CN114403749B - 清洁机器人及清洁系统 - Google Patents

Abstract

本发明适用于智能家居设备技术领域，提供了一种清洁机器人及清洁系统。清洁机器人包括机器人主体、设置在机器人主体上的清洁模块，以及设置在机器人主体上的清洁组件，清洁组件的至少部分能够相对机器人主体在第一位置和第二位置之间移动，在第一位置时，清洁组件与清洁模块接触、以清理清洁模块，在第二位置时，清洁组件的至少部分伸出机器人主体，用于与基站的待清洁部件接触并清理待清洁部件。本发明还提供了一种清洁系统。本发明提供的清洁机器人及清洁系统，既可实现清洁模块的清理，又可实现基站中待清洁部件的清理，解放了人们的双手，提高了用户体验感。

Description

清洁机器人及清洁系统

技术领域

本发明属于智能家居设备技术领域，尤其涉及一种清洁机器人及清洁系统。

背景技术

随着社会的不断发展，人们对物质需求日渐增长，而清洁机器人的出现，满足了人们在家居环境中解放双手的愿景，使得人们不再需要亲自动手对地板和地毯进行清洁。

但目前的清洁机器人在清洁地面时，往往很难对自身携带的清洁模块进行清理，为此研发人员设计了能够维护清洁机器人的基站，通过基站可以对清洁机器人上的清洁模块进行清理，但基站清理完清洁机器人后其内会残留一些污渍，需要用户手动清理基站，使用起来多有不便。

发明内容

本发明的目的在于提供一种清洁机器人及清洁系统，旨在解决现有技术中需要手动清理基站，使用起来多有不便的技术问题。

本发明是这样实现的，在第一方面，提供了一种清洁机器人，包括机器人主体、设置在所述机器人主体上的清洁模块，以及设置在所述机器人主体上的清洁组件，所述清洁组件的至少部分能够相对所述机器人主体在第一位置和第二位置之间移动，在所述第一位置时，所述清洁组件与所述清洁模块接触、以清理所述清洁模块，在所述第二位置时，所述清洁组件的至少部分伸出所述机器人主体，用于与基站的待清洁部件接触并清理所述待清洁部件。

在一个可选实施例中，所述清洁组件包括与所述机器人主体连接的固定部，以及活动连接于所述固定部的活动部，所述活动部能够相对所述固定部在所述第一位置和所述第二位置之间移动。

在一个可选实施例中，所述活动部滑动连接于所述固定部；

或者，所述活动部转动连接于所述固定部。

在一个可选实施例中，所述活动部上设有用于与所述清洁模块或者所述待清洁部件滚动接触的滚动件。

在一个可选实施例中，所述清洁组件在与所述清洁模块或者所述待清洁部件接触时能够相对所述清洁模块或者所述待清洁部件振动或浮动。

在一个可选实施例中，所述机器人主体或者所述清洁组件上设有振动器，所述振动器用于在所述清洁组件与所述清洁模块或者所述待清洁部件接触时、为所述清洁组件中用于与所述清洁模块或者所述待清洁部件接触的部分提供振源。

在一个可选实施例中，所述清洁组件至少部分具有弹性，或者所述清洁组件通过弹性件与所述机器人主体连接。

在一个可选实施例中，所述清洁机器人还包括驱动机构，所述驱动机构设置在所述机器人主体上，用于驱动所述清洁组件的整体或者所述清洁组件中的一部分在所述第一位置和所述第二位置之间移动。

在第二方面，提供了一种清洁系统，包括基站以及上述各实施例提供的清洁机器人。

在一个可选实施例中，所述清洁组件通过所述机器人主体相对所述基站移动实现对所述待清洁部件的清洁。

在一个可选实施例中，所述基站内设有清洁槽、清洁件、行走桥和/或固液分离结构，所述清洁槽和所述清洁件分别用于清洁所述清洁模块，所述行走桥用于供所述机器人主体行走，所述固液分离结构用于使基站中固定杂质和液体杂质分离，所述待清洁部件为所述清洁槽、所述行走桥和/或所述固液分离结构。

本发明相对于现有技术的技术效果是：本发明实施例提供的清洁机器人及清洁系统，在机器人主体上加设了清洁组件，该清洁组件的至少部分能够相对机器人主体在第一位置和第二位置之间移动，在第一位置时，清洁组件与清洁模块接触，在第二位置时，清洁组件的至少部分伸出机器人主体，用于与基站的待清洁部件接触并清理待清洁部件。如此，通过该清洁组件，既可实现清洁模块的清理，又可实现基站中待清洁部件的清理，一件多用，使得使用清洁机器人和基站的用户无需手动清理基站和清洁模块，进一步解放了人们的双手，提高了用户体验感。同时，基站内无需增设清理自身待清洁部件的清洁机构，从而使得基站结构简单，制造成本低廉。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的清洁机器人的仰视结构示意图；

图2是本发明实施例所采用的清洁组件与清洁模块接触时清洁机器人的局部结构示意图；

图3是本发明实施例所采用的清洁组件与待清洁部件接触时清洁机器人的局部结构示意图；

图4是本发明一实施例所采用的清洁组件的结构示意图；

图5是本发明另一实施例所采用的清洁组件的结构示意图；

图6是本发明另一实施例所采用的清洁组件的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的清洁系统的透视结构示意图，图中清洁组件与清洁模块接触；

图8是本发明实施例提供的清洁系统的透视结构示意图，图中清洁组件与待清洁部件接触。

附图标记说明：

100、清洁机器人；110、机器人主体；120、清洁模块；130、清洁组件；131、固定部；132、活动部；133、滚动件；200、基站；210、待清洁部件。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。

请参照图1至图3所示，在本发明实施例中，提供一种清洁机器人100，包括机器人主体110、设置在机器人主体110上的清洁模块120，以及设置在机器人主体110上的清洁组件130。具体的，清洁模块120可以包括刷毛滚刷、胶毛混合滚刷、纯胶滚刷等扫地滚刷，也可以包括拖地的海绵滚刷、拖布滚刷等，用于清理地面。

清洁组件130的至少部分能够相对机器人主体110在第一位置和第二位置之间移动。在第一位置时，清洁组件130与清洁模块120接触、以清理清洁模块120；在第二位置时，清洁组件130的至少部分伸出机器人主体110，用于与基站200的待清洁部件210接触并清理待清洁部件210。这里所说的待清洁部件210，可以为基站200中清洁槽、行走桥，或者其他需要清洁且清洁组件130可以延伸到的区域内的部件，具体可根据使用需要灵活选择，这里不做唯一限定。

具体的，清洁组件130可以整体活动设置于机器人主体110上，也可以一部分与机器人主体110固定连接，另一部分可相对机器人主体110活动。当清洁组件130整体活动设置于机器人主体110上时，清洁组件130可以通过滑动连接、转动连接等方式直接连接于机器人主体110上，也可以借助驱动机构，如直线驱动机构(气缸、液压缸等)、旋转驱动机构等与机器人主体110连接，具体可根据使用需要灵活选择，这里不做唯一限定。当清洁组件130的一部分与机器人主体110固定连接，另一部分活动设置时，此时清洁组件130至少包括一个固定部131分和一个活动部132分，在一些实施例中，活动部132分滑动连接于固定部131分上，此时清洁组件130形成伸缩结构，固定部131分与机器人主体110固定连接，活动部132分通过在固定部131分上滑动实现在第一位置和第二位置之间的移动；在另一些实施例中，活动部132分转动连接于固定部131分上，使用时通过相对固定部131分转动实现其在第一位置和第二位置之间的移动。在其他实施例中，清洁组件130还可以采用其他方式或结构实现至少部分在第一位置和第二位置之间移动的效果，这里不做唯一限定。

另外，本实施例中的清洁组件130用于与清洁模块120或者基站200中的待清洁部件210接触的部分可以为滚刷、抹布、刮片、振动件等，具体可根据清洁需要灵活选择，这里不做唯一限定。

本实施例提供的清洁机器人100的工作原理为：

在进行地面清洁时，可控制清洁组件130的整体或者活动部132分固定于第一位置，或者定期移动至第一位置，以与清洁模块120接触，并借助两者之间的摩擦力，实现清洁组件130对清洁模块120的清理。在上述过程中，清洁模块120可始终保持在工作状态，清洁组件130则可保持在第一位置不动，通过清洁模块120的旋转改变自身与清洁组件130的接触位置，进而实现清洁模块120不同区域的清洁。

在机器人主体110进入基站200维护时，将清洁组件130的整体或者活动部132分调整至第二位置，使得清洁组件130中用于与基站200中的待清洁部件210接触的部分与基站200中的待清洁部件210接触，之后通过清洁组件130自主相对待清洁部件210移动，或者借助机器人主体110相对待清洁部件210移动，以实现对待清洁部件210的清洁。

本发明实施例提供的清洁机器人100，在机器人主体110上加设了清洁组件130，该清洁组件130的至少部分能够相对机器人主体110在第一位置和第二位置之间移动，在第一位置时，清洁组件130与清洁模块120接触，在第二位置时，清洁组件130的至少部分伸出机器人主体110，用于与基站200的待清洁部件210接触并清理待清洁部件210。如此，通过该清洁组件130，既可实现清洁模块120的清理，又可实现基站200中待清洁部件210的清理，一件多用，使得使用清洁机器人100和基站200的用户无需手动清理基站200和清洁模块120，进一步解放了人们的双手，提高了用户体验感。

在一个具体的实施例中，清洁组件130和清洁模块120毗邻设置，清洁组件130可以内藏在机器人主体110内对清洁模块120进行清洁，或者伸出机器人主体110对基站200中的待清洁部件210进行清洁。

请参照图4至图6所示，在一个可选的实施例中，清洁组件130包括与机器人主体110连接的固定部131，以及活动连接于固定部131的活动部132，活动部132能够相对固定部131在第一位置和第二位置之间移动。具体的，活动部132可以滑动连接于固定部131上，如图4及图5所示，也可转动连接于固定部131上，如图5所示，或者采用其他形式活动连接于固定部131上，只要能相对固定部131在第一位置和第二位置之间移动即可。清洁组件130采用本实施例提供的结构，结构简单，且便于安装。

请参照图4至图6所示，为便于清洁，上述各实施例中的活动部132上设有用于与清洁模块120或者待清洁部件210滚动接触的滚动件133。具体的，滚动件133可以包括刷毛滚刷、胶毛混合滚刷、纯胶滚刷等扫地滚刷，也可以包括拖地的海绵滚刷、拖布滚刷等，具体可根据使用需要进行选择。另外，本实施例中的滚动件133可以为被动转动件，即滚动件133不包括动力机构，也可以为自动转动件，即滚动件133包括用于驱动上述滚刷滚动的动力机构。这里所说的动力机构可以包括电机或者电机与传动组件的组合，还可以包括其他旋转驱动组件。当滚动件133为被动转动件时，滚动件133与清洁模块120或待清洁部件210接触时可以借助清洁模块120的转动或者机器人主体110的行走，以实现滚动件133与清洁模块120或待清洁部件210的滚动接触。当滚动件133为自动转动件时，滚动件133可以借助自身动力机构驱动自身中的滚动部件旋转，以实现清洁模块120或待清洁部件210的清洁。

为提高清洁组件130对清洁模块120或者待清洁部件210的清洁效果，在一个可选的实施例中，清洁组件130用于与清洁模块120或者待清洁部件210接触的部分能够相对清洁模块120或者待清洁部件210振动或浮动。

具体的，在一些实施例中，清洁组件130的整体或仅清洁组件130中用于与清洁模块120或者待清洁部件210接触的部分可通过振动器与机器人主体110连接；或者在机器人主体110上安装振动器，当清洁组件130中的活动部132分移动至第一位置或者第二位置时，与振动器相接。在其他实施例中，还可以通过其他方式，使得清洁组件130具有振动功能。在上述各实施例中，清洁组件130中用于与清洁模块120或者待清洁部件210接触的部分均可相对清洁模块120或者待清洁部件210振动，以使得清洁组件130中用于与清洁模块120或者待清洁部件210接触的部分可以相对清洁模块120或者待清洁部件210振动，从而使得清洁组件130对清洁模块120或者待清洁部件210进行清洁时，位于清洁模块120或者待清洁部件210内部的粉尘、水分等可以在机械振动的作用力下，移动至清洁模块120或者待清洁部件210的表面，或者由清洁模块120或者待清洁部件210上掉落，以提高清洁组件130的清洁效果。

在另一些实施例中，清洁组件130的整体或者仅清洁组件130中用于与清洁模块120或者待清洁部件210接触的部分还可通过弹性件与机器人主体110连接，从而使得清洁组件130对清洁模块120或者待清洁部件210进行清洁时，清洁组件130中用于与清洁模块120或者待清洁部件210接触的部分可以相对清洁模块120或者待清洁部件210弹动(即浮动)，以实现清洁组件130对清洁模块120或者待清洁部件210的拍打，使得位于清洁模块120或者待清洁部件210内部的粉尘、水分等可以在机械作用力的作用下，移动至清洁模块120或者待清洁部件210的表面，或者由清洁模块120或者待清洁部件210上掉落，进而提高清洁组件130的清洁效果。本实施例中的弹性件可以为弹簧、橡胶件、海绵件、波纹管等，具体可根据使用需要灵活选择，这里不做唯一限定。

在一个可选的实施例中，机器人主体110或者清洁组件130上设有振动器，振动器用于在清洁组件130与清洁模块120或者待清洁部件210接触时、为清洁组件130中用于与清洁模块120或者待清洁部件210接触的部分提供振源。具体的，当清洁组件130包括固定部131和活动部132时，可在固定部131上安装振动器，或者在活动部132上安装振动器，具体可根据使用需要灵活设置；还可以在机器人主体110上设置振动器，使得清洁组件130中的活动部132移动至第一位置或者第二位置时与振动器相接；或者，将振动器安装于固定部131和机器人主体110之间，从而实现振动。采用本实施例提供的结构，可使得清洁组件130能够在于清洁模块120或者待清洁部件210接触时自主发生振动，从而实现更好的清洁效果，使用方便。

在一个可选的实施例中，清洁组件130至少部分具有弹性，或者清洁组件130通过弹性件与机器人主体110连接。本实施例中的弹性件可以为弹簧、橡胶件、海绵件、波纹管等，具体可根据使用需要灵活选择，这里不做唯一限定。具体的，清洁组件130至少部分具体弹性时，可以是清洁组件130与清洁模块120或者待清洁部件210接触部分具有弹性，也可以是清洁组件130中的其他部分具体弹性，只要在清洁组件130与清洁模块120或者待清洁部件210接触时，能够相对清洁模块120或者待清洁部件210在预设范围内浮动即可。采用本实施例提供的结构，清洁组件130在与清洁模块120或者待清洁部件210接触时可借助自身弹性或者弹性件的变形能力，相对清洁模块120或者待清洁部件210在预设范围内浮动，以提高清洁效果。

上述清洁组件130的整体或者活动部132分可以通过手动调节方式实现在第一位置和第二位置之间的移动，也可以借助电动机构实现在第一位置和第二位置之间的移动。为提高清洁机器人100的自动化程度。在一个可选的实施例中，清洁机器人100还包括驱动机构，驱动机构设置在机器人主体110上，用于驱动清洁组件130的整体或者清洁组件130中的一部分在第一位置和第二位置之间移动。具体的，驱动机构可以包括直线驱动组件、旋转驱动组件、摆动驱动组件等中的一个或多个的组合，具体可根据使用需要进行选择，这里不做唯一限定。更为具体的，上述直线驱动组件可以包括气缸、液压缸、丝杆滑台模组等中至少一个，上述旋转驱动组件可以包括电机、齿轮链机构等中的至少一个，具体可根据使用需要进行选择，这里不做唯一限定。

当清洁组件130包括与机器人主体110连接的固定部131，以及活动连接于固定部131的活动部132，且活动部132滑动连接于固定部131时，上述驱动机构包括直线驱动机构，直线驱动机构的固定端与机器人主体110连接，活动端与活动部132连接。使用时，直线驱动机构控制活动端移动，以驱动活动部132沿预设直线相对固定部131在第一位置和第二位置之间移动。此时，当清洁组件130对清洁模块120或者待清理面进行清洁时，可固定于第一位置或者第二位置不动，实现相应区域的清洁，也可以通过驱动机构控制清洁组件130中的活动部132相对清洁模块120或者待清洁部件210往复运动，以实现相应区域的清洁。具体的，比如，固定部131为第一杆，活动部132为第二杆，第一杆和第二杆相互套设形成滑动副，驱动结构的输出端驱动连接第二杆，通过驱动机构驱动第二杆运动实现活动部132按预设直线相对固定部131在第一位置和第二位置之间移动。

当清洁组件130包括与机器人主体110连接的固定部131，以及活动连接于固定部131的活动部132，且活动部132转动连接于固定部131上时，上述驱动机构包括旋转驱动机构，如电机，组装时，将活动部132通过转轴与固定部131转动连接，同时该转轴与活动部132固定连接，之后将该转轴连接于电机的输出轴上。使用时，通过电机的输出轴的旋转，带动活动部132绕转轴转动，以实现相对固定部131在第一位置和第二位置之间的转动。当然，驱动机构采用其他旋转驱动机构时，活动部132和固定部131与旋转驱动机构的连接方式还可采用其他方式，具体可根据旋转驱动机构的具体结构而定，这里不做唯一限定。

请参照图7及图8所示，在本发明的另一个实施例中，提供了一种清洁系统，包括基站200以及上述各实施例提供的清洁机器人100。

本发明实施例提供的清洁系统，包括基站200和上述各实施例提供的清洁机器人100，通过清洁机器人100中的清洁组件130，既可实现清洁模块120的清理，又可实现基站200中待清洁部件210的清理，一件多用，使得使用清洁机器人100和基站200的用户无需手动清理基站200和清洁模块120，进一步解放了人们的双手，提高了用户体验感。同时，基站200内无需增设清理自身待清洁部件210的清洁机构，从而使得基站200结构简单，制造成本低廉。

在一个可选的实施例中，清洁组件130通过机器人主体110相对基站200移动实现对待清洁部件210的清洁。采用这一结构，清洁组件130用于与待清洁部件210接触部分可以为非电动件，仅与待清洁部件210接触即可在机器人主体110的带动下，相对基站200中的待清洁部件210进行往复移动，进而实现对基站200中的待清洁部件210进行清洁，整个操作过程简单，且可使得清洁组件130的结构简单。

在一个可选的实施例中，基站200内设有清洁槽、行走桥和/或固液分离结构。清洁槽用于清理清洁模块120。行走桥用于供机器人主体110行走。固液分离结构用于使基站200中固定杂质和液体杂质分离。待清洁部件210为清洁槽、行走桥和/或固液分离结构。本实施例中的清洁件可以为位于清洁槽内用于清理清洁模块120的清洁件，也可以为独立于清洁槽的清洁件，可以为旋转件、凸起结构、清洁履带等。当清理清洁履带时，清洁组件130可借助驱动机构相对清洁履带移动，或者借助清洁履带自身移动实现与清洁履带的相对运动，以实现对清洁履带的清洁。行走桥包括供清洁机器人100中的中部行走轮、两侧行走轮中的至少一个行走的行走桥。

在一个可选的实施例中，清洁组件130可伸出至行走桥，清洁系统还可以包括感应模块，感应模块可以设置在清洁机器人100上或基站200上，感应模块用于感应清洁机器人100进入基站200，并能够在清洁机器人100进入基站200时，发出清洁机器人100进入基站200的信号，以及给予清洁机器人100信号，以控制清洁机器人100在爬上行走桥时提前将清洁组件130伸出，此时清洁机器人100进入基站200的过程即清洁行走桥的过程，可以通过控制清洁机器人100的行走路线控制行走桥的清洁模式，比如行走路线为往复进出基站200，行走桥的清洁模式即为往返清洁行走桥。

在一个可选的实施例中，清洁组件130可伸出至清洁槽，清洁模式可以与行走桥的清洁模式相同，适应性改变伸出距离即可。若清洁槽的槽底壁上设置有滤网，在清洁清洁槽的过程中，清洁组件130在清洁清洁槽的槽壁的同时，也可以清洁或疏通滤网。

在一个可选的实施例中，清洁组件130可选的伸出至清洁槽和行走桥，可以设置两个以上清洁组件130，一个清洁组件130用于清洁行走桥，一个清洁组件130用于清洁清洁槽。其中，由于行走桥的结构有多种形式，当行走桥具有支撑中部行走轮的结构时，用于清洁清洁槽的清洁组件130可避让行走桥设置，以便于清洁清洁槽。比如，设置有三个清洁组件130，分别为左右两个同步伸出的清洁组件130，以及在左右两个清洁组件130的中间位置设置的第三个清洁组件130，第三个清洁组件130可以与左右两个同步伸出的清洁组件130分开控制，其中，左右两个清洁组件130用于清洁清洁槽，中间位置的第三个清洁组件130用于清洁行走桥。

清洁槽、行走桥和固液分离结构均为基站200中接触污渍较多的区域，清洁组件130对这些部件进行清理，可以确保基站200中污渍较多的部件及区域可以及时被清理，以确保基站200可以在较长时间内保持正常工作。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，仅具体描述了本发明的技术原理，这些描述只是为了解释本发明的原理，不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处解释，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进，及本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其他具体实施方式，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括机器人主体、设置在所述机器人主体上的清洁模块，以及设置在所述机器人主体上的清洁组件，所述清洁组件的至少部分能够相对所述机器人主体在第一位置和第二位置之间移动，在所述第一位置时，所述清洁组件与所述清洁模块接触、以清理所述清洁模块，在所述第二位置时，所述清洁组件的至少部分伸出所述机器人主体，用于与基站的待清洁部件接触并清理所述待清洁部件。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁组件包括与所述机器人主体连接的固定部，以及活动连接于所述固定部的活动部，所述活动部能够相对所述固定部在所述第一位置和所述第二位置之间移动。

3.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述活动部滑动连接于所述固定部；

或者，所述活动部转动连接于所述固定部。

4.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述活动部上设有用于与所述清洁模块或者所述待清洁部件滚动接触的滚动件。

5.如权利要求1-4任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁组件在与所述清洁模块或者所述待清洁部件接触时能够相对所述清洁模块或者所述待清洁部件振动或浮动。

6.如权利要求1-4任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述机器人主体或者所述清洁组件上设有振动器，所述振动器用于在所述清洁组件与所述清洁模块或者所述待清洁部件接触时、为所述清洁组件中用于与所述清洁模块或者所述待清洁部件接触的部分提供振源。

7.如权利要求1-4任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁组件至少部分具有弹性，或者所述清洁组件通过弹性件与所述机器人主体连接。

8.如权利要求1-4任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括驱动机构，所述驱动机构设置在所述机器人主体上，用于驱动所述清洁组件的整体或者所述清洁组件中的一部分在所述第一位置和所述第二位置之间移动。

9.一种清洁系统，其特征在于，包括基站以及权利要求1-8任一项所述的清洁机器人。

10.如权利要求9所述的清洁系统，其特征在于，所述清洁组件通过所述机器人主体相对所述基站移动实现对所述待清洁部件的清洁。

11.如权利要求9或10所述的清洁系统，其特征在于，所述基站内设有清洁槽、清洁件、行走桥和/或固液分离结构，所述清洁槽和所述清洁件分别用于清洁所述清洁模块，所述行走桥用于供所述机器人主体行走，所述固液分离结构用于使基站中固定杂质和液体杂质分离，所述待清洁部件为所述清洁槽、所述行走桥和/或所述固液分离结构。

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