CN217524953U - 清洁装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种清洁装置，包括清洁主机和抹布附件，所述清洁主机包括：机身，具有沿其厚度方向相对设置的清洁侧和背侧；连接机构，设置于所述机身上且具有可移动的连接部，所述连接部沿第一方向移动以和抹布附件连接，所述连接部沿所述第一方向的相反方向移动以和所述抹布附件分离，所述第一方向为自所述背侧接近所述清洁侧的方向；移动机构，设置于所述机身上。

Description

清洁装置

技术领域

本申请涉及智能家电技术领域，具体涉及一种清洁装置。

背景技术

清洁装置可以对待清洁区域进行清洁，降低劳动负担和提高环境洁净度。在相关技术中，清洁装置无法自行将抹布附件进行安装或移除，需要用户进行手动操作，导致用户负担增加、使用便利性下降。

实用新型内容

本申请实施例提供一种清洁装置，可以自行装附和移除抹布附件，提高自动化程度和使用便利性。

一方面，本申请实施例提供一种清洁装置，包括清洁主机和抹布附件，所述清洁主机包括：机身，具有沿其厚度方向相对设置的清洁侧和背侧；连接机构，设置于所述机身上且具有可移动的连接部，所述连接部沿第一方向移动以和抹布附件连接，所述连接部沿所述第一方向的相反方向移动以和所述抹布附件分离，所述第一方向为自所述背侧接近所述清洁侧的方向；移动机构，设置于所述机身上。

在一些实施例中，所述连接机构还被配置为驱动和所述连接部连接的抹布附件旋转。

在一些实施例中，所述连接机构包括转动组件和驱动所述转动组件转动的驱动器件，所述机身和转动组件中的一者具有螺旋轨部、而另一者具有旋转导向部，所述连接部形成于所述转动组件沿所述第一方向远离所述背侧的一端，所述螺旋轨部和所述旋转导向部连接以使所述转动组件沿所述螺旋轨部运动，所述螺旋轨部的中心线沿所述第一方向延伸。

在一些实施例中，在所述转动组件和所述抹布附件进行连接时，所述螺旋轨部和所述旋转导向部分离。

在一些实施例中，所述机身上设有开口于所述清洁侧的容纳腔，所述转动组件穿设于所述容纳腔内，所述容纳腔上连接所述转动组件的表面至少部分地设有所述螺旋轨部和所述旋转导向部中的一者。

在一些实施例中，所述转动组件包括沿所述第一方向依次连接的转轴件和连接件，所述转轴件沿所述第一方向延伸且连接所述驱动器件，所述转轴件上设有所述螺旋轨部和所述旋转导向部中的一者，所述连接部形成于所述连接件远离所述转轴件的一端。

在一些实施例中，所述转动组件还包括弹性件，所述连接件和所述转轴件可沿所述转轴件的轴向相对活动，所述弹性件沿所述转轴件的轴向连接所述连接件和所述转轴件。

在一些实施例中，所述螺旋轨部和所述旋转导向部中的一者具有外螺旋槽部构造，而另一者具有内螺旋槽部构造，所述外螺旋槽部和所述内螺旋槽部螺旋咬合。

在一些实施例中，所述螺旋轨部具有螺旋槽部构造，所述旋转导向部具有凸起部构造，所述凸起部可沿所述螺旋槽部运动。

在一些实施例中，所述连接机构还包括磁性吸附件，所述磁性吸附件适于和所述抹布附件进行磁吸连接。

在一些实施例中，所述机身的表面设有限位部，在所述连接部沿所述清洁侧接近所述背侧的方向移动时，所述限位部和所述抹布附件接触而使所述抹布附件和所述连接部分离。

在一些实施例中，所述抹布附件具有适于和所述连接部连接的连接端，所述连接部和所述连接端中一者的端面设有沿周向依次设置的多个螺旋状凸起部，另一者的端面设有沿周向依次设置的多个螺旋端槽部，所述多个螺旋状凸起部和所述多个螺旋端槽部一一对应地螺旋咬合。

第二方面，本申请实施例提供一种控制方法，用于控制以上任一实施例提供的清洁装置，包括：确定所述清洁主机是否已装附抹布附件；响应于确定所述清洁主机未装附抹布附件，则控制所述连接机构、使所述连接部沿第一方向移动地和待装附的抹布附件连接，所述第一方向为自所述背侧接近所述清洁侧的方向；响应于确定所述清洁主机已装附抹布附件，则控制所述连接机构、使所述连接部沿第一方向的相反方向移动地和待移除的抹布附件分离。

第三方面，本申请实施例提供一种控制方法，用于控制以上任一实施例提供的清洁装置，包括：确定目标环境区域是否包含一类区域和二类区域，所述一类区域包括适于拖抹区域和抹布附件可通过区域中的至少一者，所述二类区域包括不适于拖抹区域和抹布附件不可通过区域中的至少一者；响应于确定目标环境区域包含一类区域和二类区域，则确定所述清洁主机是否已装附抹布附件；响应于确定所述清洁主机已装附抹布附件，则控制所述清洁主机依次对所述二类区域和所述一类区域进行清洁，以及控制所述清洁主机在完成对所述二类区域的清洁后、开始对所述一类区域的清洁前将所述抹布附件移除至指定区域；响应于确定所述清洁主机未装附抹布附件，则控制所述清洁主机依次对一类区域和二类区域进行清洁，以及控制所述清洁主机在完成对一类区域的清洁后、开始对二类区域的清洁前对位于指定区域的抹布附件进行装附。

本申请实施例通过在机身上设置可伸缩的连接机构，利用连接机构伸出机身而和待装附的抹布附件进行连接、实现抹布附件在清洁主机上的自动装附，利用连接机构缩入机身而和装附在清洁主机上的抹布附件进行分离、实现抹布附件在清洁主机上的自动移除；这样，清洁装置可以根据需要自行将抹布附件进行装附或移除，无需用户进行手动操作，可以提高清洁装置的自动化程度，释放用户的劳动负担，增加清洁装置的使用便利性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一些实施例提供的清洁装置的爆炸结构图；

图2是本申请一些实施例提供的清洁装置在装附抹布附件时的局部剖视结构图；

图3是图2中清洁装置的M处局部结构图；

图4是本申请一些实施例提供的清洁装置在移除抹布附件后的局部剖视结构图；

图5是本申请一些实施例提供的清洁装置的清洁主机的连接部的局部结构图；

图6是本申请一些实施例提供的清洁装置的抹布附件的局部结构图；

图7是本申请一些实施例提供的一种控制方法的流程图；

图8是本申请一些实施例提供的另一种控制方法的流程图；

图9是本申请一些实施例提供的清洁装置的一种使用环境示意图；

图10是本申请一些实施例提供的清洁装置的另一种使用环境示意图。

主要元件符号说明：

1-清洁装置，101-清洁主机，10-机身，10a-旋转导向部，10b-限位部，11- 转轴套筒，12-清洁侧，13-背侧，20-连接机构，20a-连接部，20a1-螺旋状凸起部，21-转动组件，21a-螺旋轨部，211-转轴件，211a-转轴本体，211a1-第一开口部，211b-转轴端盖，212-连接件，212a-第一连接件，212b-第二连接件，213- 弹性件，22-驱动器件，23-磁性吸附件，24-行程开关，102-抹布附件，10'-金属件，20'-连接端，20a'-螺旋端槽部，201-适于拖抹区域，202-不适于拖抹区域， 301-抹布附件可通过区域，302-抹布附件不可通过区域，303-障碍物。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

“A和/或B”，包括以下三种组合：仅A，仅B，及A和B的组合。

本申请中“适用于”或“被配置为”的使用意味着开放和包容性的语言，其不排除适用于或被配置为执行额外任务或步骤的设备。另外，“基于”的使用意味着开放和包容性，因为“基于”一个或多个所述条件或值的过程、步骤、计算或其他动作在实践中可以基于额外条件或超出所述的值。

在本申请中，“示例性”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本申请中被描述为“示例性”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选或更具优势。为了使本领域任何技术人员能够实现和使用本申请，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本申请。在其它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本申请的描述变得晦涩。因此，本申请并非旨在限于所示的实施例，而是与符合本申请所公开的原理和特征的最广范围相一致。

在相关技术中，清洁装置无法自行将抹布附件进行安装或移除，在使用时存在较大不便。例如，对于包含适于拖抹区域和不适于拖抹区域的使用环境，需要在对适于拖抹区域进行清洁前安装抹布附件、而在对不适于拖抹区域进行清洁前移除抹布附件；相应地，这些清洁装置需要由用户对抹布附件进行手动装拆，导致不同区域之间的清洁作业不能连续衔接，清洁效率和自动化程度较低，具有较高的人为操作依赖性；这里，适于拖抹区域可以包括地板面、地砖面等易于干燥且不易吸附脏污的表面区域，不适于拖抹区域可以包括地毯表面等不易干燥或易于吸附脏污的表面区域。又如，对于包含抹布附件可通过区域和抹布附件不可通过区域的使用环境，需要在进入抹布附件不可通过区域前移除抹布附件；相应地，这些清洁装置也需要由用户对抹布附件进行手动装拆，导致清洁装置在不同区域之间的通过能力和连续作业能力受到较大制约，降低了清洁效率和自动化程度较低；这里，抹布附件可通过区域是指清洁装置装附抹布附件后能够越障通过的区域，通常具有较低的障碍高度而可以被装附抹布附件的清洁装置所进入或通过；而抹布附件不可通过区域是指清洁装置装附抹布附件后无法越障通过的区域，该区域整体具有较高的障碍高度或者被装附抹布附件的清洁装置所无法越过的障碍物如门槛、围栏等所阻隔，使装附抹布附件的清洁装置不能进入和通过，而未装附抹布附件的清洁装置则能够进入和通过。上述手动装拆过程，还容易导致用户受到脏污抹布上的臭味和脏污污染，对用户的身体健康存在不利影响。

如图1～4所示，第一方面，本申请实施例提供一种清洁装置1，该清洁装置1包括清洁主机101和抹布附件102。该清洁主机101包括机身10和连接机构20，可以自行装附和移除抹布附件102，提高自动化程度和使用便利性。

这里，清洁装置1的类型可以根据实际需要决定，采用诸如拖地机器人、扫拖一体机器人、吸尘器、清洗机、擦玻璃机器人等不同类型清洁设备的相应构造及形状，本申请实施例对此不作限定。相应地，清洁主机101可以根据实际应用需要，采用诸如扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机器人、吸尘器、清洗机、擦玻璃机器人等不同类型清洁设备的主机结构，以实现相应的清洁效果，本申请实施例对此不作限定。类似地，抹布附件102可以根据实际应用需要，采用匹配相应清洁设备的构造类型，以实现相应的清洁效果，本申请实施例对此不作限定。在一些实施例中，抹布附件102可以包括抹布和适于安装抹布的抹布支架；这里，抹布和抹布支架之间可以具有不可拆卸的一体结构，也可以具有能够进行拆卸的装配结构。

机身10具有沿其厚度方向相对设置的清洁侧12和背侧13。在抹布附件102 被装附到机身10上时，抹布附件102位于机身10的清洁侧12；相应地，在对目标环境区域进行拖抹清洁的过程中，清洁侧12和目标环境区域的表面保持正对、而背侧13和目标环境区域的表面保持相背，抹布附件102位于清洁侧12 而可以对目标环境区域的表面进行拖抹。机身10上可以设有移动机构，使机身 10可以在目标环境区域进行自主式移动或受用户驱动的被动式移动；这里，移动机构的类型可以根据实际需要决定，可以采用诸如轮式结构、履带结构等类型，本申请实施例对此不作限定。

连接机构20设置于机身10上，且具有可移动的连接部20a，连接部20a 适于和抹布附件102进行连接/分离；利用连接机构20可以使连接部20a沿第一方向或第一方向的相反方向进行移动，以使连接部20a和抹布附件102进行适配连接/分离。这里，第一方向是指自背侧13接近清洁侧12的方向。在沿第一方向的移动行程，连接机构20可以使连接部20a沿第一方向移动而逐渐远离机身10的背侧13、直至到达例如是位于机身10外部的特定位置等预定位置；在该预定位置，连接部20a适于和待装附的抹布附件102进行连接，使得抹布附件102可以通过连接机构20而自动安装到清洁主机101上。而在沿第一方向的相反方向的移动行程，连接机构20可以使连接部20a沿第一方向的相反方向移动而逐渐接近机身10的背侧13、以使连接部20a和抹布附件102进行分离，实现抹布附件102在清洁主机101上的自动移除。在一些示例中，在沿第一方向移动时，连接部20a可以自机身10的内部伸出至机身10的外部；而在沿第一方向的相反方向移动时，连接部20a可以自机身10的外部缩入至机身10的内部。在另一些示例中，在沿第一方向或其相反方向移动时，连接部20a可以始终位于机身10的外部。

和相关技术相比，本申请实施例提供的清洁主机101可以根据需要自行将抹布附件102进行装附或移除，无需用户手动安装或摘除抹布附件102，可以释放用户的劳动负担并避免脏湿的抹布附件102对用户造成污染损害，提高清洁主机101的自动化程度和使用便利性。对于前述包含适于拖抹区域201和不适于拖抹区域202的使用环境，本申请实施例提供的清洁主机101可以在对适于拖抹区域201进行清洁前自动装附抹布附件102、而在对不适于拖抹区域202 进行清洁前自动移除抹布附件102，无需用户人工介入操作，可以在不同区域之间进行连续而衔接紧密的清洁作业，清洁效率和自动化程度较高；而对于前述包含抹布附件102可通过区域和抹布附件不可通过区域302的使用环境，本申请实施例提供的清洁主机101可以在进入抹布附件不可通过区域302前移除抹布附件102，亦无需用户人工介入操作，在不同区域之间具有较高的越障通过能力和连续作业能力。此外，通过连接部20a沿第一方向移动地和抹布附件 102进行连接，可以使得连接部20a以接近目标环境区域的趋势和抹布附件102 进行连接，保证抹布附件102和目标环境区域的表面具有较佳的相对接触位置和接触作用力，增加抹布附件102对目标环境区域表面的清洁能力和效率。

这里，抹布附件102在被装附到清洁主机101上后，可以相对清洁主机101 保持静态而在清洁主机101上进行随动拖抹，也可以相对清洁主机101进行运动而进行主动拖抹。在抹布附件102可以相对清洁主机101进行运动时，抹布附件102的运动形式可以根据实际需要进行设计，例如直线往复运动、摆动、旋转运动等，本申请实施例对此不作限定。

在一些实施例中，抹布附件102的运动形式可以是旋转运动；相应地，连接机构20可以被配置为驱动和连接部20a连接的抹布附件102旋转。这里，连接机构20一方面可以输出直线运动、使得连接部20a可以在移动行程中和抹布附件102进行连接或分离，另一方面可以输出圆周运动、使得连接部20a可以带动抹布附件102旋转而进行高效清洁；和相关技术相比，可以通过同一机构实现对抹布附件102的自动装拆和对抹布附件102在清洁过程的旋转驱动，简化清洁主机101的机械结构。当清洁主机101沿清洁路径进行移动时，抹布附件102可以主动旋转而对待清洁区域进行高效拖抹清洁，增加拖抹清洁效率和清洁洁净度。

连接机构20的类型可以根据实际需要决定，可以采用诸如伸缩气缸、电动推杆、齿轮齿条机构等不同的直线运动机构构造形式，本申请实施例对此不作限定。在一些实施例中，连接机构20可以包括转动组件21和驱动转动组件21 转动的驱动器件22，转动组件21上可以设有如前适于和抹布附件102连接/分离的连接部20a，且连接部20a形成于转动组件21沿第一方向远离背侧13的一端。转动组件21和机身10之间可以具有螺旋配合，使转动组件21可螺旋旋转地保持于机身10上、以使连接部20a沿第一方向或其相反方向移动地和抹布附件102连接或分离。当驱动器件22驱动转动组件21在机身10上转动时，由于机身10对转动组件21的螺旋导向作用，转动组件21的周向旋转被转换为沿第一方向的直线进给运动，使得转动组件21整体呈现由周向旋转和直线进给复合而成的螺旋旋转运动、从而实现连接部20a相对机身10的直线位置移动目的。驱动器件22的类型可以根据实际需要决定，可以采用诸如旋转电机、液压马达等类型，以能向转动组件21输出旋转运动为准，本申请实施例对此不作限定。

在一些示例中，机身10和转动组件21中的一者可以具有螺旋轨部21a，而另一者可以具有旋转导向部10a。示例性的，机身10可以具有螺旋轨部21a，而转动组件21可以具有旋转导向部10a；又示例性的，转动组件21可以具有螺旋轨部21a，而机身10可以具有旋转导向部10a。螺旋轨部21a和旋转导向部10a连接以使转动组件21沿螺旋轨部21a运动，而螺旋轨部21a的中心线沿第一方向延伸。在螺旋轨部21a和旋转导向部10a连接时，转动组件21可以在机身10上沿螺旋轨部21a而进行螺旋旋转，实现转动组件21在机身10上的直线进给、以和抹布附件102进行连接或分离；而在螺旋轨部21a和旋转导向部 10a分离时，转动组件21可以沿自身周向在机身10上进行旋转、但不沿第一方向进行直线进给。

螺旋轨部21a和旋转导向部10a的构造类型可以根据实际需要决定，本申请实施例对此不作限定。示例性的，螺旋轨部21a和旋转导向部10a中的一者可以具有外螺旋槽部构造、而另一者可以具有内螺旋槽部构造，外螺旋槽部和内螺旋槽部螺旋咬合；这里，外螺旋槽部和内螺旋槽部可以采用诸如梯形螺纹、滚珠螺纹等螺旋类型。又示例性的，螺旋轨部21a可以具有螺旋槽部构造，而旋转导向部10a可以具有凸起部构造，凸起部可沿螺旋槽的螺旋线滑动地保持于导向凸起部内、相应沿螺旋槽部进行运动，从而实现螺旋导向目的。

示例性的，可以对螺旋轨部21a和旋转导向部10a的螺旋配合如其配合长度等进行配置，使在转动组件21和抹布附件102进行连接时，螺旋轨部21a 和旋转导向部10a分离。这样，在驱动器件22驱动转动组件21沿第一旋转方向转动时，转动组件21螺旋旋转地伸出机身10而逐渐接近抹布附件102，螺旋轨部21a和旋转导向部10a之间的咬合长度不断减小而逐渐趋近分离；随着转动组件21和抹布附件102达至连接状态，螺旋轨部21a和旋转导向部10a分离而脱离咬合状态、使转动组件21不再受到螺旋导向作用，转动组件21仅沿第一旋转方向在机身10上进行旋转，可以实现对抹布附件102的旋转驱动目的。反之，在驱动器件22驱动转动组件21沿第一旋转方向的相反方向(以下简称“第二旋转方向”)转动时，螺旋轨部21a和旋转导向部10a逐渐咬合而形成螺旋配合，使转动组件21和机身10之间的螺旋咬合长度逐渐增加，使得转动组件21受到机身10的螺旋导向作用而螺旋旋转地缩入机身10内，实现转动组件21和抹布附件102之间的分离。这样，可以利用转动组件21和机身10之间的螺旋配合，实现转动组件21在螺旋旋转状态和周向旋转状态之间的切换，相应实现转动组件21在直线进给而装拆抹布附件102和周向旋转而驱动抹布附件 102旋转清洁之间的功能切换，无需引入额外的运动机构而使机械机构得以简化，满足功能性和成本的双重要求。

示例性的，螺旋轨部21a或旋转导向部10a可以直接设置于机身10上。又示例性的，机身10可以包括转轴套筒11，螺旋轨部21a或旋转导向部10a设置于转轴套筒11的内周面上，转动组件21可螺旋旋转地套设于转轴套筒11的内周侧。这样，在转轴套筒11发生损坏时，可以及时对转轴套筒11进行更换，无需对机身10进行更换或维修，降低整机制造和维护成本。

转动组件21的构造可以根据实际需要决定，本申请实施例对此不作限定。在一些示例中，转动组件21可以包括沿第一方向依次连接的转轴件211和连接件212。转轴件211沿第一方向延伸转轴件211上相应地，转轴件211的中心轴和第一方向平行；转轴件211上设有螺旋轨部21a和旋转导向部10a中的一者，且转轴件211和驱动器件22进行连接，使转轴件211被驱动器件22驱动而可螺旋旋转地保持于机身10上。连接件212设置于转轴件211沿第一方向远离背侧13的一侧，而连接部21a则形成于连接件212远离转轴件211的一端。示例性的，转轴件211一端可以和驱动器件22进行连接，而连接件212可以设置于转轴件211远离驱动器件22的一端。随着转轴件211的直线进给，连接件 212及其上的连接部21a可以实现和抹布附件102的连接或分离。

在一些示例中，转动组件21还可以包括弹性件213。连接件212和转轴件 211可以沿转轴件211的轴向相对活动，而弹性件213沿转轴件211的轴向连接连接件212和转轴件211；相应地，弹性件213可以沿转轴件211的轴向在连接件212和转轴件211之间施加弹性作用力。弹性件213的类型可以根据实际需要决定，可以采用诸如弹簧、金属弹片等类型，本申请实施例对此不作限定。这样，一方面可以利用弹性作用力实现连接件212和转轴件211之间的位置保持，保证连接件212和转轴件211之间的可靠连接而避免失位，使连接件 212可以随转轴件211同步转动；另一方面使连接件212和转轴件211之间可以沿转轴件211的轴向进行一定的位置调整，相应使得弹性件213的弹性作用力可以在一定范围内进行调节，满足不同应用环境的工作需要。

示例性的，在连接件212和抹布附件102进行连接时，由于连接件212趋近接触抹布附件102而在二者之间产生相互作用力；该相互作用力施加于弹性件213而使弹性件213进一步弹性形变、相应增加弹性件213对连接件212的弹性作用力，一方面可以使连接件212沿第一方向抵紧抹布附件102而进行可靠连接，另一方面可以使抹布附件102和待清洁区域的表面之间的压力同步增大、从而保证清洁所需的表面擦除力。

又示例性的，在驱动器件22驱动转动组件21沿前述第二旋转方向转动、以使连接件212需要和抹布附件102进行分离时，转轴件211和连接件212同步沿第二旋转方向旋转而开始和抹布附件102发生松动，给予弹性件213进行复位的空间；弹性件213随即进行复位而沿第一方向的相反方向将转轴件211 推向机身10内部，增加螺旋轨部21a和旋转导向部10a之间的对位咬合准确度和效率，使螺旋轨部21a和旋转导向部10a能够快速准确地进行咬合而形成螺旋配合，使得转动组件21可以受到机身10的螺旋导向作用而螺旋旋转地缩入机身10内，实现转动组件21和抹布附件102之间的分离。

又示例性的，在连接件212和抹布附件102进行连接时，对于外部尺寸不同或连接位置不等的抹布附件102，连接件212可以沿第一方向向机身10内部趋近并挤压弹性件213，使连接件212可以调节到合适的位置而与抹布附件102 进行紧密连接，利用弹性件213提供的调节空间满足不同抹布附件102的装附需要。

转轴件211的类型可以根据实际需要决定，可以采用诸如实心轴、空心轴等类型，本申请实施例对此不作限定。示例性的，转轴件211可以为空心轴，空心轴远离驱动器件22的一端设有第一开口部211a1；连接件212一端设置于空心轴的内腔中、另一端穿过第一开口部211a1后突出于空心轴外部，连接件 212可活动地保持于第一开口部211a1；而弹性件213可以设置于空心轴的内腔中，且位于连接件212远离第一开口部211a1的一侧。

空心轴可以根据实际需要采用一体式构造或分体装配式构造，本申请实施例对此不作限定。示例性的，空心轴可以具有分体装配式构造，包括转轴本体 211a和转轴端盖211b；转轴本体211a两端分别设有第一开口部211a1和第二开口部，转轴端盖211b封闭第二开口部、并连接驱动器件22和弹性件213。

连接件212的构造可以根据实际需要决定，本申请实施例对此不作限定。示例性的，连接件212可以包括第一连接件212a和第二连接件212b。第一连接件212a一端设置于空心轴的内腔中、另一端穿过第一开口部211a1后和第二连接件212b连接，第二连接件212b则设置于空心轴的外部。相应地，连接部 20a可以位于第二连接件212b上，由第二连接件212b和抹布附件102进行连接/分离。

在一些实施例中，连接机构20还可以包括磁性吸附件23，磁性吸附件23 适于和抹布附件102进行磁吸连接。示例性的，抹布附件102上可以设有金属件10'，该金属件10'可以包含诸如铁钴镍等铁磁金属成分，适于和磁性吸附件 23进行磁吸连接；又示例性的，抹布附件102可以包含诸如铁钴镍等铁磁金属成分，适于和磁性吸附件23进行磁吸连接。这样，利用磁性吸附件23和抹布附件102之间的磁吸力，可以使得连接机构20可以和抹布附件102保持可靠固定；而在连接机构20需要和抹布附件102进行分离时，可以利用连接机构20 的缩入运动使磁性吸附件23逐渐远离抹布附件102、使得磁性吸附件23和抹布附件102之间脱离磁吸作用范围，从而轻易地实现连接机构20和抹布附件 102的分离。在一些示例中，磁性吸附件23可以设置于连接件212上。

在一些实施例中，机身10的表面可以设有限位部10b。在连接机构20缩入机身10时，限位部10b和抹布附件102接触而使抹布附件102从连接机构 20上分离。在连接机构20向机身10内进行收缩时，抹布附件102可以随连接机构20一并向机身10内进行移动而趋近于限位部10b；在抹布附件102碰触限位部10b时，受限于限位部10b的限位止动作用、抹布附件102无法继续向机身10内进行移动，而连接机构20继续向机身10内进行收缩、使抹布附件102和连接机构20实现分离。限位部10b的构造可以根据实际需要决定，可以采用诸如限位面、限位凸起部等类型，本申请实施例对此不作限定。限位部10b 的设置位置可以根据实际需要决定，本申请实施例对此不作限定；在一些示例中，限位部10b可以设置于机身10的清洁侧12。

如图1～6所示，在一些实施例中，抹布附件102具有适于和连接部20a进行连接的连接端20a'。这里，连接部20a和连接端20a'中一者的端面设有沿周向依次设置的多个螺旋状凸起部20a1，而另一者的端面设有沿周向依次设置的多个螺旋端槽部20a'，多个螺旋状凸起部20a1和多个螺旋端槽部20a'一一对应地螺旋咬合，在端面处形成螺旋配合。这里，多个螺旋状凸起部20a1分别沿不同的螺旋线外延而形成凸起构造，多个螺旋状凸起部20a1依次相邻设置且彼此保持断开；类似地，多个螺旋端槽部20a'分别沿不同的螺旋线内凹而形成凹槽构造，多个螺旋端槽部20a'且彼此保持断开。这样，在驱动器件22驱动转动组件21沿第一旋转方向转动时，转动组件21螺旋旋转地伸出以使连接部20a和抹布附件102进行连接，连接部20a随转动组件21的螺旋旋转而逐渐地和抹布附件102的连接端20a'进行端部螺旋配合，使得连接部20a沿螺旋线逐渐深入抹布附件102的连接端20a'、直至进行螺旋末端锁止而连接到位，连接部20a 和抹布附件102从而具有沿第一旋转方向的同步转动能力；而在驱动器件22 驱动转动组件21沿第二旋转方向转动时，连接部20a随转动组件21沿第二旋转方向转动而沿螺旋线开始退出抹布附件102的连接端20a'、使转动组件21和抹布附件102开始发生松动，使得转动组件21被推向机身10内部、螺旋轨部 21a和旋转导向部10a进行对位咬合，而在设有弹性件213时可以给予弹性件 213进行复位的空间、加速螺旋轨部21a和旋转导向部10a的咬合过程。

在一些实施例中，清洁主机101还包括行程开关24，可以检测连接机构20 和机身10的相对位置。在连接机构20移动到预定位置时，行程开关24可以控制连接机构20的运动状态。这里，行程开关24的类型可以根据实际需要决定，本申请实施例对此不作限定。

如图7所示，第二方面，本申请实施例提供一种控制方法，该控制方法包括S10～S30，可以对清洁装置1或清洁主机101进行控制以进行抹布附件的装附和移除。

S10：确定清洁主机是否已装附抹布附件。

S20：响应于确定清洁主机未装附抹布附件，则控制连接机构、使连接部沿第一方向移动地和待装附的抹布附件连接，实现抹布附件在清洁主机上的自动装附。

S30：响应于确定清洁主机已装附抹布附件，则控制连接机构、使连接部沿第一方向的相反方向移动地和待移除的抹布附件分离，实现抹布附件在清洁主机上的自动移除。

如图8～10所示，第三方面，本申请实施例提供一种控制方法，该控制方法包括S10'～S40'，可以对清洁装置1或清洁主机101进行控制。

S10'：确定目标环境区域是否包含一类区域和二类区域，一类区域包括适于拖抹区域201和抹布附件102可通过区域中的至少一者，二类区域包括不适于拖抹区域202和抹布附件不可通过区域302中的至少一者。这里，目标环境区域是清洁装置1需要进行清洁的环境区域。在一些示例中，可以根据针对目标环境区域预先构建的环境地图，确定目标环境区域是否包含一类区域和二类区域；在另一些示例中，可以利用清洁主机101上设置的诸如地毯识别传感器、障碍物303检测传感器等传感器，根据传感器的检测信息确定目标环境区域是否包含一类区域和二类区域；在又一些示例中，可以根据预先构建的环境地图和传感器的检测信息，综合确定目标环境区域是否包含一类区域和二类区域，具有较佳的实时判断准确性和环境适应性。如前所述，抹布附件不可通过区域 302可以整体具有较高的障碍高度，而不容装附抹布附件102的清洁装置1能够进入和通过，但未装附抹布附件102的清洁装置1则能够进入和通过；或者，抹布附件不可通过区域302可以被装附抹布附件102的清洁装置1所无法越过的障碍物303如门槛、围栏等所阻隔，使装附抹布附件102的清洁装置1不能进入和通过，但未装附抹布附件102的清洁装置1则能够进入和通过。

S20'：响应于确定目标环境区域包含一类区域和二类区域，则确定清洁主机101是否已装附抹布附件102。在确定目标环境区域包含一类区域和二类区域时，表明清洁装置1需要涉及对两类不同区域的清洁，进而涉及对抹布附件 102的装附和移除。相应地，需要根据清洁主机101和抹布附件102的装附/移除状态，确定对两类不同区域的清洁顺序。

S30'：响应于确定清洁主机101已装附抹布附件102，则控制清洁主机101 依次对二类区域和一类区域进行清洁，以及控制清洁主机101在完成对二类区域的清洁后、开始对一类区域的清洁前将抹布附件102移除至指定区域。在确定清洁主机101已装附抹布附件102时，可以控制清洁主机101先对二类区域进行拖抹；在完成对二类区域的拖抹后，该清洁主机101可以移动至指定区域，自动将抹布附件102移除到该指定区域；随后，已移除抹布附件102的清洁主机101可以对一类区域进行清扫。

S40'：响应于确定清洁主机101未装附抹布附件102，则控制清洁主机101 依次对一类区域和二类区域进行清洁，以及控制清洁主机101在完成对一类区域的清洁后、开始对二类区域的清洁前对位于指定区域的抹布附件102进行装附。在确定清洁主机101未装附抹布附件102时，可以控制清洁主机101先对一类区域进行拖抹；在完成对一类区域的拖抹后，该清洁主机101可以移动至指定区域，对位于指定区域的抹布附件102进行自动拾取装附；随后，已移除抹布附件102的清洁主机101可以对二类区域进行清扫。

本申请实施例提供的控制方法，可以根据不同区域的特征确定对不同区域的清洁顺序，并控制清洁主机101在不同区域的清洁衔接段对抹布附件102进行自动装附/移除，使清洁装置1可以在不同区域之间进行连续而衔接紧密的清洁作业、在不同区域之间具有较高的越障通过能力和连续作业能力，提高清洁装置1的清洁效率和自动化程度。

这里，简要介绍几种典型的应用示例。

应用示例一

清洁装置1为具有自主移动能力的清洁机器人，包括清洁主机101和抹布附件102。在抹布附件102已被装附到清洁主机101上的清洁装置1工作时，对于包含适于拖抹区域201和不适于拖抹区域202的使用环境，可以按照适于拖抹区域201和不适于拖抹区域202的先后顺序依次进行清洁。相应地，已装附有抹布附件102的清洁装置1可以先对适于拖抹区域201进行拖抹；在完成对适于拖抹区域201的拖抹后，该清洁装置1可以移动至指定区域，自动将抹布附件102移除到该指定区域；随后，已移除抹布附件102的清洁装置1可以对不适于拖抹区域202进行清扫。

应用示例二

清洁装置1为具有自主移动能力的清洁机器人，包括清洁主机101和抹布附件102。在未装附抹布附件102的清洁装置1工作时，对于包含适于拖抹区域201和不适于拖抹区域202的使用环境，可以按照不适于拖抹区域202和适于拖抹区域201的先后顺序依次进行清洁。相应地，未装附抹布附件102的清洁装置1可以先对不适于拖抹区域202进行清扫；在完成对不适于拖抹区域202 的清扫后，该清洁装置1可以移动至指定区域，将位于指定区域的抹布附件102 自动装附到清洁主机101上；随后，已装附抹布附件102的清洁装置1可以对不适于拖抹区域202进行拖抹。

应用示例三

清洁装置1为具有自主移动能力的清洁机器人，包括清洁主机101和抹布附件102。在抹布附件102已被装附到清洁主机101上的清洁装置1工作时，对于包含抹布附件102可通过区域和抹布附件不可通过区域302的使用环境，可以按照抹布附件102可通过区域和抹布附件不可通过区域302的先后顺序依次进行清洁。相应地，已装附有抹布附件102的清洁装置1可以先对抹布附件 102可通过区域进行拖抹；在完成对抹布附件102可通过区域的拖抹后，该清洁装置1可以移动至指定区域，自动将抹布附件102移除到该指定区域；随后，已移除抹布附件102的清洁装置1可以进入并通过抹布附件不可通过区域302，对抹布附件不可通过区域302进行清扫。

应用示例四

清洁装置1为具有自主移动能力的清洁机器人，包括清洁主机101和抹布附件102。在未装附抹布附件102的清洁装置1工作时，对于包含抹布附件102 可通过区域和抹布附件不可通过区域302的使用环境，可以按照抹布附件不可通过区域302和抹布附件102可通过区域的先后顺序依次进行清洁。相应地，未装附抹布附件102的清洁装置1可以先对抹布附件不可通过区域302进行拖抹；在完成对抹布附件不可通过区域302的拖抹后，该清洁装置1可以移动至指定区域，将位于指定区域的抹布附件102自动装附到清洁主机101上；随后，已装附抹布附件102的清洁装置1可以进入并通过抹布附件102可通过区域，对抹布附件102可通过区域进行拖抹。

应用示例五

清洁装置1为具有自主移动能力的清洁机器人，包括清洁主机101和抹布附件102。在抹布附件102已被装附到清洁主机101上的清洁装置1工作时，对于包含抹布附件102可通过区域和不适于拖抹区域202的使用环境，可以按照抹布附件102可通过区域和不适于拖抹区域202的先后顺序依次进行清洁。相应地，已装附有抹布附件102的清洁装置1可以先对抹布附件102可通过区域进行拖抹；在完成对抹布附件102可通过区域的拖抹后，该清洁装置1可以移动至指定区域，自动将抹布附件102移除到该指定区域；随后，已移除抹布附件102的清洁装置1可以进入不适于拖抹区域202，对不适于拖抹区域202 进行清扫。

应用示例六

清洁装置1为具有自主移动能力的清洁机器人，包括清洁主机101和抹布附件102。在未装附抹布附件102的清洁装置1工作时，对于包含适于拖抹区域201和抹布附件不可通过区域302的使用环境，可以按照抹布附件不可通过区域302和适于拖抹区域201的先后顺序依次进行清洁。相应地，未装附抹布附件102的清洁装置1可以先对抹布附件不可通过区域302进行拖抹；在完成对抹布附件不可通过区域302的拖抹后，该清洁装置1可以移动至指定区域，将位于指定区域的抹布附件102自动装附到清洁主机101上；随后，已装附抹布附件102的清洁装置1可以进入并通过适于拖抹区域201，对适于拖抹区域 201进行拖抹。

应用示例七

清洁装置1为具有自主移动能力的清洁机器人，包括清洁主机101和抹布附件102。在抹布附件102已被装附到清洁主机101上的清洁装置1工作时，对于包含适于拖抹区域201、不适于拖抹区域202、抹布附件102可通过区域和抹布附件不可通过区域302的使用环境，可以按照适于拖抹区域201、抹布附件102可通过区域、不适于拖抹区域202和抹布附件不可通过区域302的先后顺序依次进行清洁。这里，适于拖抹区域201和抹布附件102可通过区域之间的先后顺序不做限制，不适于拖抹区域202和抹布附件不可通过区域302的先后顺序也不做限制。相应地，已装附有抹布附件102的清洁装置1可以先对适于拖抹区域201和抹布附件102可通过区域进行拖抹；在完成对适于拖抹区域 201和抹布附件102可通过区域的拖抹后，该清洁装置1可以移动至指定区域，自动将抹布附件102移除到该指定区域；随后，已移除抹布附件102的清洁装置1可以对不适于拖抹区域202和抹布附件不可通过区域302进行清扫。

以上对本申请实施例所提供的清洁装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种清洁装置，其特征在于，包括清洁主机和抹布附件，所述清洁主机包括：

机身，具有沿其厚度方向相对设置的清洁侧和背侧；

连接机构，设置于所述机身上且具有可移动的连接部，所述连接部沿第一方向移动以和所述抹布附件连接，所述连接部沿所述第一方向的相反方向移动以和所述抹布附件分离，所述第一方向为自所述背侧接近所述清洁侧的方向；

移动机构，设置于所述机身上。

2.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述连接机构还被配置为驱动和所述连接部连接的抹布附件旋转。

3.根据权利要求1或2所述的清洁装置，其特征在于，所述连接机构包括转动组件和驱动所述转动组件转动的驱动器件，所述机身和转动组件中的一者具有螺旋轨部、而另一者具有旋转导向部，所述连接部形成于所述转动组件沿所述第一方向远离所述背侧的一端，所述螺旋轨部和所述旋转导向部连接以使所述转动组件沿所述螺旋轨部运动，所述螺旋轨部的中心线沿所述第一方向延伸。

4.根据权利要求3所述的清洁装置，其特征在于，在所述连接部和所述抹布附件连接时，所述螺旋轨部和所述旋转导向部分离。

5.根据权利要求3所述的清洁装置，其特征在于，所述机身上设有开口于所述清洁侧的容纳腔，所述转动组件穿设于所述容纳腔内，所述容纳腔上连接所述转动组件的表面至少部分地设有所述螺旋轨部和所述旋转导向部中的一者。

6.根据权利要求3所述的清洁装置，其特征在于，所述转动组件包括沿所述第一方向依次连接的转轴件和连接件，所述转轴件沿所述第一方向延伸且连接所述驱动器件，所述转轴件上设有所述螺旋轨部和所述旋转导向部中的一者，所述连接部形成于所述连接件远离所述转轴件的一端。

7.根据权利要求6所述的清洁装置，其特征在于，所述转动组件还包括弹性件，所述连接件和所述转轴件可沿所述转轴件的轴向相对活动，所述弹性件沿所述转轴件的轴向连接所述连接件和所述转轴件。

8.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述连接机构还包括磁性吸附件，所述磁性吸附件适于和所述抹布附件进行磁吸连接。

9.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述机身的表面设有限位部，在所述连接部沿所述清洁侧接近所述背侧的方向移动时，所述限位部和所述抹布附件接触而使所述抹布附件和所述连接部分离。

10.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述抹布附件具有适于和所述连接部连接的连接端，所述连接部和所述连接端中一者的端面设有沿周向依次设置的多个螺旋状凸起部，另一者的端面设有沿周向依次设置的多个螺旋端槽部，所述多个螺旋状凸起部和所述多个螺旋端槽部一一对应地螺旋咬合。

Images