CN114699015A - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清洁机器人，该清洁机器人包括至少两个机器本体、至少两个清洁件以及驱动装置；其中，各机器本体的底部设有清洁件，至少两机器本体具有至少两种连接形态，驱动装置安装于机器本体上，驱动装置用以驱动各清洁件相对对应的机器本体运动，以使得在至少两机器本体处于不同的连接形态时，相邻的机器本体上的清洁件配合形成至少两种组合状态。如此设置，可使得清洁机器人以及清洁件在对不同大小形状的地面以及高度低矮的区域进行清洁时能转换为最适宜清洁地面的形态，提高清洁机器人的清洁效率，避免清洁盲区。

Description

清洁机器人

技术领域

本发明涉及清洁设备领域，特别涉及一种清洁机器人。

背景技术

扫地机器人、拖扫一体机器人等一系列清洁机机器人是一种被构造成不需要用户控制的情况下在任意区域行进的同时执行清洁任务的设备，通常用于对地面进行清洁。

现有的清洁机器人的形态均是固定的，清洁件在清洁机器人上的位置也为固定的，如此在清洁机器人对不同大小形状的地面或者是低于清洁机器人高度的低矮位置地面进行清洁时，清洁机器人以及清洁件均无法进行适应性的调整变化，容易造成清洁效率低下以及清洁未到位的情况，故此亟需改进。

发明内容

本实施例提供一种清洁机器人，旨在解决清洁机器人以及清洁件无法根据不同地面形状进行适应性调整变化而导致清洁效率低下或是清洁未到位的问题。

为实现上述目的，本发明所提供的一种清洁机器人，所述清洁机器人包括至少两个机器本体、至少两个清洁件以及驱动装置；其中，各所述机器本体的底部设有所述清洁件，至少两所述机器本体具有至少两种连接形态，所述驱动装置安装于所述机器本体上，所述驱动装置用以驱动各所述清洁件相对对应的所述机器本体运动，以使得在至少两所述机器本体处于不同的连接形态时，相邻的机器本体上的清洁件配合形成至少两种组合状态。

在本发明的一些实施例中，所述驱动装置驱动所述清洁件在对应的所述机器本体上线性滑动，以改变所述清洁件在对应的所述机器本体上的位置。

在本发明的一些实施例中，各所述机器本体的底部均设置有导轨，各所述清洁件面向对应的所述机器本体的一面与对应的所述导轨滑动连接，所述驱动装置用以驱动所述清洁件在对应的所述导轨上滑动。

在本发明的一些实施例中，所述驱动装置包括安装于各所述机器本体上的电机和螺杆，所述电机的输出端与对应的所述螺杆连接，所述螺杆与所述清洁件螺纹连接，所述螺杆在所述电机的驱动下带动所述清洁件在对应的所述导轨上滑动。

在本发明的一些实施例中，所述驱动装置驱动所述清洁件在对应的所述机器本体上摆动，以改变所述清洁件在对应的所述机器本体上的位置。

在本发明的一些实施例中，所述清洁件与所述机器本体转动连接，所述驱动装置驱动清洁件绕转动连接处进行摆动。

在本发明的一些实施例中，所述驱动装置包括安装于各所述机器本体上的马达，所述马达的输出端与对应的所述清洁件连接，以驱动所述清洁件绕转动连接处进行摆动。

在本发明的一些实施例中，所述清洁件在所述驱动装置的驱动下能在伸出所述机器本体的底部边缘外侧的状态以及缩回至所述机器本体的底部边缘内侧的状态之间切换。

在本发明的一些实施例中，所述清洁件在所述驱动装置的驱动下能在伸出所述机器本体的底部边缘外侧的状态进行活动。

在本发明的一些实施例中，至少两所述机器本体相对转动以形成至少两种连接形态。

在本发明的一些实施例中，所述清洁机器人还包括至少两行走组件，至少两行走组件分别安装于对应的所述机器本体底部，各所述行走组件用以驱动对应的所述机器本体相对转动运动，各所述行走组件还用以驱动所述清洁机器人在地面上行进。

在本发明的一些实施例中，各所述行走组件均为万向轮驱动组件，各所述万向轮驱动组件分别安装于对应的所述机器本体底部。

在本发明的一些实施例中，各所述清洁件为拖擦组件，或，各所述清洁件为中扫组件。

在本发明的一些实施例中，所述清洁机器人还包括检测装置以及控制器，所述检测装置安装在所述机器本体上并部分在所述机器本体上显露，所述检测装置用以采集所述清洁机器人周围环境信息并向控制器发送信号，所述控制器用以控制所述驱动装置驱动所述清洁件运动和/或控制所述清洁机器人变换连接形态以适应周边环境。

本发明通过在清洁机器人上设置至少两个机器本体以及安装于各机器本体上的清洁件，并且设置驱动装置用以驱动各清洁件相对对应的机器本体运动，如此设置，至少两机器本体在处不于连接形态的时候清洁件可在驱动装置的驱动下形成至少两种组合状态，以使得清洁机器人以及清洁件在对不同大小形状的地面以及高度低矮的区域进行清洁时能转换为最适宜清洁地面的形态，提高清洁机器人的清洁效率，避免清洁盲区。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明中清洁机器人的一实施例的结构仰视图；

图2为本发明中清洁机器人的另一种形态的一实施例的结构仰视图；

图3为本发明中清洁机器人中清洁件转动的一实施例的结构仰视图；

图4为本发明中清洁机器人的一实施例的结构仰视图；

图5为本发明中清洁机器人各机器本体铰接连接的结构示意图；

图6为本发明中清洁机器人一实施例的结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				1000	清洁机器人	320	螺杆
100	机器本体	330	马达
				110	导轨	400	行走组件
200	清洁件	500	检测装置
				300	驱动装置	600	铰接结构
310	电机

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当人认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提供了一种清洁机器人1000，该清洁机器人1000以及安装在该清洁机器人1000上的清洁件200可以根据不同大小形状的地面或是需要清洁高度低矮的区域时进行转换为最适宜清洁地面的形态，以提高清洁机器人1000的清洁效率，避免清洁盲区。

请参阅图1至图3，该清洁机器人1000包括至少两个机器本体100、至少两个清洁件200以及驱动装置300；其中，各机器本体100的底部安装有清洁件200，至少两机器本体100具有至少两种连接形态，驱动装置300安装于机器本体100上，驱动装置300用以驱动各清洁件200相对对应的机器本体100运动，以使得在至少两机器本体100处于不同的连接形态时，相邻的机器本体100上的清洁件200配合形成至少两种组合状态。

该机器本体100的形状有很多种，该机器本体100可以呈圆柱状设置，该机器本体100也可以呈方柱状设置，该机器本体100还可以呈其他形状设置，该机器本体100的具体形状在此不做限制。各机器本体100可组合连接而呈现出不同形态的清洁机器人1000，需要说明的是，各机器本体100可以是以同等大小比例的从清洁机器人1000上划分而出，各机器本体100也可以是以不同等大小比例的从清洁机器人1000上划分而出，各机器本体100具体是以何种大小比例从清洁机器人1000上划分而出在此不做限定。

另外，用以将各机器本体100连接而形成不同形态的连接方式有多种，相邻的机器本体100可以通过卡接的连接方式进行连接，相邻的机器本体100也可以通过螺纹连接的连接方式进行连接，相邻的机器本体100还可以通过磁力吸附的连接方式进行连接，各机器本体100之间的连接的方式还有很多，在此不再一一列举。

值得注意的是，相邻的机器本体100之间的连接方式为可拆卸式的连接方式或是连接后各机器本体100可进行相对运动的连接方式，如此设置，以使得各机器本体100具有至少两种连接形态。

各清洁件200分别活动安装于对应的机器本体100的底部，此时，各清洁件200可以是滑动安装在对应的机器本体100的底部，也可以是转动的安装在对应的机器本体100的底部，各清洁件200还可以以其他种运动方式安装在对应的机器本体100底部，在此不一一列举。

此外，该驱动装置300安装在机器本体100上可以用以驱动各清洁件200在对应的机器本体100的底部滑动运动，也可以用以驱动各清洁件200在对应的机器本体100的底部转动运动，该驱动装置300还可以用以驱动各清洁件200在对应的机器本体100的底部进行其他种类的运动，在此不做具体限制。

通过上述技术方案，至少两机器本体100在处不于连接形态的时候，清洁件200可在驱动装置300的驱动下形成至少两种组合状态，以使得清洁机器人1000以及清洁件200在对不同大小形状的地面以及高度低矮的区域进行清洁时能转换为最适宜清洁地面的形态；例如，在对面积较大且形状规则的地面进行清洁时，各机器本体100可连接而形成跨度最长的形态，以在对地面进行清洁时提供最大的清洁面，进而提高清洁机器人1000的清洁效率；又如，在对面积较小且形状不规则的边角地面进行清洁时，各机器本体100可连接形成较为聚集的形态，以在清洁机器人1000对地面进行清洁时提高地面的清洁力度；再如，在对低于清洁机器人1000高度的低矮位置地面(例如桌椅、柜体的底部)进行清洁时，驱动装置300驱动各清洁件200伸入至低矮位置地面内，对地面进行清洁，以避免形成清洁盲区。

请参阅图4，在本发明的一实施例中，该驱动装置300驱动清洁件200在对应的机器本体100上线性滑动，以改变清洁件200在对应的机器本体100上的位置。

具体的，各清洁件200滑动安装在对应机器本体100底部，各清洁件200可以通过在对应的机器本体100上设置的导轨110所预设的轨迹进行线性滑动。

进一步的，各机器本体100的底部均设置有导轨110，各清洁件200面向对应的机器本体100的一面与对应的导轨110滑动连接，驱动装置300用以驱动清洁件200在对应的导轨110上滑动。如此设置，各清洁件200可在驱动装置300的驱动下在导轨110预设的轨迹的上线性滑动，防止驱动装置300无法驱动各清洁件200滑动至预设的位置上。

需要说明的是，该导轨110设置在机器本体100底部上的延伸形状有多种，该导轨110可以呈直线延伸形状布置，该导轨110也可以呈弧线延伸形状布置，该导轨110还可以呈其他种形状延伸布置，在此不再一一赘述。

另外，各导轨110可以设置在对应机器本体100底部的边缘处，各导轨110也可以设置在对应的机器本体100底部的中间位置处，各导轨110具体设置在对应的机器本体100底部的位置在此不做限定。

需要说的是，该导轨110可以是凸设在机器本体100上，此时清洁件200面向对应的机器本体100的一侧部分凹设以与导轨110配合滑动连接；该导轨110也可以是在凹设在机器本体100上，此时清洁件200面向对应的机器本体100的一侧部分凸设以与导轨110配合滑动连接，该导轨110具体呈何种形态设置在机器本体100在此不做限制。

此外，该导轨110可以是单独存在并安装于机器本体100的底部，此时，该导轨110与机器本体100的连接可以是可拆卸连接，如卡接、螺纹连接等等，该导轨110与机器本体100的连接也可以是固定连接，如焊接、粘接等等；该导轨110也可以与机器本体100一体成型，该导轨110与机器本体100的具体连接方式在此不做具体限制。

该驱动装置300用以驱动清洁件200在导轨110上滑动的机构有多种，在本发明的一实施例中，驱动装置300包括安装于各机器本体100上的电机310和螺杆320，电机310的输出端与对应的螺杆320连接，螺杆320与清洁件200螺纹连接，螺杆320在电机310的驱动下带动清洁件200在对应的导轨110上滑动。如此设置，各机器本体100上的清洁件200能被对应的电机310驱动螺杆320带动下，在导轨110上进行滑动。

在另一实施例中，驱动装置300包括安装于各机器本体100上的电机、两带轮以及同步带，电机安装在机器本体100上，两带轮转动安装在机器本体100上，电机的输出端与其中一带轮连接，同步带套设在两带轮上并与清洁件200固定连接，电机工作驱动带轮转动并带动同步带在电机的预设转动角度滑动，进而带动清洁件200在导轨110上进行滑动。

请参阅图1至图3，在本发明的一实施例中，该驱动装置300驱动清洁件200在对应的机器本体100上摆动，以改变清洁件200在对应的机器本体100上的位置。

具体的，清洁件200与机器本体100转动连接，驱动装置300驱动清洁件200绕转动连接处进行摆动。

需要说明的是，该清洁件200与机器本体100转动连接的部位有多种，例如，该清洁件200与机器本体100转动连接的部位可以是邻近清洁件200的中间部位，该清洁件200在驱动装置300的驱动下绕该清洁件200的中间部位转动；又如，该清洁件200与机器本体100转动连接的部位也可以是邻近清洁件200的边缘处，该清洁件200在驱动装置300的驱动下饶该清洁件200的边缘部位转动；该清洁件200具体与机器本体100转动连接的部位在此不做限制。

另外，该清洁件200与机器本体100转动连接的方式有种，例如，该清洁件200可以在其厚度方向贯设一通孔，并设置一台阶轴，该台阶轴包括小于通孔直径的第一段轴体以及大于通孔直径的第二段轴体，第一段轴体穿过通孔与机器本体100固定连接，第二段轴体面向清洁件200的一侧与清洁件200抵接以保证清洁件200不会从机器本体100上脱落，如此设置，该清洁件200可与机器本体100转动连接。

又如，该清洁件200可以在其厚度方向凸设一转轴，对应的机器本体100的底部凹设有一配合孔，转轴与配合孔转动连接，如此也可以使得该清洁件200与机器本体100转动连接。该清洁件200与机器本体100转动连接的方式还可以由其他结构构成，在此不在一一列举。

该驱动装置300用以驱动各清洁件200在对应机器本体100的底部转动的机构有多种，在本发明的一实施例中，该驱动装置300包括安装于各机器本体100上的马达330，马达330的输出端与对应的清洁件200连接，以驱动清洁件200绕转动连接处进行摆动。如此设置，清洁件200可是马达330的输出端的带动下饶连接处旋转，进而对地面进行清洁。

在另一实施例中，该驱动装置300包括安装于各机器本体100上的马达330以及连杆、滑动块，该滑动块沿清洁件200的延伸方向滑动安装在清洁件200上，该连杆的一端与滑动块铰接连接，该连杆的另一端与马达330的输出端连接，马达330工作驱动连杆转动进而带动滑动块在清洁件200上滑动，由于清洁件200转动安装在机器本体100上，此时滑动块滑动时也可带动清洁件200饶连接处摆动，同样的，可以实现对地面进行清洁。

考虑到清洁机器人1000在对与低于清洁机器人1000高度的低矮地区(例如桌椅底部)进行清洁时，清洁机器人1000无法伸入低矮地区会导致清洁不到位的现象，鉴于此，为了避免存在清洁盲区，清洁件200在驱动装置300的驱动下能在伸出机器本体100的底部边缘外侧的状态以及缩回至机器本体100的底部边缘内侧的状态之间切换。此时，清洁件200的清洁模式有多种，比如，驱动装置300可以驱动清洁件200在伸出机器本体100的底部边缘外侧的状态以及缩回至机器本体100的底部边缘内侧的状态之间往复切换，又如清洁件200在驱动装置300的驱动下能在伸出机器本体100的底部边缘外侧的状态进行如来回摆动、往复转动或线性的来回滑动的活动，再如，清洁件200在驱动装置300的驱动下能在缩回至机器本体100的底部边缘内侧进行如来回摆动、往复转动或线性的来回滑动的活动，以上多种清洁模式均可以对地面进行清洁。

其中，在采用来回摆动的方式活动时，驱动装置300包括电机和曲柄摇杆组件，将曲柄摇杆组件的输入端连接电机的转动轴，将曲柄摇杆组件的输出端连接清洁件200，如此设置，电机的转动轴转动时可以带动清洁件200进行来回摆动；在采用线性的来回滑动时，同理可以采用电机和曲柄滑块组件，电机和齿轮齿条组件等结构实现；清洁件还可以采用其他结构进行活动。

如此设置，当清洁机器人1000需要对低矮地区的地面进行清洁时，驱动装置300可以驱动各清洁件200伸出对应的机器本体100的底部边缘外侧，以对低矮地区的地面进行清洁；此时，该清洁件200可以是在清洁机器人1000自主行进的带动下，对地面进行清洁；也可以在驱动装置300的带动下在机器本体100的底部边缘外侧来回运动，此时，该运动可以是来回摆动，也可以是线性的来回滑动，如此，清洁件200在驱动装置300的驱动下对地面进行清洁，各清洁件200在机器本体100边缘的外侧如何对低矮地区的地面进行清洁在此不做具体限制。

需要说明的是，当相邻两清洁件200在驱动装置300的驱动下伸出对应的机器本体100边缘外侧进行运动并清洁地面时，相邻两清洁件200运动至交叉位时可设置为错位运动，如此设置，可防止两清洁件200在驱动装置300的驱动下互相干涉。

请参阅图5，为了方便各机器本体100连接形成不同形态，在本发明的一实施例中，至少两机器本体100相对转动以形成至少两种连接形态。

具体的，各机器本体100相对转动连接的结构有多种，例如，可以在其中一机器本体100上凸设一转轴，在相邻的另一机器本体100上对应转轴凹设一配合孔，转轴与配合孔转动连接；又如，可以在相邻的两机器本体100上设置合页，通过合页可使得各机器本体100相对转动并形成至少两种连接形态，如此也可以使得各机器本体100能够相对转动；各机器本体100还可以使用其他结构进行转动安装，在此不再一一赘述。

另外，用以驱动各机器本体100相对转动的方法有多种，各机器本体100相对转动的动作可以是靠人为手动执行，例如当清洁机器人1000对地面进行大面积的清洁时，可以通过手动的方式将各机器本体100转动至跨度最大的形态，以提高清洁面积；各机器本体100相对转动的动作还可以是通过驱动机构来执行，该驱动机构可以安装在机器本体100上，此时驱动机构工作驱动各机器本体100相对转动至跨度最大的形态，如此也可以提高清洁面积。

进一步的，相邻两机器本体100铰接连接以使得相邻两机器本体100可相对转动，相邻两机器本体100运用铰接结构实现铰接连接并相对转动而形成的角度有多种，相邻两机器本体100所形成的角度可以呈0°角度设置，也可以呈90°角度设置，还可以呈180°角度设置，相邻两机器本体100转动所形成的角度还可以呈其他角度设置，在此不做具体限定。

需要说明的是，相邻两机器本体100铰接连接的位置还可以设置有阻尼件，改阻尼件用以使得相邻两机器本体100在不同形态时可相对固定，防止清洁机器人1000在地面上行进时各机器本体100发生转动。

另外，相邻两机器本体100铰接连接的位置也可以设置有定位件，该定位件用以在各机器本体100呈不同形态时对各机器本体100进行上锁；例如，该定位件可以包括有滚珠以及弹簧，相邻两机器本体100中的一机器本体100上凹设有安装槽，相邻两机器本体100中的另一机器本体100在沿其转动方向上对应安装槽的位置上贯设有多个呈间隔设置的配合孔，滚珠滑动安装在安装槽内，弹簧安装在安装槽内并作用于滚珠，以使得滚珠具有朝所述安装槽的槽口运动的趋势，滚珠部分伸出安装槽并与配合孔对位，以将相邻两机器本体100上锁，进一步的，滚珠与不同的配合孔对位时，可使得相邻两机器本体100上锁后呈不同形态设置。

为提高清洁机器人1000的自动化程度，清洁机器人1000的各机器本体100相对转动可以不需要手动操作，具体的，该清洁机器人1000还包括至少两行走组件400，至少两行走组件400分别安装于对应的机器本体100底部，各行走组件400用以驱动对应的机器本体100相对转动运动，各行走组件400还用以驱动清洁机器人1000在地面上行进。如此设置，用以驱动清洁机器人1000在地面行进的行走组件400还可以驱动机器本体100转动，减少零部件的设置，降低清洁机器人1000整机的成本。

另外，该行走组件400可以是由马达330以及转轮结构组成，马达330安装在机器本体100底部，转轮结构与马达330输出轴连接，马达330工作以驱动转轮结构运转，进而实现清洁机器人1000在地面行进；该行走组件400也可以是可以由马达330、履带结构组成，履带结构设于机器本体100的底部，马达330与履带结构传动连接，马达330工作以驱动履带结构运转，以实现清洁机器人1000在地面行进。

在本发明的一实施例中，各行走组件400均为万向轮驱动组件，各万向轮驱动组件安装于对应的机器本体100底部。如此设置，在驱动装置300驱动各机器本体100转动至切换不同连接状态时，各机器本体100底部的万向轮驱动组件能相对转动至朝向相平行，以使不同连接状态的各机器本体100的组合体均能够利用行走组件进行行走。比如，各万向驱动轮可以包括驱动轮和用于驱动驱动轮转动的辅助电机，各机器本体100沿一方向以竖直轴线为中心转动某一角度时，机器本体100上的辅助电机均驱动驱动轮以沿安装有该辅助电机的机器本体100旋转方向的反方向旋转相同的转动角度，以使各机器本体100在第一连接状态和第二连接状态的切换过程和切换后，各驱动轮均能够保持与地面相对静止，如此设置，第二连接状态、第一连接状态或第二连接状态与第一连接状态之间的切换过程中，各万向驱动轮的朝向能够保持相同，不同连接状态的清洁机器人的行进方向均可以由于各驱动轮的朝向不变而保持相同。具体的，各机器本体100可以是两个机器本体100，各机器本体100均包括一个带驱动力的行走组件310，以及一个不带驱动力的辅助轮，两个机器本体100上的两个行走组件310和两个辅助轮可以对两个机器本体100形成的组合体形成四点支撑。

考虑到该清洁机器人1000可以是扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机器人或是其他种类的清洁机器人1000，鉴于此，各清洁件200可以是拖擦组件，也可以是中扫组件。需要说明的是，各清洁件200设置对应的机器本体100上的形状是长条形形状，即该的拖擦组件以及中扫组件也为长条形状设置。

当清洁件200是拖擦组件时，该拖擦组件与地面接触并进行拖擦，此时该拖擦组件可以包括安装架以及安装在安装架上用以清洁地面的拖布、海绵块或者其他具备吸水并可清理地面污渍的清洁用品。

在对面积较大且形状规则的地面进行清洁时，各机器本体100可通过各行走组件400带动而连接而形成跨度最长的形态，驱动装置300驱动对应的拖擦组件展开形成最长的清洁线，清洁机器在地面行进时能提供最大的清洁面。而在对面积较小且形状不规则的边角地面进行清洁时，各机器本体100可通过各行走组件400带动而连接形成较为聚集的形态，驱动装置300驱动对应的拖擦组件聚集，以在清洁机器人1000对地面进行清洁时提高地面的清洁力度；在需要对低矮地区的地面进行清洁时，驱动装置300可以驱动拖擦组件伸出机器本体100的边缘外侧，通过清洁机器人1000上的行走组件400带动拖擦组件对地面进行清洁，或者通过驱动装置300带动拖擦组件来回运动以对地面进行清洁。

另外，清洁用品安装在在安装架的方式有多种，较佳的，其采用可拆卸式的安装方式安装在安装架上，以方便对清洁用品进行更换或清洗；可拆卸式安装方式也有多种，例如在安装架背向机器本体100的一面设置魔术粘贴，在清洁用品对应魔术粘贴的位置设置魔术毛贴，魔术粘贴与魔术毛贴粘接连接，使得清洁用品安装在安装架上。

当该清洁件200是中扫组件时，中扫组件内的滚刷转动并与地面进行接触，将地面上的灰尘、纸屑等垃圾扬起，方便清洁机器人1000进行抽吸。各中扫组件以不同形态对地面进行清洁的方式与上述所描述的各拖擦组件以不同形态对地面进行清洁的方式一致，在此不再一一赘述。

请参阅图6，在本发明的一些实施例中，清洁机器人1000还包括检测装置500以及控制器，检测装置500安装在机器本体100上并部分在机器本体100上显露，检测装置500用以采集清洁机器人1000周围环境信息并向控制器发送信号，控制器用以控制驱动装置300驱动清洁件200运动和/或控制清洁机器人1000变换连接形态以适应周边环境。

如此设置，该清洁机器人1000可以自主的控制各机器主体变形以及自主的控制各清洁件200伸出或缩回机器本体100的边缘，并自主控制各清洁机器人1000运动以对地面进行清洁，实现地面的自动化清洁的同时还提高了清洁机器人1000的清洁效率，避免清洁盲区。

值的注意的是，机器本体100的形状根据清洁机器人1000的形状不同具有不同的形状，比如清洁机器人1000的形状为圆形，且机器本体100数量为两个时，各机器本体100为半圆形，各机器本体100在拼接位置具有拼接面，各机器本体100在处于完整圆的连接状态时，各拼接面对接，各机器本体100处于展开的两个半圆形的连接状态时，各拼接面分离；又如，清洁机器人1000的形状为三角形，且机器本体100数量为两个时，则各机器本体100为三角形，各机器本体100的三角形两个边侧均具有对接面可以对接，在其中一个边侧形成第一连接状态，在另外一个边侧对接时形成第二连接状态，并在两种连接状态均可形成三角形；在清洁机器人1000的形状还可以是半圆形等形状，对应的机器本体100的形状不同。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (14)

1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括至少两个机器本体、至少两个清洁件以及驱动装置；其中，

各所述机器本体的底部设有所述清洁件，至少两所述机器本体具有至少两种连接形态，所述驱动装置安装于所述机器本体上，所述驱动装置用以驱动各所述清洁件相对对应的所述机器本体运动，以使得在至少两所述机器本体处于不同的连接形态时，相邻的机器本体上的清洁件配合形成至少两种组合状态。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动装置驱动所述清洁件在对应的所述机器本体上线性滑动，以改变所述清洁件在对应的所述机器本体上的位置。

3.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，各所述机器本体的底部均设置有导轨，各所述清洁件面向对应的所述机器本体的一面与对应的所述导轨滑动连接，所述驱动装置用以驱动所述清洁件在对应的所述导轨上滑动。

4.如权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动装置包括安装于各所述机器本体上的电机和螺杆，所述电机的输出端与对应的所述螺杆连接，所述螺杆与所述清洁件螺纹连接，所述螺杆在所述电机的驱动下带动所述清洁件在对应的所述导轨上滑动。

5.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动装置驱动所述清洁件在对应的所述机器本体上摆动，以改变所述清洁件在对应的所述机器本体上的位置。

6.如权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁件与所述机器本体转动连接，所述驱动装置驱动清洁件绕转动连接处进行摆动。

7.如权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动装置包括安装于各所述机器本体上的马达，所述马达的输出端与对应的所述清洁件连接，以驱动所述清洁件绕转动连接处进行摆动。

8.如权利要求2至7中任意一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁件在所述驱动装置的驱动下能在伸出所述机器本体的底部边缘外侧的状态以及缩回至所述机器本体的底部边缘内侧的状态之间切换。

9.如权利要求2至7中任意一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁件在所述驱动装置的驱动下能在伸出所述机器本体的底部边缘外侧的状态进行活动。

10.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，至少两所述机器本体相对转动以形成至少两种连接形态。

11.如权利要求10所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括至少两行走组件，至少两行走组件分别安装于对应的所述机器本体底部，各所述行走组件用以驱动对应的所述机器本体相对转动运动，各所述行走组件还用以驱动所述清洁机器人在地面上行进。

12.如权利要求11所述的清洁机器人，其特征在于，各所述行走组件均为万向轮驱动组件，各所述万向轮驱动组件分别安装于对应的所述机器本体底部。

13.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，各所述清洁件为拖擦组件，或，各所述清洁件为中扫组件。

14.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括检测装置以及控制器，所述检测装置安装在所述机器本体上并部分在所述机器本体上显露，所述检测装置用以采集所述清洁机器人周围环境信息并向控制器发送信号，所述控制器用以控制所述驱动装置驱动所述清洁件运动和/或控制所述清洁机器人变换连接形态以适应周边环境。

Images