤其是中型机器人)对地面进行清洁，以减轻人力成本。而这些场所通常设置有地灯、小台阶或其他凸起的障碍物，现在市面上清洁机器人通常通过检测装置检测到前方障碍物后，自行改变行进路径，以避让障碍物，这使得障碍物周围的区域不能很好的清洁，还是会依靠人力来清洁，降低清洁机器人的清洁效果。

实用新型内容

本公开的目的是提供一种清洁机器人及其尘拖总成，该清洁机器人的尘拖总成能够自动跨越地面凸起等障碍物，清洁效果好。

为了实现上述目的，本公开提供一种清洁机器人的尘拖总成，所述尘拖总成包括骨架、拖擦件以及弹性件，所述骨架设置有安装部和铰接部，所述拖擦件安装在所述安装部上，所述铰接部用于与所述清洁机器人的底盘铰接，且所述铰接部的铰接轴线沿水平方向延伸，所述拖擦件在其行进方向上的边缘形成有翻边，所述翻边从所述安装板倾斜向上延伸布置，所述弹性件连接于所述骨架，并用于通过所述骨架向所述拖擦件施加使所述拖擦件压紧在地面上的弹性力。

可选地，所述骨架包括摇杆和压杆，所述摇杆的一端设置有所述安装部，所述摇杆的另一端倾斜向上延伸并设置有第一铰接结构以形成所述铰接部，所述第一铰接结构用于与所述底盘相连，所述压杆包括第一端和第二端，所述第一端与所述弹性件相连，所述第二端与所述摇杆固定相连，所述弹性件通过所述压杆向所述摇杆施加使所述拖擦件压紧在地面上的弹性力。

可选地，所述压杆和所述摇杆被构造成T型结构，所述摇杆与所述压杆的连接点到所述安装部的距离小于或等于所述连接点到所述铰接点的距离。

可选地，所述安装部与所述拖擦件可拆卸地相连，所述安装部被构造成片状结构，并且形成有第一紧固孔，所述拖擦件上形成有第二紧固孔，所述第一紧固孔和所述第二紧固孔通过紧固件固定以将所述安装部固定在所述拖擦件上。

可选地，所述尘拖总成还包括电机，所述弹性件为第一弹簧伸缩杆，所述第一弹簧伸缩杆的一端与所述电机的输出轴相连，所述第一弹簧伸缩杆的另一端与所述压杆的所述第一端固定相连，所述电机用于驱动所述第一弹簧伸缩杆转动，以能够带动所述骨架围绕所述铰接轴线转动。

可选地，所述第一弹簧伸缩杆和所述压杆之间还设置有同步臂，所述骨架为多个，多个所述骨架的所述压杆分别沿所述同步臂的轴向间隔设置，所述同步臂与所述第一弹簧伸缩杆远离所述电机的输出端的一端固定相连，以使所述电机能够通过所述同步臂同时驱动多个所述骨架转动。

可选地，所述弹性件为第二弹簧伸缩杆，所述第二弹簧伸缩杆的一端与所述压杆的所述第一端铰接，所述第二弹簧伸缩杆的另一端设置有第二铰接结构，所述第二铰接结构用于与所述底盘铰接。

可选地，所述尘拖总成还包括限位结构，所述限位结构用于固定在所述底盘上，所述限位结构上开设有沿所述行进方向上延伸的限位槽，所述骨架可活动地设置在所述限位槽中。

可选地，所述拖擦件包括拖布、安装板和粘贴件，所述粘贴件包括能够相互粘贴的第一贴合片和第二贴合片，所述第一贴合片设置在所述拖布上，所述第二贴合片设置在所述安装板的下表面。

本公开的另一方面还提供一种清洁机器人，包括如上所述的清洁机器人的尘拖总成。

通过上述技术方案，具有上述尘拖总成的清洁机器人在行进过程中，由于弹性件能够通过骨架向拖擦件压紧地面的弹力，使得拖擦件对地面污渍具有更好的清洁效果。尘拖总成是骨架以铰接处为支点、以拖擦件和弹性件为受力点的杠杆模型，当遇到地面凸起(例如高低不平的瓷砖接缝、地灯、警戒线等)时，拖擦件的翻边首先会抵接在地面凸起边缘，清洁机器人朝向地面凸起继续行进的过程中，拖擦件的翻边会顶在地面凸起上滑动，同时，拖擦件及骨架相对于铰接部转动，完成跨越地面凸起的动作；这样，当清洁机器人在具有一定高度差的地板或有凸起的地板上行走时，不会出现卡滞的现象，并且，在需要清洁机器人跨越较低的台阶以清洁另一片区域时，在翻边和铰接的骨架的配合作用下，清洁机器人能自动跨越该台阶，无需人为搬动清洁机器人，以提高清洁范围和效率。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开的一种实施例中的清洁机器人的结构示意图；

图2是本公开的一种实施例中的清洁机器人的尘拖总成的结构示意图；

图3是本公开的一种实施例中的清洁机器人的尘拖总成在另一视角的结构示意图；

图4是本公开的一种实施例中的清洁机器人的尘拖总成的侧视图；

图5是本公开的一种实施例中的清洁机器人的尘拖总成的侧视图，其中，尘拖总成向上旋转了一定的角度；

图6是本公开的另一种实施例中的清洁机器人的尘拖总成的侧视图。

附图标记说明

1、骨架；11、安装部；12、铰接部；13、摇杆；131、第一铰接结构；14、压杆；141、第一端；142、第二端；2、拖擦件；21、翻边；22、拖布；23、安装板；24、粘贴件；3、电机；41、第一弹簧伸缩杆；42、第二弹簧伸缩杆；421、第二铰接结构；5、同步臂；6、限位结构；61、限位槽；71、第一转接件；72、第二转接件；10、清洁机器人；20、尘拖总成；30、底盘。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如术语名词“上、下”是指产品处于使用时惯常摆放的方位或位置关系，可以理解为沿重力方向的上、下，也与附图中图面的“上、下”相对应；“前、后”是指机器人行进方向为前，与行进方向相反的方向为后；“内、外”是指相对于部件或结构本身轮廓的“内、外”。此外，需要说明的是，所使用的术语如“第一”“第二”等是为了区别一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。另外，在参考附图的描述中，不同附图中的同一标记表示相同的要素。

在相关技术中，本申请的发明人发现，造成清洁机器人无法跨越障碍物的根本原因在于，清洁机器人在使用尘拖总成拖地时需要紧贴地面进行移动，但是，当地面不够平坦或存在凸起时，例如高低不平的瓷砖接缝、地灯、警戒线等，会给尘拖总成的移动造成障碍，影响移动的流畅性，甚至使尘拖难以跨越。

基于此，本公开实施例提供一种清洁机器人10的尘拖总成20，如图1至图6所示，尘拖总成20包括骨架1、拖擦件2以及弹性件，骨架1设置有安装部11和铰接部12，拖擦件2安装在安装部11上，铰接部12用于与清洁机器人10的底盘30铰接，且铰接部12的铰接轴线沿水平方向延伸，拖擦件2在其行进方向上的边缘形成有翻边21，翻边21从安装板23倾斜向上延伸布置，弹性件连接于骨架1，并用于通过骨架1向拖擦件2施加使拖擦件2压紧在地面上的弹性力。

应理解的是，本公开实施例中的清洁机器人10可以是商场、医院所使用的中型清洁机器人10，也可以是家用的小型清洁机器人10，本公开对此不作限制。清洁机器人10的底盘30是指支承和安装驱动机构及行驶系统、清洁系统的总成。

通过上述技术方案，具有上述尘拖总成20的清洁机器人10在行进过程中，由于弹性件能够通过骨架1向拖擦件2压紧地面的弹力，使得拖擦件2对地面污渍具有更好的清洁效果。尘拖总成20是骨架1以铰接处为支点、以拖擦件2和弹性件为受力点的杠杆模型，当遇到地面凸起(例如高低不平的瓷砖接缝、地灯、警戒线等)时，拖擦件2的翻边21首先会抵接在地面凸起边缘，清洁机器人10朝向地面凸起继续行进的过程中，拖擦件2的翻边21会顶在地面凸起上滑动，同时，拖擦件2及骨架1相对于铰接部12转动，完成跨越地面凸起的动作；这样，当清洁机器人10在具有一定高度差的地板或有凸起的地板上行走时，不会出现卡滞的现象，并且，在需要清洁机器人10跨越较低的台阶以清洁另一片区域时，在翻边21和铰接的骨架1的配合作用下，清洁机器人10能自动跨越该台阶，无需人为搬动清洁机器人10，以提高清洁范围和效率。

可选地，上述翻边21从拖擦件2的边缘倾斜向上延伸，其延伸高度决定了其能跨越的地面凸起的高度，示例地，该翻边21的延伸高度可以在1cm至5cm的范围内，例如可以为3cm。而该翻边21的倾斜角度可以在30°至45°的范围内，以使地面凸起与翻边21抵压后能沿翻边21滑动且阻力较小。

通常情况下，如图1所示，清洁机器人10包括底盘30和行走轮，行走轮均设置在底盘30的下方以带动整体移动，行走轮在行进时会在地面留下的轮印，容易导致清洁不到位的问题。为此，在本公开一种可选地实施方式中，尘拖总成20设置在行走轮的后方，并且拖擦件2的宽度可以大于或者等于行走轮的轮距，以在行走轮的行进路线上擦拭轮印，提高清洁效果。

本公开实施例中的骨架1的具体结构形态可以根据实际需要进行灵活设计，本公开对此不作限制。示例地，如图2至图6所示，骨架1包括摇杆13，摇杆13的一端设置有安装部11，摇杆13的另一端倾斜向上延伸并设置有第一铰接结构131以形成铰接部12，第一铰接结构131用于与底盘30相连。该第一铰接结构131可以是铰链、合页等，或者根据底盘30结构设计的枢转轴与枢转孔的配合结构，本公开对此不作限制。这样，当拖擦件2受到地面凸起对其施加的向上的作用力时，摇杆13能够相对于铰接部12的铰接轴线旋转，以带动拖擦件2抬升从而跨越地面凸起。

在本公开实施例中，摇杆13相对于水平面倾斜放置，其倾斜角度可以根据底盘30离地面的高度、以及底盘30在清洁机器人10行进方向上的长度等尺寸确定，摇杆13的倾斜角度不宜过大，否则底盘30的离地高度过大，使得整机的尺寸过高；摇杆13的倾斜角度也不宜过小，过小的倾斜角度限制了拖擦件2抬起的高度。因此，示例地，本公开的摇杆13的倾斜角度可以设置在5°至30°之间，本公开对此不作限制。

此外，骨架1还包括压杆14，压杆14包括第一端141和第二端142，第一端141与弹性件相连，第二端142与摇杆13固定相连，弹性件通过压杆14向摇杆13施加使拖擦件2压紧在地面上的弹性力。这里，压杆14的第二端142可以与摇杆13通过焊接、紧固件紧固等多种方式固定在一起，或者压杆14和摇杆13可以一体成型。

可选地，在本公开实施例中，压杆14和摇杆13的横截面可以是偏平的矩形、圆形、椭圆形、方形制成的杆状，或者可以是L型、U型、工字型的型材制成的杆状，本公开对此不作限制。

在本公开实施例中，由于弹性件设置在压杆14的第一端141，通过压杆14将弹力传递至摇杆13，再通过摇杆13传递给拖擦件2，使得拖擦件2能够始终紧贴地面，从而达到清洁效果，因此，在清洁过程中，弹性件始终被压缩而产生弹力且将力传递至拖擦件2；而在遇到地面凸起时，地面凸起与托擦件的相对运动会推动拖擦件2向上抬起，地面凸起对拖擦件2产生的力依次通过摇杆13、压杆14传递到弹性件，使得弹性件会被进一步压缩，此时弹性件产生的弹力对拖擦件2来说是防止其向上抬起的压力，为了避免该弹力过大，压杆14应该布置在稍微远离铰接部12的位置。示例地，压杆14和摇杆13被构造成T型结构，摇杆13与压杆14的连接点到安装部11的距离小于或等于该连接点到铰接点的距离。这样，拖擦件2在遇到地面凸起时向上抬起更省力。

上文所述的安装部11是用于将拖擦件2安装到骨架1上的结构，其可以根据拖擦件2的结构形态设计，本公开对此不作限制。示例地，安装部11与拖擦件2可拆卸地相连，使得拖擦件2和骨架1便于拆卸安装，以便单独更换和维修拖擦件2，降低更换成本。

在本公开实施例中，如图3所示，安装部11可以通过多种方式可拆卸地与拖擦件2固定。在一种示例中，安装部11被构造成片状结构，并且形成有第一紧固孔，拖擦件2上形成有第二紧固孔，第一紧固孔和第二紧固孔通过紧固件以将安装部11固定在拖擦件2上。这种采用螺栓紧固的方式拆卸方便，连接稳固，且成本低廉。

在另一种示例中，安装部11也可以为卡接结构，例如，在拖擦件2上形成有卡槽，安装部11形成为卡扣，通过卡扣与卡槽的对接以实现安装部11和拖擦件2的可拆卸地连接，使得拖擦件2的拆卸更加方便。

在本公开实施例中，压杆14的第一端141设置有弹性件，该弹性件可以具有多种结构形式。在下文中，将详细描述弹性件的两种示例性实施方式以供参考，但本公开的弹性件的实施方式不仅限于此。

在本公开的第一种实施方式中，如图3至图5所示，尘拖总成20还包括电机3，弹性件为第一弹簧伸缩杆41，第一弹簧伸缩杆41的一端与电机3的输出轴相连，第一弹簧伸缩杆41的另一端与压杆14的第一端141相连，电机3用于驱动第一弹簧伸缩杆41转动，以能够带动骨架1围绕铰接轴线转动。由于电机3安装到清洁机器人10的底盘30上之后，电机3的输出轴的位置是固定的，而尘拖总成20的骨架1在转动过程中，压杆14的第一端141与电机3之间的间距会变化，此时压杆14和电机3的输出轴之间的第一弹簧伸缩杆41通过缩短或伸长来适应该变化。在尘拖总成20转动的过程中，第一弹簧伸缩杆41不仅能够适应压杆14与电机3之间的距离，还能够为骨架1提供使其向下转动的弹力。

在本公开可选地实施方式中，根据电机3的布置位置和压杆14的位置，也可以在电机3的输出轴与第一弹簧伸缩杆41之间布置第一转接件71，和/或，在第一弹簧伸缩杆41和压杆14之间布置第二转接件72，以满足电机3和压杆14的空间布置需求。

这里，第一弹簧伸缩杆41可以包括伸缩件和弹簧件，该伸缩件包括套筒和活动杆，该活动杆插设在套筒中，且可轴向伸出和缩回该套筒。并且，该套筒远离活动杆的一端可以与骨架1固定相连，活动杆的伸出端与电机3的输出轴固定相连，或者，套筒远离活动杆的一端可以与电机3的输出轴固定相连，活动杆的伸出端与骨架1固定相连。此外，弹簧件可以套设在活动杆上且外露在套筒外，即弹簧件的一端与套筒插接活动杆的端面固定，另一端与活动杆远离套筒的一端。或者，弹性件可以设置在套筒中，即，弹性件的一端抵接在套筒的端壁和活动杆伸入套筒的端面之间。

其中，弹簧件可以被配置为：当活动杆伸出套筒并达到最大伸出量时，弹簧件依然处于被压缩状态。这样，通过第一弹簧伸缩杆41能够为拖擦件2提供压紧地面的压力。

在本公开的一种实施方式中，第一弹簧伸缩杆41和压杆14之间还设置有同步臂5，骨架1为多个，多个骨架1的压杆14分别沿同步臂5的轴向间隔设置，同步臂5与第一弹簧伸缩杆41远离电机3的输出端的一端固定相连，以使电机3能够通过同步臂5同时驱动多个骨架1转动。这样，可以通过同步臂5实现对多个骨架1的同步控制，使得尘拖平稳转动。

此外，在本公开可选地实施方式中，通过同步臂5带动多个骨架1转动，为了保持每个骨架1和同步臂5的受力平衡，第一弹簧伸缩杆41的端部可以固定在同步臂5的中间位置，或者，骨架1的数量可以为偶数且被均分为两组，两组骨架1分别相对于第一弹簧伸缩杆41在同步臂5上的交接点对称设置在同步臂5的两侧，这样，能够尽量减少同步臂5、第一弹簧伸缩杆41所受到的偏心力。

上面主要介绍了弹性件的第一种示例性实施方式，其可以通过电机3驱动，以使得拖擦件2能够自动从地面抬起。这里将介绍弹性件的第二种示例性实施方式和第三种示例性实施方式。

在本公开的第二种实施方式中，如图6所示，弹性件为第二弹簧伸缩杆42，第二弹簧伸缩杆42的一端与压杆14的第一端141铰接，第二弹簧伸缩杆42的另一端设置有第二铰接结构421，第二铰接结构421用于与清洁机器人10的底盘30铰接。这样，在途径地面凸起等障碍物时，地面凸起对拖擦件2的作用力可以使第二弹簧伸缩杆42压缩，第二弹簧伸缩杆42会产生弹性恢复力以将拖擦件2压紧在地面上。或者，在用户手动抬起拖擦件2时，第二弹簧伸缩杆42一方面允许骨架1的转动，另一方面还提供使拖擦件2复位至初始位置的弹力。

同样的，第二弹簧伸缩杆42可以和第一弹簧伸缩杆41具有相同的结构，本公开这里不再赘述。其中，为了让清洁机器人10在平坦的地面行进时，弹性件也能向拖擦件2施加压紧到地面的力，第二弹簧伸缩杆42的弹簧件也可以被配置为：当活动杆伸出套筒并达到最大伸出量时，弹簧件依然处于被压缩状态。

此外，在本公开的其他实施方式中，如图2和图3所示，尘拖总成20还包括限位结构6，限位结构6用于固定在清洁机器人10的底盘30上，限位结构6上开设有沿行进方向上延伸的限位槽61，骨架1可活动地设置在限位槽61中。该限位槽61用于限制骨架1在垂直于行进方向上的位移，以提高骨架1转动的稳定性和准确性，防止出现转动卡滞的现象。

在本公开实施例中，如图2至图6所示，拖擦件2包括拖布22、安装板23和粘贴件24。其中，拖布22用于拖擦地面，以清除地面污垢；安装板23用于安装拖布22，为拖布22提供支撑力，在拖擦时还能维持拖布22的平整；粘贴件24用于粘合拖布22和安装板23，采用粘接的方式可以快捷地撕开和贴合拖布22，使拖布22更换起来更方便。

示例地，粘贴件24包括能够相互粘贴的第一贴合片和第二贴合片，第一贴合片设置在拖布22上，第二贴合片设置在安装板23的下表面。例如，第一贴合片和第二贴合片可以是由尼龙钩带和尼龙绒带两部分组成的联接用的尼龙搭扣、或者是易撕胶带等，但不仅限于此。具体地，第一贴合片可以是尼龙钩带，可以通过缝制等方式固定在拖布22上，第二贴合片可以是与第一贴合件适配的尼龙绒带等，可以通过铆钉、螺钉等紧固件固定在安装板23上。

本公开的另一实施例还提供一种清洁机器人10，包括如上所述的尘拖总成20。

上述清洁机器人10还包括底盘30和行走轮，底盘30主要用于安装电器元件、水箱、尘盒等，行走轮均设置在底盘30的下方，尘拖总成20设置在行走轮的后方，并且尘拖总成20的拖擦件2的宽度大于行走轮的轮距，以拖擦行走轮的轮印。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种清洁机器人的尘拖总成，其特征在于，所述尘拖总成(20)包括骨架(1)、拖擦件(2)以及弹性件，所述骨架(1)设置有安装部(11)和铰接部(12)，所述拖擦件(2)安装在所述安装部(11)上，所述铰接部(12)用于与所述清洁机器人(10)的底盘(30)铰接，且所述铰接部(12)的铰接轴线沿水平方向延伸，所述拖擦件(2)包括安装板(23)，所述拖擦件(2)在其行进方向上的边缘形成有翻边(21)，所述翻边(21)从所述安装板(23)倾斜向上延伸布置，所述弹性件连接于所述骨架(1)，并用于通过所述骨架(1)向所述拖擦件(2)施加使所述拖擦件(2)压紧在地面上的弹性力。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人的尘拖总成，其特征在于，所述骨架(1)包括摇杆(13)和压杆(14)，所述摇杆(13)的一端设置有所述安装部(11)，所述摇杆(13)的另一端倾斜向上延伸并设置有第一铰接结构(131)以形成所述铰接部(12)，所述第一铰接结构(131)用于与所述底盘(30)相连，所述压杆(14)包括第一端(141)和第二端(142)，所述第一端(141)与所述弹性件相连，所述第二端(142)与所述摇杆(13)固定相连，所述弹性件通过所述压杆(14)向所述摇杆(13)施加使所述拖擦件(2)压紧在地面上的弹性力。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人的尘拖总成，其特征在于，所述压杆(14)和所述摇杆(13)被构造成T型结构，所述摇杆(13)与所述压杆(14)的连接点到所述安装部(11)的距离小于或等于所述连接点到所述铰接部(12)的距离。

4.根据权利要求2所述的清洁机器人的尘拖总成，其特征在于，所述安装部(11)与所述拖擦件(2)可拆卸地相连，所述安装部(11)被构造成片状结构，并且形成有第一紧固孔，所述拖擦件(2)上形成有第二紧固孔，所述第一紧固孔和所述第二紧固孔通过紧固件固定以将所述安装部(11)固定在所述拖擦件(2)上。

5.根据权利要求2所述的清洁机器人的尘拖总成，其特征在于，所述尘拖总成(20)还包括电机(3)，所述弹性件为第一弹簧伸缩杆(41)，所述第一弹簧伸缩杆(41)的一端与所述电机(3)的输出轴相连，所述第一弹簧伸缩杆(41)的另一端与所述压杆(14)的所述第一端(141)固定相连，所述电机(3)用于驱动所述第一弹簧伸缩杆(41)转动，以能够带动所述骨架(1)围绕所述铰接轴线转动。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人的尘拖总成，其特征在于，所述第一弹簧伸缩杆(41)和所述压杆(14)之间还设置有同步臂(5)，所述骨架(1)为多个，多个所述骨架(1)的所述压杆(14)分别沿所述同步臂(5)的轴向间隔设置，所述同步臂(5)与所述第一弹簧伸缩杆(41)远离所述电机(3)的输出端的一端固定相连，以使所述电机(3)能够通过所述同步臂(5)同时驱动多个所述骨架(1)转动。

7.根据权利要求2所述的清洁机器人的尘拖总成，其特征在于，所述弹性件为第二弹簧伸缩杆(42)，所述第二弹簧伸缩杆(42)的一端与所述压杆(14)的所述第一端(141)铰接，所述第二弹簧伸缩杆(42)的另一端设置有第二铰接结构(421)，所述第二铰接结构(421)用于与所述底盘(30)铰接。

8.根据权利要求1所述的清洁机器人的尘拖总成，其特征在于，所述尘拖总成(20)还包括限位结构(6)，所述限位结构(6)用于固定在所述底盘(30)上，所述限位结构(6)上开设有沿所述行进方向上延伸的限位槽(61)，所述骨架(1)可活动地设置在所述限位槽(61)中。

9.根据权利要求1所述的清洁机器人的尘拖总成，其特征在于，所述拖擦件(2)包括拖布(22)和粘贴件(24)，所述粘贴件(24)包括能够相互粘贴的第一贴合片和第二贴合片，所述第一贴合片设置在所述拖布(22)上，所述第二贴合片设置在所述安装板(23)的下表面。

10.一种清洁机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9中任一项所述清洁机器人的尘拖总成。

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