DE102017220607B4 - Konzept zum Betreiben eines Parkroboters - Google Patents

Konzept zum Betreiben eines Parkroboters Download PDF

Info

Publication number
DE102017220607B4
DE102017220607B4 DE102017220607.1A DE102017220607A DE102017220607B4 DE 102017220607 B4 DE102017220607 B4 DE 102017220607B4 DE 102017220607 A DE102017220607 A DE 102017220607A DE 102017220607 B4 DE102017220607 B4 DE 102017220607B4
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
parking
motor vehicle
parking robot
charging
robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
DE102017220607.1A
Other languages
English (en)
Other versions
DE102017220607A1 (de
Inventor
Stefan Nordbruch
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE102017220607.1A priority Critical patent/DE102017220607B4/de
Priority to CN201880074217.3A priority patent/CN111356605B/zh
Priority to EP18788733.6A priority patent/EP3711137A1/de
Priority to PCT/EP2018/077984 priority patent/WO2019096509A1/de
Publication of DE102017220607A1 publication Critical patent/DE102017220607A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE102017220607B4 publication Critical patent/DE102017220607B4/de
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60LPROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/60Monitoring or controlling charging stations
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60LPROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60LPROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/30Constructional details of charging stations
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285Parking performed automatically
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06QINFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00Administration; Management
    • G06Q10/08Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06QINFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/06Energy or water supply
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06QINFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/40Business processes related to the transportation industry
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02TCLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02TCLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02TCLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/12Electric charging stations
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02TCLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/14Plug-in electric vehicles
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02TCLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/16Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Water Supply & Treatment (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

Verfahren zum Betreiben eines Parkroboters (201), um eine Auslastung einer Ladestation (307) zum Laden eines elektrischen Energiespeichers (215) eines Kraftfahrzeugs erhöhen zu können, umfassend die folgenden Schritte:
nach Ende eines Ladevorgangs eines elektrischen Energiespeichers (215) eines Kraftfahrzeugs mittels der Ladestation (307) Überführen des Kraftfahrzeugs mittels des Parkroboters (201) von einer Ladeposition, in welcher der elektrische Energiespeicher (215) des Kraftfahrzeugs mittels der Ladestation (307) geladen wurde, in eine Abstellposition, in welcher das Kraftfahrzeug nicht mehr die Ladeposition blockiert, dadurch gekennzeichnet, dass
der Parkroboter (201) zumindest teilweise ferngesteuert wird und/oder zumindest teilweise autonom betrieben wird,
wobei der Parkroboter (201) standardmäßig autonom betrieben wird und bei Vorliegen zumindest einer Ausnahmesituation ferngesteuert wird.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zum Betreiben eines Parkroboters. Die Erfindung betrifft ferner einen Parkplatz für Kraftfahrzeuge. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Computerprogramm.
  • Stand der Technik
  • Die Offenlegungsschrift DE 10 2014 221 770 A1 beschreibt ein Verfahren zum Betreiben eines Abschlepproboters. Der Abschlepproboter kann beispielsweise als ein Parkroboter gebildet sein.
  • Die Offenlegungsschrift DE 10 2014 226 357 A1 beschreibt eine Ladestation und ein Verfahren zum automatischen Laden eines elektrischen Energiespeichers in einem Fahrzeug.
  • Die Gebrauchsmusterschrift DE 20 2017 001 640 U1 beschreibt ein selbsttätiges und ebenerdig verfahrendes Lademodul zum induktiven Laden eines fahrzeugseitigen Energiespeichers.
  • Die Gebrauchsmusterschrift DE 20 2017 003 656 U1 beschreibt eine Basisstation zur Lagerung eines Laderoboters zum Laden eines fahrzeugseitigen Energiespeichers.
  • Nach Ende eines Ladevorgangs einer Kraftfahrzeugbatterie mittels einer Ladestation ist die Ladestation in der Regel so lange blockiert, bis das Kraftfahrzeug weggefahren wird. Das heißt, dass die Ladestation nicht effizient oder effektiv genutzt wird.
  • Aus der US 2011 / 0 140 658 A1 ist ein automatisiertes Parksystem bekannt, bei dem Fahrzeuge mittels beweglicher Plattformen innerhalb eines Parkhauses bewegt werden. Auf Anfrage eines Benutzers kann ein Elektrofahrzeug mittels der beweglichen Plattform, auf der es abgestellt wurde zu einer Ladestation gebracht werden und nach Abschluss des Ladevorgangs zu einer anderen Position verbracht werden. Die Plattformen werden mittels eines Schienensystems mechanisch innerhalb der Parkanlage bewegt. Gesteuert wird die Anlage durch eine zentrale Steuerung.
  • Offenbarung der Erfindung
  • Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein effizientes Konzept zum effizienten Betreiben eines Parkroboters bereitzustellen, um eine Auslastung einer Ladestation zum Laden eines elektrischen Energiespeichers eines Kraftfahrzeugs erhöhen zu können.
  • Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
  • Nach einem Aspekt wird ein Verfahren zum Betreiben eines Parkroboters bereitgestellt, um eine Auslastung einer Ladestation zum Laden eines elektrischen Energiespeichers eines Kraftfahrzeugs erhöhen zu können, umfassend die folgenden Schritte:
    • nach Ende eines Ladevorgangs eines elektrischen Energiespeichers eines Kraftfahrzeugs mittels der Ladestation Überführen des Kraftfahrzeugs mittels des Parkroboters von einer Ladeposition, in welcher der elektrische Energiespeicher des Kraftfahrzeugs mittels der Ladestation geladen wurde, in eine Abstellposition, in welcher das Kraftfahrzeug nicht mehr die Ladeposition blockiert.
  • Nach einem anderen Aspekt wird ein System zum Betreiben eines Parkroboters bereitgestellt, um eine Auslastung einer Ladestation zum Laden eines elektrischen Energiespeichers eines Kraftfahrzeugs erhöhen zu können, umfassend:
    • einen Parkroboter und
    • eine Steuerungseinrichtung, die ausgebildet ist, den Parkroboter derart zu steuern, dass dieser nach Ende eines Ladevorgangs eines elektrischen Energiespeichers eines Kraftfahrzeugs mittels der Ladestation das Kraftfahrzeug von einer Ladeposition, in welcher der elektrische Energiespeicher des Kraftfahrzeugs mittels der Ladestation geladen wurde, in eine Abstellposition, in welcher das Kraftfahrzeug nicht mehr die Ladeposition blockiert, überführt.
  • Nach einem anderen Aspekt wird ein Parkplatz für Kraftfahrzeuge bereitgestellt, welcher das System zum Betreiben eines Parkroboters umfasst.
  • Nach noch einem Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Programmcode zur Durchführung des Verfahrens zum Betreiben eines Parkroboters umfasst, wenn das Computerprogramm auf einem Computer, beispielsweise auf der Steuerungseinrichtung des Systems, ausgeführt wird.
  • Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass das Kraftfahrzeug nach Ende eines Ladevorgangs von der Ladestation mittels des Parkroboters entfernt wird, sodass anschließend die Ladestation für ein Laden eines weiteren Kraftfahrzeugs zur Verfügung steht.
  • Dadurch wird beispielsweise der technische Vorteil bewirkt, dass eine Effizienz und/oder eine Effektivität einer Ladestation effizient erhöht werden kann. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass eine Auslastung der Ladestation effizient erhöht werden kann.
  • Gemäß einer Ausführungsform ist die Ladestation ausgebildet, den elektrischen Energiespeicher induktiv zu laden. Die Ladestation kann insofern als eine induktive Ladestation zum induktiven Laden eines elektrischen Energiespeichers eines Kraftfahrzeugs bezeichnet werden. Das Laden des elektrischen Energiespeichers des Kraftfahrzeugs umfasst insbesondere ein induktives Laden.
  • Nach einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Parkroboter das Kraftfahrzeug vor dem Ladevorgang von einer Ladeabholposition, die beispielsweise eine Stellplatzposition eines Stellplatzes eines Parkplatzes ist, in die Ladeposition überführt.
  • Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient in die Ladeposition überführt werden kann. Beispielsweise wird das Kraftfahrzeug erst dann in die Ladeposition von der Abholposition mittels des Parkroboters überführt, wenn die Ladestation frei ist, also nicht durch ein weiteres Kraftfahrzeug belegt ist.
  • Nach einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Abstellposition eine Stellplatzposition eines Stellplatzes eines Parkplatzes ist, so dass der Parkroboter das Kraftfahrzeug nach dem Ladevorgang auf dem Stellplatz parkt.
  • Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient geparkt werden kann. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass das dann geparkte Kraftfahrzeug kein Hindernis für weitere Kraftfahrzeuge darstellt, die noch mittels der Ladestation geladen werden sollen. Dies deshalb, da in der Regel ein Stellplatz eines Parkplatzes derart innerhalb des Parkplatzes angeordnet ist, dass ein dort abgestelltes Kraftfahrzeug kein Hindernis für weitere Kraftfahrzeuge, die sich innerhalb des Parkplatzes bewegen, darstellt.
  • In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Parkroboter das Kraftfahrzeug vor dem Ladevorgang von einer Ladeabholposition, die eine Stellplatzposition eines Stellplatzes eines Parkplatzes ist, in die Ladeposition überführt, wobei die Abstellposition eine Stellplatzposition des gleichen Stellplatzes oder eines anderen Stellplatzes des Parkplatzes ist, so dass der Parkroboter das Kraftfahrzeug nach dem Ladevorgang auf dem gleichen oder auf dem anderen Stellplatz parkt.
  • Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass der Parkroboter zumindest teilweise ferngesteuert wird und/oder zumindest teilweise autonom betrieben wird.
  • Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der Parkroboter effizient betrieben werden kann.
  • Eine Fernsteuerung des Parkroboters weist insbesondere den technischen Vorteil auf, dass dieser verglichen mit einer autonomen Ausführung des Parkroboters technisch weniger komplex aufgebaut werden kann. Beispielsweise ist es für eine Fernsteuerung des Parkroboters bereits ausreichend, dass dieser über eine Kommunikationseinheit verfügt, über welche der Parkroboter Fernsteuerungsbefehle empfangen kann.
  • Dass der Parkroboter zumindest teilweise autonom betrieben wird, weist insbesondere den technischen Vorteil auf, dass eine externe Fernsteuerungseinheit zur Fernsteuerung des Parkroboters von dieser Aufgabe entlastet wird. Insbesondere kann der Parkroboter dann in vorteilhafter Weise in Bereichen des Parkplatzes agieren, in welchen eine Funkverbindung zwecks Übertragung von Fernsteuerungsbefehlen an den Parkroboter nur eingeschränkt oder gar nicht möglich ist.
  • Die Formulierung „zumindest teilweise“ umfasst insbesondere die Formulierung „vollständig“.
  • In einer Ausführungsform wird der Parkroboter vollständig oder ausschließlich ferngesteuert, zum Beispiel mittels einer parkroboterexternen Steuereinheit, die zum Beispiel von einem Parkplatzverwaltungssystem umfasst ist.
  • Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass der Parkroboter standardmäßig autonom betrieben wird und bei Vorliegen zumindest einer Ausnahmesituation ferngesteuert wird.
  • Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der Parkroboter effizient betrieben werden kann.
  • Gemäß dieser Ausführungsform werden somit beide Vorteile bezüglich der Fernsteuerung und bezüglich des autonomen Betriebs in einer gemeinsamen Ausführungsform vereinigt. Somit wird weiter insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass auch in Ausnahmesituationen sichergestellt werden kann, dass der Parkroboter über die Fernsteuerung weiter das Kraftfahrzeug in die entsprechende Position überführt.
  • Nach einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Ausnahmesituation jeweils ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Ausnahmesituationen ist: Anwesenheit eines Fußgängers im Umfeld der Ladestation und/oder im Umfeld der Abstellposition, Ausfall eines Umfeldsensors des Parkroboters, Ausfall einer Steuereinheit des Parkroboters, Detektion eines Fehlers im Betrieb des Parkroboters, Ausfall einer Kommunikationseinheit des Parkroboters, eine oder mehrere Abmessungen des Kraftfahrzeugs sind größer oder größer-gleich einem jeweiligen Abmessungsschwellwert.
  • Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass diese vorstehend bezeichneten Ausnahmesituationen effizient gelöst werden können. Weiter können somit besonders große Kraftfahrzeuge effizient mittels des Parkroboters bewegt werden.
  • Nach einer Ausführungsform umfasst der Parkroboter einen oder mehrere Umfeldsensoren zum Erfassen seines Umfelds. Basierend auf diesem erfassten Umfeld ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass der Parkroboter autonom betrieben wird.
  • Nach einer Ausführungsform umfasst der Parkroboter eine Kommunikationseinheit, die ausgebildet ist, über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk Fernsteuerungsbefehle zur Fernsteuerung des Parkroboters zu empfangen.
  • Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Parkroboter eine Steuereinheit umfasst. Diese Steuereinheit ist ausgebildet, den Parkroboter zu steuern. Beispielsweise ist die Steuereinheit ausgebildet, den Parkroboter autonom zu steuern, beispielsweise basierend auf dem erfassten Umfeld. Beispielsweise ist die Steuereinheit ausgebildet, den Parkroboter basierend auf Fernsteuerungsbefehlen zu steuern.
  • Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass innerhalb des Parkplatzes ein oder mehrere Umfeldsensoren räumlich verteilt angeordnet sind. Diese räumlich verteilten Umfeldsensoren erfassen ihr jeweiliges Umfeld, wobei basierend auf diesem jeweiligen erfassten Umfeld gemäß einer Ausführungsform vorgesehen ist, dass der Parkroboter ferngesteuert wird.
  • Ein Umfeldsensor im Sinne der Beschreibung umfasst beispielsweise einen der folgenden Umfeldsensoren: Radarsensor, Lidarsensor, Ultraschallsensor, Magnetfeldsensor, Infrarotsensor und Videosensor.
  • Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das System die Ladestation umfasst.
  • Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Parkplatz die Ladestation umfasst.
  • In einer Ausführungsform ist die Ladestation innerhalb eines Parkplatzes angeordnet.
  • Beispielsweise sind mehrere Ladestationen vorgesehen.
  • Beispielsweise sind Umfeldsensoren im Sinne der Beschreibung gleich oder beispielsweise unterschiedlich ausgebildet.
  • Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren zum Betreiben eines Parkroboters mittels des Systems zum Betreiben eines Parkroboters aus- oder durchgeführt wird.
  • Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das System zum Betreiben eines Parkroboters ausgebildet oder eingerichtet ist, das Verfahren zum Betreiben eines Parkroboters aus- oder durchzuführen.
  • Technische Funktionalitäten des Systems ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens und umgekehrt.
  • Das heißt also, dass sich Merkmale hinsichtlich des Systems analog aus entsprechenden Merkmalen hinsichtlich des Verfahrens und umgekehrt ergeben.
  • In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Steuerungseinrichtung ausgebildet ist, den Parkroboter derart zu steuern, dass dieser das Kraftfahrzeug vor dem Ladevorgang von einer Ladeabholposition, die beispielsweise eine Stellplatzposition eines Stellplatzes eines Parkplatzes ist, in die Ladeposition überführt.
  • Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Steuerungseinrichtung eine parkroboterseitige Steuereinheit zum autonomen Betreiben des Parkroboters und/oder eine parkroboterexterne Steuereinheit zum Fernsteuern des Parkroboters umfasst.
  • Die parkroboterexterne Steuereinheit ist zum Beispiel die vorstehend beschriebene Fernsteuerungseinheit.
  • Ein elektrischer Energiespeicher im Sinne der Beschreibung umfasst beispielsweise eine oder mehrere Batterien und/oder einen oder mehrere Akkumulatoren.
  • Die Formulierung „respektive“ umfasst insbesondere die Formulierung „und/oder“.
  • Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen:
    • 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Parkroboters,
    • 2 ein System zum Betreiben eines Parkroboters und
    • 3 einen Parkplatz für Kraftfahrzeuge.
  • 1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Parkroboters um eine Auslastung einer Ladestation zum Laden eines elektrischen Energiespeichers eines Kraftfahrzeugs erhöhen zu können.
  • Gemäß einem Schritt 101 ist vorgesehen, dass der Parkroboter das Kraftfahrzeug vor dem Ladevorgang von einer Ladeposition in die Ladeposition überführt, in welcher der elektrische Energiespeicher des Kraftfahrzeugs mittels der Ladestation geladen werden kann.
  • Gemäß einem Schritt 103 ist vorgesehen, dass nach Ende eines Ladevorgangs des elektrischen Energiespeichers des Kraftfahrzeugs mittels der Ladestation der Parkroboter das Kraftfahrzeug von der Ladeposition in eine Abstellposition überführt, in welcher das Kraftfahrzeug nicht mehr die Ladeposition blockiert.
  • Die Abstellposition ist beispielsweise ein Stellplatz innerhalb eines Parkplatzes.
  • Beispielsweise ist die Ladeabholposition eine Stellplatzposition eines Stellplatzes eines Parkplatzes.
  • Das heißt also beispielsweise, dass der Parkroboter das zu ladende Kraftfahrzeug von einem Stellplatz des Parkplatzes in die Ladeposition überführt und nach Ende des Ladevorgangs zurück zum gleichen Stellplatz oder zu einem anderen Stellplatz überführt.
  • 2 zeigt ein System 200 zum Betreiben eines Parkroboters, um eine Auslastung einer Ladestation zum Laden eines elektrischen Energiespeichers eines Kraftfahrzeugs erhöhen zu können.
  • Das System 200 umfasst einen Parkroboter 201 umfassend eine Hebebühne 213 zum Anheben eines Kraftfahrzeugs 211. Das Kraftfahrzeug 211 umfasst einen elektrischen Energiespeicher 215, der beispielsweise ein Akkumulator ist.
  • Das Kraftfahrzeug 211 wurde mittels der Hebebühne 213 angehoben.
  • Der Parkroboter 201 umfasst mehrere Räder 217, um die Hebebühne 213 zu verfahren.
  • Der Parkroboter 201 umfasst eine parkroboterseitige Steuereinheit 203 zum Steuern des Parkroboters, beispielsweise zum autonomen Betreiben des Parkroboters.
  • Das System 200 umfasst ferner eine parkroboterexterne Steuereinheit 205 zum Fernsteuern des Parkroboters 201.
  • Die parkroboterexterne Steuereinheit 205 umfasst eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle 207, die ausgebildet ist, Fernsteuerungsbefehle an den Parkroboter 201 zu senden.
  • Der Parkroboter 201 umfasst eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle 209, die ausgebildet ist, Fernsteuerungsbefehle der parkroboterexternen Steuereinheit 205 zu empfangen. Die parkroboterseitige Steuereinheit 203 ist zum Beispiel ausgebildet, basierend auf den empfangenen Fernsteuerungsbefehlen den Parkroboter 201 zu steuern.
  • Der Parkroboter 201 ist somit ausgebildet, sowohl autonom betrieben zu werden als auch ferngesteuert zu werden.
  • 3 zeigt einen Parkplatz 301 für Kraftfahrzeuge.
  • Der Parkplatz 301 umfasst eine Einfahrt 309 und eine Ausfahrt 311.
  • Der Parkplatz 301 umfasst mehrere Stellplätze 303. Der Parkplatz 301 umfasst ferner einen Ladestationsbereich 305, in welchem eine Ladestation 307 zum Laden eines elektrischen Energiespeichers eines Kraftfahrzeugs angeordnet ist.
  • Beispielsweise ist die Ladestation 307 ausgebildet, den elektrischen Energiespeicher des Kraftfahrzeugs induktiv zu laden.
  • Der Parkplatz 301 umfasst ferner das System 200 gemäß 2, wobei der Übersicht halber in 3 stellvertretend für die einzelnen Elemente gemäß 2 lediglich ein Viereck mit dem Bezugszeichen 200 eingezeichnet ist.
  • Zusammenfassend basiert die Erfindung insbesondere und unter anderem auf dem Gedanken, nach Ende eines Ladevorgangs eines elektrischen Energiespeichers eines Kraftfahrzeugs mittels einer Ladestation das Kraftfahrzeug mittels eines Parkroboters von der Ladestation beispielsweise zu einem Stellplatz des Parkplatzes zu überführen.
  • Sofern beispielsweise das Kraftfahrzeug nicht bereits auf dem Ladestationsstellplatz (Stellplatz umfassend eine Ladestation) geparkt wurde, ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass der Parkroboter das Kraftfahrzeug von einem Stellplatz zu der Ladestation, also zum Ladestationsstellplatz, überführt oder transportiert.
  • Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass nach Beendigung eines Ladevorgangs sofort ein elektrischer Energiespeicher eines anderen Kraftfahrzeugs geladen werden kann. Das heißt also, dass nicht gewartet werden muss, bis das Kraftfahrzeug selbst wegfährt respektive weggefahren wird.
  • Gemäß einer Ausführungsform agiert, also insbesondere fährt, der Parkroboter vollständig autonom respektive hochautomatisiert. Gemäß dieser Ausführungsform empfängt der Parkroboter von der parkroboterexternen Steuereinheit beispielsweise ausschließlich einen Auftrag, das Kraftfahrzeug in die entsprechende Position respektive in die entsprechenden Positionen zu überführen. Die parkroboterexterne Steuereinheit ist gemäß dieser Ausführungsform beispielsweise von einem Park-/Ladeinfrastrukturverwaltungssystem umfasst. Zur Durchführung seiner autonomen respektive hochautomatisierten Aufgabe umfasst der Parkroboter beispielsweise einen oder mehrere Umfeldsensoren und/oder eine oder mehrere Kommunikationseinheiten.
  • Nach einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Parkroboter mittels der parkroboterexternen Steuereinheit ferngesteuert wird. Gemäß dieser Ausführungsform umfasst der Parkroboter beispielsweise eine Kommunikationseinheit zum Empfangen der Fernsteuerungsbefehle. Gemäß dieser Ausführungsform ist beispielsweise vorgesehen, dass der Parkroboter frei von Umfeldsensoren ist.
  • Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Parkroboter im Normalbetrieb, also standardmäßig, autonom respektive hochautomatisiert seine Aufgabe durchführt, wobei in einer Ausnahmesituation der Parkroboter ferngesteuert wird. Beispielsweise liegt eine Ausnahmesituation vor, wenn im Umfeld der Ladestation oder im Umfeld einer der vorstehend beschriebenen Positionen ein oder mehrere Fußgänger detektiert wurden.
  • Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug vom Parkroboter hochgehoben wird und insofern direkt und unmittelbar bewegt wird.
  • Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug auf einer Platte oder Plattform umfassend Räder abgestellt ist, wobei gemäß dieser Ausführungsform dann vorgesehen ist, dass der Parkroboter diese Platte respektive Plattform bewegt, beispielsweise zieht oder schiebt.

Claims (8)

  1. Verfahren zum Betreiben eines Parkroboters (201), um eine Auslastung einer Ladestation (307) zum Laden eines elektrischen Energiespeichers (215) eines Kraftfahrzeugs erhöhen zu können, umfassend die folgenden Schritte: nach Ende eines Ladevorgangs eines elektrischen Energiespeichers (215) eines Kraftfahrzeugs mittels der Ladestation (307) Überführen des Kraftfahrzeugs mittels des Parkroboters (201) von einer Ladeposition, in welcher der elektrische Energiespeicher (215) des Kraftfahrzeugs mittels der Ladestation (307) geladen wurde, in eine Abstellposition, in welcher das Kraftfahrzeug nicht mehr die Ladeposition blockiert, dadurch gekennzeichnet, dass der Parkroboter (201) zumindest teilweise ferngesteuert wird und/oder zumindest teilweise autonom betrieben wird, wobei der Parkroboter (201) standardmäßig autonom betrieben wird und bei Vorliegen zumindest einer Ausnahmesituation ferngesteuert wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Parkroboter (201) das Kraftfahrzeug vor dem Ladevorgang von einer Ladeabholposition, die beispielsweise eine Stellplatzposition eines Stellplatzes (303) eines Parkplatzes (301) ist, in die Ladeposition überführt.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Abstellposition eine Stellplatzposition eines Stellplatzes (303) eines Parkplatzes (301) ist, so dass der Parkroboter (201) das Kraftfahrzeug nach dem Ladevorgang auf dem Stellplatz (303) parkt.
  4. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Ausnahmesituation jeweils ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Ausnahmesituationen ist: Anwesenheit eines Fußgängers im Umfeld der Ladestation (307) und/oder im Umfeld der Abstellposition, Ausfall eines Umfeldsensors des Parkroboters (201), Ausfall einer Steuereinheit des Parkroboters (201), Detektion eines Fehlers im Betrieb des Parkroboters (201), Ausfall einer Kommunikationseinheit des Parkroboters (201), eine oder mehrere Abmessungen des Kraftfahrzeugs sind größer oder größer-gleich einem jeweiligen Abmessungsschwellwert.
  5. System (200) zum Betreiben eines Parkroboters (201), um eine Auslastung einer Ladestation (307) zum Laden eines elektrischen Energiespeichers (215) eines Kraftfahrzeugs erhöhen zu können, umfassend: einen Parkroboter (201) und eine Steuerungseinrichtung (203; 205), die ausgebildet ist, den Parkroboter (201) derart zu steuern, dass dieser nach Ende eines Ladevorgangs eines elektrischen Energiespeichers (215) eines Kraftfahrzeugs mittels der Ladestation (307) das Kraftfahrzeug von einer Ladeposition, in welcher der elektrische Energiespeicher (215) des Kraftfahrzeugs mittels der Ladestation (307) geladen wurde, in eine Abstellposition, in welcher das Kraftfahrzeug nicht mehr die Ladeposition blockiert, überführt, wobei die Steuerungseinrichtung (203; 205) eine parkroboterseitige Steuereinheit (203) zum autonomen Betreiben des Parkroboters (201) und/oder eine parkroboterexterne Steuereinheit (205) zum Fernsteuern des Parkroboters (201) umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass der Parkroboter (201) zumindest teilweise ferngesteuert wird und/oder zumindest teilweise autonom betrieben wird, wobei der Parkroboter (201) standardmäßig autonom betrieben wird und bei Vorliegen zumindest einer Ausnahmesituation ferngesteuert wird.
  6. System (200) nach Anspruch 5, wobei die Steuerungseinrichtung (203; 205) ausgebildet ist, den Parkroboter (201) derart zu steuern, dass dieser das Kraftfahrzeug vor dem Ladevorgang von einer Ladeabholposition, die beispielsweise eine Stellplatzposition eines Stellplatzes (303) eines Parkplatzes (301) ist, in die Ladeposition überführt.
  7. Parkplatz (301) für Kraftfahrzeuge, umfassend das System (200) nach einem der Ansprüche 5 oder 6.
  8. Computerprogramm, umfassend Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.
DE102017220607.1A 2017-11-17 2017-11-17 Konzept zum Betreiben eines Parkroboters Expired - Fee Related DE102017220607B4 (de)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017220607.1A DE102017220607B4 (de) 2017-11-17 2017-11-17 Konzept zum Betreiben eines Parkroboters
CN201880074217.3A CN111356605B (zh) 2017-11-17 2018-10-15 用于在机动车充电站中运行泊车机器人的方法、系统和计算机程序
EP18788733.6A EP3711137A1 (de) 2017-11-17 2018-10-15 Verfahren, system und computerprogramm zum betreiben eines parkroboters in einer ladestation für kraftfahrzeuge
PCT/EP2018/077984 WO2019096509A1 (de) 2017-11-17 2018-10-15 Verfahren, system und computerprogramm zum betreiben eines parkroboters in einer ladestation für kraftfahrzeuge

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017220607.1A DE102017220607B4 (de) 2017-11-17 2017-11-17 Konzept zum Betreiben eines Parkroboters

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102017220607A1 DE102017220607A1 (de) 2019-05-23
DE102017220607B4 true DE102017220607B4 (de) 2020-03-19

Family

ID=63878673

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102017220607.1A Expired - Fee Related DE102017220607B4 (de) 2017-11-17 2017-11-17 Konzept zum Betreiben eines Parkroboters

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP3711137A1 (de)
CN (1) CN111356605B (de)
DE (1) DE102017220607B4 (de)
WO (1) WO2019096509A1 (de)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111682610A (zh) * 2020-06-09 2020-09-18 广州赛特智能科技有限公司 一种机器人配送方法
CN113012460B (zh) * 2021-02-24 2022-03-11 华录智达科技股份有限公司 一种单线路公交车充电控制系统和方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110140658A1 (en) * 2009-12-15 2011-06-16 Liberty Plugins, Inc. Automated Parking Garage with Electric Vehicle Charging
DE102014221770A1 (de) * 2014-10-27 2016-04-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Abschlepproboters
DE102014226357A1 (de) * 2014-12-18 2016-06-23 Robert Bosch Gmbh Ladestation und Verfahren zum automatischen Laden eines elektrischen Energiespeichers in einem Fahrzeug
DE202017001640U1 (de) * 2017-03-27 2017-06-01 Volker Striecks Selbsttätiges und ebenerdig verfahrendes Lademodul zum induktiven Laden eines fahrzeugseitigen Energiespeichers
DE202017003656U1 (de) * 2017-07-12 2017-08-21 Volker Striecks Basisstation zur Lagerung eines Laderoboters zum Laden eines fahrzeugseitigen Energiespeichers

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001359203A (ja) * 2000-06-12 2001-12-26 Ishikawajima Transport Machinery Co Ltd 立体駐車場の電気自動車充電管理方法及び装置
KR101182853B1 (ko) * 2008-12-19 2012-09-14 한국전자통신연구원 자동 주차 대행 시스템 및 방법
DE102014224455B4 (de) * 2014-11-28 2021-06-10 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum berührungslosen Aufladen eines elektrisch angetriebenen Fahrzeugs
DE102015204861B4 (de) * 2015-03-18 2022-01-27 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs sowie Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Parkplatzes

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110140658A1 (en) * 2009-12-15 2011-06-16 Liberty Plugins, Inc. Automated Parking Garage with Electric Vehicle Charging
DE102014221770A1 (de) * 2014-10-27 2016-04-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Abschlepproboters
DE102014226357A1 (de) * 2014-12-18 2016-06-23 Robert Bosch Gmbh Ladestation und Verfahren zum automatischen Laden eines elektrischen Energiespeichers in einem Fahrzeug
DE202017001640U1 (de) * 2017-03-27 2017-06-01 Volker Striecks Selbsttätiges und ebenerdig verfahrendes Lademodul zum induktiven Laden eines fahrzeugseitigen Energiespeichers
DE202017003656U1 (de) * 2017-07-12 2017-08-21 Volker Striecks Basisstation zur Lagerung eines Laderoboters zum Laden eines fahrzeugseitigen Energiespeichers

Also Published As

Publication number Publication date
CN111356605B (zh) 2024-05-14
EP3711137A1 (de) 2020-09-23
WO2019096509A1 (de) 2019-05-23
DE102017220607A1 (de) 2019-05-23
CN111356605A (zh) 2020-06-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102014224113A1 (de) Parkplatzverwaltungsserver für einen Parkplatz
WO2019037972A1 (de) Parkierfahrzeug, verfahren zum parken eines elektrofahrzeugs und zum laden des akkumulators des elektrofahrzeugs und parkplatzsystem
DE102014223931A1 (de) Lade-/Entladestation insbesondere für ein batteriebetriebenes Fahrzeug
DE102017222658A1 (de) Verfahren und System zum Unterstützen eines fahrerlosen Fahrens eines Kraftfahrzeugs in einer mehrere Stellplätze umfassenden Parkeinrichtung
DE102016113972A1 (de) Routenzuganhänger und Transportsystem sowie Transportverfahren
WO2013050194A1 (de) Verfahren zum navigieren eines fahrzeuges auf einem parkplatz
DE102017009237A1 (de) Ladevorrichtung zum autonomen Laden eines Transportmittels, sowie Verfahren zum Betreiben der Ladevorrichtung
DE102014224082A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs und zum Betreiben eines Fertigungssystems
WO2015104207A1 (de) Verfahren zum laden einer batterie in einem fahrzeug
DE102017220607B4 (de) Konzept zum Betreiben eines Parkroboters
WO2016062367A1 (de) Verfahren zum positionieren eines kraftfahrzeugs und zugehöriges kraftfahrzeug
DE102015202468A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs
DE102012221128A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Aufladen eines Elektrofahrzeugs, entsprechende Ladesäulenvorrichtung und entsprechendes Elektrofahrzeug
DE102020005684A1 (de) Ladeanordnung für Elektrofahrzeuge
DE102017217720A1 (de) Verfahren zum automatisierten Bereitstellen eines Kraftfahrzeugs
DE102019208288A1 (de) Steuerung eines Ladevorgangs für ein Kraftfahrzeug
DE102014113089B4 (de) Automatische parkvorrichtung
DE102015222930A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Absichern einer Bewegung eines Kraftfahrzeugs auf einer schrägen Rampe
WO2017036648A1 (de) Verfahren und system zum betreiben eines parkraums
DE102017008077A1 (de) Verfahren zum Laden eines elektrischen Energiespeichers eines elektrisch antreibbaren Kraftwagens sowie Ladesystem zum Laden eines solchen elektrischen Energiespeichers
DE112017008215T5 (de) Modulares Aufladesystem und Verfahren zum automatischen Aufladen von Elektrofahrzeugen
DE102017220591B4 (de) Konzept zum Betreiben eines Parkroboters
DE102015216480A1 (de) Konzept zum induktiven Laden eines Elektrokraftfahrzeugs
DE102018205614A1 (de) Verfahren zur Bereitstellung einer Lademöglichkeit durch ein abgestelltes Kraftfahrzeug und Kraftfahrzeug
DE102017200319A1 (de) Konzept zum Leiten eines nach einem freien Stellplatz eines mehrere Stellplätze umfassenden Parkplatzes suchenden Kraftfahrzeugs

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final
R079 Amendment of ipc main class

Free format text: PREVIOUS MAIN CLASS: G05D0001020000

Ipc: G05D0001430000

R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee