JP7486081B2 - 充電制御方法、プログラム、及び充電制御システム - Google Patents

Description

本開示は、充電制御方法、プログラム、及び充電制御システムに関する。より詳細には、本開示は、作業を実行する作業装置の充電を制御する充電制御方法、プログラム、及び充電制御システムに関する。

特許文献１は、充電器と充電制御装置を備える移動ロボット充電システムを開示する。充電器は、複数の移動ロボット（作業装置）のバッテリ（蓄電部）の充電を行う。充電制御装置は、複数の移動ロボットのそれぞれに充電残量に応じた優先度を設定する。充電制御装置は、充電器が充電可能な最大数の移動ロボットを充電中に、新たに充電が必要になった移動ロボットの優先度が、充電中の移動ロボットの優先度よりも高い場合、充電中の移動ロボットのうち優先度が最も低い移動ロボットの充電を停止させる。そして、充電制御装置は、新たに充電が必要になった移動ロボットを充電器まで自動走行させて充電作業を行わせる。

上記の移動ロボット充電システムにおいて、複数の移動ロボットのバッテリの残量が同時期に充電が必要なレベルまで低下すると、充電作業を行えない移動ロボットが発生し、移動ロボットのバッテリの残量が移動できないレベルまで低下してしまう可能性がある。

特開２０１０－２３７９２４号公報

本開示の目的は、蓄電部の残量が不足して作業を実行できなくなる可能性を低減可能な充電制御方法、プログラム、及び充電制御システムを提供することにある。

本開示の一態様の充電制御方法では、設定処理と、充電制御処理と、充電終了処理と、を含む。前記設定処理では、複数の作業装置の各々が有する蓄電部の残量に対する閾値として、少なくとも、第１閾値と、前記第１閾値よりも大きい第２閾値と、第３閾値とを設定する。前記充電制御処理では、前記複数の作業装置の各々を制御対象の作業装置として、前記制御対象の作業装置が有する前記蓄電部の残量に基づいて、前記蓄電部の充電を制御する。前記充電終了処理では、前記制御対象の作業装置が充電中である場合に、前記制御対象の作業装置が有する前記蓄電部の残量が前記第３閾値以上になると、前記制御対象の作業装置に対して充電終了を指示する充電終了指示を出力する。前記充電制御処理では、前記制御対象の作業装置が有する前記蓄電部の残量が前記第１閾値以上かつ前記第２閾値未満である第１状態では、所定の判定条件を満たした場合に、前記制御対象の作業装置に対して充電開始を指示する充電開始指示を出力する。前記充電制御処理では、前記制御対象の作業装置が有する前記蓄電部の残量が前記第１閾値未満である第２状態では、前記判定条件に関係無く、前記制御対象の作業装置に対して前記充電開始指示を出力する。前記第３閾値が、第１終了判定閾値と、前記第１終了判定閾値よりも低い第２終了判定閾値とを含む。前記第１終了判定閾値は、前記制御対象の作業装置の充電中に、前記制御対象の作業装置以外で、前記蓄電部の残量が前記第２閾値未満となる作業装置が存在しない場合の閾値である。前記第２終了判定閾値は、前記制御対象の作業装置の充電中に、前記制御対象の作業装置以外で、前記蓄電部の残量が前記第２閾値未満となる作業装置が存在する場合の閾値である。前記設定処理では、前記閾値として複数の前記第２閾値を設定する。前記設定処理では、複数の前記第２閾値に１対１に対応する複数の前記第２終了判定閾値を更に設定する。前記設定処理では、複数の前記第２終了判定閾値の値を、対応する前記第２閾値の値が大きいほど、大きい値に設定する。

本開示の一態様のプログラムは、コンピュータシステムに、前記充電制御方法を実行させるためのプログラムである。

本開示の一態様の充電制御システムは、設定部と、充電制御部と、を備える。前記設定部は、複数の作業装置の各々が有する蓄電部の残量に対する閾値として、少なくとも、第１閾値と、前記第１閾値よりも大きい第２閾値と、第３閾値とを設定する。前記充電制御部は、前記複数の作業装置の各々を制御対象の作業装置として、前記制御対象の作業装置が有する前記蓄電部の残量に基づいて、前記蓄電部の充電を制御する。前記充電制御部は、前記制御対象の作業装置が充電中である場合に、前記制御対象の作業装置が有する前記蓄電部の残量が前記第３閾値以上になると、前記制御対象の作業装置に対して充電終了を指示する充電終了指示を出力する。前記充電制御部は、前記制御対象の作業装置が有する前記蓄電部の残量が前記第１閾値以上かつ前記第２閾値未満である第１状態では、所定の判定条件を満たした場合に、前記制御対象の作業装置に対して充電開始を指示する充電開始指示を出力する。前記充電制御部は、前記制御対象の作業装置が有する前記蓄電部の残量が前記第１閾値未満である第２状態では、前記判定条件に関係無く、前記制御対象の作業装置に対して前記充電開始指示を出力する。前記第３閾値が、第１終了判定閾値と、前記第１終了判定閾値よりも低い第２終了判定閾値とを含む。前記第１終了判定閾値は、前記制御対象の作業装置の充電中に、前記制御対象の作業装置以外で、前記蓄電部の残量が前記第２閾値未満となる作業装置が存在しない場合の閾値である。前記第２終了判定閾値は、前記制御対象の作業装置の充電中に、前記制御対象の作業装置以外で、前記蓄電部の残量が前記第２閾値未満となる作業装置が存在する場合の閾値である。前記設定部は、前記閾値として複数の前記第２閾値を設定する。前記設定部は、複数の前記第２閾値に１対１に対応する複数の前記第２終了判定閾値を更に設定する。前記設定部は、複数の前記第２終了判定閾値の値を、対応する前記第２閾値の値が大きいほど、大きい値に設定する。

図１は、本開示の一実施形態に係る充電制御システムの制御対象である作業装置が作業を行う作業エリアの模式的な平面図である。 図２は、同上の充電制御システムの概略構成を示すブロック図である。 図３は、同上の充電制御システムの動作を説明する状態遷移図である。 図４は、同上の充電制御システムの動作を説明するフローチャートである。 図５は、変形例１の充電制御システムの制御対象である作業装置が有する蓄電部の残量の時間変化を示すグラフである。 図６は、変形例１の充電制御システムにおいて作業装置の台数が３台の場合に各作業装置が有する蓄電部の残量の時間変化を示すグラフである。 図７は、変形例２の充電制御システムの制御対象である作業装置が有する蓄電部の残量の時間変化を示すグラフである。 図８は、変形例３の充電制御システムの制御対象である作業装置が有する蓄電部の残量の時間変化を示すグラフである。 図９は、作業装置が行う作業のタスク数の時間変化を示すグラフである。

（実施形態）
以下、本実施形態に係る充電制御システム１について、図１～図４を参照して説明する。

（１）概要
本実施形態に係る充電制御システム１は、図１に示すように、所定の作業エリアＡ１において作業を実行する複数の作業装置２の充電を制御するためのシステムである。

作業装置２は、蓄電部２４（図２参照）を備え、蓄電部２４が蓄えた電気エネルギを利用して、作業を実行する。以下の実施形態において、作業装置２は、サーバ装置３からの指示を受けて、作業エリアＡ１内で搬送物を搬送する搬送作業を行う搬送装置である。つまり、作業装置２が実行する「作業」は、搬送物を搬送する搬送作業である。この種の搬送装置は、無人搬送車（AGV：Automated Guided Vehicle）、移動ロボット及びドローン等を含み得る。本開示でいう移動ロボットは、例えば、車輪型、クローラ型又は脚型（歩行型を含む）のロボットである。なお、作業装置２が行う作業は、搬送物を搬送する搬送作業に限定されず、例えば、ピッキング、溶接、実装、陳列、接客、警備、組立及び検査等の様々な作業を実行する機能を有していてもよい。

作業エリアＡ１には、作業装置２を充電するための充電器４が設置されている。作業エリアＡ１には、充電器４により充電中の作業装置２以外の作業装置２の進入を禁止する充電エリアＡ２が設定されている。また、作業エリアＡ１には、充電器４が作業装置２を充電している場合に、充電器４が空くのを別の作業装置２が待機する充電待機エリアＡ３が、充電エリアＡ２に隣接して設定されている。

ここにおいて、充電器４の数は、作業エリアＡ１で使用される作業装置２の数よりも少なく、図１の例では２台の作業装置２に対して１台の充電器４が設置されている。換言すると、充電器４で同時に充電可能な作業装置２の数（以下、「充電可能台数」と言う。）よりも、作業エリアＡ１で使用される作業装置２の数の方が多くなっている。そのため、充電可能台数よりも多い数の作業装置２で蓄電部２４の充電が必要になると、充電器４が使用中のために充電待ちを行う作業装置２が発生し、作業（例えば搬送作業）を実行可能な作業装置２の数が少なくなるという問題もある。なお、以下の説明において、２台の作業装置２を区別する場合、作業装置２Ａ，２Ｂと表記する場合もある。以下の説明では作業装置２の台数が２台であるが、作業装置２の台数は２台に限定されず、３台以上でもよい。

本実施形態の充電制御システム１は、図２に示すように、設定部３１と、充電制御部３２とを備える。

設定部３１は、複数の作業装置２が有する蓄電部２４の残量に対する閾値として、少なくとも、第１閾値Ｅ１と、第１閾値Ｅ１よりも大きい第２閾値Ｅ２とを設定する（図３参照）。

充電制御部３２は、複数の作業装置２の各々を制御対象の作業装置２Ｘとして、制御対象の作業装置２Ｘが有する蓄電部２４の充電を制御する。

充電制御部３２は、制御対象の作業装置２Ｘが有する蓄電部２４の残量が第１閾値Ｅ１以上かつ第２閾値Ｅ２未満である第１状態（図３のＳ１）では、所定の判定条件を満たした場合に、制御対象の作業装置２Ｘに対して充電開始を指示する充電開始指示を出力する。

また、充電制御部３２は、制御対象の作業装置２Ｘが有する蓄電部２４の残量が第１閾値Ｅ１未満である第２状態（図３のＳ２）では、判定条件に関係無く、制御対象の作業装置２Ｘに対して充電開始指示を出力する。

このように、充電制御部３２は、蓄電部２４の残量が低下して第１閾値Ｅ１以上かつ第２閾値Ｅ２未満である第１状態になった場合に、所定の判定条件が満たされると、制御対象の作業装置２Ｘに対して充電開始指示を出力することができる。充電制御部３２は、第１状態で所定の判定条件が満たされると、制御対象の作業装置２Ｘに対して充電開始指示を出力することができるので、蓄電部２４の残量が第１閾値Ｅ１未満に低下するよりも前の段階で蓄電部２４を充電することができる。したがって、複数の作業装置２の蓄電部２４の残量が同時期に第１閾値Ｅ１未満に低下する可能性を低減でき、蓄電部２４の残量が不足して作業（例えば搬送作業）を実行できなくなる可能性を低減可能な充電制御システム１を提供することができる。

（２）詳細
（２．１）構成
以下、本実施形態に係る充電制御システム１の構成について、図１～図４を参照して、詳細に説明する。以下に示す、数値、形状、材料、構成要素の位置、複数の構成要素間の位置関係及び接続関係等は、一例であって、本開示を限定する主旨ではない。また、以下で参照する図面は、いずれも模式的な図であり、図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。

以下では、充電制御システム１の制御対象である作業装置２が、無人搬送車である場合を例として説明する。作業装置２としての無人搬送車は、作業エリアＡ１内を移動しつつ、搬送物の搬送という作業を実行する。

本開示でいう「作業エリア」は、複数の作業装置２が配備される空間であって、作業装置２は、例えばサーバ装置３からの指示を受けて、この作業エリアＡ１内を移動する。作業エリアＡ１は、一例として、倉庫、工場、建設現場、店舗（ショッピングモールを含む）、物流センタ、事務所、公園、住宅、学校、病院、駅、空港又は駐車場等である。さらに、例えば、船舶、電車又は飛行機の内部等、乗り物の内部に作業装置２が配備されている場合には、乗り物の内部が作業エリアＡ１になる。本実施形態では、作業エリアＡ１が倉庫である場合を例に説明する。

（２．１．１）全体構成
充電制御システム１は、図１及び図２に示すように、サーバ装置３と、作業エリアＡ１に設置された中継装置５とを備える。

図１は、作業エリアＡ１の模式的な平面図である。本実施形態では、倉庫であって、外壁８１で囲まれた空間が作業エリアＡ１となる。本実施形態で想定している作業エリアＡ１には、搬送物を作業エリアＡ１内に搬入したり搬出したりするための出入口８２，８３がある。作業エリアＡ１は、作業エリアＡ１内に配置された隔壁８４によって区切られている。この作業エリアＡ１には、上述した充電器４が１台設置されている。なお、充電器４の台数は１台に限定されず、作業エリアＡ１において使用される作業装置２の台数等に応じて、充電器４の台数は適宜変更が可能である。また、図１では作業装置２の台数が２台であるが、作業装置２の台数は２台に限定されず、３台以上でもよい。図１では中継装置５を１台のみ図示しているが、作業エリアＡ１には中継装置５が複数台配置されていてもよい。また、図１は作業エリアＡ１の一例に過ぎず、作業エリアＡ１の配置は適宜変更が可能である。

サーバ装置３は、例えば作業エリアＡ１の外部に設置されており、インターネット等の通信ネットワークＮＴ１を介して、複数の中継装置５に接続されている。

サーバ装置３と複数の作業装置２の各々とは、互いに通信可能に構成されている。本開示において「通信可能」とは、有線通信又は無線通信の適宜の通信方式により、直接的、又は通信ネットワークＮＴ１若しくは中継装置５等を介して間接的に、情報を授受できることを意味する。すなわち、サーバ装置３と複数の作業装置２の各々とは、互いに情報を授受することができる。本実施形態では、複数の作業装置２の各々は、複数の中継装置５のいずれかと、電波を媒体とする無線通信によって通信を行う。そのため、サーバ装置３と複数の作業装置２とは、少なくとも通信ネットワークＮＴ１及び中継装置５を介して、間接的に通信を行うことになる。

要するに、各中継装置５は、各作業装置２とサーバ装置３との間の通信を中継する機器（アクセスポイント）である。中継装置５は、通信ネットワークＮＴ１を介して、サーバ装置３と通信する。本実施形態では一例として、中継装置５と作業装置２との間の通信には、Wi-Fi（登録商標）、Bluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）又は通信免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した、無線通信を採用する。また、通信ネットワークＮＴ１は、インターネットに限らず、例えば、作業エリアＡ１内又は作業エリアＡ１の運営会社内のローカルな通信ネットワークが適用されてもよい。

次に、作業装置２について図１及び図２を参照してより詳細に説明する。作業装置２は、例えば、作業エリアＡ１の床面等からなる平坦な移動面８０を自律走行する。作業装置２は、第１制御部２０と、第１通信部２１と、走行装置２２と、充放電回路２３と、蓄電部２４と、検知部２５とを備える。なお、作業エリアＡ１において使用される複数の作業装置２の各々には個別の識別情報が設定されている。

第１通信部２１は、中継装置５及び通信ネットワークＮＴ１を介してサーバ装置３（サーバ装置３の第２通信部３３）と通信する。ここで、第１通信部２１は中継装置５との間で無線通信方式により通信を行う。

走行装置２２は、作業装置２に設けられた複数の車輪の少なくとも一部を駆動することによって作業装置２を走行させる。複数の車輪の少なくとも一部は駆動輪である。駆動輪は例えばオムニホイールのような全方向移動型車輪である。走行装置２２は、第１制御部２０から入力される制御指令に基づいて駆動輪を駆動することによって、作業装置２を走行させる。

蓄電部２４は、例えばリチウムイオン電池、又はニッケル水素電池等の二次電池である。

充放電回路２３は、蓄電部２４への充電と蓄電部２４からの放電とを制御する。充放電回路２３は、作業装置２が充電器４に接続された状態で、充電器４から供給される電気エネルギを蓄電部２４に蓄える。また、充放電回路２３は、蓄電部２４から電気エネルギを放電させることによって、第１制御部２０、第１通信部２１及び走行装置２２に電力を供給する。すなわち、作業装置２は、蓄電部２４に蓄えられた電気エネルギを利用して作業を行う。

検知部２５は、作業エリアＡ１内で作業装置２が存在する現在位置に関する現在位置情報等を検知する。検知部２５は、例えば、複数の発信器から電波で送信されるビーコン信号を受信する受信機を含む。複数の発信器は作業エリアＡ１内の複数箇所に配置されている。検知部２５は、複数の発信器の位置と、受信機でのビーコン信号の受信電波強度とに基づいて、作業装置２の現在位置を測定する。なお、検知部２５は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の衛星測位システムを用いて実現されてもよい。作業装置２は、検知部２５が検知した現在位置の情報と当該作業装置２の識別情報とを第１通信部２１からサーバ装置３へ所定の送信時間間隔（例えば１秒間隔）で定期的に送信する。なお、作業装置２は、サーバ装置３からの送信要求等に応じて、検知部２５が検知した現在位置の情報と当該作業装置２の識別情報とを第１通信部２１からサーバ装置３へ不定期に送信してもよい。

また、検知部２５は、作業装置２の動作状態、及び作業装置２の周辺状況等を検知してもよい。作業装置２の動作状態は、作業装置２が有する蓄電部２４の残量、作業装置２が走行中か停止中かを表す状態、作業装置２の速度（及び速度変化）、作業装置２に作用する加速度、及び作業装置２の姿勢等を含み得る。検知部２５は、例えば、速度センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ等のセンサを含み、これらのセンサにて作業装置２の動作状態を検知する。また、検知部２５は、例えば、イメージセンサ（カメラ）、ソナーセンサ、レーダ、及びＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等のセンサを含み、これらのセンサにて作業装置２の周辺状況を検知する。作業装置２の周辺状況には、例えば、作業装置２の進行方向の前方に存在する物体（障害物等）の有無、及び物体の位置（距離及び方位）等が含まれる。障害物には、他の作業装置２及び人も含まれる。なお、作業装置２は、検知部２５が検知した蓄電部２４の残量の情報と当該作業装置２の識別情報とを、第１通信部２１からサーバ装置３へ所定の送信時間間隔（例えば１秒～数分程度の時間間隔）で定期的に送信する。

第１制御部２０は、例えば、メモリ及びプロセッサを含むコンピュータシステムを主構成とする。すなわち、コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、プロセッサが実行することにより、第１制御部２０の機能が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。第１制御部２０は、例えばサーバ装置３から搬送物の搬送指令を受信すると、検知部２５が検知した現在位置情報、周辺の作業装置２の動作状態及び周辺状況等の検知結果に基づいて、走行装置２２を制御して作業装置２を自律的に走行させる。第１制御部２０は、作業装置２の走行制御を行うことによって、サーバ装置３から指示された搬送物を搬送先まで搬送する。

次に、サーバ装置３について図１及び図２を参照してより詳細に説明する。サーバ装置３は、第２制御部３０と、第２通信部３３とを備える。

第２通信部３３は、通信ネットワークＮＴ１を介して中継装置５と通信する。第２通信部３３は、通信ネットワークＮＴ１及び中継装置５を介して、複数（本実施形態では２台）の作業装置２の各々と通信する。第２通信部３３と中継装置５との間の通信方式としては、無線通信又は有線通信の適宜の通信方式が採用される。

第２制御部３０は、例えば、メモリ及びプロセッサを含むコンピュータシステムを主構成とする。すなわち、コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、プロセッサが実行することにより、第２制御部３０の機能（例えば、設定部３１及び充電制御部３２等の機能）が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

設定部３１は、複数の作業装置２が有する蓄電部２４の残量に対する閾値として、図３に示すように、少なくとも第１閾値Ｅ１と、第１閾値Ｅ１よりも大きい第２閾値Ｅ２とを設定する。第１閾値Ｅ１及び第２閾値Ｅ２は、蓄電部２４を充電する作業の要否を判断するための閾値である。第１閾値Ｅ１は、作業よりも充電を優先させて、作業装置２に蓄電部２４の充電を実行させるか否かを判断するための閾値であり、蓄電部２４が満充電の状態を残量１００％とした場合に例えば１０％の充電レベルに設定される。第２閾値Ｅ２は、第１閾値Ｅ１よりも大きい値に設定されており、例えば２０％の充電レベルに設定されている。ここにおいて、２台の作業装置２の蓄電部２４の残量が同時期に第２閾値Ｅ２未満となった場合、作業エリアＡ１には充電器４が１台しか設置されていないため、同時には１台の作業装置２の蓄電部２４しか充電できない。したがって、充電器４が１台目の作業装置２の蓄電部２４を充電する間に、他の１台の作業装置２が有する蓄電部２４の残量は減少を続けることになる。そのため、充電器４が１台目の作業装置２の蓄電部２４を充電し終わるまでの間に、他の１台の作業装置２の蓄電部２４の残量が枯渇しないように、第２閾値Ｅ２は、作業装置２の充電時間を考慮し、第１閾値Ｅ１よりも高めの値に設定されている。

ここで、設定部３１は、蓄電部２４が放電している放電状態での閾値（第１閾値Ｅ１及び第２閾値Ｅ２）と、蓄電部２４が充電する充電状態での閾値（第１閾値Ｅ１及び第２閾値Ｅ２）との間にヒステリシスを設けてもよい。例えば、設定部３１は、蓄電部２４が放電する場合の第１閾値をＥ１ａ、蓄電部２４が充電する場合の第１閾値をＥ１ｂ（Ｅ１ｂ＞Ｅ１ａ）と設定することで、第１閾値にヒステリシスを設けてもよい。言い換えれば、設定部３１は、蓄電部２４の残量が低下する方向に変化する放電状態での第１閾値Ｅ１ａよりも、蓄電部２４の残量が増加する方向に変化する充電状態での第１閾値Ｅ１ｂが大きい値となるように、第１閾値Ｅ１ａと第１閾値Ｅ１ｂとの間に差（ヒステリシス）を設けてもよい。これにより、蓄電部２４の残量が第１閾値付近で変動している場合に、作業装置２の状態が第１状態と第２状態との間でハンチングする可能性を低減することができる。また、設定部３１は、蓄電部２４が放電する場合の第２閾値をＥ２ａ、蓄電部２４が充電する場合の第２閾値をＥ２ｂ（Ｅ２ｂ＞Ｅ２ａ）とすることで、第２閾値にヒステリシスを設けてもよい。言い換えれば、設定部３１は、蓄電部２４の残量が低下する方向に変化する放電状態での第２閾値Ｅ２ａよりも、蓄電部２４の残量が増加する方向に変化する充電状態での第２閾値Ｅ２ｂが大きい値となるように、第２閾値Ｅ２ａと第２閾値Ｅ２ｂとの間に差（ヒステリシス）を設けてもよい。これにより、蓄電部２４の残量が第２閾値付近で変動している場合に、作業装置２の状態が、第２状態と、第１状態でも第２状態でもない状態との間でハンチングする可能性を低減できる。

また、設定部３１は、閾値として第３閾値Ｅ３を更に設定する。第３閾値Ｅ３は、充電中の作業装置２の充電を終了するか否かを判断するために用いられる閾値であり、例えば９０％の充電レベルに設定されている。

充電制御部３２は、複数（本実施形態では例えば２台）の作業装置２（２Ａ，２Ｂ）の各々を制御対象の作業装置２Ｘとする。

充電制御部３２は、制御対象の作業装置２Ｘが有する蓄電部２４の残量が第１閾値Ｅ１以上かつ第２閾値Ｅ２未満である第１状態では、所定の判定条件を満たした場合に、制御対象の作業装置２Ｘに対して充電開始を指示する充電開始指示を出力する。すなわち、第１状態において所定の判定条件を満たしていれば、充電制御部３２は、制御対象の作業装置２Ｘに充電開始指示を出力するので、蓄電部２４の残量が第１閾値Ｅ１未満に低下するよりも前に充電開始指示を出力することができる。したがって、充電制御部３２は、蓄電部２４の残量が低下して作業装置２が動作できなくなる事態が発生する可能性を低減できるように、制御対象の作業装置２Ｘに対して充電開始指示を出力することができる。

ここで、所定の判定条件は、例えば、作業装置２に対して与えられる作業のタスク数に基づく条件を含み得る。作業のタスク数に基づく条件とは、例えば、実行されていない作業のタスク数が、作業を実行可能な作業装置２の台数よりも少ないという条件である。作業を実行可能な作業装置２とは、作業（例えば搬送作業）を実行しておらず、かつ、充電中ではない作業装置２のことをいう。第１状態において、未実行のタスク数が作業を実行可能な作業装置２の台数以上である場合、充電制御部３２は制御対象の作業装置２Ｘに充電を行わせないので、作業を実行可能な作業装置２の台数が減って、未実行の作業を実行できなくなる可能性を低減できる。一方、第１状態において、未実行のタスク数が作業を実行可能な作業装置２の台数よりも少ない場合、充電制御部３２は制御対象の作業装置２Ｘに充電を行わせており、未実行の作業を実行できなくなる可能性を低減しつつ、制御対象の作業装置２Ｘを充電できる。

また、充電制御部３２は、制御対象の作業装置２Ｘが充電中である場合に、制御対象の作業装置２Ｘが有する蓄電部２４の残量が第３閾値Ｅ３以上になると、制御対象の作業装置２Ｘに対して充電終了を指示する充電終了指示を出力する。これにより、充電制御部３２は、蓄電部２４の残量が第３閾値Ｅ３以上になるまで、制御対象の作業装置２Ｘに充電作業を行わせることができる。

（２．１．２）動作説明
本実施形態の充電制御システム１の動作を図４に基づいて説明する。

作業エリアＡ１で使用される複数の作業装置２の各々は、所定の送信時間間隔で、蓄電部２４の残量の情報と、当該作業装置２の識別情報とを、第１通信部２１から中継装置５及び通信ネットワークＮＴ１を介してサーバ装置３に送信させる。

サーバ装置３の充電制御部３２は、複数の作業装置２Ａ，２Ｂの各々を順番に制御対象の作業装置２Ｘとする。そして、充電制御部３２は、複数の作業装置２Ａ，２Ｂから蓄電部２４の残量の情報を取得すると（ＳＴ１）、複数の作業装置２Ａ，２Ｂのうち制御対象の作業装置２Ｘの蓄電部２４の残量と第１閾値Ｅ１との大小を比較する（ＳＴ２）。

ここで、制御対象の作業装置２Ｘの蓄電部２４の残量が第１閾値Ｅ１未満となる第２状態であれば（ＳＴ２：Ｙｅｓ）、充電制御部３２は、充電開始を指示する充電開始指示を第２通信部３３から制御対象の作業装置２Ｘに送信させる（ＳＴ３）。

制御対象の作業装置２Ｘの第１通信部２１がサーバ装置３から送信された充電開始指示を受信した場合に、作業装置２Ｘが作業を実行していなければ、第１制御部２０は、走行装置２２を制御して作業装置２Ｘを充電待機エリアＡ３に移動させる。また、制御対象の作業装置２Ｘの第１通信部２１がサーバ装置３から充電開始指示を受信した場合に、作業装置２Ｘが作業を実行していれば、第１制御部２０は、作業終了後に走行装置２２を制御して作業装置２Ｘを充電待機エリアＡ３に移動させる。作業装置２Ｘが充電待機エリアＡ３に移動した場合に、充電エリアＡ２に他の作業装置２が存在していれば、作業装置２Ｘは充電待機エリアＡ３で待機する。作業装置２Ｘが充電待機エリアＡ３に移動した場合に、他の作業装置２が充電エリアＡ２で充電中でなければ、作業装置２Ｘの第１制御部２０は、作業装置２Ｘを充電エリアＡ２に移動させて、充放電回路２３を充電器４と電気的に接続させる。このとき、作業装置２Ｘの充放電回路２３は、充電器４から供給される電気エネルギで蓄電部２４を充電する。作業装置２Ｘの第１制御部２０は、検知部２５が検知した蓄電部２４の残量に基づき、蓄電部２４の残量が第３閾値Ｅ３未満であれば（ＳＴ４：Ｎｏ）、充電を継続する。作業装置２Ｘの第１制御部２０は、検知部２５が検知した蓄電部２４の残量に基づき、蓄電部２４の残量が第３閾値Ｅ３以上になると（ＳＴ４：Ｙｅｓ）、充電を終了する（ＳＴ５）。

また、ステップＳＴ２の判定において、制御対象の作業装置２Ｘの蓄電部２４の残量が第１閾値Ｅ１以上であれば（ＳＴ２：Ｎｏ）、充電制御部３２は、制御対象の作業装置２Ｘの蓄電部２４の残量と第２閾値Ｅ２との大小を比較する（ＳＴ６）。

ここで、制御対象の作業装置２Ｘの蓄電部２４の残量が第２閾値Ｅ２以上であれば（ＳＴ６：Ｎｏ）、充電制御部３２は、制御対象の作業装置２Ｘの充電は不要であると判断して処理を終了する。

一方、制御対象の作業装置２Ｘの蓄電部２４の残量が第２閾値Ｅ２未満である第２状態であれば（ＳＴ６：Ｙｅｓ）、充電制御部３２は、所定の判定条件が成立しているか否かを判断する（ＳＴ７）。本実施形態では、所定の判定条件は、作業装置２に対して与えられる作業のタスク数に基づく条件であり、例えば、実行されていない作業のタスク数が、作業（例えば搬送作業）を実行可能な作業装置２の台数よりも少ないという条件である。

ＳＴ７の判断で所定の判定条件が成立していなければ（ＳＴ７：Ｎｏ）、充電制御部３２は、制御対象の作業装置２Ｘの充電を実行しないと判断して処理を終了する。すなわち、未実行のタスク数が作業を実行可能な作業装置２の台数以上であれば、制御対象の作業装置２Ｘに充電開始指示を出力せず、制御対象の作業装置２Ｘに蓄電部２４の残量が第１閾値Ｅ１未満に低下するまで作業を行わせることができる。したがって、本実施形態の充電制御システム１では、未実行の作業が実行されないまま残る可能性を低減できる。

ＳＴ７の判断で所定の判定条件が成立していれば（ＳＴ７：Ｙｅｓ）、充電制御部３２は、制御対象の作業装置２Ｘに対して充電開始指示を出力し（ＳＴ３）、制御対象の作業装置２Ｘに蓄電部２４を充電させる。上記の判定条件が成立する場合、充電制御部３２は、制御対象の作業装置２Ｘに充電開始指示を出力する。充電制御部３２は、蓄電部２４の残量が第１閾値Ｅ１よりも大きい第２閾値Ｅ２未満に低下したタイミングで充電開始を指示することで、制御対象の作業装置２Ｘを先行的に充電することができる。

（３）変形例
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、充電制御システム１と同様の機能は、充電制御方法、コンピュータプログラム、又はプログラムを記録した非一時的な記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る充電制御方法は、設定処理と、充電制御処理と、を含む。設定処理では、複数の作業装置２の各々が有する蓄電部２４の残量に対する閾値として、少なくとも、第１閾値Ｅ１と、第１閾値Ｅ１よりも大きい第２閾値Ｅ２とを設定する。充電制御処理では、複数の作業装置２の各々を制御対象の作業装置２Ｘとして、制御対象の作業装置２Ｘが有する蓄電部２４の残量に基づいて、蓄電部２４の充電を制御する。充電制御処理では、制御対象の作業装置２Ｘが有する蓄電部２４の残量が第１閾値Ｅ１以上かつ第２閾値Ｅ２未満である第１状態では、所定の判定条件を満たした場合に、制御対象の作業装置２Ｘに対して充電開始を指示する充電開始指示を出力する。また、充電制御処理では、制御対象の作業装置２Ｘが有する蓄電部２４の残量が第１閾値Ｅ１未満である第２状態では、判定条件に関係無く、制御対象の作業装置２Ｘに対して充電開始指示を出力する。一態様に係る（コンピュータ）プログラムは、コンピュータシステムに、設定処理と、充電制御処理と、を実行させるためのプログラムである。

以下、上記の実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

本開示における充電制御システム１（作業装置２及びサーバ装置３）は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における充電制御システム１としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

また、充電制御システム１における複数の機能が、１つの筐体内に集約されていることは充電制御システム１に必須の構成ではなく、充電制御システム１の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。さらに、充電制御システム１の少なくとも一部の機能、例えば、充電制御部３２の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

上記の実施形態において、蓄電部２４の残量と閾値等との２値の比較おいて、「未満」としているところは「以下」であってもよい。つまり、２値の比較において、２値が等しい場合を含むか否かは、基準値等の設定次第で任意に変更できるので、「未満」か「以下」かに技術上の差異はない。同様に、「以上」としているところは「より大きい」であってもよい。

上記の実施形態において、作業装置２は作業エリアＡ１を走行する搬送装置であるが、作業装置２は、船舶（自律走行船）又は航空機（ドローン）でもよい。作業装置２が自律航行船である場合、自律航行船が航行する水域が作業エリアＡ１になり、作業装置２がドローンである場合、ドローンが飛行する空間が作業エリアＡ１になる。

（３．１）変形例１
変形例１の充電制御システム１について図５を参照して説明する。なお、充電制御システム１の構成は上記の実施形態と同様であるので、共通の構成要素には同一の符号を付して、その説明は省略する。

変形例１の充電制御システム１では、上記の判定条件が、例えば、複数の作業装置２のうち制御対象の作業装置２Ｘ以外の１以上の作業装置２が有する蓄電部２４の残量に基づく条件を含む点で、上記の実施形態と相違する。これにより、充電制御部３２は、第１状態において、制御対象以外の１以上の作業装置２が有する蓄電部２４の残量に基づいて、制御対象の作業装置２Ｘに充電開始指示を出力するか否かを判断できる。例えば、所定の判定条件とは、蓄電部２４の残量が第２閾値Ｅ２未満となった作業装置２の台数が、充電器４が充電可能な作業装置２の台数（充電可能台数）よりも大きいという条件である。所定の判定条件が成立した場合、充電制御部３２は、蓄電部２４の残量が第２閾値Ｅ２未満となった複数台の作業装置２のうち、充電可能台数の作業装置２に対して充電開始指示を出力する。

本実施形態では、充電器４が充電可能な作業装置２の台数が１台であるので、充電制御部３２は、第１状態において、蓄電部２４の残量が第２閾値Ｅ２未満となった作業装置２の台数が２台以上（本実施形態では２台）であれば、判定条件が成立したと判断する。判定条件が成立すると、充電制御部３２は、蓄電部２４の残量が第２閾値Ｅ２未満となった２台の作業装置２のうち、制御対象の作業装置２Ｘに対して充電開始指示を出力する。これにより、制御対象の作業装置２Ｘの蓄電部２４の残量が第２閾値Ｅ２未満である第１状態において、蓄電部２４の残量が第２閾値Ｅ２未満である作業装置２の台数が２台以上であれば、充電制御部３２は、制御対象の作業装置２Ｘに充電開始指示を出力する。よって、制御対象の作業装置２Ｘに蓄電部２４を先行して充電させることができ、蓄電部２４の残量が低下して作業装置２が動作できなくなる事態が発生する可能性を低減できる。

また、制御対象の作業装置２Ｘが有する蓄電部２４の残量が第１閾値Ｅ１を下回ると、サーバ装置３は制御対象の作業装置２Ｘに充電開始指示を出力する。作業装置２Ｘは、第２状態において作業を行っていない場合に、充電開始指示を受信すると、充電エリアＡ２に移動して、蓄電部２４を充電する充電作業を行う。また、作業装置２Ｘは、第２状態において作業を実行している場合に、充電開始指示を受信すると、現在実行している作業を終了した後に充電エリアＡ２に移動して、蓄電部２４を充電する充電作業を行う。なお、作業装置２Ｘは、現在実行している作業を終了した後に別の作業があったとしても、作業よりも充電を優先し、充電エリアＡ２に移動して、蓄電部２４を充電する充電作業を行う。

充電制御部３２は、制御対象の作業装置２Ｘが有する蓄電部２４の残量が第１閾値Ｅ１未満である第２状態では、判定条件に関係無く、第２通信部３３から制御対象の作業装置２Ｘに対して充電開始指示を出力させる。すなわち、制御対象の作業装置２Ｘが有する蓄電部２４の残量が第１閾値Ｅ１を下回ると、サーバ装置３は制御対象の作業装置２Ｘに充電開始指示を出力する。作業装置２Ｘは、第２状態において作業を行っていない場合に、充電開始指示を受信すると、充電エリアＡ２に移動して、蓄電部２４を充電する充電作業を行う。また、作業装置２Ｘは、第２状態において作業を実行している場合に、充電開始指示を受信すると、現在実行している作業を終了した後に充電エリアＡ２に移動して、蓄電部２４を充電する充電作業を行う。なお、作業装置２Ｘは、現在実行している作業を終了した後に別の作業があったとしても、作業よりも充電を優先し、充電エリアＡ２に移動して、蓄電部２４を充電する充電作業を行う。

この充電制御システム１の動作を図５に基づいて説明する。図５は、２台の作業装置２Ａ，２Ｂがそれぞれ有する蓄電部２４の残量の時間変化を模式的に示している。図５中の線Ｌ１は作業装置２Ａが有する蓄電部２４の残量の時間変化を示し、図５中の線Ｌ２は作業装置２Ｂが有する蓄電部２４の時間変化を示す。なお、図５では蓄電部２４の残量が一定の変化割合で増加又は減少しているが、作業装置２が実行する作業の作業量等に応じて蓄電部２４の残量が変化する変化割合は一定にならない場合もある。

図５の例では、時点ｔ１の前までは、作業装置２Ａ，２Ｂの蓄電部２４の残量は第２閾値Ｅ２以上であるので、充電制御部３２は、作業装置２Ａ，２Ｂに対して充電開始指示を出力しない。

時間の経過に応じて作業装置２Ａ，２Ｂの蓄電部２４の残量が低下し、時点ｔ１において作業装置２Ａの蓄電部２４の残量が第２閾値Ｅ２未満かつ第１閾値Ｅ１以上の第１状態になった場合、充電制御部３２は、判定条件が成立しているか否かを判断する。時点ｔ１から時点ｔ２の前までの期間では、作業装置２Ｂの蓄電部２４の残量が第２閾値Ｅ２以上であるので、充電制御部３２は、判定条件が不成立であると判断し、作業装置２Ａに対して充電開始指示を出力しない。時点ｔ２において、作業装置２Ｂの蓄電部２４の残量も第２閾値Ｅ２未満になるので、充電制御部３２は、判定条件が成立したと判断し、残量がより少ない作業装置２Ａに対して充電開始指示を出力する。これにより、作業装置２Ａは充電エリアＡ２に移動して充電を開始するので、作業装置２Ａの蓄電部２４の残量は増加するが、作業装置２Ｂは充電作業を行っていないので、作業装置２Ｂの蓄電部２４の残量は下がり続ける。その後、時点ｔ３において作業装置２Ａの蓄電部２４の残量が第３閾値Ｅ３以上になると、作業装置２Ａは蓄電部２４の充電を終了し、作業（例えば搬送作業）を実行可能な状態に復帰する。また、作業装置２Ｂの蓄電部２４の残量が低下し続け、時点ｔ４において蓄電部２４の残量が第１閾値Ｅ１未満である第２状態になると、充電制御部３２は、作業装置２Ｂに対して充電開始指示を出力する。これにより、作業装置２Ｂは充電エリアＡ２に移動して充電を開始し、時点ｔ５において作業装置２Ｂの蓄電部２４の残量が第３閾値Ｅ３以上になると、作業装置２Ｂは蓄電部２４の充電を終了し、作業（例えば搬送作業）を実行可能な状態に復帰する。

この変形例１において、設定部３１は、図６に示すように、上記の閾値として複数の第２閾値Ｅ２を設定してもよい。

例えば、作業エリアＡ１で使用される作業装置２の台数が３台、充電器４が一度に充電可能な台数（充電可能台数）が１台の場合、第１状態となる作業装置２の台数（例えば最大３台）が充電可能台数（例えば１台）の２倍より大きくなる場合もあり得る。この場合、設定部３１は、図６に示すように、第２閾値として複数（例えば２つ）の第２閾値Ｅ２１，Ｅ２２（Ｅ２１＜Ｅ２２）を設定する。なお、以下の説明において、３台の作業装置２を個々に特定して説明する場合、作業装置２Ａ，２Ｂ，２Ｃと表記する。図６は、３台の作業装置２Ａ，２Ｂ，２Ｃがそれぞれ有する蓄電部２４の残量の時間変化を示している。図６中の線Ｌ１１は作業装置２Ａが有する蓄電部２４の残量の時間変化を示し、図６中の線Ｌ１２は作業装置２Ｂが有する蓄電部２４の時間変化を示し、図６中の線Ｌ１３は作業装置２Ｃが有する蓄電部２４の時間変化を示す。

図６の例では、時点ｔ１１の前までは、作業装置２Ａ，２Ｂ，２Ｃの蓄電部２４の残量は、大きい方の第２閾値Ｅ２２以上であるので、充電制御部３２は、作業装置２Ａ，２Ｂ，２Ｃに対して充電開始指示を出力しない。

時間の経過に応じて作業装置２Ａ，２Ｂ，２Ｃの蓄電部２４の残量が低下し、時点ｔ１１において作業装置２Ａの蓄電部２４の残量が第２閾値Ｅ２２未満かつ第１閾値Ｅ１以上の第１状態になった場合、充電制御部３２は、判定条件が成立しているか否かを判断する。変形例１において充電制御部３２が使用する判定条件は、第１条件と第２条件との２つの条件を含み得る。第１条件は、蓄電部２４の残量が第２閾値Ｅ２２未満となった作業装置２の台数が、充電器４が充電可能な作業装置２の台数（充電可能台数）の２倍よりも大きいという条件である。第２条件は、蓄電部２４の残量が第２閾値Ｅ２１未満となった作業装置２の台数が、充電器４が充電可能な作業装置２の台数よりも大きいという条件である。

時点ｔ１２において作業装置２Ｂも第１状態となるが、時点ｔ１１から時点ｔ１３の前までの期間では、作業装置２Ｃの蓄電部２４の残量が第２閾値Ｅ２２以上であるので、蓄電部２４の残量が第２閾値Ｅ２２未満となった作業装置２の台数が２台である。このため、充電制御部３２は、第１条件及び第２条件が不成立であると判断し、作業装置２Ａ～２Ｃに対して充電開始指示を出力しない。

時点ｔ１３を過ぎると、作業装置２Ｃの蓄電部２４の残量も第２閾値Ｅ２２未満になり、蓄電部２４の残量が第２閾値Ｅ２２未満となる作業装置２の台数が３台となり、充電可能台数の２倍よりも大きくなる。このとき、充電制御部３２は、第１条件が成立したと判断し、残量がより少ない作業装置２Ａに対して充電開始指示を出力する。これにより、作業装置２Ａは充電エリアＡ２に移動して充電を開始するので、作業装置２Ａの蓄電部２４の残量は増加するが、作業装置２Ｂ，２Ｃは充電作業を行っていないので、作業装置２Ｂ，２Ｃの蓄電部２４の残量は下がり続ける。その後、時点ｔ１４において作業装置２Ａの蓄電部２４の残量が第３閾値Ｅ３以上になると、作業装置２Ａは蓄電部２４の充電を終了し、作業（例えば搬送作業）を実行可能な状態に復帰する。

その後も作業装置２Ｂ，２Ｃの蓄電部２４の残量は低下し、時点ｔ１５において作業装置２Ｂの蓄電部２４の残量が第２閾値Ｅ２１未満になるが、作業装置２Ｃの蓄電部２４の残量が第２閾値Ｅ２１以上であるので、充電制御部３２は、第２条件が不成立と判断する。その後、時点ｔ１６において作業装置２Ｃの蓄電部２４の残量も第２閾値Ｅ２１未満になると、充電制御部３２は、第２条件が成立したと判断し、残量がより少ない作業装置２Ｂに対して充電開始指示を出力する。これにより、作業装置２Ｂは充電エリアＡ２に移動して充電を開始するので、作業装置２Ｂの蓄電部２４の残量は増加するが、作業装置２Ｃは充電作業を行っていないので、作業装置２Ｃの蓄電部２４の残量は下がり続ける。その後、時点ｔ１７において作業装置２Ｂの蓄電部２４の残量が第３閾値Ｅ３以上になると、作業装置２Ｂは蓄電部２４の充電を終了し、作業（例えば搬送作業）を実行可能な状態に復帰する。

また、作業装置２Ｃの蓄電部２４の残量が低下し続け、時点ｔ１８において蓄電部２４の残量が第１閾値Ｅ１未満である第２状態になると、充電制御部３２は、作業装置２Ｃに対して充電開始指示を出力する。これにより、作業装置２Ｃは充電エリアＡ２に移動して充電を開始し、時点ｔ１９において作業装置２Ｃの蓄電部２４の残量が第３閾値Ｅ３以上になると、作業装置２Ｃは蓄電部２４の充電を終了し、作業（例えば搬送作業）を実行可能な状態に復帰する。

このように、設定部３１は、閾値として複数の第２閾値Ｅ２１，Ｅ２２を設定しているので、複数台の作業装置２が有する蓄電部２４の残量に基づいて、複数台の作業装置２が有する蓄電部２４の充電作業をより細かく制御することができる。

（３．２）変形例２
変形例２の充電制御システム１について図７を参照して説明する。変形例２の充電制御システム１では、設定部３１が、第３閾値として、第１終了判定閾値Ｅ３１と、第２終了判定閾値Ｅ３２と、を設定する点で上記の実施形態及び変形例１と相違する。なお、変形例２の充電制御システム１では、作業エリアＡ１で使用される作業装置２の台数が２台、充電可能台数が１台である。設定部３１は、第１閾値Ｅ１と、第２閾値Ｅ２とを１つずつ設定し、第３閾値として、第１終了判定閾値Ｅ３１と、第２終了判定閾値Ｅ３２とを設定する。充電制御システム１の構成は上記の実施形態と同様であるので、共通の構成要素には同一の符号を付して、その説明は省略する。

第１終了判定閾値Ｅ３１は、制御対象の作業装置２Ｘの充電中に、制御対象の作業装置２Ｘ以外で、蓄電部２４の残量が第２閾値Ｅ２未満となる作業装置が存在しない場合の閾値である。換言すれば、第１終了判定閾値Ｅ３１は、制御対象の作業装置２Ｘの充電中に、充電が必要なレベル（第１状態又は第２状態）まで蓄電部２４の残量が低下した作業装置２が存在しない場合の閾値であり、例えば９０％に設定されている。

第２終了判定閾値Ｅ３２は、制御対象の作業装置２Ｘの充電中に、制御対象の作業装置２Ｘ以外で、蓄電部２４の残量が第２閾値Ｅ２未満となる作業装置２が存在する場合の閾値である。この第２終了判定閾値Ｅ３２は第１終了判定閾値Ｅ３１よりも低い。換言すれば、第２終了判定閾値Ｅ３２は、充電が必要なレベル（第１状態又は第２状態）まで蓄電部２４の残量が低下した作業装置２が存在している場合の閾値であり、第１終了判定閾値Ｅ３１よりも低い値（例えば５０％）に設定されている。

このように、充電終了を判定するための第３閾値として、充電待ちの作業装置２が存在しない場合の第１終了判定閾値Ｅ３１と、充電待ちの作業装置２が存在する場合の第２終了判定閾値Ｅ３２があり、第２終了判定閾値Ｅ３２は第１終了判定閾値Ｅ３１よりも低い値に設定されている。したがって、充電待ちの作業装置２が存在する場合は、充電待ちの作業装置２が存在しない場合に比べて、充電中の作業装置２Ｘの充電を早めに終了することができ、充電待ちの作業装置２の充電が間に合わずに、電池切れとなる可能性を低減できる。また、充電待ちの作業装置２が存在しない場合は、蓄電部２４の残量が第１終了判定閾値Ｅ３１になるまで充電されるので、充電中の作業装置２Ｘを十分に充電することができる。

ここで、変形例２の充電制御部３２の動作を図７に基づいて説明する。図７は、２台の作業装置２Ａ，２Ｂがそれぞれ有する蓄電部２４の残量の時間変化を示している。図７中の線Ｌ１は作業装置２Ａが有する蓄電部２４の残量の時間変化を示し、図７中の線Ｌ２は作業装置２Ｂが有する蓄電部２４の時間変化を示している。

図７の例では、時点ｔ２１の前までは、作業装置２Ａ，２Ｂの蓄電部２４の残量は第２閾値Ｅ２以上であるので、充電制御部３２は、作業装置２Ａ，２Ｂに対して充電開始指示を出力しない。

時間の経過に応じて作業装置２Ａ，２Ｂの蓄電部２４の残量が低下し、時点ｔ２１において作業装置２Ａの蓄電部２４の残量が第２閾値Ｅ２未満かつ第１閾値Ｅ１以上の第１状態になった場合、充電制御部３２は、判定条件が成立しているか否かを判断する。時点ｔ２１から時点ｔ２２の前までの期間では、作業装置２Ｂの蓄電部２４の残量が第２閾値Ｅ２以上であるので、充電制御部３２は、判定条件が不成立であると判断し、作業装置２Ａに対して充電開始指示を出力しない。時点ｔ２２において作業装置２Ｂの蓄電部２４の残量が第２閾値Ｅ２未満になると、第１状態である作業装置２の台数が２台になるので、充電制御部３２は、判定条件が成立したと判断し、残量がより少ない作業装置２Ａに対して充電開始指示を出力する。これにより、作業装置２Ａは充電エリアＡ２に移動して充電を開始するので、作業装置２Ａの蓄電部２４の残量は増加するが、作業装置２Ｂは充電作業を行っていないので、作業装置２Ｂの蓄電部２４の残量は下がり続ける。

その後、時点ｔ２３において、作業装置２Ｂの蓄電部２４の残量が第２閾値Ｅ２未満の状態で、作業装置２Ａの蓄電部２４の残量が第２終了判定閾値Ｅ３２以上になると、充電制御部３２は、充電終了を指示する充電終了指示を作業装置２Ａに出力する。作業装置２Ａが充電終了指示を受信すると、作業装置２Ａは蓄電部２４の充電を終了し、作業（例えば搬送作業）を実行可能な状態に復帰する。

また、作業装置２Ｂの蓄電部２４の残量が低下し続け、時点ｔ２４において作業装置２Ｂの蓄電部２４の残量が第１閾値Ｅ１未満である第２状態になると、充電制御部３２は、作業装置２Ｂに対して充電開始指示を出力する。これにより、作業装置２Ｂは充電エリアＡ２に移動して充電を開始する。時点ｔ２４から時点ｔ２５までの間では作業装置２Ａの蓄電部２４の残量が第２閾値Ｅ２よりも大きく、充電待ちの作業装置２は存在しないので、充電制御部３２は、蓄電部２４の残量が第１終了判定閾値Ｅ３１以上になるまで作業装置２Ｂの充電を継続する。そして、時点ｔ２５において作業装置２Ｂの蓄電部２４の残量が第１終了判定閾値Ｅ３１以上になると、充電制御部３２は、充電終了を指示する充電終了指示を作業装置２Ｂに出力する。作業装置２Ｂが充電終了指示を受信すると、作業装置２Ｂは蓄電部２４の充電を終了し、作業（例えば搬送作業）を実行可能な状態に復帰する。

（３．３）変形例３
変形例３の充電制御システム１について図８を参照して説明する。変形例３の充電制御システム１では、設定部３１が、閾値として複数の第２閾値（例えば２つの第２閾値Ｅ２１，Ｅ２２）を設定している。また、設定部３１は、複数の第２閾値（第２閾値Ｅ２１，Ｅ２２）に１対１に対応する複数の第２終了判定閾値（例えば２つの第２終了判定閾値Ｅ３２１，Ｅ３２２）を更に設定する。設定部３１は、複数の第２終了判定閾値（第２終了判定閾値Ｅ３２１，Ｅ３２２）の値を、対応する第２閾値（第２閾値Ｅ２１，Ｅ２２）の値が大きいほど、大きい値に設定する。例えば、第２閾値Ｅ２１は２０％、第２閾値Ｅ２２は３０％に設定され、第２閾値Ｅ２１に対応する第２終了判定閾値Ｅ３２１は５０％、第２閾値Ｅ２２に対応する第２終了判定閾値Ｅ３２２は７０％にそれぞれ設定されている。なお、変形例３の充電制御システム１では、作業エリアＡ１で使用される作業装置２の台数が３台、充電可能台数が１台である。充電制御システム１の構成は上記の実施形態と同様であるので、共通の構成要素には同一の符号を付して、その説明は省略する。

変形例３の充電制御システム１の動作を図８に基づいて説明する。なお、図８は、３台の作業装置２Ａ，２Ｂ，２Ｃがそれぞれ有する蓄電部２４の残量の時間変化を示している。図８中の線Ｌ１１は作業装置２Ａが有する蓄電部２４の残量の時間変化を示し、図８中の線Ｌ１２は作業装置２Ｂが有する蓄電部２４の時間変化を示し、図８中の線Ｌ１３は作業装置２Ｃが有する蓄電部２４の時間変化を示す。

図８の例では、時点ｔ３１の前までは、作業装置２Ａ，２Ｂ，２Ｃの蓄電部２４の残量は、大きい方の第２閾値Ｅ２２以上であるので、充電制御部３２は、作業装置２Ａ，２Ｂ，２Ｃに対して充電開始指示を出力しない。

時間の経過に応じて作業装置２Ａ，２Ｂ，２Ｃの蓄電部２４の残量が低下し、時点ｔ３１において作業装置２Ａの蓄電部２４の残量が第２閾値Ｅ２２未満かつ第１閾値Ｅ１以上の第１状態になった場合、充電制御部３２は、判定条件が成立しているか否かを判断する。変形例３において充電制御部３２が使用する判定条件は、第１条件と第２条件との２つの条件を含み得る。第１条件は、蓄電部２４の残量が第２閾値Ｅ２２未満となった作業装置２の台数が、充電器４が充電可能な作業装置２の台数（充電可能台数）の２倍よりも大きいという条件である。第２条件は、蓄電部２４の残量が第２閾値Ｅ２１未満となった作業装置２の台数が、充電器４が充電可能な作業装置２の台数よりも大きいという条件である。

時点ｔ３２において作業装置２Ｂも第１状態となるが、時点ｔ３１から時点ｔ３３の前までの期間では、作業装置２Ｃの蓄電部２４の残量が第２閾値Ｅ２２以上である。したがって、充電制御部３２は、第１条件及び第２条件が不成立であると判断し、作業装置２Ａ～２Ｃに対して充電開始指示を出力しない。

時点ｔ３３を過ぎると、作業装置２Ｃの蓄電部２４の残量も第２閾値Ｅ２２未満になり、蓄電部２４の残量が第２閾値Ｅ２２未満となる作業装置２の台数が３台となり、充電可能台数の２倍よりも大きくなる。このとき、充電制御部３２は、第１条件が成立したと判断し、残量がより少ない作業装置２Ａに対して充電開始指示を出力する。これにより、作業装置２Ａは充電エリアＡ２に移動して充電を開始するので、作業装置２Ａの蓄電部２４の残量は増加するが、作業装置２Ｂ，２Ｃは充電作業を行っていないので、作業装置２Ｂ，２Ｃの蓄電部２４の残量は下がり続ける。その後、時点ｔ３４において作業装置２Ａの蓄電部２４の残量が、第２閾値Ｅ２２に対応する第２終了判定閾値Ｅ３２２以上になると、充電制御部３２は、作業装置２Ａに対して充電終了を指示する充電終了指示を出力する。作業装置２Ａは、充電終了指示を受信すると、蓄電部２４の充電を終了し、作業（例えば搬送作業）を実行可能な状態に復帰する。

その後も作業装置２Ｂ，２Ｃの蓄電部２４の残量は低下し、時点ｔ３５において作業装置２Ｂの蓄電部２４の残量が第２閾値Ｅ２１未満になるが、作業装置２Ｃの蓄電部２４の残量が第２閾値Ｅ２１以上であるので、充電制御部３２は、第２条件が不成立と判断する。その後、時点ｔ３６において作業装置２Ｃの蓄電部２４の残量も第２閾値Ｅ２１未満になると、充電制御部３２は、第２条件が成立したと判断し、残量がより少ない作業装置２Ｂに対して充電開始指示を出力する。これにより、作業装置２Ｂは充電エリアＡ２に移動して充電を開始するので、作業装置２Ｂの蓄電部２４の残量は増加するが、作業装置２Ｃは充電作業を行っていないので、作業装置２Ｃの蓄電部２４の残量は下がり続ける。その後、時点ｔ３７において作業装置２Ｂの蓄電部２４の残量が、第２閾値Ｅ２１に対応する第２終了判定閾値Ｅ３２１に達すると、充電制御部３２は、作業装置２Ｂに対して充電終了を指示する充電終了指示を出力する。作業装置２Ｂは、充電終了指示を受信すると、蓄電部２４の充電を終了し、作業（例えば搬送作業）を実行可能な状態に復帰する。

また、作業装置２Ｃの蓄電部２４の残量が低下し続け、時点ｔ３８において蓄電部２４の残量が第１閾値Ｅ１未満である第２状態になると、充電制御部３２は、作業装置２Ｃに対して充電開始指示を出力する。これにより、作業装置２Ｃは充電エリアＡ２に移動して充電を開始する。時点ｔ３８から時点ｔ３９までの間では作業装置２Ａ，２Ｂの蓄電部２４の残量が第２閾値Ｅ２２以上であり、充電待ちの作業装置２は存在しないので、充電制御部３２は、蓄電部２４の残量が第１終了判定閾値Ｅ３２１以上になるまで作業装置２Ｃの充電を継続する。そして、時点ｔ３９において作業装置２Ｃの蓄電部２４の残量が第１終了判定閾値Ｅ３１以上になると、充電制御部３２は、充電終了を指示する充電終了指示を作業装置２Ｃに出力する。作業装置２Ｃが充電終了指示を受信すると、作業装置２Ｃは蓄電部２４の充電を終了し、作業（例えば搬送作業）を実行可能な状態に復帰する。

変形例３では、設定部３１が、複数の第２閾値Ｅ２１，Ｅ２２に１対１に対応して複数の第２終了判定閾値Ｅ３２１，Ｅ３２２を設定している。設定部３１は、複数の第２終了判定閾値（第２終了判定閾値Ｅ３２１，Ｅ３２２）の値を、対応する第２閾値（第２閾値Ｅ２１，Ｅ２２）の値が大きいほど、大きい値に設定する。つまり、第２閾値Ｅ２１よりも第２閾値Ｅ２２の値の方が大きいので、第２閾値Ｅ２１に対応する第２終了判定閾値Ｅ３２１よりも、第２閾値Ｅ２２に対応する第２終了判定閾値Ｅ３２２の方が大きい値に設定されている。したがって、蓄電部２４の残量が、（第２閾値Ｅ２１よりも高い）第２閾値Ｅ２２未満に低下したために充電を開始した場合は、残量が第２閾値Ｅ２１未満に低下したために充電を開始した場合に比べて、より高い第２終了判定閾値Ｅ３２２まで充電される。よって、早めのタイミングで充電を開始する作業装置２は、遅めのタイミングで充電を開始する作業装置２に比べて、より高い充電レベルまで充電されるから、充電終了後に蓄電部２４の残量が再び第２閾値Ｅ２２未満に低下するまでの時間を延ばすことができる。

なお、変形例３では、設定部３１は、２つの第２閾値Ｅ２１，Ｅ２２を設定し、２つの第２閾値Ｅ２１，Ｅ２２に１対１に対応して２つの第２終了判定閾値Ｅ３２１，Ｅ３２２を設定しているが、第２閾値及び第２終了判定閾値の数は２つに限定されない。第２閾値及び第２終了判定閾値の数は、作業エリアＡ１において使用される作業装置２の台数、充電器４が同時に充電可能な充電可能台数、及び作業装置２が実行する作業の量等に応じて適宜変更が可能である。

（３．４）変形例４
変形例４の充電制御システム１は、上記の判定条件が、現在の時点が、複数の作業装置２に対して与えられる作業のタスク数が所定の基準レベルよりも少ない低タスク期間であるという条件を含む点で上記実施形態及び変形例１～３と相違する。なお、充電制御システム１の構成は上記の実施形態と同様であるので、共通の構成要素には同一の符号を付して、その説明は省略する。

図９は、複数の作業装置２に対して与えられる作業のタスク数の時間変化を示すグラフである。図９は、所定の集計期間に複数の作業装置２が行った作業のタスク数の時間変化を示すグラフである。設定部３１は、所定の集計期間に実際に行われたタスク数の時間変化に基づいて、所定の期間（例えば１日、１週間又は１ヶ月等）においてタスク数が基準レベルＷ１よりも少なくなる低タスク期間Ｔ１を推定し、所定の期間内で低タスク期間Ｔ１を設定する。

充電制御部３２は、制御対象の作業装置２Ｘが有する蓄電部２４の残量が第１閾値Ｅ１以上かつ第２閾値Ｅ２未満である第１状態になると、現在の時点が低タスク期間Ｔ１内であるか否かを判断する。そして、現在の時点が低タスク期間Ｔ１外であれば、充電制御部３２は制御対象の作業装置２Ｘに充電開始指示を出力せず、現在の時点が低タスク期間Ｔ１内であれば、充電制御部３２は制御対象の作業装置２Ｘに充電開始指示を出力する。

このように、低タスク期間Ｔ１において作業装置２が第１状態となった場合には、充電制御部３２が制御対象の作業装置２Ｘに充電開始指示を出力するので、タスク数が比較的少ない低タスク期間Ｔ１を利用して作業装置２を充電することができる。よって、低タスク期間Ｔ１以外では作業装置２の充電が行われにくくなり、低タスク期間Ｔ１以外では作業を実行可能な作業装置２の台数を増やすことで、複数の作業装置２によって、より多くの作業を実行させることが可能になる。

なお、上述した実施形態及び変形例１～３において、充電制御部３２は、複数の作業装置２に対して与えられる作業のタスク数が所定の基準レベルＷ１よりも少ない低タスク期間Ｔ１以外では、制御対象の作業装置２Ｘに対する充電開始指示の出力を停止してもよい。

これにより、充電制御部３２は、低タスク期間Ｔ１のみで充電開始指示を出力するので、タスク数が基準レベルＷ１以上である期間には充電開始指示が出力されにくくなり、複数の作業装置２によって、より多くの作業を実行させることが可能になる。

（まとめ）
以上説明したように、第１の態様の充電制御方法は、設定処理と、充電制御処理と、を含む。設定処理では、複数の作業装置（２）の各々が有する蓄電部（２４）の残量に対する閾値として、少なくとも、第１閾値（Ｅ１）と、第１閾値（Ｅ１）よりも大きい第２閾値（Ｅ２）とを設定する。充電制御処理では、複数の作業装置（２）の各々を制御対象の作業装置（２Ｘ）として、制御対象の作業装置（２Ｘ）が有する蓄電部（２４）の残量に基づいて、蓄電部（２４）の充電を制御する。充電制御処理では、制御対象の作業装置（２Ｘ）が有する蓄電部（２４）の残量が第１閾値（Ｅ１）以上かつ第２閾値（Ｅ２）未満である第１状態（Ｓ１）では、所定の判定条件を満たした場合に、制御対象の作業装置（２Ｘ）に対して充電開始を指示する充電開始指示を出力する。充電制御処理では、制御対象の作業装置（２Ｘ）が有する蓄電部（２４）の残量が第１閾値（Ｅ１）未満である第２状態（Ｓ２）では、判定条件に関係無く、制御対象の作業装置（２Ｘ）に対して充電開始指示を出力する。

この態様によれば、充電制御処理において、第１状態（Ｓ１）で所定の判定条件が満たされると、制御対象の作業装置（２Ｘ）に対して充電開始指示を出力する。したがって、蓄電部（２４）の残量が第１閾値（Ｅ１）未満に低下するよりも前の段階で蓄電部（２４）を充電することができる。よって、複数の作業装置（２）の蓄電部（２４）の残量が同時期に第１閾値（Ｅ１）未満に低下する可能性を低減でき、蓄電部（２４）の残量が不足して作業を実行できなくなる可能性を低減可能な充電制御方法を提供することができる。

第２の態様の充電制御方法では、第１の態様において、判定条件は、複数の作業装置（２）に対して与えられる作業のタスク数に基づく条件を含む。

この態様によれば、第１状態において、作業のタスク数に基づく条件を満たした場合に、充電開始指示を出力することができる。

第３の態様の充電制御方法では、第１又は２の態様において、設定処理では、蓄電部（２４）が放電している放電状態での閾値（Ｅ１ａ，Ｅ２ａ）と、蓄電部（２４）を充電する充電状態での閾値（Ｅ１ｂ，Ｅ２ｂ）との間にヒステリシスを設ける。

この状態によれば、蓄電部（２４）の残量が閾値（Ｅ１ａ，Ｅ１ｂ，Ｅ２ａ，Ｅ２ｂ）の付近で変化する場合に、第１状態と第２状態との間で状態がハンチングする可能性を低減できる。

第４の態様の充電制御方法では、第１～３のいずれかの態様において、判定条件は、複数の作業装置（２）のうち制御対象の作業装置（２Ｘ）以外の１以上の作業装置（２）が有する蓄電部（２４）の残量に基づく条件を含む。

この状態によれば、制御対象の作業装置（２Ｘ）以外の１以上の作業装置（２）が有する蓄電部（２４）の残量に基づく条件を満たした場合に、充電開始指示を出力することができる。

第５の態様の充電制御方法では、第１～４のいずれかの態様において、設定処理では、閾値として複数の第２閾値（Ｅ２１，Ｅ２２）を設定する。

この態様によれば、複数の第２閾値（Ｅ２１，Ｅ２２）の各々を下回った場合に、判定条件を満たしているか否かを判断できる。

第６の態様の充電制御方法では、第１～５のいずれかの態様において、設定処理では、閾値として第３閾値（Ｅ３）を更に設定する。この充電制御方法は充電終了処理を更に含む。充電終了処理では、制御対象の作業装置（２Ｘ）が充電中である場合に、制御対象の作業装置（２Ｘ）が有する蓄電部（２４）の残量が第３閾値（Ｅ３）以上になると、制御対象の作業装置（２Ｘ）に対して充電終了を指示する充電終了指示を出力する。

この態様によれば、蓄電部（２４）の残量が第３閾値（Ｅ３）以上になるまで充電されると、制御対象の作業装置（２Ｘ）に対して充電終了を指示する充電終了指示を出力することができる。

第７の態様の充電制御方法では、第６の態様において、第３閾値（Ｅ３）が、第１終了判定閾値（Ｅ３１）と、第２終了判定閾値（Ｅ３２）とを含む。第１終了判定閾値（Ｅ３１）は、制御対象の作業装置（２Ｘ）の充電中に、制御対象の作業装置（２Ｘ）以外で、蓄電部（２４）の残量が第２閾値（Ｅ２）未満となる作業装置（２）が存在しない場合の閾値である。第２終了判定閾値（Ｅ３２）は、制御対象の作業装置（２Ｘ）の充電中に、制御対象の作業装置（２Ｘ）以外で、蓄電部（２４）の残量が第２閾値（Ｅ２）未満となる作業装置（２）が存在する場合の閾値である。第２終了判定閾値（Ｅ３２）が第１終了判定閾値（Ｅ３１）よりも低い。

この態様によれば、充電待ちの作業装置（２）が存在する場合は、充電待ちの作業装置（２）が存在しない場合に比べて、充電中の作業装置（２）の充電を早めに終了させることができる。

第８の態様の充電制御方法では、第７の態様において、設定処理では、閾値として複数の第２閾値（Ｅ２１，Ｅ２２）を設定する。設定処理では、複数の第２閾値（Ｅ２１，Ｅ２２）に１対１に対応する複数の第２終了判定閾値（Ｅ３２１，Ｅ３２２）を更に設定する。設定処理では、複数の第２終了判定閾値（Ｅ３２１，Ｅ３２２）の値を、対応する第２閾値（Ｅ２１，Ｅ２２）の値が大きいほど、大きい値に設定する。

この態様によれば、蓄電部（２４）の残量が、より高い第２閾値（Ｅ２２）未満に低下したことで充電を開始した場合は、より低い第２閾値（Ｅ２１）未満に低下したことで充電を開始した場合に比べて、より高い第２終了判定閾値（Ｅ３２２）まで充電される。よって、早めのタイミングで充電を開始する作業装置（２）は、遅めのタイミングで充電を開始する作業装置（２）に比べて、より高い充電レベルまで充電されるから、充電終了後に蓄電部（２４）の残量が再び第２閾値（Ｅ２２）未満に低下するまでの時間を延ばすことができる。

第９の態様の充電制御方法では、第１～８のいずれかの態様において、判定条件は、現在の時点が、複数の作業装置（２）に対して与えられる作業のタスク数が所定の基準レベル（Ｗ１）よりも少ない低タスク期間（Ｔ１）であるという条件を含む。

この態様によれば、現在の時点が低タスク期間（Ｔ１）であるという条件を満たした場合に、充電開始指示を出力することができる。

第１０の態様の充電制御方法では、第１～９のいずれかの態様において、充電制御処理では、低タスク期間（Ｔ１）以外では、制御対象の作業装置（２Ｘ）に対する充電開始指示の出力を停止する。低タスク期間（Ｔ１）は、複数の作業装置（２）に対して与えられる作業のタスク数が、所定の基準レベル（Ｗ１）よりも少ない期間である。

この態様によれば、低タスク期間（Ｔ１）以外では充電開始指示の出力を停止するので、充電よりも作業を優先させることができる。

第１１の態様の充電制御方法では、第１～１０のいずれかの態様において、作業装置（２）が実行する作業は、搬送物を搬送する搬送作業である。

この態様によれば、搬送作業を行う作業装置（２）が有する蓄電部（２４）の残量が不足して作業を実行できなくなる可能性を低減可能な充電制御方法を提供することができる。

第１２の態様のプログラムは、コンピュータシステムに、第１～１１のいずれか１つの態様の充電制御方法を実行させるためのプログラムである。

この態様によれば、蓄電部（２４）の残量が不足して作業を実行できなくなる可能性を低減可能なプログラムを提供することができる。

第１３の態様の充電制御システム（１）は、設定部（３１）と、充電制御部（３２）と、を備える。設定部（３１）は、複数の作業装置（２）の各々が有する蓄電部（２４）の残量に対する閾値として、少なくとも、第１閾値（Ｅ１）と、第１閾値（Ｅ１）よりも大きい第２閾値（Ｅ２）とを設定する。充電制御部（３２）は、複数の作業装置（２）の各々を制御対象の作業装置（２Ｘ）として、制御対象の作業装置（２Ｘ）が有する蓄電部（２４）の残量に基づいて、蓄電部（２４）の充電を制御する。充電制御部（３２）は、第１状態（Ｓ１）では、所定の判定条件を満たした場合に、制御対象の作業装置（２Ｘ）に対して充電開始を指示する充電開始指示を出力する。第１状態（Ｓ１）は、制御対象の作業装置（２Ｘ）が有する蓄電部（２４）の残量が第１閾値（Ｅ１）以上かつ第２閾値（Ｅ２）未満である状態である。充電制御部（３２）は、制御対象の作業装置（２Ｘ）が有する蓄電部（２４）の残量が第１閾値（Ｅ１）未満である第２状態（Ｓ２）では、判定条件に関係無く、制御対象の作業装置（２Ｘ）に対して充電開始指示を出力する。

この態様によれば、蓄電部（２４）の残量が不足して作業を実行できなくなる可能性を低減可能な充電制御システム（１）を提供することができる。

上記態様に限らず、実施形態に係る充電制御システム（１）の種々の構成（変形例を含む）は、充電制御方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化可能である。

第２～第１１の態様に係る構成については、充電制御方法に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

１ 充電制御システム
２ 作業装置
２Ｘ 制御対象の作業装置
２４ 蓄電部
３１ 設定部
３２ 充電制御部
Ｅ１，Ｅ１ａ，Ｅ１ｂ 第１閾値
Ｅ２，Ｅ２ａ，Ｅ２ｂ，Ｅ２１，Ｅ２２ 第２閾値
Ｅ３ 第３閾値
Ｅ３１ 第１終了判定閾値
Ｅ３２，Ｅ３２１．Ｅ３２２ 第２終了判定閾値
Ｓ１ 第１状態
Ｓ２ 第２状態
Ｔ１ 低タスク期間
Ｗ１ 基準レベル

Claims (10)

1. 複数の作業装置の各々が有する蓄電部の残量に対する閾値として、少なくとも、第１閾値と、前記第１閾値よりも大きい第２閾値と、第３閾値とを設定する設定処理と、
   前記複数の作業装置の各々を制御対象の作業装置として、前記制御対象の作業装置が有する前記蓄電部の残量に基づいて、前記蓄電部の充電を制御する充電制御処理と、
   前記制御対象の作業装置が充電中である場合に、前記制御対象の作業装置が有する前記蓄電部の残量が前記第３閾値以上になると、前記制御対象の作業装置に対して充電終了を指示する充電終了指示を出力する充電終了処理と、を含み、
   前記充電制御処理では、前記制御対象の作業装置が有する前記蓄電部の残量が前記第１閾値以上かつ前記第２閾値未満である第１状態では、所定の判定条件を満たした場合に、前記制御対象の作業装置に対して充電開始を指示する充電開始指示を出力し、
   前記充電制御処理では、前記制御対象の作業装置が有する前記蓄電部の残量が前記第１閾値未満である第２状態では、前記判定条件に関係無く、前記制御対象の作業装置に対して前記充電開始指示を出力し、
   前記第３閾値が、第１終了判定閾値と、前記第１終了判定閾値よりも低い第２終了判定閾値とを含み、
   前記第１終了判定閾値は、前記制御対象の作業装置の充電中に、前記制御対象の作業装置以外で、前記蓄電部の残量が前記第２閾値未満となる作業装置が存在しない場合の閾値であり、
   前記第２終了判定閾値は、前記制御対象の作業装置の充電中に、前記制御対象の作業装置以外で、前記蓄電部の残量が前記第２閾値未満となる作業装置が存在する場合の閾値であり、
   前記設定処理では、前記閾値として複数の前記第２閾値を設定し、
   前記設定処理では、複数の前記第２閾値に１対１に対応する複数の前記第２終了判定閾値を更に設定し、
   前記設定処理では、複数の前記第２終了判定閾値の値を、対応する前記第２閾値の値が大きいほど、大きい値に設定する、
   充電制御方法。
2. 前記判定条件は、前記複数の作業装置に対して与えられる作業のタスク数に基づく条件を含む、
   請求項１に記載の充電制御方法。
3. 前記設定処理では、前記蓄電部が放電している放電状態での前記閾値と、前記蓄電部を充電する充電状態での前記閾値との間にヒステリシスを設ける、
   請求項１又は２に記載の充電制御方法。
4. 前記判定条件は、前記複数の作業装置のうち前記制御対象の作業装置以外の１以上の作業装置が有する前記蓄電部の残量に基づく条件を含む、
   請求項１～３のいずれか１項に記載の充電制御方法。
5. 前記設定処理では、前記閾値として複数の前記第２閾値を設定する、
   請求項１～４のいずれか１項に記載の充電制御方法。
6. 前記判定条件は、現在の時点が、前記複数の作業装置に対して与えられる作業のタスク数が所定の基準レベルよりも少ない低タスク期間であるという条件を含む、
   請求項１～５のいずれか１項に記載の充電制御方法。
7. 前記充電制御処理では、前記複数の作業装置に対して与えられる作業のタスク数が、所定の基準レベルよりも少ない低タスク期間以外では、前記制御対象の作業装置に対する前記充電開始指示の出力を停止する、
   請求項１～６のいずれか１項に記載の充電制御方法。
8. 前記作業装置が実行する作業は、搬送物を搬送する搬送作業である、
   請求項１～７のいずれか１項に記載の充電制御方法。
9. コンピュータシステムに、請求項１～８のいずれか１項に記載の充電制御方法を実行させるための、
   プログラム。
10. 複数の作業装置の各々が有する蓄電部の残量に対する閾値として、少なくとも、第１閾値と、前記第１閾値よりも大きい第２閾値と、第３閾値とを設定する設定部と、
    前記複数の作業装置の各々を制御対象の作業装置として、前記制御対象の作業装置が有する前記蓄電部の残量に基づいて、前記蓄電部の充電を制御する充電制御部と、を備え、
    前記充電制御部は、前記制御対象の作業装置が充電中である場合に、前記制御対象の作業装置が有する前記蓄電部の残量が前記第３閾値以上になると、前記制御対象の作業装置に対して充電終了を指示する充電終了指示を出力し、
    前記充電制御部は、前記制御対象の作業装置が有する前記蓄電部の残量が前記第１閾値以上かつ前記第２閾値未満である第１状態では、所定の判定条件を満たした場合に、前記制御対象の作業装置に対して充電開始を指示する充電開始指示を出力し、
    前記充電制御部は、前記制御対象の作業装置が有する前記蓄電部の残量が前記第１閾値未満である第２状態では、前記判定条件に関係無く、前記制御対象の作業装置に対して前記充電開始指示を出力し、
    前記第３閾値が、第１終了判定閾値と、前記第１終了判定閾値よりも低い第２終了判定閾値とを含み、
    前記第１終了判定閾値は、前記制御対象の作業装置の充電中に、前記制御対象の作業装置以外で、前記蓄電部の残量が前記第２閾値未満となる作業装置が存在しない場合の閾値であり、
    前記第２終了判定閾値は、前記制御対象の作業装置の充電中に、前記制御対象の作業装置以外で、前記蓄電部の残量が前記第２閾値未満となる作業装置が存在する場合の閾値であり、
    前記設定部は、前記閾値として複数の前記第２閾値を設定し、
    前記設定部は、複数の前記第２閾値に１対１に対応する複数の前記第２終了判定閾値を更に設定し、
    前記設定部は、複数の前記第２終了判定閾値の値を、対応する前記第２閾値の値が大きいほど、大きい値に設定する、
    充電制御システム。

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