CN113329455B - 任务执行系统、无线电连接方法和计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及任务执行系统、无线电连接方法和程序。提供了任务执行系统、无线电连接方法和程序，其能够在适当的定时切换作为连接目的地的基站。在包括被配置为顺序地执行包括移动的多个任务的自主移动机器人的任务执行系统中，该自主移动机器人包括与基站通信的无线电通信单元以及连接控制单元，该连接控制单元以预定任务的执行为触发搜索基站，并且切换作为通过无线电通信单元的通信的连接目的地的基站。

Description

任务执行系统、无线电连接方法和计算机可读介质

技术领域

本公开涉及任务执行系统，无线电连接方法和程序，尤其涉及自主移动机器人的无线电连接的控制。

背景技术

近年来，在建筑物或室外自主移动并且传送物体的自主移动机器人的开发获得了进展。这些自主移动机器人可以与其他装置进行无线电通信以执行处理。在这种情况下，自主移动机器人经由例如基站与其他装置进行无线电通信。

由于自主移动机器人进行移动，因此需要切换与该自主移动机器人连接的基站。关于这点，例如，日本特开未审查专利公开No.2008-90576公开了一种移动机器人，避免了移动机器人在移动时与无线电基站的通信被中断的情况。该移动机器人使用连接切换表来切换连接，该连接切换表与移动机器人在移动路径上的位置相关联地指示应该与机器人连接的无线电基站。

发明内容

如上所述，由于在日本未审查专利申请公开No.2008-90576中公开的技术中根据移动机器人的位置来切换基站，因此当移动机器人到达预定位置时，基站被切换。因此，当移动机器人执行任务时，基站可能会在不适当的定时被切换。

鉴于前述情况做出了本公开，并且本公开旨在提供一种任务执行系统、无线电连接方法和程序，该任务执行系统、无线电连接方法和程序能够在适当的定时切换作为连接目的地的基站。

本公开实现前述目标的一个方面是一种任务执行系统，其包括被配置为顺序地执行包括移动的多个任务的自主移动机器人，自主移动机器人包括：无线电通信单元，其被配置为与基站通信；以及连接控制单元，其被配置为以预定任务的执行为触发搜索基站，并且切换作为通过无线电通信单元的通信的连接目的地的基站。

根据上述任务执行系统，切换作为连接目的地的基站的定时取决于执行预定任务的定时。因此，可以在执行不受基站的切换影响的任务时切换基站，并且作为连接目的地的基站可以在适当的定时被切换。

在以上方面，在来自当前建立了通信的基站的信号的接收无线电波强度等于或小于预定阈值时，连接控制单元可以以预定任务的执行为触发，执行基站的搜索和切换。

根据上述配置，在所接收的无线电波强度超过预定阈值时，能够防止基站被切换。因此能够防止不必要的切换的发生。

在以上方面，当由自主移动机器人执行的预定任务的执行定时在涉及通信的任务的执行定时之前达预定时段以上时，连接控制单元可以以预定任务的执行为触发，执行基站的搜索和切换。

根据以上配置，可以防止在执行涉及通信的任务被执行之前未完成基站的切换的情况，并且可以防止基站的切换干扰任务的执行。因此，可以在更适当的定时切换作为连接目的地的基站。

在以上方面，自主移动机器人包括：移动装置，该移动装置被配置为移动自主移动机器人；位置估计单元，该位置估计单元被配置为估计自身位置，自身位置是自主移动机器人自身在移动环境的地图上的位置；路径规划单元，该路径规划单元被配置为基于地图和自身位置来规划到目的地的移动路径；以及移动控制单元，该移动控制单元被配置为根据所规划的移动路径来控制自主移动机器人的移动，其中，预定任务可以是通过移动装置移动自主移动机器人的任务。

根据以上配置，当自主移动机器人移动时基站被切换，由此可以防止基站的切换干扰任务的执行。

在以上方面，预定任务可以是用于等待直到下一个任务准备好被执行的任务。

根据以上配置，在自主移动机器人正在等待的同时切换基站，由此可以防止基站的切换干扰任务的执行。

在以上方面，预定任务可以是自主移动机器人等待电梯轿厢到达的任务。

根据以上配置，在自主移动机器人正在等待电梯的同时切换基站，由此可以防止基站的切换干扰任务的执行。

在以上方面，预定任务可以是能够在不需要无线电通信的情况下被执行的任务。

根据以上配置，在自主移动机器人不与其他设备进行通信的同时切换基站，由此可以防止基站的切换干扰任务的执行。

在以上方面，可以进一步包括服务器，该服务器被配置为向自主移动机器人提供多个任务。

根据以上任务执行系统，服务器能够控制由自主移动机器人执行的任务。

在以上方面，服务器可以将指示搜索基站的定时的信息与任务相关联，并且向自主移动机器人提供与信息相关联的多个任务。

根据以上配置，从服务器向自主移动机器人提供指示搜索基站的定时的信息。因此，即使当自主移动机器人没有预先保持指示哪个任务对应于前述预定任务的定义信息时，也可以在适当的定时切换作为连接目的地的基站。

为了实现前述目标的本公开的另一方面是一种任务执行系统中的无线电连接方法，任务执行系统包括被配置为顺序地执行包括移动的多个任务的自主移动机器人，其中自主移动机器人以预定任务的执行为触发搜索基站，以及自主移动机器人根据搜索的结果切换作为无线电通信的连接目的地的基站。

根据以上无线电连接方法，切换作为连接目的地的基站的定时取决于执行预定任务的定时。因此，可以在执行不受基站的切换影响的任务时切换基站，由此可以在适当的定时切换作为连接目的地的基站。

为了实现前述目标的本公开的另一方面是一种使被配置为顺序地执行包括移动的多个任务的自主移动机器人的计算机执行以下步骤的程序：以预定任务的执行为触发搜索基站；以及根据所述搜索的结果切换作为无线电通信的连接目的地的基站。

根据以上程序，切换作为连接目的地的基站的定时取决于执行预定任务的定时。因此，可以在执行不受基站的切换影响的任务时切换基站，由此可以在适当的定时切换作为连接目的地的基站。

根据本公开，可以提供一种任务执行系统、无线电连接方法和程序，该任务执行系统、无线电连接方法和程序能够在适当的定时切换作为连接目的地的基站。

从本文下面给出的详细描述和附图中，本公开的上述和其他目标、特征和优点将变得更加充分地理解，并且附图仅通过说明的方式给出，因此不应被认为是对本公开内容的限制。

附图说明

图1是示出根据实施例的任务执行系统的系统配置的一个示例的示意图；

图2是示出根据实施例的自主移动机器人的硬件配置的一个示例的框图；

图3是示出根据实施例的自主移动机器人的控制装置的功能配置的一个示例的框图；

图4是示出根据实施例的服务器的硬件配置的一个示例的框图；

图5是示出根据实施例的服务器的功能配置的一个示例的框图；

图6是示出根据实施例的由自主移动机器人执行的无线电连接方法的一个示例的流程图；

图7是示出根据实施例的由自主移动机器人执行的无线电连接方法的一个示例的流程图；以及

图8是示出根据实施例的由自主移动机器人执行的无线电连接方法的一个示例的流程图。

具体实施方式

下文中将参考附图，描述本公开的实施例。

图1是示出根据实施例的任务执行系统1的系统配置的一个示例的示意图。任务执行系统1包括自主移动机器人10、服务器20和基站30。

在自主移动机器人10的移动环境中提供多个基站30，并且它们执行与自主移动机器人10的无线电通信。在该实施例中，基站30是诸如WiFi(注册商标)为例的无线局域网(LAN)的接入点。可替代地，基站30可以是其他无线电通信标准的无线电通信基站。

自主移动机器人10是顺序地执行包括移动的多个任务的机器人。这里的任务是指为了完成预定目标而由自主移动机器人10执行的处理单元。例如，自主移动机器人10顺序地执行从当前位置移动到电梯间的任务、呼叫电梯轿厢的任务、等待电梯轿厢到来的任务、乘上电梯轿厢的任务、下电梯轿厢的任务、从自主移动机器人10已经离开电梯轿厢的地方移动到点A的任务等。因此，例如，自主移动机器人10完成了将用户委托给它的物体传递到点A的目标。注意，前述任务仅仅是示例并且自主移动机器人10可以执行其他任务。

由自主移动机器人10执行的各种任务中的一些任务需要与另一装置通信。例如，自主移动机器人10与服务器20通信以便呼叫电梯轿厢。具体地，自主移动机器人10经由与基站30的无线电通信与另一装置通信。在该实施例中，自主移动机器人10经由基站30与服务器20通信。因此，自主移动机器人10被连接到多个基站30中的一个基站，使得它可以与服务器20通信。

注意，自主移动机器人10包括例如物体的容纳空间105。自主移动机器人10通过驱动移动装置102来传送容纳在容纳空间105中的物体。

服务器20是用于为自主移动机器人10提供自主移动机器人10应执行的任务的装置。此外，服务器20控制存在于自主移动机器人10的移动环境中的设备。更具体地，服务器20控制自主移动机器人10在执行任务时使用的设备。服务器20控制例如移动环境中存在的电梯、自动门等。

服务器20被连接到基站30，使得它们可以通过有线或无线彼此通信。此外，服务器20被连接到移动环境中存在的诸如电梯的设备，使得它们可以通过有线或无线彼此通信。

尽管在该实施例中自主移动机器人10执行由服务器20提供的任务，但是自主移动机器人10可以不必从服务器20接收任务。即，自主移动机器人10可以从预定任务当中确定其应该执行的任务。

接下来，将描述自主移动机器人10的细节。

图2是示出自主移动机器人10的硬件配置的一个示例的框图。如图2所示，自主移动机器人10包括控制装置100、环境传感器101、移动装置102、操作终端103和无线电通信单元104。

作为用于控制自主移动机器人10的装置的控制装置100包括处理器110、存储器111和接口112。处理器110、存储器111和接口112经由数据总线等彼此连接。

接口112是用于与诸如环境传感器101、移动装置102、操作终端103或无线电通信单元104的另一装置进行通信的输入/输出电路。

存储器111例如由易失性存储器和非易失性存储器的组合构成。存储器111用于存储包括由处理器110执行的一个或多个指令的软件(计算机程序)、用于自主移动机器人10的各种处理的数据等。

处理器110从存储器111加载软件(计算机程序)并且执行所加载的软件(计算机程序)，从而执行图3所示的各个组件的处理，这将在后面描述。具体地，处理器110执行任务执行单元120、位置估计单元130、路径规划单元140、移动控制单元150和连接控制单元160的处理。

处理器110可以是例如微处理器、微处理器单元(MPU)、中央处理单元(CPU)等。处理器110可以包括多个处理器。

以这种方式，控制装置100是充当计算机的装置。

环境传感器101是检测自主移动机器人10附近的环境信息(例如，关于自主移动机器人10附近的物体的距离信息、图像信息等)的传感器。环境传感器101可以是例如距离传感器，诸如照相机(RGB-D照相机，立体照相机)、激光测距仪、超声传感器等。环境传感器101检测自主移动机器人10移动所需的环境信息。环境传感器101将检测到的环境信息输出到控制装置100。

移动装置102是通过根据来自控制设备100的控制信号驱动例如电动机等来使多个车轮旋转，从而将自主移动机器人10移动到期望位置的装置。移动装置102可以不是以轮式方式移动的装置，并且可以是例如以步行方式移动的装置。

作为接受来自用户的操作输入并输出信息的终端的操作终端103例如是包括触摸面板的终端。可以通过另一输入/输出装置代替触摸面板来实现操作终端103。

作为无线地连接到基站30以便与诸如服务器20的另一装置通信的电路的无线电通信单元104例如包括无线电发送/接收电路和天线。无线电通信单元104与通过稍后将描述的连接控制单元160的控制而选择的基站建立无线电连接，并且与所选择的基站进行通信。

图3是示出自主移动机器人的控制装置100的功能配置的一个示例的框图。如图3所示，自主移动机器人10包括任务执行单元120、位置估计单元130、路径规划单元140、移动控制单元150和连接控制单元160。

任务执行单元120顺序地执行多个任务以完成预定目标。任务执行单元120顺序地执行例如服务器20提供的一系列任务。

例如，当任务执行单元120经由操作终端103从用户接收到将物体传送到点A的指令时，任务执行单元120执行用于将物体从当前位置传送到点A的一系列任务。在本实施例中该任务组由服务器20提供。也就是说，在接收到来自用户的用于将物体传送到点A的指令时，任务执行单元120将该指令的内容发送到服务器20。另一方面，服务器20将用于将物体从当前位置传送到点A的一系列任务发送到自主移动机器人10。另一方面，任务执行单元120依次执行从服务器20接收到的任务。例如，任务执行单元120顺序地执行从当前位置移动到电梯厅的任务、呼叫电梯轿厢的任务、等待电梯轿厢到来的任务、乘上电梯轿厢的任务、下电梯轿厢的任务、从下电梯轿厢的地点移动到点A的任务。

如上所述，任务执行单元120可以执行涉及无线电通信的任务，或者执行可以在不需要无线电通信的情况下执行的任务。在前述示例中，从当前位置移动到电梯厅的任务、等待电梯轿厢到来的任务、乘上电梯轿厢的任务、下电梯轿厢的任务、从下电梯轿厢的地点移动到点A的任务是可以在不需要无线电通信的情况下执行的任务。另一方面，呼叫电梯轿厢的任务是涉及无线电通信的任务，因为该任务需要与服务器20进行通信以便呼叫轿厢。

注意，由任务执行单元120执行的任务的具体示例不限于前述任务。任务执行单元120可以执行例如由于该自主移动机器人10在通道上经过另一个自主移动机器人10等而在预定地点等待的任务、通过向服务器20通知任务执行的完成而向服务器20报告任务的进度状态的任务、或者穿过自动门的任务。这样，任务执行单元120能够执行期望的任务。如稍后将描述的，任务执行单元120可以执行的一些任务被用作用于基站30的切换控制的触发。

特别地，任务执行单元120在执行由移动装置102执行的移动任务时使用位置估计单元130、路径规划单元140和移动控制单元150。由于自主移动机器人10能够通过位置估计单元130、路径规划单元140和移动控制单元150的处理由移动装置102进行自主移动，因此即使在自主移动机器人10不与另一装置通信时，自主移动机器人10也能够执行通过移动装置102移动的任务。即，在本实施例中，通过移动装置102使自主移动机器人10移动的任务是可以在不需要无线电通信的情况下执行的任务。

位置估计单元130参考预先存储在存储器111等中的移动环境的地图的数据并且估计自身位置，该自身位置是自主移动机器人10自身在移动环境的地图位置上的位置。即，位置估计单元130估计自主移动机器人10当前位于地图上的哪个位置。位置估计单元130使用期望的已知方法来估计自主移动机器人10的自身位置。位置估计单元130可以通过将由环境传感器101检测到的环境信息与移动环境的地图进行比较来估计自主移动机器人10的自身位置、通过使用里程表信息进行航位推算来估计自身位置、使用全球导航卫星系统(GNSS)来估计自身位置、或者通过组合其中的任意一种来估计自身位置。

路径规划单元140基于移动环境的地图和由位置估计单元130估计的自身位置来规划到目的地的移动路径。路径规划单元140基于移动环境的地图和自身位置，使用例如已知的路径搜索算法，来规划绕开障碍物等的自主移动机器人10的移动路径。因此，路径规划单元140规划例如从当前位置到电梯厅的移动路径，或者从其下电梯轿厢的点到点A的移动路径。

移动控制单元150根据由路径规划单元140规划的移动路径来控制自主移动机器人10的移动。即，移动控制单元150控制移动装置102使得自主移动机器人10根据规划的移动路径移动。更具体地，移动控制单元150将控制信号发送到移动装置102，从而控制自主移动机器人10的移动方向和移动速度。

连接控制单元160以预定任务的执行作为触发搜索基站30，并且切换作为无线通信单元104的通信的连接目的地的基站30。具体地，例如，连接控制单元160可以在从基站30接收到Wi-Fi信标信号时搜索基站30(即，它可以执行被动扫描)，或者可以在接收到对它已经发出的探测请求的响应时搜索基站30(即，它可以执行主动扫描)。

基于与来自搜索到的基站30的信号有关的接收无线电波强度，连接控制单元160通过选择作为连接目的地的基站30来切换基站30。例如，连接控制单元160选择接收无线电波强度最大的基站30，作为连接目的地的基站30。

顺便提及，当切换基站30时，连接控制单元160中断与自主移动机器人10当前连接到的基站30的连接，并且建立与新的基站30的连接。因此，暂时发生通信中断。因此，取决于切换基站30的定时，有可能难以执行任务。

然而，根据本实施例，如上所述，连接控制单元160以预定任务的执行作为触发来搜索并切换基站30。预定任务是即使当通信被暂时中断时也可以执行的任务。哪个任务与前述预定任务相对应已经被预定了。这样，根据该实施例，切换作为连接目的地的基站30的定时取决于要执行的任务。因此，当执行不受基站30的切换影响的任务时，执行切换成为可能，从而可以在适当的定时切换作为连接目的地的基站30。

预定任务可以包括例如通过移动装置102移动自主移动机器人10的任务。即，当开始执行通过移动装置102移动自主移动机器人10的任务或者正在执行该任务时，连接控制单元160可以执行基站30的搜索和切换。如上所述，在该实施例中，即使在不与另一装置通信的情况下，自主移动机器人10也能够通过移动装置102执行自主移动。因此，即使通过移动装置102移动的任务正在执行时发生与基站30的切换相关联的通信中断时，也不影响任务的执行。因此，在这种情况下，可以在适当的定时切换作为连接目的地的基站30。

此外，预定任务可以是等待直到下一个任务准备好被执行的任务。例如，预定任务可以是自主移动机器人10等待电梯轿厢到来的任务。即，当等待任务开始时或者该任务正在被执行时，连接控制单元160可以执行基站30的搜索和切换。在等待任务被执行时，即使发生与基站30的切换相关联的通信中断，也不会发生问题。因此，在这种情况下，可以在适当的定时切换作为连接目的地的基站30。

预定任务作为即使在通信被暂时中断时也可以被执行的任务就足够了。然而，更优选地，预定任务是可以在不需要无线电通信的情况下被执行的任务。这是因为，根据后一种配置，由于在自主移动机器人10未与其他设备通信的同时执行了基站30的切换，因此可以在不影响任务执行的情况下切换基站30。

接下来，将描述服务器20的细节。

图4是示出服务器20的硬件配置的一个示例的框图。如图4所示，服务器20包括网络接口212、存储器211和处理器210。网络接口212、存储器211和处理器210经由数据总线等相互连接。

网络接口212用于与另一个期望的装置进行通信。例如，网络接口212可以用于与其他设备——诸如存在于移动环境中的电梯或自动门——进行通信。此外，网络接口212可以用于经由基站30与自主移动机器人10的通信。网络接口212可以包括例如网络接口卡(NIC)。

存储器211例如由易失性存储器和非易失性存储器的组合构成。存储器211用于存储包括由处理器210执行的一个或多个指令的软件(计算机程序)，以及用于服务器20的各种处理的数据等。

处理器210从存储器211加载软件(计算机程序)并执行所加载的软件(计算机程序)，从而执行稍后将描述的图5所示的任务管理单元220和环境控制单元230的处理。

处理器210可以是例如微处理器、MPU或CPU。处理器210可以包括多个处理器。

如上所述，服务器20包括作为计算机的功能。

注意，可以使用任何类型的非暂时性计算机可读介质将由自主移动机器人10或服务器20执行的前述程序存储并提供给计算机。非暂时性计算机可读介质包括任何类型的有形存储介质。非暂时性计算机可读介质的示例包括磁存储介质(诸如软盘、磁带、硬盘驱动器等)、光磁存储介质(例如磁光盘)，CD只读存储器(ROM)、CD-R、CD-R/W和半导体存储器(诸如掩码ROM、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、闪存ROM、随机存取存储器(RAM)等)。可以使用任何类型的暂时性计算机可读介质将程序提供给计算机。暂时性计算机可读介质的示例包括电信号、光信号和电磁波。暂时性计算机可读介质可以经由有线通信线(例如，电线和光纤)或无线通信线将程序提供给计算机。

图5是示出服务器20的功能配置的一个示例的框图。如图5所示，服务器20包括任务管理单元220和环境控制单元230。

任务管理单元220为自主移动机器人10提供自主移动机器人10应执行的任务。即，任务管理单元220执行将用于完成预定目标的一系列任务发送到自主移动机器人10的处理。任务管理单元220还管理从自主移动机器人10报告的任务的进度状态。

注意，任务管理单元220可以将指示搜索基站30的定时的信息与任务相关联，并且将与该信息相关联的任务提供给自主移动机器人10。根据该配置，即使当自主移动机器人10没有预先保持指示哪个任务与预定任务相对应的定义信息，也可以在适当的定时切换作为连接目的地的基站30。当自主移动机器人10预先保持该定义信息时，任务管理单元220可以不将指示搜索基站30的定时的信息与任务相关联，以及不将信息提供给自主移动机器人10。

环境控制单元230控制自主移动机器人10在执行任务时使用的设备。具体地，环境控制单元230根据自主移动机器人10的任务的进度状态来控制存在于移动环境中的设备。即，在从自主移动机器人10接收到通知例如自主移动机器人10已经到达电梯厅的进度的报告时，环境控制单元230控制设备。例如，当自主移动机器人10到达电梯厅时，环境控制单元230执行控制使得电梯轿厢移动到自主移动机器人10正在等待的楼层。在自主移动机器人10乘上轿厢之后，环境控制单元230执行控制使得轿厢移动到自主移动机器人10应前往的楼层。环境控制单元230与存在于移动环境中的设备通信，从而实现这些控制。

接下来，将描述自主移动机器人10执行的切换基站30的操作的流程。

作为示出由自主移动机器人10执行的无线电连接方法的示例的流程图的图6示出了切换基站30的操作的流程。以下，参照图6，将描述切换基站30的操作。

在步骤S100中，连接控制单元160确定要由自主移动机器人10执行的任务是否是预定任务。当执行预定任务时，处理行进到步骤S101。否则，重复该步骤的处理。

在步骤S101中，连接控制单元160搜索基站30。即，连接控制单元160以预定任务的执行为触发来搜索基站30。

接下来，在步骤S102中，连接控制单元160根据搜索结果来切换作为无线电通信的连接目的地的基站30。

如上所述，通过执行前述切换，可以在适当的定时切换作为连接目的地的基站30。

注意，当从当前建立了通信的基站30接收到的信号的无线电波强度等于或小于预定阈值时，连接控制单元160可以以预定任务的执行为触发来搜索和切换基站。即，如图7所示，例如，可以执行切换基站30的操作。图7所示的流程图与图6所示的流程图的不同之处在于，在步骤S100与步骤S101之间执行步骤S110。

关于图7所示的流程图，将描述与图6中的不同之处。在图7所示的流程图中，当执行预定任务时，处理行进到步骤S110。在步骤S110中，连接控制单元160确定从当前建立了通信的基站30接收到的信号的无线电波强度是否等于或小于预定阈值。当接收无线电波强度等于或小于阈值时，处理进入步骤S101。当接收无线电波强度不等于或小于阈值时，处理返回到步骤S100。

通过如上所述地切换基站，可以防止当接收无线电波强度超过预定阈值时切换基站。即，可以防止在自主移动机器人10处于足够良好的通信环境中时发生基站30的切换。因此，可以防止不必要的切换的发生，并且可以防止与切换相关联的通信的中断。

此外，当由自主移动机器人10执行的预定任务的执行定时在涉及通信的任务的执行定时之前达预定时段以上时，连接控制单元160可以以预定任务的执行为触发来执行基站的搜索和切换。即，如图8所示，例如，可以执行切换基站30的操作。图8所示的流程图与图6所示的流程图的不同之处在于，在步骤S100和步骤S101之间执行步骤S120。

关于图8所示的流程图，将描述与图6中的流程图的不同之处。在图8所示的流程图中，当执行预定任务时，处理行进到步骤S120。在步骤S120中，连接控制单元160确定执行与在步骤S110中做出的确定有关的任务的定时是否在执行涉及通信的后续任务的定时之前达预定时段以上。换句话说，连接控制单元160确定将由自主移动机器人10执行的任务是否是紧接在涉及通信的任务之前的任务。即，也可以说连接控制单元160确定后续任务是否是涉及通信的任务。当要由自主移动机器人10执行的任务是紧接在涉及通信的任务之前的任务时，处理返回到步骤S100。否则，处理行进到步骤S101。

通过如上所述执行基站的切换，可以防止在执行涉及通信的任务之前未完成基站的切换的情况，并且可以防止基站的切换干扰任务执行。因此，可以在更适当的定时切换作为连接目的地的基站。

不用说，可以通过将图7所示的步骤S110与图8所示的步骤S120组合来执行切换基站30的操作。

本公开不限于前述实施例，并且可以在不脱离本公开的精神的情况下适当地改变。例如，虽然在前述实施例中在自主移动机器人10中已经执行了位置估计单元130、路径规划单元140以及移动控制单元150的处理，但是这些处理中的一部分或全部也可以由服务器20或其他装置执行。在这种情况下，可以将通过移动装置102移动自主移动机器人10的任务排除在预定任务之外。

根据如此描述的公开，显而易见的是，可以以许多方式改变本公开的实施例。这样的变化不应被认为是背离本公开的精神和范围，并且对于本领域的技术人员显而易见的是所有这样的修改旨在包括在所附权利要求的范围内。

Claims (10)

1.一种任务执行系统，包括被配置为顺序地执行包括移动的多个任务的自主移动机器人，所述自主移动机器人包括：

无线电通信单元，所述无线电通信单元被配置为与基站通信；以及

连接控制单元，所述连接控制单元被配置为以预定任务的执行为触发搜索基站，并且切换作为通过所述无线电通信单元的通信的连接目的地的基站，

其中，所述预定任务是用于等待直到下一个任务准备好被执行的任务，并且

其中，所述预定任务是所述自主移动机器人等待电梯轿厢到达的任务。

2.根据权利要求1所述的任务执行系统，其中，当来自当前建立了通信的所述基站的信号的接收无线电波强度等于或小于预定阈值时，所述连接控制单元以所述预定任务的执行为触发，执行所述基站的搜索和切换。

3.根据权利要求1所述的任务执行系统，其中，当由所述自主移动机器人执行的所述预定任务的执行定时在涉及通信的任务的执行定时之前达预定时段以上时，所述连接控制单元以所述预定任务的执行为触发，执行所述基站的搜索和切换。

4.根据权利要求2所述的任务执行系统，其中，当由所述自主移动机器人执行的所述预定任务的执行定时在涉及通信的任务的执行定时之前达预定时段以上时，所述连接控制单元以所述预定任务的执行为触发，执行所述基站的搜索和切换。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的任务执行系统，其中，所述自主移动机器人包括：

移动装置，所述移动装置被配置为移动所述自主移动机器人；

位置估计单元，所述位置估计单元被配置为估计自身位置，所述自身位置是所述自主移动机器人自身在移动环境的地图上的位置；

路径规划单元，所述路径规划单元被配置为基于所述地图和所述自身位置来规划到目的地的移动路径；以及

移动控制单元，所述移动控制单元被配置为根据所规划的移动路径来控制所述自主移动机器人的移动，

其中，所述预定任务是通过所述移动装置移动所述自主移动机器人的任务。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的任务执行系统，其中，所述预定任务是能够在不需要无线电通信的情况下被执行的任务。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的任务执行系统，进一步包括服务器，所述服务器被配置为向所述自主移动机器人提供所述多个任务。

8.根据权利要求7所述的任务执行系统，其中，所述服务器将指示搜索基站的定时的信息与任务相关联，并且向所述自主移动机器人提供与所述信息相关联的所述多个任务。

9.一种任务执行系统中的无线电连接方法，所述任务执行系统包括被配置为顺序地执行包括移动的多个任务的自主移动机器人，其中

所述自主移动机器人以预定任务的执行为触发搜索基站，以及

所述自主移动机器人根据所述搜索的结果切换作为无线电通信的连接目的地的基站，

其中，所述预定任务是用于等待直到下一个任务准备好被执行的任务，并且

其中，所述预定任务是所述自主移动机器人等待电梯轿厢到达的任务。

10.一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储用于使被配置为顺序地执行包括移动的多个任务的自主移动机器人的计算机执行以下步骤的程序：

以预定任务的执行为触发搜索基站；以及

根据所述搜索的结果切换作为无线电通信的连接目的地的基站，

其中，所述预定任务是用于等待直到下一个任务准备好被执行的任务，并且

其中，所述预定任务是所述自主移动机器人等待电梯轿厢到达的任务。