CN115054163A - 清洁机器人的清洁组件及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请属于清洁机器人领域，具体涉及一种清洁机器人的清洁组件及清洁机器人，所述清洁组件包括支架和软垫，所述支架用于安装在机器人主体的底部，所述支架具有邻近所述机器人主体底部的顶面和相对所述顶面设置的底面，所述软垫至少包覆所述支架的底面，所述软垫和所述支架的组合体用于附设拖布，所述拖布至少包覆所述软垫远离所述支架的底面一侧，所述软垫柔性支撑在所述支架和所述拖布之间。软垫柔性支撑在支架和拖布之间，软垫由柔软且具有一定的弹性的材料制作，可避免划伤地面，在遇到凹凸不平的地面时，软垫能够适应地面起伏，避免拖布与地面不贴合，影响清洁效果。

Description

清洁机器人的清洁组件及清洁机器人

技术领域

本申请属于清洁机器人领域，具体涉及一种清洁机器人的清洁组件及清洁机器人。

背景技术

随着科技的发展，地面清洁机器人已经在用户的生活中得到广泛应用，极大地节省了用户用于清洁底面的时间。

现有的清洁机器人在清洁地面时，拖布安装到清洁垫上拖地，清洁垫为硬质塑料，容易在地面留下划痕，同时清洁垫与地面为整面相对，拖布与地面的摩擦力大，不利于清洁机器人行进。此外，遇到凹凸不平的地面时，整个拖布平面都会抬起，造成拖布与地面不贴合，严重影响清洁效果。

发明内容

本申请的目的在于提供一种清洁机器人的清洁组件及清洁机器人，以防止清洁垫划伤地面。

为了达到上述目的，本申请提供了清洁机器人的清洁组件及清洁机器人，所述清洁机器人包括机器人主体，所述清洁组件包括：

支架，用于安装在所述机器人主体的底部，所述支架具有邻近所述机器人主体底部的顶面和相对所述顶面设置的底面；

软垫，所述软垫至少包覆所述支架的底面，所述软垫和所述支架的组合体用于附设拖布，所述拖布至少包覆所述软垫远离所述支架的底面一侧，所述软垫柔性支撑在所述支架和所述拖布之间。

可选的，所述软垫远离所述底面一侧的表面形成有多个表面凸起结构，所述多个表面凸起结构用以支撑所述拖布接触待清洁表面。

可选的，所述软垫远离所述底面一侧的表面具有相对设置的两个侧边缘，分别临近所述两个侧边缘的两个侧边区域，以及位于所述两个侧边区域之间的中间区域，所述多个表面凸起结构包括设置在所述两个侧边区域内的第一表面凸起结构，以及设置在所述中间区域的第二表面凸起结构，所述第一表面凸起结构的颗粒度小于所述第二表面凸起结构的颗粒度。

可选的，每一所述侧边区域内的第一表面凸起结构的颗粒度朝靠近所述侧边缘的方向逐渐变小。

可选的，所述支架具有相对的前侧和后侧，所述软垫至少包覆所述支架的前侧、后侧和所述底面。

可选的，所述软垫包覆所述前侧的部分形成前侧辅助越障部，所述前侧辅助越障部具有倾斜设置的第一越障弧面，所述软垫包覆所述后侧的部分形成后侧辅助越障部，所述后侧辅助越障部具有倾斜设置的第二越障弧面。

可选的，所述软垫包括主体部、第一弯折部和第二弯折部，所述主体部贴合所述支架的底面设置，所述第一弯折部和所述第二弯折部分别连接于所述主体部的相对两侧边缘，且所述第一弯折部相对所述主体部弯折设置，夹持固定所述支架的前侧边缘，所述第二弯折部相对所述主体部弯折设置，夹持固定所述支架的后侧边缘。

可选的，所述支架的前侧的边缘设置有至少一第一凸起部，所述支架的后侧的边缘设置有至少一第二凸起部，所述软垫设有至少一第一凹部和至少一第二凹部，所述至少一第一凹部分别与所述至少一第一凸起部限位配合，所述至少一第二凹部分别与所述至少一第二凸起部限位配合。

可选的，所述支架的顶面设有向其底面凹陷的第一凹槽，以及横跨所述第一凹槽设置的提手。

可选的，所述第一凹槽贯穿所述支架的底面，所述提手将所述第一凹槽划分为两部分，所述软垫覆盖所述第一凹槽设置，所述软垫设有正对所述第一凹槽的两个第三凹部，所述两个第三凹部分别对应所述第一凹槽的两部分，所述软垫在所述两个第三凹部之间形成凸筋，所述凸筋固定连接所述提手。

可选的，所述支架的底面设置有插齿，所述软垫的上表面设置有插槽，所述插齿插入所述插槽内；和/或

所述支架和所述软垫粘接连接。

可选的，所述软垫包括硅胶、橡胶、柔性塑料、柔性多孔发泡材料、气垫和纤维其中任意一种或两种以上的组合。

本申请还提供一种清洁机器人，包括：

机器人主体；

清洁组件，所述清洁组件的支架与所述机器人主体装配连接；

拖布，所述拖布至少包覆所述软垫远离所述支架的底面一侧。

本申请公开的清洁机器人的清洁组件及清洁机器人具有以下有益效果：

本申请中，清洁组件包括支架和软垫，支架用于安装在机器人主体的底部，支架具有相对的顶面和底面，支架的顶面与机器人主体配合，软垫至少包覆支架的底面，软垫和支架的组合体用于附设拖布，拖布至少包覆软垫远离支架的底面一侧，软垫柔性支撑在支架和拖布之间，软垫由柔软且具有一定的弹性的材料制作，可避免划伤地面。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例中清洁机器人的结构示意图。

图2是本申请实施例中清洁组件的分解结构示意图。

图3是本申请实施例中软垫的底面结构示意图。

图4是本申请实施例中清洁组件的侧视示意图。

图5是本申请实施例中支架的结构示意图。

图6是本申请实施例中清洁组件的三维示意图。

图7是本申请实施例中清洁组件的剖视示意图。

附图标记说明：

10、清洁组件；

100、支架；101、顶面；102、底面；103、前侧；104、后侧；

110、第一凸起部；120、第二凸起部；130、第一凹槽；140、提手；150、第二凹槽；160、插齿；170、连通孔；

200、软垫；210、主体部；211、上表面；212、下表面；2121、中间区域；2122、侧边区域；2123、第一越障弧面；2124、第二越障弧面；

220、第一弯折部；230、第二弯折部；

240、表面凸起结构；241、第一表面凸起结构；242、第二表面凸起结构；

250、第三凹部；260、凸筋；270、插槽；

300、拖布夹；310、夹槽；

20、机器人主体。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。

下面结合附图和具体实施例对本申请作进一步详述。在此需要说明的是，下面所描述的本申请各个实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

图1是本申请实施例中清洁机器人的结构示意图，图2是本申请实施例中清洁组件的分解结构示意图，图3是本申请实施例中软垫的底面结构示意图。参见图1至图3所示，清洁组件10包括支架100和软垫200。支架100用于安装在机器人主体20的底部，支架100具有邻近机器人主体20底部的顶面101和相对顶面101设置的底面102。软垫200至少包覆支架100的底面102，软垫200和支架100的组合体用于附设拖布，拖布至少包覆软垫200远离支架100的底面102一侧，即拖布至少包覆软垫200的下表面212。具体的，拖布可中间包覆软垫200的下表面212，两端绕到支架100的顶面101上，拖布的两端夹持在支架100和机器人主体20之间。

软垫200柔性支撑在支架100和拖布之间。软垫200由柔软且具有一定的弹性的材料制作，软垫200远离支架100一面可向内凹陷变形，因此可以适应凹凸不平的待清洁表面，拖布包裹在软垫200和支架100的组合体上，拖布中部位于软垫200远离支架100一侧，因此拖布也可跟随软垫200向内凹陷变形，以适应凹凸不平的待清洁表面。支架100由硬质材料制作，使软垫200能够保持其形状。

本申请中，清洁组件10包括支架100和软垫200，支架100用于安装在机器人主体20的底部，支架100具有相对的顶面101和底面102，支架100的顶面101与机器人主体20配合，软垫200至少包覆支架100的底面102，软垫200和支架100的组合体用于附设拖布，拖布至少包覆软垫200远离支架100的底面102一侧，软垫200柔性支撑在支架100和拖布之间，软垫200由柔软且具有一定的弹性的材料制作，可避免划伤地面等待清洁表面。

此外，软垫200柔性支撑在支架100和拖布之间，遇到凹凸不平的地面时，软垫200能够适应地面起伏，避免拖布与地面不贴合，影响清洁效果。同时，软垫200柔性支撑在支架100和拖布之间，还可一定程度上减小拖布与地面的摩擦了，有利于清洁机器人行进。

示例的，参见图2和图3所示，软垫200远离底面102一侧的表面形成有多个表面凸起结构240，即多个表面凸起结构240位于软垫200的下表面212，多个表面凸起结构240用以支撑拖布接触地面。

需要说明的是，软垫200的下表面212可设置多个表面凸起结构240，使软垫200的下表面212凹凸不平，但不限于此，软垫200的下表面212也可设置多个凹陷结构，则凹陷结构周边区域相对的凸起，也可使软垫200的下表面212凹凸不平，具体可视情况而定。多个表面凸起结构240可互不连接，但不限于此，多个表面凸起结构240也可连接在一起，只有能够使软垫200的下表面212凹凸不平即可，具体可视情况而定。

软垫200远离底面102一侧的表面形成有多个表面凸起结构240，目的是使软垫200柔性支撑拖布，即软垫200的下表面212部分与拖布接触，软垫200的下表面212部分与拖布不接触。也就是说，软垫200的下表面212可设置多个表面凸起结构240，使软垫200的下表面212凹凸不平，也可采用其它任何机构使软垫200的下表面212凹凸不平，只有能够柔性支撑拖布，使软垫200的下表面212部分与拖布接触，软垫200的下表面212部分与拖布不接触即可。

软垫200远离底面102一侧的表面形成有多个表面凸起结构240，表面凸起结构240支撑拖布与地面接触，可以进一步减小拖布与地面的摩擦力，有利于清洁机器人行进；同时，设置表面凸起结构240，遇到凹凸不平的地面时，软垫200与地面贴合更好，可以取得更好地清洁效果。

参见图3所示，软垫200远离底面102一侧的表面具有相对设置的两个侧边缘，即软垫200的下表面212具有相对设置的两个侧边缘。软垫200的下表面212具有分别临近两个侧边缘的两个侧边区域2122，以及位于两个侧边区域2122之间的中间区域2121。两个侧边区域2122可沿前后方向设置，前后方向为直行时的行进方向。多个表面凸起结构240包括设置在两个侧边区域2122内的第一表面凸起结构241，以及设置在中间区域2121的第二表面凸起结构242，第一表面凸起结构241的颗粒度小于第二表面凸起结构242的颗粒度。

两个侧边区域2122可沿前后方向设置，但不限于此，两个侧边区域2122也可沿左右方向设置，具体可视情况而定。多个表面凸起结构240包括设置在两个侧边区域2122内的第一表面凸起结构241，以及设置在中间区域2121的第二表面凸起结构242，第一表面凸起结构241的颗粒度小于第二表面凸起结构242的颗粒度，但不限于此，第一表面凸起结构241的颗粒度也可大于或等于第二表面凸起结构242的颗粒度，具体可视情况而定。

软垫200的下表面212具有分别临近两个侧边缘的两个侧边区域2122，以及位于两个侧边区域2122之间的中间区域2121，第一表面凸起结构241的颗粒度小于第二表面凸起结构242的颗粒度，第一表面凸起结构241位于两个侧边区域2122，第二表面凸起结构242位于中间区域2121，这样设计，中间区域2121施加给拖布的压力大，侧边区域2122施加给拖布的压力小，有利于地面的污渍进到拖布下面，吸附到拖布上。

参见图3所示，每一侧边区域2122内的第一表面凸起结构241的颗粒度朝靠近侧边缘的方向逐渐变小，也就是说，越靠近侧边缘，第一表面凸起结构241的颗粒度越小。

第一表面凸起结构241可为倒扣的碗状结构，在左右方向，同一行上的多个第一表面凸起结构241可大小不同，具体可将大小不同的第一表面凸起结构241交替设置。

需要说明的是，每一侧边区域2122内的第一表面凸起结构241的颗粒度朝靠近侧边缘的方向逐渐变小，但不限于此，每一侧边区域2122内的第一表面凸起结构241的颗粒度也可相同，具体可视情况而定。

每一侧边区域2122内的第一表面凸起结构241的颗粒度朝靠近侧边缘的方向逐渐变小，这样设计，可使靠近侧边缘处施加给拖布的压力减小，远离侧边缘处施加给拖布的压力增大，有利于地面的污渍进到拖布下面，吸附到拖布上。

图4是本申请实施例中清洁组件的侧视示意图，参见图4所示，支架100具有相对的前侧103和后侧104，软垫200至少包覆支架100的前侧103、后侧104和底面102。

软垫200包覆支架100的前侧103和后侧104，方便支架100和软垫200之间进行连接，同时软垫200可起到缓冲防撞作用，避免支架100在清洁机器人行进过程中撞到障碍物导致支架100损伤或变形。

需要说明的是，软垫200主要用于柔性支撑拖布，因此软垫200包覆支架100底面102即可。支架100的前侧103和后侧104可采用软垫200包覆，但不限于此，也可在支架100的前侧103和后侧104设置其它的缓冲防撞结构，达到避免支架100在清洁机器人行进过程中撞到障碍物导致支架100损伤或变形的目的，具体可视情况而定。例如，可在支架100的前侧103和后侧104的整面或局部设置橡胶垫或硅胶垫，橡胶垫或硅胶垫部分埋在支架100中或与支架100粘接连接。

参见图4所示，软垫200包覆前侧103的部分形成前侧辅助越障部，前侧辅助越障部具有倾斜设置的第一越障弧面2123，软垫200包覆后侧104的部分形成后侧辅助越障部，后侧辅助越障部具有倾斜设置的第二越障弧面2124。第一越障弧面2123和第二越障弧面2124均倾斜设置，也就是说，在上下方向，第一越障弧面2123连接下表面212一端低压第一越障弧面2123远离下表面212一端，第二越障弧面2124连接下表面212一端低压第二越障弧面2124远离下表面212一端。换言之，第一越障弧面2123远离下表面212一端向上翘起，第二越障弧面2124远离下表面212一端向上翘起。顶面101和底面102连线方向为上下方向，顶面101在上，底面102在下。

支架100具有相对的前侧103和后侧104，前侧103和后侧104均向外呈凸出状，即前侧103向前方呈凸出状，后侧104向后方呈凸出状。软垫200包覆前侧103和后侧104的部分也呈凸出状，也就是说，软垫200的下表面212的前后边缘区均向上弯曲成弧形面，下表面212的前边缘区形成第一越障弧面2123，第一越障弧面2123位于前侧103下沿，下表面212的后边缘区形成第二越障弧面2124，第二越障弧面2124位于后侧104下沿。

需要说明的是，第一越障弧面2123和第二越障弧面2124可为倾斜的弧面，但不限于此，第一越障弧面2123和第二越障弧面2124也可为斜面，具体可视情况而定。第一越障弧面2123和第二越障弧面2124均为斜面时，其远离下表面212一端向上倾斜，以使清洁组件10更容易翻越障碍物。

软垫200包覆前侧103的部分形成前侧辅助越障部，前侧辅助越障部具有倾斜设置的第一越障弧面2123，软垫200包覆后侧104的部分形成后侧辅助越障部，后侧辅助越障部具有倾斜设置的第二越障弧面2124，清洁机器人前后行进时，通过第一越障弧面2123和第二越障弧面2124翻越障碍物更容易，可避免障碍物阻挡导致清洁机器人停机或绕道。

参见图4所示，软垫200包括主体部210、第一弯折部220和第二弯折部230，下表面212可为主体部210远离支架100的一面。主体部210贴合支架100的底面102设置，第一弯折部220和第二弯折部230分别连接于主体部210的相对两侧边缘，即前后边缘。第一弯折部220相对主体部210弯折设置，夹持固定支架100的前侧103边缘，第一弯折部220可位于前侧103上沿，第二弯折部230相对主体部210弯折设置，夹持固定支架100的后侧104边缘，第二弯折部230可位于后侧104上沿。

需要说明的是，第一弯折部220夹持固定支架100的前侧103边缘，第二弯折部230夹持固定支架100的后侧104边缘，但不限于此，第一弯折部220和第二弯折部230还可夹持支架100的部分顶面101，即第一弯折部220夹持固定支架100的前侧103及顶面101前边缘，第二弯折部230夹持固定支架100的后侧104即顶面101后边缘，具体可视情况而定。

软垫200包括主体部210、第一弯折部220和第二弯折部230，主体部210贴合支架100的底面102设置，第一弯折部220和第二弯折部230分别连接于主体部210的相对两侧边缘，第一弯折部220夹持固定支架100的前侧103边缘，第二弯折部230夹持固定支架100的后侧104边缘，可使支架100和软垫200之间连接更牢固。

第一弯折部220夹持固定支架100的前侧103及顶面101前边缘，第二弯折部230夹持固定支架100的后侧104即顶面101后边缘，相当于支架100被包在软垫200内，可使支架100和软垫200连接更牢固，减小支架100和软垫200之间卡接或粘接，甚至可做的软垫200可借助自身弹力包裹在支架100上，支架100和软垫200之间可不用胶水粘接。

图5是本申请实施例中支架的结构示意图，参见图5所示，支架100的前侧103的边缘设置有至少一第一凸起部110，支架100的后侧104的边缘设置有至少一第二凸起部120。软垫200设有至少一第一凹部和至少一第二凹部，至少一第一凹部分别与至少一第一凸起部110限位配合，至少一第二凹部分别与至少一第二凸起部120限位配合。

示例的，支架100的前侧103的边缘设置三个第一凸起部110，其中两个第一凸起部110位于前侧103左右边缘，另外一个第一凸起部110居中设置。支架100的后侧104的边缘设置三个第二凸起部120，其中两个第二凸起部110位于后侧104左右边缘，另外一个第二凸起部120居中设置。

需要说明的是，支架100的前侧103的边缘可设置第一凸起部110，支架100的后侧104的边缘可设置第二凸起部120，软垫200可设置第一凹部和第二凹部分别与第一凸起部110和第二凸起部120限位配合，但不限于此，也可在支架100上设置第一凹部和第二凹部，在软垫200上设置第一凸起部110和第二凸起部120与第一凹部和第二凹部限位配合，具体可视情况而定。

支架100的前侧103的第一凸起部110数量，或支架100的后侧104的第二凸起部120数量可根据支架100在左右方向上的长度设置，当支架100在左右方向上的长度较小时，可仅设置1～2个第一凸起部110，当支架100在左右方向上的长度较大时，可仅设置3个及以上的第一凸起部110，多个第一凸起部110与多个第一凹部配合。

支架100上设置第一凸起部110和第二凸起部120，软垫200上设置第一凹部和第二凹部，第一凹部与第一凸起部110限位配合，第二凹部与第二凸起部120限位配合，可使支架100和软垫200之间连接更牢固，防止支架100和软垫200沿左右方向滑移。

设置多个第一凸起部110和多个第二凸起部120，多个第一凸起部110与多个第一凹部限位配合，多个第二凸起部120与多个第二凹部限位配合，形成多点结合，可分散受力点，避免局部受力过大导致软垫200局部隆起。

参见图6和图7所示，支架100的顶面101设有向其底面102凹陷的第一凹槽130，以及横跨第一凹槽130设置的提手140。此外，在顶面101左右边缘位置还可分别设置两个第二凹槽150，第二凹槽150也向其底面102凹陷。

在顶面101左右边缘位置还可分别设置两个第二凹槽150，第二凹槽150使支架100与机器人主体20之间有较大间隙，方便拆卸清洁组件10；支架100的顶面101设有向其底面102凹陷的第一凹槽130，以及横跨第一凹槽130设置的提手140，设置提手140握持清洁组件10，将拖布安装到清洁组件10上。

参见图6和图7所示，第一凹槽130贯穿支架100的底面102，提手140将第一凹槽130划分为两部分，软垫200覆盖第一凹槽130设置，软垫200设有正对第一凹槽130的两个第三凹部250，两个第三凹部分250别对应第一凹槽130的两部分，软垫200在两个第三凹部250之间形成凸筋260，凸筋260连接提手140。

软垫200设有正对第一凹槽130的两个第三凹部250，两个第三凹部分250别对应第一凹槽130的两部分，软垫200在两个第三凹部250之间形成凸筋260，凸筋260连接提手140，可使支架100和软垫200之间连接更牢固，同时防止软垫200中间部位向远离支架100的方向隆起。

图6是本申请实施例中清洁组件的三维示意图，图7是本申请实施例中清洁组件的剖视示意图，参见图6和图7所示，支架100的底面102设置有插齿160，软垫200的上表面211设置有插槽270，上表面211可为主体部210靠近支架100一面。插齿160插入插槽270内，连接支架100和软垫200。至少凸筋260上可设置插槽270，至少提手140与凸筋260配合面可设置插齿160。

需要说明的是，支架100的底面102设置有插齿160，软垫200的上表面211设置有插槽270，插齿160插入插槽270内，连接支架100和软垫200，但不限于此，支架100和软垫200也可粘接连接，具体可视情况而定。

支架100的底面102设置有插齿160，软垫200的上表面211设置有插槽270，插齿160插入插槽270内，连接支架100和软垫200，支架100和软垫200之间可拆卸，支架100和软垫200粘接连接，粘接连接更牢固，可防止软垫200中间部位向远离支架100的方向隆起。

参见图2、图6和图7所示，支架100上设置有连通孔170，连通孔170沿上下方向贯通支架100的顶面101和底面102，清洁组件10还包括拖布夹300，拖布夹300设置在连通孔170内。连通孔170可设置4个且分别靠近支架100的四个角设置。拖布夹300包括夹槽310，夹槽310沿上下方向贯通拖布夹300，夹槽310用于夹持拖布，即将部分拖布塞进夹槽310进行夹持。

需要说明的是，支架100上设置有连通孔170，连通孔170沿上下方向贯通支架100的顶面101和底面102，清洁组件10还包括拖布夹300，拖布夹300设置在连通孔170内，但不限于此，支架100上也可设置连通孔170，连通孔170为设置在顶面101的盲孔，拖布夹300可设置为磁性结构件，连通孔170中可设置磁体，拖布夹300与磁体磁性连接，具体可视情况而定。拖布夹300可设置为磁性结构件，连通孔170中可设置磁体，可拆下拖布夹300将拖布卡在拖布夹300和支架100之间。

支架100上设置有连通孔170，连通孔170沿上下方向贯通支架100的顶面101和底面102，清洁组件10还包括拖布夹300，拖布通过拖布夹300进行夹持，拖布安装更牢固且拆卸拖布更方便。

参见图2、图6和图7所示，拖布夹300与支架100之间可拆卸连接。具体的，拖布夹300的外表面可设置一圈环槽，连通孔170的孔壁可设置一圈环体，拖布夹300为弹性件，拖布夹300安装到连通孔170中时，连通孔170孔壁的环体结构卡入拖布夹300的环槽结构中，通过环体结构对拖布夹300进行上下方向限位。

需要说明的是，拖布夹300的外表面可设置一圈环槽，连通孔170的孔壁可设置一圈环体，拖布夹300安装到连通孔170中时，连通孔170孔壁的环体结构卡入拖布夹300的环槽结构中，将拖布夹300和支架100之间可拆卸连接，但不限于此，也可在拖布夹300的外表面可设置一圈环体，连通孔170的孔壁可设置一圈环槽，拖布夹300安装到连通孔170中时，拖布夹300的环体结构卡入连通孔170孔壁的环槽结构中，将拖布夹300和支架100之间可拆卸连接，具体可视情况而定。

此外，拖布夹300与支架100之间可通过环槽结构和环体结构可拆卸连接，但不限于此，拖布夹300与支架100之间也可采用磁吸实现可拆卸连接，具体可视情况而定。拖布夹300与支架100之间可采用可拆卸连接，但不限于此，拖布夹300与支架100之间也可采用固定连接，例如粘接，具体可视情况而定。

拖布夹300的外表面可设置一圈环槽，连通孔170的孔壁可设置一圈环体，拖布夹300为弹性件，拖布夹300安装到连通孔170中时，连通孔170孔壁的环体结构卡入拖布夹300的环槽结构中，将拖布夹300和支架100之间可拆卸连接，由于拖布夹300可拆卸，拖布夹300损坏或夹不紧拖布后，可以更换拖布夹300。拖布夹300与支架100之间采用固定连接，可防止拖布夹300松动脱落。

参见图2、图6和图7所示，拖布夹300上设置有多个夹槽310，多个夹槽310两两相交，在拖布夹300上形成多个齿状结构，多个齿状结构尖端相对，也就是说，多个齿状结构尖端指向拖布夹300中心区域。

需要说明的是，多个夹槽310可两两相交，在拖布夹300上形成多个齿状结构，多个齿状结构尖端相对，但不限于此，多个夹槽310也可均相交于拖布夹300的中心，具体可视情况而定。

拖布夹300上设置有多个夹槽310，多个夹槽310两两相交，在拖布夹300上形成多个齿状结构，多个齿状结构尖端相对，这样设计，将拖布塞进多个夹槽310汇聚处更容易，同时形成多个齿状结构，齿状结构与拖布抵接，可防止拖布从拖布夹300滑脱。

参见图1至图7所示，软垫200包括硅胶、橡胶、柔性塑料、柔性多孔发泡材料、气垫和纤维其中任意一种或两种以上的组合。支架100包括丙烯腈-丁二烯-苯乙烯共聚物等工程塑料，拖布夹300包括聚丙烯。

软垫200采用硅胶、橡胶、柔性塑料、柔性多孔发泡材料、气垫和纤维其中一种或两种以上的组合制作，可使软垫200柔软且具有一定弹性，从而柔性支撑拖布；支架100采用丙烯腈-丁二烯-苯乙烯共聚物等工程塑料，丙烯腈-丁二烯-苯乙烯共聚物重量轻，结构强度高，可支撑软垫200使其保持形状；拖布夹300采用聚丙烯，在拖布夹300上开设夹槽310后，夹槽310具有一定弹性，方便夹持拖布。

在一些实施例中，支架100上还可设置磁体，或者支架100部分或全部为铁磁性金属结构，相应的，机器人主体20上也可设置铁磁性金属结构或磁体，使支架100可与机器人主体20磁性连接。

需要说明的是，支架100和机器人主体20可采用磁吸连接，但不限于此，支架100与机器人主体20也可采用卡扣或其它结构可拆卸连接，具体可视情况而定。

支架100与机器人主体20可采用磁吸连接，清洁组件10安装到机器人主体20上或者从机器人主体20上拆卸清洁组件10，操作简单，方便用户使用。

本申请还提供一种清洁机器人，参见图1所示，清洁机器人包括机器人主体20、以上公开的清洁组件10以及拖布，清洁组件10的支架100与机器人主体20装配连接，拖布至少包覆软垫200远离支架100的底面102一侧。

支架100与机器人主体20可采用多种方案连接，例如通过卡扣可拆卸连接或采用磁吸连接等，具体可视情况而定。

清洁机器人包括清洁组件10，清洁组件10包括支架100和软垫200，支架100用于安装在机器人主体20的底部，支架100具有相对的顶面101和底面102，支架100的顶面101与机器人主体20配合，软垫200至少包覆支架100的底面102，软垫200和支架100的组合体用于附设拖布，拖布至少包覆软垫200远离支架100的底面102一侧，软垫200柔性支撑在支架100和拖布之间，软垫200由柔软且具有一定的弹性的材料制作，可避免划伤地面等待清洁表面。

术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“装配”、“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一些实施例”、“示例地”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，故但凡依本申请的权利要求和说明书所做的变化或修饰，皆应属于本申请专利涵盖的范围之内。

Claims (13)

1.一种清洁机器人的清洁组件，所述清洁机器人包括机器人主体，其特征在于，所述清洁组件包括：

支架，用于安装在所述机器人主体的底部，所述支架具有邻近所述机器人主体底部的顶面和相对所述顶面设置的底面；

软垫，所述软垫至少包覆所述支架的底面，所述软垫和所述支架的组合体用于附设拖布，所述拖布至少包覆所述软垫远离所述支架的底面一侧，所述软垫柔性支撑在所述支架和所述拖布之间。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人的清洁组件，其特征在于，所述软垫远离所述底面一侧的表面形成有多个表面凸起结构，所述多个表面凸起结构用以支撑所述拖布接触待清洁表面。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人的清洁组件，其特征在于，所述软垫远离所述底面一侧的表面具有相对设置的两个侧边缘，分别临近所述两个侧边缘的两个侧边区域，以及位于所述两个侧边区域之间的中间区域，所述多个表面凸起结构包括设置在所述两个侧边区域内的第一表面凸起结构，以及设置在所述中间区域的第二表面凸起结构，所述第一表面凸起结构的颗粒度小于所述第二表面凸起结构的颗粒度。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人的清洁组件，其特征在于，每一所述侧边区域内的第一表面凸起结构的颗粒度朝靠近所述侧边缘的方向逐渐变小。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人的清洁组件，其特征在于，所述支架具有相对的前侧和后侧，所述软垫至少包覆所述支架的前侧、后侧和所述底面。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人的清洁组件，其特征在于，所述软垫包覆所述前侧的部分形成前侧辅助越障部，所述前侧辅助越障部具有倾斜设置的第一越障弧面，所述软垫包覆所述后侧的部分形成后侧辅助越障部，所述后侧辅助越障部具有倾斜设置的第二越障弧面。

7.根据权利要求5所述的清洁机器人的清洁组件，其特征在于，所述软垫包括主体部、第一弯折部和第二弯折部，所述主体部贴合所述支架的底面设置，所述第一弯折部和所述第二弯折部分别连接于所述主体部的相对两侧边缘，且所述第一弯折部相对所述主体部弯折设置，夹持固定所述支架的前侧边缘，所述第二弯折部相对所述主体部弯折设置，夹持固定所述支架的后侧边缘。

8.根据权利要求5所述的清洁机器人的清洁组件，其特征在于，所述支架的前侧的边缘设置有至少一第一凸起部，所述支架的后侧的边缘设置有至少一第二凸起部，所述软垫设有至少一第一凹部和至少一第二凹部，所述至少一第一凹部分别与所述至少一第一凸起部限位配合，所述至少一第二凹部分别与所述至少一第二凸起部限位配合。

9.根据权利要求1所述的清洁机器人的清洁组件，其特征在于，所述支架的顶面设有向其底面凹陷的第一凹槽，以及横跨所述第一凹槽设置的提手。

10.根据权利要求9所述的清洁机器人的清洁组件，其特征在于，所述第一凹槽贯穿所述支架的底面，所述提手将所述第一凹槽划分为两部分，所述软垫覆盖所述第一凹槽设置，所述软垫设有正对所述第一凹槽的两个第三凹部，所述两个第三凹部分别对应所述第一凹槽的两部分，所述软垫在所述两个第三凹部之间形成凸筋，所述凸筋固定连接所述提手。

11.根据权利要求1所述的清洁机器人的清洁组件，其特征在于，所述支架的底面设置有插齿，所述软垫的上表面设置有插槽，所述插齿插入所述插槽内；和/或

所述支架和所述软垫粘接连接。

12.根据权利要求1所述的清洁机器人的清洁组件，其特征在于，所述软垫包括硅胶、橡胶、柔性塑料、柔性多孔发泡材料、气垫和纤维其中任意一种或两种以上的组合。

13.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机器人主体；

如权利要求1～12任意一项所述的清洁组件，所述清洁组件的支架与所述机器人主体装配连接；

拖布，所述拖布至少包覆所述软垫远离所述支架的底面一侧。

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