CN111356605B - 用于在机动车充电站中运行泊车机器人的方法、系统和计算机程序 - Google Patents

用于在机动车充电站中运行泊车机器人的方法、系统和计算机程序 Download PDF

Info

Publication number
CN111356605B
CN111356605B CN201880074217.3A CN201880074217A CN111356605B CN 111356605 B CN111356605 B CN 111356605B CN 201880074217 A CN201880074217 A CN 201880074217A CN 111356605 B CN111356605 B CN 111356605B
Authority
CN
China
Prior art keywords
parking
robot
parking robot
charging
motor vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201880074217.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111356605A (zh
Inventor
S·诺德布鲁赫
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bosch Automotive Products Suzhou Co Ltd
Original Assignee
Bosch Automotive Products Suzhou Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bosch Automotive Products Suzhou Co Ltd filed Critical Bosch Automotive Products Suzhou Co Ltd
Publication of CN111356605A publication Critical patent/CN111356605A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111356605B publication Critical patent/CN111356605B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/60—Monitoring or controlling charging stations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/30—Constructional details of charging stations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/06—Energy or water supply
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/40—Business processes related to the transportation industry
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/12—Electric charging stations
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/14—Plug-in electric vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Water Supply & Treatment (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于运行泊车机器人的方法，以便能够提高用于给机动车的电能存储器充电的充电站的负荷率，所述方法包括以下步骤：在借助所述充电站对机动车的电能存储器进行的充电过程结束后，借助泊车机器人将机动车从充电位置转移到搁置位置，在该充电位置中借助充电站对机动车的电能存储器进行充电，在该搁置位置中机动车不再阻塞充电位置。本发明还涉及相应的系统、相应的停车场以及相应的计算机程序。

Description

用于在机动车充电站中运行泊车机器人的方法、系统和计算 机程序
技术领域
本发明涉及一种用于运行泊车机器人的方法和系统。本发明还涉及用于机动车的停车场。本发明还涉及一种计算机程序。
背景技术
公开文献DE 10 2014 221 770 A1描述了一种用于运行拖车机器人的方法。该拖车机器人例如可以构造为泊车机器人。
公开文献DE 10 2014 226 357 A1描述了一种充电站和一种用于给车辆中的电能存储器自动充电的方法。
实用新型文献DE 20 2017 001 640 U1描述了一种自动的地面充电模块，用于对车辆上的储能装置进行感应充电。
实用新型DE 20 2017 003 656 U1描述了一种用于存储用于对车辆侧储能器充电的充电机器人的基站。
在借助充电站对机动车电池进行的充电过程结束之后，充电站通常会被阻塞，直到机动车驶离。这意味着不能有效地利用充电站。
发明内容
本发明所基于的任务是，提供一种用于泊车机器人的有效运行的有效方案，以便能够提高用于给机动车的电能存储器充电的充电站的负荷率。
该任务通过用于在机动车充电站中运行泊车机器人的方法、系统和计算机程序解决。本发明的有利构型由优选实施方式得到。
根据一个方面，提供一种用于运行泊车机器人的方法，以便能够提高用于给机动车的电能存储器充电的充电站的负荷率，该方法包括以下步骤：在借助充电站对机动车的电能存储器进行的充电过程结束后，借助泊车机器人将机动车从充电位置转移到搁置位置，在充电位置中机动车的电能存储器借助充电站被充电，在搁置位置中机动车不再阻塞充电位置。
根据另一方面，提供一种用于运行泊车机器人的系统，以便能够提高用于给机动车的电能存储器充电的充电站的负荷率，该系统包括：泊车机器人和控制装置，所述控制装置构造为这样控制泊车机器人：使得在借助充电站对机动车的电能存储装置进行的充电过程结束后，机动车从充电位置转移到搁置位置，在充电位置中机动车的电能存储器借助充电站被充电，在搁置位置中机动车不再阻塞充电位置。
根据另一方面，提供一种用于机动车的停车场，其包括所述用于运行泊车机器人的系统。
根据又一方面，提供一种计算机程序，该计算机程序包括程序代码，当在计算机上、例如在所述系统的控制装置上执行该计算机程序时，该程序代码用于执行所述用于运行泊车机器人的方法。
本发明基于这样的认识：上述任务可以通过以下方案解决：在充电过程结束后借助于泊车机器人将机动车从充电站中移出，使得该充电站接着可用于给另一辆机动车充电。
这带来的技术优点是，例如可以有效地提高充电站的效率和/或有效性。该技术优点尤其通过可以有效地提高充电站负荷率来实现。
根据一个实施方式，充电站构造为用于对电能存储器进行感应充电。就此而言，充电站可以被称为用于对机动车的电能存储器进行感应充电的感应充电站。机动车的电能存储器的充电尤其包括感应充电。
根据另一个实施方式规定，泊车机器人在充电过程之前将机动车从充电提取位置(该位置例如是停车场的停车位的停车位位置)转移到充电位置。
这带来的技术优点例如是，可以将机动车有效地转移到充电位置。例如，当充电站是空的、也就是说没有被另一辆机动车占用时，该机动车才借助泊车机器人从提取位置转移到充电位置。
根据另一实施方式规定，搁置位置是停车场的停车位的停车位位置，使得在充电过程之后泊车机器人能够在停车位上停泊机动车。
这带来的技术优点例如是，可以有效地停泊机动车。这带来的技术优点尤其是，此时停泊的机动车不会对仍要借助充电站进行充电的其他机动车构成妨碍。这是因为，通常停车场的停车位在停车场内这样布置：使得停放在停车位的机动车不会对在该停车场内运动的其他机动车构成妨碍。
在一个实施方式中规定，泊车机器人在充电过程之前将机动车从充电提取位置转移到充电位置，该充电提取位置是停车场的停车位的停车位位置，其中，搁置位置是该停车场的相同停车位或不同停车位的停车位位置，使得在充电过程之后泊车机器人在相同停车位或不同停车位上停泊机动车。
根据另一个实施方式规定，泊车机器人至少部分地被远程控制和/或至少部分地被自主运行。
这带来的技术优点例如是，泊车机器人可以有效地运行。
泊车机器人的远程控制具有的技术优点尤其是，与自主泊车机器人相比其能够以在技术上不太复杂的方式构造。例如为了泊车机器人的远程控制，泊车机器人具有通信单元已经足够了，泊车机器人可以通过该通信单元接收远程控制命令。
“泊车机器人至少部分地自主运行”具有的技术优点尤其是，用于远程控制泊车机器人的外部远程控制单元免除了该任务。尤其是，泊车机器人然后可以有利地在停车场的这样的区域中行动：在这些区域中，用于将远程控制命令传送给泊车机器人的无线电连接仅能受限地进行或根本不能进行。
措词“至少部分地”尤其包括措词“完全地”。
在一个实施方式中，泊车机器人被完全或仅仅远程控制，例如借助泊车机器人外部控制单元，该控制单元例如被包括在停车场管理系统中。
在另一实施方式中规定，泊车机器人在符合标准的情况下自主运行并且在存在至少一个例外情形的情况下被远程控制。
这带来的技术优点例如是，泊车机器人可以有效地运行。
因此，根据该实施方式，关于远程控制和关于自主运行的两种优点被合并在一个共同的实施方式中。因此尤其进一步带来的技术优点是，即使在例外情形下也可以确保泊车机器人通过远程控制继续将机动车转移到相应的位置。
根据另一实施方式规定，例外情形分别是选自以下例外情形组中的一个元素：在充电站的环境中和/或在搁置位置的环境中存在行人，泊车机器人的环境传感器失效，泊车机器人的控制单元失效，探测到泊车机器人运行错误，泊车机器人的通信单元失效，机动车的一个或多个尺寸大于或大于等于对应的尺寸阈值。
这带来的技术优点例如是，可以有效地解决上述这些例外情形。此外，因此可以有效地借助泊车机器人使特别大的机动车运动。
根据一个实施方式，该泊车机器人包括一个或多个用于检测其环境的环境传感器。基于检测到的环境，根据一个实施方式规定，泊车机器人自主运行。
根据一个实施方式，泊车机器人包括通信单元，该通信单元构造为经由无线通信网络接收用于对泊车机器人进行远程控制的远程控制命令。
根据一个实施方式规定，泊车机器人包括控制单元。该控制单元构造为用于控制泊车机器人。例如控制单元构造为例如基于检测到的环境来自主控制泊车机器人。例如控制单元构造为基于远程控制命令来控制泊车机器人。
根据一个实施方式规定，在停车场内空间分布地布置一个或多个环境传感器。这些空间分布的环境传感器检测它们各自的周围环境，其中，基于各自的检测到的环境，根据一个实施方式规定，泊车机器人被远程控制。
在说明书的意义上，环境传感器包括例如以下环境传感器之一：雷达传感器，激光雷达传感器，超声传感器，磁场传感器，红外传感器和视频传感器。
根据一个实施方式规定，该系统包括充电站。
根据一个实施方式规定，停车场包括充电站。
在一个实施方式中，充电站被布置在停车场内。
例如设置了多个充电站。
例如，在说明书的意义上环境传感器被相同地或例如不同地构造。
根据一个实施方式规定，所述用于运行泊车机器人的方法借助于所述用于运行泊车机器人的系统来实施或执行。
根据一个实施方式规定，所述用于运行泊车机器人的系统构造设置为用于实施或执行所述用于运行泊车机器人的方法。
该系统的技术功能类似地由该方法的相应技术功能得出，反之亦然。
这意味着，关于系统方面的特征类似地由关于方法方面的相应特征得出，反之亦然。
在一个实施方式中规定，控制装置构造为以这样的方式控制泊车机器人，即，泊车机器人在充电过程之前将机动车从充电提取位置(该位置例如是停车场的停车位的停车位位置)转移到充电位置。
根据一个实施方式规定，控制装置包括用于自主运行泊车机器人的泊车机器人侧控制单元和/或用于远程控制泊车机器人的泊车机器人外部控制单元。
泊车机器人外部控制单元例如是前述远程控制单元。
在说明书的意义上，电能存储器包括例如一个或多个电池和/或一个或多个蓄电池。
措词“亦或”尤其包括措词“和/或”。
下面根据优选实施例详细解释本发明。在这里示出：
图1用于运行泊车机器人的方法的流程图，
图2用于运行泊车机器人的系统，和
图3机动车的停车场。
具体实施方式
图1示出了用于运行泊车机器人的方法的流程图，以便能够提高用于给机动车的电能存储器充电的充电站的负荷率。
根据步骤101规定，泊车机器人在充电过程之前将机动车从充电位置转移到充电位置，在充电位置中，可以借助充电站对机动车的电能存储器进行充电。
根据步骤103规定，在借助充电站对机动车的电能存储器进行的充电过程结束之后，泊车机器人将机动车从充电位置转移到搁置位置，在该搁置位置中机动车不再阻塞充电位置。
搁置位置例如是停车场内的停车位。
例如，充电提取位置是停车场的停车位的停车位位置。
这例如意味着，泊车机器人将待充电的机动车从停车场的停车位转移到充电位置，并且在充电过程结束后将其转移回到相同的停车位或另一停车位。
图2示出了用于运行泊车机器人的系统200，以便能够提高用于给机动车的电能存储器充电的充电站的负荷率。
系统200包括泊车机器人201，该泊车机器人包括用于升降机动车211的升降平台213。机动车211包括电能存储器215，该电能存储器例如是蓄电池。
机动车211借助于升降平台213升高。
泊车机器人201包括多个轮子217，用于移动升降平台213。
泊车机器人201包括泊车机器人侧控制单元203，用于控制泊车机器人，例如用于自主运行泊车机器人。
系统200还包括在泊车机器人外部控制单元205，用于远程控制泊车机器人201。
泊车机器人外部控制单元205包括无线通信接口207，该无线通信接口构造为向泊车机器人201发送远程控制命令。
泊车机器人201包括无线通信接口209，该无线通信接口构造为接收泊车机器人外部控制单元205的远程控制命令。泊车机器人侧控制单元203例如构造为基于接收到的远程控制命令来控制泊车机器人201。
泊车机器人201因此构造为用于既可以自主运行又可以被远程控制。
图3示出了用于机动车的停车场301。
停车场301包括驶入口309和驶出口311。
停车场301包括多个停车位303。停车场301还包括充电站区域305，在充电站区域中布置有用于给机动车的电能存储器充电的充电站307。
例如，充电站307构造为用于对机动车的电能存储器进行感应充电。
停车场301还包括根据图2的系统200，其中，为清楚起见，在图3中仅示出了带有附图标记200的一个矩形，代表根据图2的各个元件。
总之，本发明尤其基于这样的构思：在借助充电站对机动车的电能存储器进行的充电过程结束后，借助泊车机器人将机动车从充电站例如转移到停车场的停车位。
如果例如机动车尚未被停泊在充电站停车位(包括充电站的停车位)，则根据一个实施方式规定，泊车机器人将机动车从停车位转移或运输到充电站，即转移到充电站停车位。
这带来的技术优点例如是，在充电过程结束后可以立即对另一机动车的电能存储器进行充电。这意味着，无须等到机动车本身驶离。
根据一个实施方式，泊车机器人完全自主地亦或高度自动化地行动，尤其是行驶。根据该实施方式，泊车机器人从泊车机器人外部控制单元例如仅接收将机动车转移到相应位置的任务。根据该实施方式，泊车机器人外部控制单元例如被泊车/充电基础设施管理系统包括。为了执行其自主的亦或高度自动化的任务，泊车机器人例如包括一个或多个环境传感器和/或一个或多个通信单元。
根据另一实施方式规定，借助泊车机器人外部控制单元对泊车机器人进行远程控制。根据该实施方式，泊车机器人例如包括用于接收远程控制命令的通信单元。根据该实施方式例如规定，泊车机器人没有环境传感器。
根据一个实施方式规定，泊车机器人在正常运行中，即在符合标准的情况下，自主地亦或高度自动化地执行其任务，其中，在例外情形下泊车机器人被远程控制。例如，如果在充电站的环境中或在前述位置之一的环境中探测到一个或多个行人，则存在例外情形。
根据一个实施方式规定，机动车被泊车机器人抬升并因此直接地被移动。
根据一个实施方式规定，机动车停放在包括轮子的板或平台上，其中，根据该实施方式规定，泊车机器人将该板亦或平台移动，例如拉动或推动。

Claims (11)

1.一种用于运行泊车机器人(201)的方法，以便能够提高用于给机动车的电能存储器(215)充电的充电站(307)的负荷率，所述方法包括以下步骤：在借助所述充电站(307)对机动车的电能存储器(215)进行的充电过程结束后，借助泊车机器人(201)将机动车从充电位置转移到搁置位置，在该充电位置中借助充电站(307)对机动车的电能存储器(215)进行充电，在该搁置位置中机动车不再阻塞充电位置，其中，所述泊车机器人(201)至少部分地被远程控制和/或至少部分地被自主运行，其中，所述泊车机器人(201)在符合标准的情况下自主运行并且在存在至少一个例外情形的情况下被远程控制，其中，所述泊车机器人(201)包括用于控制该泊车机器人(201)的机器人侧控制单元和用于检测该泊车机器人(201)的周围环境的一个或多个环境传感器，其中，所述机器人侧控制单元基于由所述环境传感器检测到的周围环境来自主控制所述泊车机器人(201)。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述泊车机器人(201)在充电过程之前将所述机动车从充电提取位置转移到所述充电位置。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述搁置位置是停车场(301)的停车位(303)的停车位位置，使得泊车机器人(201)在充电过程后在停车位(303)上停泊所述机动车。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述例外情形分别是选自以下例外情形组中的元素：在充电站(307)的环境中和/或在搁置位置的环境中出现行人，泊车机器人(201)的环境传感器失效，泊车机器人(201)的控制单元失效，探测到泊车机器人(201)的运行错误，泊车机器人(201)的通信单元失效，机动车的一个或多个尺寸大于或大于等于对应的尺寸阈值。
5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述充电提取位置是停车场(301)的停车位(303)的停车位位置。
6.一种用于运行泊车机器人(201)的系统(200)，以便能够提高用于给机动车的电能存储器(215)充电的充电站(307)的负荷率，该系统包括：泊车机器人(201)和控制装置(203；205)，该控制装置构造为控制泊车机器人(201)，使得在借助所述充电站(307)对机动车的电能存储器(215)进行的充电过程结束后，将机动车从充电位置转移到搁置位置，在该充电位置中借助充电站(307)对机动车的电能存储器(215)进行充电，在该搁置位置中机动车不再阻塞充电位置，其中，所述泊车机器人(201)至少部分地被远程控制和/或至少部分地被自主运行，其中，所述泊车机器人(201)在符合标准的情况下自主运行并且在存在至少一个例外情形的情况下被远程控制，其中，所述泊车机器人(201)包括用于控制该泊车机器人(201)的机器人侧控制单元和用于检测该泊车机器人(201)的周围环境的一个或多个环境传感器，其中，所述机器人侧控制单元基于由所述环境传感器检测到的周围环境来自主控制所述泊车机器人(201)。
7.根据权利要求6所述的系统(200)，其中，所述控制装置(203；205)包括用于自主运行所述泊车机器人(201)的泊车机器人侧控制单元(203)和/或用于远程控制所述泊车机器人(201)的泊车机器人外部控制单元(205)。
8.根据权利要求6或7所述的系统(200)，其中，所述控制装置(203；205)构造为用于这样控制所述泊车机器人(201)：使得所述泊车机器人在充电过程之前将所述机动车从充电提取位置转移到充电位置。
9.根据权利要求8所述的系统(200)，其中，所述充电提取位置是停车场的停车位(303)的停车位位置。
10.一种用于机动车的停车场(301)，包括根据权利要求6至9之一所述的系统(200)。
11.一种机器可读的存储介质，在其上存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序代码，当在计算机上执行所述计算机程序时，所述程序代码用于执行根据权利要求1至5之一所述的方法。
CN201880074217.3A 2017-11-17 2018-10-15 用于在机动车充电站中运行泊车机器人的方法、系统和计算机程序 Active CN111356605B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017220607.1 2017-11-17
DE102017220607.1A DE102017220607B4 (de) 2017-11-17 2017-11-17 Konzept zum Betreiben eines Parkroboters
PCT/EP2018/077984 WO2019096509A1 (de) 2017-11-17 2018-10-15 Verfahren, system und computerprogramm zum betreiben eines parkroboters in einer ladestation für kraftfahrzeuge

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111356605A CN111356605A (zh) 2020-06-30
CN111356605B true CN111356605B (zh) 2024-05-14

Family

ID=63878673

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201880074217.3A Active CN111356605B (zh) 2017-11-17 2018-10-15 用于在机动车充电站中运行泊车机器人的方法、系统和计算机程序

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP3711137A1 (zh)
CN (1) CN111356605B (zh)
DE (1) DE102017220607B4 (zh)
WO (1) WO2019096509A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111682610A (zh) * 2020-06-09 2020-09-18 广州赛特智能科技有限公司 一种机器人配送方法
CN113012460B (zh) * 2021-02-24 2022-03-11 华录智达科技股份有限公司 一种单线路公交车充电控制系统和方法

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001359203A (ja) * 2000-06-12 2001-12-26 Ishikawajima Transport Machinery Co Ltd 立体駐車場の電気自動車充電管理方法及び装置
CN107000605A (zh) * 2014-12-18 2017-08-01 罗伯特·博世有限公司 用于给车辆中的电蓄能器自动充电的充电站和方法

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101182853B1 (ko) * 2008-12-19 2012-09-14 한국전자통신연구원 자동 주차 대행 시스템 및 방법
US20110140658A1 (en) * 2009-12-15 2011-06-16 Liberty Plugins, Inc. Automated Parking Garage with Electric Vehicle Charging
DE102014221770A1 (de) 2014-10-27 2016-04-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Abschlepproboters
DE102014224455B4 (de) * 2014-11-28 2021-06-10 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum berührungslosen Aufladen eines elektrisch angetriebenen Fahrzeugs
DE102015204861B4 (de) * 2015-03-18 2022-01-27 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs sowie Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Parkplatzes
DE202017001640U1 (de) 2017-03-27 2017-06-01 Volker Striecks Selbsttätiges und ebenerdig verfahrendes Lademodul zum induktiven Laden eines fahrzeugseitigen Energiespeichers
DE202017003656U1 (de) 2017-07-12 2017-08-21 Volker Striecks Basisstation zur Lagerung eines Laderoboters zum Laden eines fahrzeugseitigen Energiespeichers

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001359203A (ja) * 2000-06-12 2001-12-26 Ishikawajima Transport Machinery Co Ltd 立体駐車場の電気自動車充電管理方法及び装置
CN107000605A (zh) * 2014-12-18 2017-08-01 罗伯特·博世有限公司 用于给车辆中的电蓄能器自动充电的充电站和方法

Also Published As

Publication number Publication date
WO2019096509A1 (de) 2019-05-23
DE102017220607B4 (de) 2020-03-19
EP3711137A1 (de) 2020-09-23
DE102017220607A1 (de) 2019-05-23
CN111356605A (zh) 2020-06-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10120389B2 (en) Systems and methods for autonomous receptacle transportation
US10507733B2 (en) Energy supply vehicle for supplying an electrically drivable motor vehicle with electrical energy
CN114174946B (zh) 由监控器管理自主停车机械手队列的方法
CN111356605B (zh) 用于在机动车充电站中运行泊车机器人的方法、系统和计算机程序
CN205272074U (zh) 一种支撑机械臂的差速agv平台
CN110997398A (zh) 停车载具、用于停放电动车辆和给电动车辆的蓄电池充电的方法和停车位系统
JP2010246271A (ja) 電動車及びその制御方法
US20190217737A1 (en) Autonomous robotic chargers and electric vehicle charging system
US11161412B2 (en) Electric scooter piloting method, electric scooter and storage medium
CN107499319A (zh) 一种电池转运设备、电池转运系统及电池转运方法
JP7308829B2 (ja) 車両バッテリのアンダーボディ充電
CN105128686A (zh) 自动化集装箱码头全电动无人自动导航载运车自动充电地面装置及充电方法
CN105162221A (zh) 自动化集装箱码头全电动无人自动导航载运车自动充电车载装置及充电方法
CN104118402A (zh) 电动车智能加电系统
CN111247024B (zh) 用于自动地给电动车辆充电的模块化充电系统和方法
CN113110436A (zh) 一种基于多agv的智能仓储路线规划系统
CN218085118U (zh) 一种重卡换电站
CN109799741B (zh) 用于运行停车机器人的方案
KR20230039881A (ko) 전기차 충전 환경 개선을 위한 차세대 이동식 자율 충전 시스템
CN110228547B (zh) 用于电动汽车的自动停泊和无线充电系统
CN116378488A (zh) 控制装置，机器人侧的控制单元及机器人外部的控制单元
TWI717095B (zh) 自走車及自走車系統
CN115771428B (zh) 换电控制方法、换电控制系统及计算机存储介质
CN219277336U (zh) 一种智能仓储机器人及应用于其中的装置
US20230242156A1 (en) Automatic releasing of a charging station for electric vehicles

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20230106

Address after: No 126, West Rainbow Road, Suzhou Industrial Park, Jiangsu

Applicant after: BOSCH AUTOMOTIVE PRODUCTS (SUZHOU) Co.,Ltd.

Address before: Stuttgart, Germany

Applicant before: Robert Bosch Ltd.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant