CN108903832A - 扫地机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种扫地机器人，包括：主机；多个子机，包括：第一子机，可分离地设在主机上，第一子机具有扫地装置和吸尘装置；第二子机，可分离地设在主机上，第二子机具有适于拖地的滚拖装置；用于对目标区域内的待清扫物进行识别的环境传感器，设在主机上；主控制器，设在主机上且分别与第一子机、第二子机和环境传感器通讯，主控制器根据环境传感器的识别结果判断待清扫物的种类，以根据判断结果控制第一子机脱离主机对待清扫物进行清洁或控制第二子机脱离主机对待清扫物进行清洁或控制第一子机和第二子机均脱离主机对待清扫物进行清洁。根据本发明实施例的扫地机器人具有使用方便、清洁效果好等优点。
Description
技术领域
本发明涉及电器制造技术领域，具体而言，涉及一种扫地机器人。
背景技术
相关技术中具有子母机结构的扫地机器人，包括一个主机和一个子机，主机和子机均具有吸尘功能，子机的体积小于主机的体积，子机可以对狭小空间进行清洁。扫地机器人的灵活性较差，机器人的功能较单一，无法满足用户个性化的清洁要求，限制扫地机器人的清洁效果和适用范围，影响用户的使用体验。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种扫地机器人，该扫地机器人具有使用方便、清洁效果好等优点。
为实现上述目的，根据本发明的实施例提出一种扫地机器人，所述扫地机器人包括：主机；多个子机，多个所述子机包括：第一子机，所述第一子机可分离地设在所述主机上，所述第一子机具有扫地装置和吸尘装置；第二子机，所述第二子机可分离地设在所述主机上，所述第二子机具有适于拖地的滚拖装置；用于对目标区域内的待清扫物进行识别的环境传感器，所述环境传感器设在所述主机上；主控制器，所述主控制器设在所述主机上且分别与所述第一子机、所述第二子机和所述环境传感器通讯，所述主控制器根据所述环境传感器的识别结果判断所述待清扫物的种类，以根据所述判断结果控制所述第一子机脱离所述主机对所述待清扫物进行清洁或控制所述第二子机脱离所述主机对所述待清扫物进行清洁或控制所述第一子机和所述第二子机均脱离所述主机对所述待清扫物进行清洁。
根据本发明实施例的扫地机器人，具有使用方便、清洁效果好等优点。
另外，根据本发明上述实施例的扫地机器人还可以具有如下附加的技术特征：
根据本发明的一个实施例，在所述第一子机对目标区域进行清洁后，所述主控制器根据所述环境传感器的识别结果判断是否有所述待清洁物的残留以判断是否控制所述第二子机脱离所述主机对所述待清洁物进行清洁。
根据本发明的一个实施例，还包括第三子机，所述第三子机可分离地设在所述主机上，所述第三子机具有适于清洁地毯的地毯清洁装置，所述环境传感器还能够识别所述目标区域内是否存在地毯，所述主控制器与所述第三子机通讯，所述主控制器根据所述环境传感器的识别结果判断是否控制所述第三子机脱离所述主机对所述地毯进行清洁。
根据本发明的一个实施例，还包括第四子机，所述第四子机可分离地设在所述主机上，所述第四子机具有适于攀爬台阶的台阶清洁装置，所述环境传感器还能够识别所述目标区域内是否存在台阶，所述主控制器与所述第四子机通讯，所述主控制器根据所述环境传感器的识别结果判断是否控制所述第四子机脱离所述主机对所述台阶进行清洁。
根据本发明的一个实施例，每个所述子机均包括：用于检测与障碍物之间距离的防撞传感器，所述防撞传感器与所述主控制器通讯，所述主控制器通过所述防撞传感器的检测值控制所述子机与所述障碍物的最小距离以防止所述子机发生碰撞。
根据本发明的一个实施例，每个所述子机均包括：子机处理器，所述子机处理器分别与所述防撞传感器和所述主控制器通讯，所述子机处理器用于将所述防撞传感器的信号转化为所述检测值发送给所述主控制器，所述主控制器通过所述子机处理器控制对应子机的运动。
根据本发明的一个实施例，每个所述子机上设有子尘腔，所述主机上设有主尘腔，所述子机连接在所述主机上时，所述子尘腔与所述主尘腔连通。
根据本发明的一个实施例，所述主机上设有主供电装置，每个所述子机上均设有子蓄电装置，所述子机与所述主机相连时，所述主供电装置与所述子蓄电装置电连接以使所述主供电装置向所述子蓄电装置供电。
根据本发明的一个实施例，所述主机上设有多个连接臂，多个所述连接臂沿所述主机的周向间隔设置，每相邻两个所述连接壁之间形成有用于容纳单个所述子机的容纳槽。
根据本发明的一个实施例，所述主机上设有多个锁止装置，多个所述子机分别与多个所述锁止装置一一对应，所述主控制器分别与多个所述锁止装置相连以控制所述锁止装置锁止或释放对应的所述子机。
根据本发明的一个实施例，每个所述容纳槽内设有用于判断所述子机是否在所在容纳槽内配合到位的到位检测装置，所述主控制器分别与多个所述到位检测装置相连以在所述到位检测装置判断所述子机在所述容纳槽内配合到位后控制所述锁止装置锁止对应子机。
根据本发明的一个实施例，所述环境传感器为多个且分别设在多个所述连接臂上，所述环境传感器邻近所在连接臂的外端设置。
根据本发明的一个实施例，所述主机上还设有主吸尘装置和用于驱动所述主机移动的主驱动轮，所述主控制器与所述主吸尘装置通讯，所述主控制器根据所述待清扫物的种类判断是否控制所述主吸尘装置对所述清扫物进行清洁。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本发明实施例的扫地机器人的结构示意图。
图2是根据本发明实施例的扫地机器人的结构示意图。
图3是根据本发明实施例的扫地机器人的主机的结构示意图。
图4是根据本发明实施例的扫地机器人的子机的结构示意图。
附图标记：扫地机器人1、主机100、主尘腔101、连接口106、连接臂110、容纳槽111、到位检测装置112、第一子到位检测装置102、第二子到位检测装置103、第三子到位检测装置104、第四子到位检测装置105、第一子连接臂113、第二子连接臂114、第三子连接臂115、第四子连接臂116、锁止装置120、第一子锁止装置121、第二子锁止装置122、第三子锁止装置123、第四子锁止装置124、主吸尘装置130、主驱动轮140、子机200、防撞传感器201、子机处理器202、子尘腔203、第一子机210、扫地装置211、吸尘装置212、第二子机220、滚拖装置221、第三子机230、地毯清洁装置231、第四子机240、台阶清洁装置241、环境传感器300、主控制器400。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述根据本发明实施例的扫地机器人1。
如图1-图4所示，根据本发明实施例的扫地机器人1包括主机100、子机200、环境传感器300和主控制器400。
多个子机200包括第一子机210和第二子机220，第一子机210可分离地设在主机100上，第一子机210具有扫地装置211和吸尘装置212。第二子机220可分离地设在主机100上，第二子机220具有适于拖地的滚拖装置221。环境传感器300用于对目标区域内的待清扫物进行识别，环境传感器300设在主机100上。主控制器400设在主机100上且分别与第一子机210、第二子机220和环境传感器300通讯，主控制器400根据环境传感器300的识别结果判断所述待清扫物的种类，以根据所述判断结果控制第一子机210脱离主机100对所述待清扫物进行清洁或控制第二子机220脱离主机100对所述待清扫物进行清洁或控制第一子机210和第二子机220均脱离主机100对所述待清扫物进行清洁。
这里需要理解的是，扫地装置211包括但不限于适于打扫地面的滚刷组件。
根据本发明实施例的扫地机器人1，通过设置主机100、第一子机210、第二子机220、环境传感器300和主控制器400，其中第一子机210具有扫地装置211和吸尘装置212，第二子机220具有适于拖地的滚拖装置221。这样在不需要扫地机器人1进行清洁工作时，第一子机210和第二子机220可以与主机100相连接，便于将第一子机210、第二子机220与主机100一起放置，便于用户对扫地机器人1进行收纳和管理。在需要扫地机器人1进行清洁工作时，主控制器400可以根据环境传感器300的识别结果判断扫地机器人1的具体工作方式，例如当所述待清扫物为粉尘时，可以仅派出第一子机210清除所述待清扫物，当所述待清扫物为固结在地面上的污渍时，可以仅派出第二子机220清除所述待清扫物，当所述待清扫物同时包括粉尘和污渍时，可以派出第一子机210和第二子机220共同清除所述待清扫物，当所述目标区域内的不同位置分别具有粉尘和污渍时，可以分别派出第一子机210和第二子机220对相应的所述待清扫物进行清除。相比相关技术中的扫地机器人，这样便于扫地装置211、吸尘装置212和滚拖装置221的设置，可以避免扫地装置211、吸尘装置212和滚拖装置221设置在同一机身上而对各自的结构和性能产生影响，便于增强第一子机210的清扫吸尘性能和第二子机220的拖地性能，便于提高扫地机器人1的清洁效果。
并且，将扫地装置211和吸尘装置212设在第一子机210上，将滚拖装置221设在第二子机220上，这样便于减小第一子机210和第二子机220的体积，便于增强第一子机210和第二子机220的灵活性，便于第一子机210和第二子机220在较狭小的空间内进行工作，便于提高扫地机器人1的工作灵活性，便于扫地机器人1在复杂的所述目标环境中进行清洁工作。
此外，通过设置第一子机210和第二子机220，主控制器400根据环境传感器300的识别结果，只需派出第一子机210和/或第二子机220进入所述目标区域，相比相关技术中的扫地机器人，这样可以更具针对性地对所述待清扫物进行清洁处理，可以避免扫地机器人1的整体全部进入所述目标区域内，从而便于降低扫地机器人1的工作成本，便于降低扫地机器人1的工作磨损，便于延长扫地机器人1的维护周期，便于提高扫地机器人1的工作可靠性和稳定性。
因此，根据本发明实施例的扫地机器人1具有使用方便、清洁效果好等优点。
下面参考附图描述根据本发明具体实施例的扫地机器人1。
在本发明的一些具体实施例中，如图1-图4所示，根据本发明实施例的扫地机器人1包括主机100、子机200、环境传感器300和主控制器400。
具体地，在第一子机210对目标区域进行清洁后，主控制器400根据环境传感器300的识别结果判断是否有所述待清洁物的残留以判断是否控制第二子机220脱离主机100对所述待清洁物进行清洁。这样可以利用环境传感器300进行二次识别，避免环境传感器300第一次对所述目标区域进行识别时出现识别误差，例如环境传感器300第一次的识别结果是悬浮状的所述待清洁物，而实际上所述待清洁物包括悬浮部分和固结在地面上的固结部分。这样不仅便于将所述待清洁物全部清除，便于提高扫地机器人1的清洁可靠性，而且便于降低扫地机器人1的工作能耗，达到节能的功效。
可选地，如图1和图2所示，扫地机器人1还包括第三子机230，第三子机230可分离地设在主机100上，第三子机230具有适于清洁地毯的地毯清洁装置231，环境传感器300还能够识别所述目标区域内是否存在地毯，主控制器400与第三子机230通讯，主控制器400根据环境传感器300的识别结果判断是否控制第三子机230脱离主机100对所述地毯进行清洁。这样不仅便于提高扫地机器人1的清洁性能，便于扫地机器人1对地毯进行清洁，而且将地毯清洁装置231设置在第三子机230上，便于增大地毯清洁装置231的设置空间，便于地毯清洁装置231的设置，便于提高地毯清洁装置231的工作性能，从而进一步便于提高扫地机器人1对地毯的清洁效果，提高扫地机器人1的综合性能。
具体地，如图1和图2所示，扫地机器人1还包括第四子机240，第四子机240可分离地设在主机100上，第四子机240具有适于攀爬台阶的台阶清洁装置241，环境传感器300还能够识别所述目标区域内是否存在台阶，主控制器400与第四子机240通讯，主控制器400根据环境传感器300的识别结果判断是否控制第四子机240脱离主机100对所述台阶进行清洁。这样不仅便于提高扫地机器人1的攀爬台阶的能力，便于扫地机器人1对具有台阶结构的所述目标环境进行清洁，而且将台阶清洁装置241设置在第四子机240上，便于台阶清洁装置241的顺畅设置，便于提高台阶清洁装置241的工作性能，便于提高扫地机器人1对具有台阶结构的所述目标环境的清洁效果，进一步便于提高扫地机器人1的适用范围。
根据本发明的一个实施例，如图4所示，每个子机200均包括防撞传感器201，防撞传感器201用于检测与障碍物之间距离，防撞传感器201与主控制器400通讯，主控制器400通过防撞传感器201的检测值控制子机200与所述障碍物的最小距离以防止子机200发生碰撞。这里需要理解的是，所述障碍物包括但不限于其他子机200、所述目标区域内的墙壁和地面障碍物。这样便于提高子机200的工作可靠性和稳定性，避免子机200与所述障碍物发生碰撞而影响子机200的清洁效果，防止碰撞造成子机200的损坏，便于子机200顺畅地进行清洁工作。
根据本发明的另一个实施例，如图4所示，每个子机200均包括子机处理器202，子机处理器202分别与防撞传感器201和主控制器400通讯，子机处理器202用于将防撞传感器201的信号转化为所述检测值发送给主控制器400，主控制器400通过子机处理器202控制对应子机200的运动。这样可以利用子机处理器202对防撞传感器201的信号进行预处理，便于减少主控制器400的运算量，便于缩短主控制器400的反应时间，提高用户的使用体验。
具体地，如图3和图4所示，每个子机200上设有子尘腔203，主机100上设有主尘腔101，子机200连接在主机100上时，子尘腔203与主尘腔101连通。具体而言，在水平方向上主尘腔101设在主机100的中心处，主尘腔101具有多个适于与子尘腔203连通的连接口106，每个连接口106设在相邻的两个连接臂110之间。这样便于将各子尘腔203内的垃圾集中到主尘腔101内，便于对垃圾进行集中处理，便于简化用户的操作，提高用户的使用舒适性。
可选地，主机100上设有主供电装置，每个子机200上均设有子蓄电装置，子机200与主机100相连时，所述主供电装置与所述子蓄电装置电连接以使所述主供电装置向所述子蓄电装置供电。这样便于主机100为子机200提供电力供应，便于每个子机200分别进行独立的清洁工作，进一步便于提高扫地机器人1的工作灵活性。
当然，主机100上的主供电装置也可以为具有蓄电功能的供电装置。
具体地，如图1-图3所示，主机100上设有多个连接臂110，多个连接臂110沿主机100的周向间隔设置，每相邻两个连接壁110之间形成有容纳槽111，容纳槽111用于容纳单个子机200。具体而言，多个连接臂110包括两个沿横向延伸的第一子连接臂113、第二子连接臂114和两个沿纵向延伸的第三子连接臂115、第四子连接臂116。这样便于容纳槽111的形成，便于实现主机100与子机200的相连与分离，进一步便于提高扫地机器人1的工作灵活性。
更为具体地，如图1-图3所示，主机100上设有多个锁止装置120，多个子机200分别与多个锁止装置120一一对应，主控制器400分别与多个锁止装置400相连以控制锁止装置120锁止或释放对应的子机200。具体而言，锁止装置120包括第一子锁止装置121、第二子锁止装置122、第三子锁止装置123和第四子锁止装置124，第一子锁止装置121和第二子锁止装置122设在第一子连接臂113上，且在第一子连接臂113的长度方向上的两侧外边沿对称设置，第三子锁止装置123和第四子锁止装置124设在第二子连接臂114上，且在第二子连接臂114的长度方向上的两侧外边沿对称设置。这样可以利用锁止装置120对主机100和子机200进行锁止，便于实现主机100和子机200之间的定位和固定连接，便于提高主机100和子机200的连接可靠性和稳定性。
进一步地，如图1-图3所示，每个容纳槽111内设有用于判断子机200是否在所在容纳槽111内配合到位的到位检测装置112，主控制器400分别与多个到位检测装置112相连以在到位检测装置112判断子机200在容纳槽111内配合到位后控制锁止装置120锁止对应子机200。具体而言，到位检测装置112包括第一子到位检测装置102、第二子到位检测装置103、第三子到位检测装置104和第四子到位检测装置105，第一子到位检测装置102、第二子到位检测装置103设在第三子连接臂115上，且在第三子连接臂115的长度方向上的两侧外边沿对称设置，第三子到位检测装置104和第四子到位检测装置105设在第四子连接臂116上，且在第四子连接臂116的长度方向上的两侧外边沿对称设置。这样可以利用到位检测装置112判断子机200是否在所在容纳槽111内配合到位，便于提高各子机200的定位准确性，便于主机100和子机200之间的连接准确性，避免因子机200配合位置不准而影响主机100和子机200之间的连接可靠性，便于提高锁止装置120的锁定效果。
可选地，如图1-图3所示，环境传感器300为多个且分别设在多个连接臂110上，环境传感器300邻近所在连接臂110的外端设置。具体而言，环境传感器300为四个且分别邻近所在连接臂110的外端设置。这样便于环境传感器300对所述目标区域内的待清扫物进行识别，便于提高环境传感器300的检测准确性和可靠性。
具体地，主机100上还设有主吸尘装置130和主驱动轮140，主驱动轮140用于驱动主机100移动，主控制器400与主吸尘装置130通讯，主控制器400根据所述待清扫物的种类判断是否控制主吸尘装置130对所述清扫物进行清洁。具体而言，主吸尘装置130适于对面积较大的平整地面进行清洁。这样便于利用主机100对面积较大的地面区域进行清洁，便于缩短扫地机器人1的工作时间，提高扫地机器人1的工作效率，进一步提高用户的使用舒适性。
根据本发明实施例的扫地机器人1的其他构成例以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。在本发明的描述中，第一特征在第二特征“之上”或“之下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。
在本发明的描述中，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。
Claims (13)
1.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括：
主机；
多个子机，多个所述子机包括：
第一子机，所述第一子机可分离地设在所述主机上，所述第一子机具有扫地装置和吸尘装置；
第二子机，所述第二子机可分离地设在所述主机上，所述第二子机具有适于拖地的滚拖装置；
用于对目标区域内的待清扫物进行识别的环境传感器，所述环境传感器设在所述主机上；
主控制器，所述主控制器设在所述主机上且分别与所述第一子机、所述第二子机和所述环境传感器通讯，所述主控制器根据所述环境传感器的识别结果判断所述待清扫物的种类，以根据所述判断结果控制所述第一子机脱离所述主机对所述待清扫物进行清洁或控制所述第二子机脱离所述主机对所述待清扫物进行清洁或控制所述第一子机和所述第二子机均脱离所述主机对所述待清扫物进行清洁。
2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，在所述第一子机对目标区域进行清洁后，所述主控制器根据所述环境传感器的识别结果判断是否有所述待清洁物的残留以判断是否控制所述第二子机脱离所述主机对所述待清洁物进行清洁。
3.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，还包括第三子机，所述第三子机可分离地设在所述主机上，所述第三子机具有适于清洁地毯的地毯清洁装置，所述环境传感器还能够识别所述目标区域内是否存在地毯，所述主控制器与所述第三子机通讯，所述主控制器根据所述环境传感器的识别结果判断是否控制所述第三子机脱离所述主机对所述地毯进行清洁。
4.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，还包括第四子机，所述第四子机可分离地设在所述主机上，所述第四子机具有适于攀爬台阶的台阶清洁装置，所述环境传感器还能够识别所述目标区域内是否存在台阶，所述主控制器与所述第四子机通讯，所述主控制器根据所述环境传感器的识别结果判断是否控制所述第四子机脱离所述主机对所述台阶进行清洁。
5.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，每个所述子机均包括：
用于检测与障碍物之间距离的防撞传感器，所述防撞传感器与所述主控制器通讯，所述主控制器通过所述防撞传感器的检测值控制所述子机与所述障碍物的最小距离以防止所述子机发生碰撞。
6.根据权利要求5所述的扫地机器人，其特征在于，每个所述子机均包括：
子机处理器，所述子机处理器分别与所述防撞传感器和所述主控制器通讯，所述子机处理器用于将所述防撞传感器的信号转化为所述检测值发送给所述主控制器，所述主控制器通过所述子机处理器控制对应子机的运动。
7.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，每个所述子机上设有子尘腔，所述主机上设有主尘腔，所述子机连接在所述主机上时，所述子尘腔与所述主尘腔连通。
8.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述主机上设有主供电装置，每个所述子机上均设有子蓄电装置，所述子机与所述主机相连时，所述主供电装置与所述子蓄电装置电连接以使所述主供电装置向所述子蓄电装置供电。
9.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述主机上设有多个连接臂，多个所述连接臂沿所述主机的周向间隔设置，每相邻两个所述连接壁之间形成有用于容纳单个所述子机的容纳槽。
10.根据权利要求9所述的扫地机器人，其特征在于，所述主机上设有多个锁止装置，多个所述子机分别与多个所述锁止装置一一对应，所述主控制器分别与多个所述锁止装置相连以控制所述锁止装置锁止或释放对应的所述子机。
11.根据权利要求10所述的扫地机器人，其特征在于，每个所述容纳槽内设有用于判断所述子机是否在所在容纳槽内配合到位的到位检测装置，所述主控制器分别与多个所述到位检测装置相连以在所述到位检测装置判断所述子机在所述容纳槽内配合到位后控制所述锁止装置锁止对应子机。
12.根据权利要求9所述的扫地机器人，其特征在于，所述环境传感器为多个且分别设在多个所述连接臂上，所述环境传感器邻近所在连接臂的外端设置。
13.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述主机上还设有主吸尘装置和用于驱动所述主机移动的主驱动轮，所述主控制器与所述主吸尘装置通讯，所述主控制器根据所述待清扫物的种类判断是否控制所述主吸尘装置对所述清扫物进行清洁。
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