CN215838773U - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种清洁机器人，该清洁机器人包括机器主体、拖擦组件以及传动机构；拖擦组件可浮动地连接于机器主体的底部，拖擦组件用于清洁待清洁表面，传动机构安装于机器主体上，传动机构被配置为可相对机器主体运动而相对机器主体伸出或收缩，以对拖擦组件施加顶出力或撤销顶出力。本申请技术方案通过传动机构对拖擦组件的施加顶出力或者撤销顶出力，在传动机构撤销顶出力时，允许该拖擦组件朝靠近机器主体的方向运动，使得该拖擦组件可以抬升而脱离地面，从而提升了清洁机器人的越障能力。

Description

清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及清洁设备技术领域，特别涉及一种清洁机器人。

背景技术

随着科技的进步，用于扫地、拖地的清洁机器人也在诸如家庭、工厂、广场等场景中得以广泛运用。

在清洁机器人实际运作的过程中会经过各种不同的地形，例如带有坡度的地面或者存在有石块、玩具、电线等障碍物的环境。当在这类环境中工作时，清洁机器人的清扫构件或者拖地构件就会触碰到各类障碍，而现有与地面接触的清扫构件或者拖地构件都是固定设置的，这就让清洁机器人的越障能力不强。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种清洁机器人，旨在提供解决现有的清洁机器人的越障能力不强的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的一种清洁机器人包括机器主体、拖擦组件以及传动机构；其中，

所述拖擦组件可浮动地连接于所述机器主体的底部，所述拖擦组件用于清洁待清洁表面，所述传动机构安装于所述机器主体上，所述传动机构被配置为可相对所述机器主体运动而相对所述机器主体伸出或收缩，以对所述拖擦组件施加顶出力或撤销顶出力。

在本实用新型中的一些实施例中，所述拖擦组件随所述传动机构相对所述机器主体伸出而朝远离所述机器主体方向移动，以贴合待清洁表面，所述拖擦组件随所述传动机构相对所述机器主体收缩而朝靠近所述机器主体方向移动，以脱离待清洁表面。

在本实用新型中的一些实施例中，所述清洁机器人还包括至少一个弹性复位件，各所述弹性复位件弹性连接于所述机器主体和所述拖擦组件之间，各所述弹性复位件用于带动所述拖擦组件朝靠近所述机器主体的方向运动。

在本实用新型中的一些实施例中，所述机器主体面对所述拖擦组件的表面凹设有至少一个导向槽，所述拖擦组件设置有至少一个导向杆，所述至少一个导向杆分别与所述至少一个导向槽对应设置，各所述导向杆与对应位置的所述导向槽活动连接。

在本实用新型中的一些实施例中，各所述弹性复位件安装于对应的所述导向槽内，各所述弹性复位件的一端与对应的所述导向槽的槽底连接，各所述弹性复位件的另一端与对应的所述导向杆连接。

在本实用新型中的一些实施例中，所述机器主体沿其靠近或者远离所述拖擦组件的方向贯穿设置有至少一个让位通孔；

所述拖擦组件设置有至少一个朝所述机器主体延伸的连接臂，各所述连接臂穿过对应的让位通孔设置；

各所述弹性复位件的一端与所述机器主体背对所述拖擦组件的一侧抵接，各所述弹性复位件的另一端与对应的所述连接臂远离所述拖擦组件的一端抵接。

在本实用新型中的一些实施例中，所述连接臂包括连接段和限位段，所述连接段的一端与所述拖擦组件连接，所述连接段的另一端穿过对应的所述让位通孔设置，所述限位段侧向凸出所述连接段远离所述拖擦组件的一端设置；

所述弹性复位件为套簧，所述弹性复位件与所述连接臂套接配合，所述弹性复位件的一端与所述机器主体抵接，所述弹性复位件的另一端与所述限位段抵接。

在本实用新型中的一些实施例中，所述拖擦组件包括拖布支架以及安装于所述拖布支架上的拖布，所述拖布支架设有至少一弹性连接部，所述拖布支架通过所述至少一弹性连接部与所述机器主体连接，所述至少一弹性连接部用于带动所述拖擦组件朝靠近所述机器主体的方向运动。

在本实用新型中的一些实施例中，所述传动机构包括偏心轮和驱动电机，所述驱动电机安装于所述机器主体，所述驱动电机的输出轴与所述偏心轮连接，所述偏心轮的中心与所述输出轴间隔设置，所述偏心轮的周缘与所述拖擦组件面对所述机器主体的一侧抵接。

在本实用新型中的一些实施例中，所述偏心轮在周侧设置有滚动环，所述滚动环可相对所述偏心轮的中心转动设置，以允许所述滚动环与所述拖擦组件的表面滚动接触。

本实用新型技术方案通过设置拖擦组件与机器主体的底部浮动连接；通过将传动机构配置为可相对所述机器主体运动而相对所述机器主体伸出或收缩，以使得传动机构能够对拖擦组件施加顶出力或者撤销顶出力，在传动机构撤销顶出力时，允许该拖擦组件朝靠近机器主体的方向运动，使得该拖擦组件可以抬升而脱离地面，从而提升了清洁机器人的越障能力。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型中第一部分、拖擦组件、传动机构以及弹性复位件一实施例的结构示意图；

图2为图1中拖擦组件朝远离安装基座的方向运动一实施例的示意图；

图3为本实用新型中清洁机器人一实施例的结构示意图；

图4为图3中拖擦组件朝远离安装基座的方向运动一实施例的示意图；

图5为本实用新型中清洁机器人另一实施例的结构示意图；

图6为图5中拖擦组件朝远离安装基座的方向运动一实施例的示意图。

附图标号说明：

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

请参照图1与图2，本实用新型提出一种清洁机器人1000，该清洁机器人包括机器主体(未标识)、拖擦组件20以及传动机构30。

该机器主体上可以安装用于清洁的部件、用于驱动行走的部件、用于控制的部件等等。为便于更换用于清洁的部件，该机器主体包括第一部分100和第二部分200。第一部分100可以安装用于清洁的构件，该第二部分200可以用于安装左右轮组件、主电路板、风机组件、传感器等构件，第一部分100和第二部分200可拆卸连接，从而能够方便清洁组件的更换。在其他实施方式中，第一部分100和第二部分200可以一体成型设置。

该第一部分100包括安装基座10，安装基座10可以是一体成型的板状件、杆状件、规则或不规则的其他形状的构件，该安装基座10也可以是由两种或者两种以上的构件相互连接而形成的结构体，在此不做具体的限定。

该安装基座10与第二部分200连接，该拖擦组件20用于清洁待清洁面，该拖擦组件20可浮动地连接于安装基座10的底部，也即机器主体的底部。

该拖擦组件20可以是用于拖地的墩布或者拖地滚筒等组件，其也可以是用于扫地的毛刷、刮条等组件，其还可以同时由墩布、毛刷等构件所结合组成的组件，在此不做具体的限定

可以理解，该拖擦组件20与安装基座10浮动连接的具体实施例有很多，下面对几种情况进行举例说明，但本并不局限于以下实施例。

例如，该拖擦组件20本身具有弹性部分，该安装基座10直接与拖擦组件20的弹性部分相连接。又如，该安装基座10本身具有弹性部分，该拖擦组件20与安装基座10的弹性部分直接连接。再如，该拖擦组件20与安装基座10之间通过其他弹性连接件而连接。如此设置时，拖擦组件20经由弹性作用而朝靠近安装基座10运动，当受力被顶动时就能朝远离安装基座10运动，从而实现安装基座10和拖擦组件20的浮动连接。

在上述实施例中，该拖擦组件20与安装基座10之间还可以通过轴孔配合或者滑轨与滑槽的配合而活动连接。

该传动机构30安装于机器主体上，传动机构30被配置为可相对机器主体运动而相对机器主体伸出或收缩，以对拖擦组件20施加顶出力或撤销顶出力。可以理解的是，该传动机构30可以包括旋转电机、伸缩电机或电磁铁等任意一种驱动件，通过上述驱动件驱动受力件相对机器主体伸出或收缩。该传动机构30既可以是设置在第一部分100上，该传动机构30也可以是设置在第二部分200上，在此不做具体的限定。

需要说明的是，在拖擦组件20和安装基座10弹性连接的实施例中，该传动机构30相对机器主体运动而相对机器主体伸出时，就对拖擦组件20施加顶出力，以顶动该拖擦组件20克服原有所受的弹性力而朝远离安装基座10的方向运动。该传动机构30相对机器主体运动而相对机器主体收缩时，就撤销对拖擦组件20的顶出力。此时，该传动机构30与拖擦组件20抵顶的部分沿安装基座10朝远离拖擦组件20的方向运动，以不再顶动该拖擦组件20朝远离安装基座10的方向运动，从而让拖擦组件20继续受到弹性力的作用而回复至原位。

本实用新型技术方案通过设置拖擦组件20与机器主体的底部浮动连接；通过将传动机构30配置为可相对所述机器主体运动而相对机器主体伸出或收缩，以使得传动机构30能够对拖擦组件20施加顶出力或者撤销顶出力，在传动机构30撤销顶出力时，允许该拖擦组件20朝靠近机器主体的方向运动，使得该拖擦组件20可以抬升而脱离地面，从而提升了清洁机器人1000的越障能力。

在本实用新型中的一些实施例中，拖擦组件20随传动机构30相对机器主体伸出而朝远离所述机器主体方向移动，以贴合待清洁表面，拖擦组件20随传动机构30相对机器主体收缩而朝靠近机器主体方向移动，以脱离待清洁表面。如此设置使得传动机构30具有将拖擦组件20贴合带清洁面的功能，拖擦组件20紧贴待清洁面能够让清洁效果更佳。如此设置也使得拖擦组件20能够脱离待清洁面，从而能够躲避障碍物，使得过障效果更佳。

在本实用新型中的一些实施例中，请参照图1与图2，该清洁机器人1000还包括至少一个弹性复位件40，各弹性复位件弹性连接于所述机器主体和拖擦组件20之间，各弹性复位件40用于驱动拖擦组件20朝靠近安装基座10的方向运动。此时，该传动机构30相对机器主体伸出时，就顶动该拖擦组件20朝远离安装基座10的方向运动。

需要说明的是，弹性复位件40的一端与安装基座10连接可以理解为，该弹性复位件40的一端是直接与安装基座10通过嵌设、焊接等方式固定连接，也可以理解为该弹性复位件40的一端是通过抵顶的方式而与该安装基座10抵接，在此不做具体的限定。同样地，该弹性复位件40的另一端也可以是与拖擦组件20固定连接或者抵接。

值得一提的是，该弹性复位件40可以是橡胶块、硅胶块等构件，该弹性复位件40也可以是弹簧或者扭簧等构件，在此不做具体的限定。

为避免拖擦组件20在朝靠近或者远离安装基座10运动的过程中发生偏移，进一步地，请参照图1与图2，该安装基座10面对拖擦组件20的表面凹设有至少一个导向槽111，该拖擦组件20设置有至少一个导向杆211，至少一个导向杆211分别与至少一个导向槽111对应设置，各导向杆211与对应位置的导向槽111活动连接。具体地，导向杆211伸入对应的导向槽111内并与导向槽111活动配合，设置有导向杆211的拖擦组件20随着导向杆211的轴向而能够朝靠近或者远离拖擦组件20运动。如此设置就可以让拖擦组件20能够按照固有行程运动，避免拖擦组件20发生偏移而导致设备损伤。

考虑到拖擦组件20通常需要配合清水、洗涤剂等清洁液配合进行清洁，若设置弹性复位件40裸露在外，一方面该弹性复位件40就有可能会被打湿而加速老化，另一方面该弹性复位件40裸露在外也具有被障碍物碰坏的风险。为尽量避免上述情况，进一步地，请参照图1与图2，各弹性复位件40安装于对应的导向槽111内，各弹性复位件40的一端与对应的导向槽111的槽底连接，各弹性复位件40的另一端与对应的导向杆211连接。如此设置还使得位于导向槽111内的弹性复位件40所发生的弹性形变受限于导向槽111的内部空间，也即该弹性复位件40在发生弹性形变的过程中不会突破导向槽111的内部空间，从而避免因为弹性复位件40受力不均并朝其周向方向发生弹性形变以致脱落或者损伤的问题。

需要说明的是，该弹性复位件40受到拖擦组件20的自重作用，弹性复位件40则给予拖擦组件20一个靠近安装基座10的弹性拉力，以使得拖擦组件20具有朝靠近安装基座10的运动趋势，鉴于此，该拖擦组件20以及安装基座10均通过卡接、内嵌、焊接等固定连接的方式与弹性复位件40连接。

为便于对拖擦组件20的拆卸与更换，该弹性复位件40可以与安装基座10可拆卸连接，该弹性复位件40也可以与拖擦组件20可拆卸连接。下面对弹性复位件40与安装基座10可拆卸连接举例说明：

例如，该导向槽111的槽底设置有夹持结构，该弹性复位件40远离所述拖擦组件20的一端与被夹持结构所夹持固定。其中该夹持结构可以是可以由两个受到气动控制的滑块所组成，两滑块可以被气动控制而相互靠近以夹持弹性复位件40，或者相互远离以释放弹性复位件40，该夹持结构常见于各类加工夹具以及加工车床中，在此不再赘述。

又如，请参照图3与图4，该安装基座10包括基座主体11和至少一个安装块12，各安装块12可拆卸地安装于基座主体11面对拖擦组件20的一侧，各安装块12面对拖擦组件20的表面凹设有导向槽111。当需要拆卸拖擦组件20时，可以直接将安装块12自基座主体11拆卸出，以使得拖擦组件20以及安装块12一并脱离安装基座10。

在本实用新型中的另一实施例中，请参照图5与图6，该机器主体的安装基座10沿其靠近或者远离拖擦组件20的方向贯穿设置有至少一个让位通孔(未图示)；拖擦组件20设置有至少一个朝机器主体的安装基座10延伸的连接臂212，各连接臂212穿过对应的让位通孔设置。如此设置，该连接臂212在随拖擦组件20的运动过程中也受限于让位通孔，进而使得该拖擦组件20朝靠近或者远离该安装基座10的运动过程中不会发生偏移。

请继续参照图4，各弹性复位件40的一端与机器主体的安装基座10背对拖擦组件20的一侧抵接，各弹性复位件40的另一端与对应的连接臂212远离拖擦组件20的一端抵接。如此就能够让连接臂212受到弹性复位件40的弹性支撑，进而让拖擦组件20朝靠近安装基座10的方向运动。

此外，如此设置可以让弹性复位件40与拖擦组件20通过安装基座10进行阻隔，一方面避免拖擦组件20上的清洁液溅射或者浸润到弹性复位件40上，另一方面也消除了弹性复位件40与外界的障碍物碰撞受损的风险。

进一步地，请参照图5与图6，该连接臂212包括连接段212a和限位段212b，连接段212a的一端与拖擦组件20连接，连接段212a的另一端穿过对应的让位通孔设置，限位段212b侧向凸出连接段212a远离拖擦组件20的一端设置，该弹性复位件40为套簧，套簧与连接臂212套接配合，套簧的一端与机器主体的安装基座10抵接，套簧的另一端与限位段212b抵接。

需要说明的是，该限位段212b可以是由连接段212a远离拖擦组件20的一端的一侧凸出而形成，该限位段212b也可以是由连接段212a远离拖擦组件20的一端的多侧凸出而形成，该限位段212b还可以是由连接段212a远离拖擦组件20的一端的周侧整体凸出而形成，在此不做具体的限定。

为便于拖擦组件20与安装基座10的弹性连接，在本实用新型中的一些实施例中，该拖擦组件20包括拖布支架21以及安装于拖布支架21上的拖布22，该拖布支架21安装于安装基座10的一侧，该拖布22安装于拖布支架21背对安装基座10的一侧。该拖布支架21设有至少一个弹性连接部(未图示)，拖布支架21通过弹性连接部与安装基座10连接；至少一弹性连接部用于带动所述拖擦组件20朝靠近所述机器主体的安装基座10的方向运动。

在本实用新型中的一些实施例中，请参照图3至图6，该传动机构30可以是被驱动做来回摆动式的转动，该传动机构30也可以是被驱动朝顺时针或者逆时针的方向做圆周运动的转动，从而使得该传动机构30具有相对机器主体的伸出和收缩状态。

另外，该传动机构30可采用的具体结构有很多，例如长杆、方块、凸轮、规则或者不规则的其他形状的构件，其只需满足在转动时至少有部分能够在某一转动角度范围内可以朝靠近拖擦组件20的方向运动，也可以在某一转动角度范围内可以朝远离拖擦组件20的方向运动，从而有便于实现其对拖擦组件20的施力状态以及撤力状态。

在拖擦组件20被弹簧等部件带动朝靠近安装基座10运动的实施例中，进一步地，请参照图3至图6，传动机构30包括偏心轮31和驱动电机50，驱动电机50安装于机器主体的安装基座10，驱动电机50的输出轴与偏心轮31连接，该偏心轮31的中心与驱动电机50的输出轴间隔设置，偏心轮31的周缘与拖擦组件20面对安装基座10的一侧。

显然，由于该偏心轮31的中心与驱动电机50的输出轴间隔设置，该偏心轮31为偏心转动。该偏心轮31转动的周期中，部分时间该偏心轮31的部分会朝靠近拖擦组件20的方向移动，此时该偏心轮31就将抵顶拖擦组件20朝远离安装基座10的方向运动；部分时间该偏心轮31的部分会朝远离拖擦组件20的方向运动，此时该拖擦组件20将朝靠近安装基座10的方向运动。

考虑到偏心轮31在与拖擦组件20接触的过程中可能由于摩擦力的影响而使偏心轮31或者拖擦组件20受到损伤，进一步地，请参照图3至图6，该偏心轮31在周侧设置有滚动环32。该滚动环32可相对偏心轮31的中心转动设置，以允许该滚动环32和拖擦组件20的表面滚动接触。

可以理解的是，该滚动环32的设置使得传动机构30与拖擦组件20的滑动配合变为滚动配合，进而减小了摩擦作用，有效地保护了拖擦组件20与传动机构30。

需要说明的是，该滚动环32可以滚动安装于偏心轮31的外周的方式有很多，例如，该滚动环32可以是直接与偏心轮31的外周壁滑动配合，具体地，该偏心轮31的外周壁凹设有环形凹槽(未图示)，该滚动环32的内侧收容于环形凹槽内以与环形凹槽的槽底滑动配合，其中该环形凹槽的槽壁用于限位滚动环，以避免其脱落。

又如，该滚动环32也可以是与偏心轮31的外周壁滚动配合，具体地，该滚动环32的内侧以及偏心轮31的外侧均沿其形状凹设有环形槽(未图示)，滚动环32与偏心轮31之间设置有一圈滚珠，各滚珠的一部分位于滚动环32内侧的环形槽内，各滚珠的一部分位于偏心轮31外侧的环形槽内。显然，该结构常见于各种轴承之中，在此就不再赘述了。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括机器主体、拖擦组件以及传动机构；其中，

所述拖擦组件可浮动地连接于所述机器主体的底部，所述拖擦组件用于清洁待清洁表面，所述传动机构安装于所述机器主体上，所述传动机构被配置为可相对所述机器主体运动而相对所述机器主体伸出或收缩，以对所述拖擦组件施加顶出力或撤销顶出力。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述拖擦组件随所述传动机构相对所述机器主体伸出而朝远离所述机器主体方向移动，以贴合待清洁表面，所述拖擦组件随所述传动机构相对所述机器主体收缩而朝靠近所述机器主体方向移动，以脱离待清洁表面。

3.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括至少一个弹性复位件，各所述弹性复位件弹性连接于所述机器主体和所述拖擦组件之间，各所述弹性复位件用于带动所述拖擦组件朝靠近所述机器主体的方向运动。

4.如权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述机器主体面对所述拖擦组件的表面凹设有至少一个导向槽，所述拖擦组件设置有至少一个导向杆，所述至少一个导向杆分别与所述至少一个导向槽对应设置，各所述导向杆与对应位置的所述导向槽活动连接。

5.如权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，各所述弹性复位件安装于对应的所述导向槽内，各所述弹性复位件的一端与对应的所述导向槽的槽底连接，各所述弹性复位件的另一端与对应的所述导向杆连接。

6.如权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述机器主体沿其靠近或者远离所述拖擦组件的方向贯穿设置有至少一个让位通孔；

所述拖擦组件设置有至少一个朝所述机器主体延伸的连接臂，各所述连接臂穿过对应的让位通孔设置；

各所述弹性复位件的一端与所述机器主体背对所述拖擦组件的一侧抵接，各所述弹性复位件的另一端与对应的所述连接臂远离所述拖擦组件的一端抵接。

7.如权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述连接臂包括连接段和限位段，所述连接段的一端与所述拖擦组件连接，所述连接段的另一端穿过对应的所述让位通孔设置，所述限位段侧向凸出所述连接段远离所述拖擦组件的一端设置；

所述弹性复位件为套簧，所述弹性复位件与所述连接臂套接配合，所述弹性复位件的一端与所述机器主体抵接，所述弹性复位件的另一端与所述限位段抵接。

8.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述拖擦组件包括拖布支架以及安装于所述拖布支架上的拖布，所述拖布支架设有至少一弹性连接部，所述拖布支架通过所述至少一弹性连接部与所述机器主体连接，所述至少一弹性连接部用于带动所述拖擦组件朝靠近所述机器主体的方向运动。

9.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述传动机构包括偏心轮和驱动电机，所述驱动电机安装于所述机器主体，所述驱动电机的输出轴与所述偏心轮连接，所述偏心轮的中心与所述输出轴间隔设置，所述偏心轮的周缘与所述拖擦组件面对所述机器主体的一侧抵接。

10.如权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，所述偏心轮在周侧设置有滚动环，所述滚动环可相对所述偏心轮的中心转动设置，以允许所述滚动环与所述拖擦组件的表面滚动接触。

Images