CN114314217A - 乘梯控制方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种乘梯控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：向梯控终端发送呼梯指令；呼梯指令用于指示梯控终端控制目标电梯运行到任务机器人当前位置所在的楼层；接收梯控终端发送的乘梯指令；乘梯指令表征目标电梯已到达任务机器人当前位置所在的楼层，且已触发到达目标楼层的指令；根据乘梯指令，乘坐目标电梯。其中，呼梯指令包括目标跨层任务的目标电梯标识、目标楼层和任务机器人当前位置所在的楼层。本申请通过任务机器人和梯控终端的实时指令交互，可以准确地获取任务机器人的乘梯情况，以保证任务机器人顺利乘梯，并完成目标跨层任务，提高了任务机器人的乘梯效率。

Description

乘梯控制方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，特别是涉及一种乘梯控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着城市的数量与人口显著增加，多层楼宇成为绝大多数城市居民生活与工作的空间，因此多层楼宇也成为服务机器人重要的应用场景，并催生了一系列的实际应用，如快件与外卖收取、楼宇清洁、文件配送、迎宾接待等，这些应用都需要机器人在楼宇内进行跨楼层的大范围导航。在机器人跨楼层导航的过程中，机器人乘坐电梯是其中最为关键的一个环节。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够有效控制机器人乘梯执行跨层任务的乘梯控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

第一方面，提供了一种乘梯控制方法，应用于任务机器人，该方法包括：

向梯控终端发送呼梯指令；呼梯指令包括目标跨层任务的目标电梯标识、目标楼层和任务机器人当前位置所在的楼层；呼梯指令用于指示梯控终端控制目标电梯运行到任务机器人当前位置所在的楼层；

接收梯控终端发送的乘梯指令；乘梯指令表征目标电梯已到达任务机器人当前位置所在的楼层，且已触发到达目标楼层的指令；

根据乘梯指令，乘坐目标电梯。

第二方面，提供了一种乘梯控制方法，应用于移动终端，该方法包括

接收任务机器人发送的呼梯指令；呼梯指令包括目标跨层任务的目标电梯标识、目标楼层和任务机器人当前位置所在的楼层；

根据呼梯指令，控制目标电梯运行到任务机器人当前位置所在的楼层；

向任务机器人发送乘梯指令；乘梯指令表征目标电梯已到达任务机器人当前位置所在的楼层，且已触发到达目标楼层的指令；乘梯指令用于指示任务机器人乘坐目标电梯。

第三方面，提供了一种乘梯控制装置，该装置包括：

发送模块，用于向梯控终端发送呼梯指令；呼梯指令包括目标跨层任务的目标电梯标识、目标楼层和任务机器人当前位置所在的楼层；呼梯指令用于指示梯控终端控制目标电梯运行到任务机器人当前位置所在的楼层；

接收模块，用于接收梯控终端发送的乘梯指令；乘梯指令表征目标电梯已到达任务机器人当前位置所在的楼层，且已触发到达目标楼层的指令；

乘梯模块，用于根据乘梯指令，乘坐目标电梯。

第四方面，提供了一种乘梯控制装置，该装置包括：

接收模块，用于接收任务机器人发送的呼梯指令；呼梯指令包括目标跨层任务的目标电梯标识、目标楼层和任务机器人当前位置所在的楼层；

控制模块，用于根据呼梯指令，控制目标电梯运行到任务机器人当前位置所在的楼层；

发送模块，用于向任务机器人发送乘梯指令；乘梯指令表征目标电梯已到达任务机器人当前位置所在的楼层，且已触发到达目标楼层的指令；乘梯指令用于指示任务机器人乘坐目标电梯。

第五方面，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述第一方面或第二方面中任一项乘梯控制方法的步骤。

第六方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面或第二方面中任一项乘梯控制方法的步骤。

上述乘梯控制方法、装置、计算机设备和存储介质，通过任务机器人向梯控终端发送呼梯指令；接收梯控终端发送的乘梯指令；乘梯指令表征目标电梯已到达任务机器人当前位置所在的楼层，且已按下目标楼层的按键；根据乘梯指令，乘坐目标电梯。其中，呼梯指令包括目标跨层任务的目标电梯标识、目标楼层和任务机器人当前位置所在的楼层，用于指示梯控终端控制目标电梯运行到任务机器人当前位置所在的楼层。在本申请中，通过任务机器人和梯控终端的实时指令交互，可以准确地获取任务机器人的乘梯情况，以保证任务机器人顺利乘梯，并完成目标跨层任务，提高了任务机器人的乘梯效率。

附图说明

图1a为一个实施例中梯控系统的架构图；

图1b为一个实施例中电梯的结构框图；

图2为一个实施例中乘梯控制方法的流程示意图；

图3为另一个实施例中乘梯控制方法的流程示意图；

图4为另一个实施例中乘梯控制方法的流程示意图；

图5为另一个实施例中乘梯控制方法的流程示意图；

图6为另一个实施例中乘梯控制方法的流程示意图；

图7为另一个实施例中乘梯控制方法的流程示意图；

图8为另一个实施例中乘梯控制方法的流程示意图；

图9为另一个实施例中乘梯控制方法的流程示意图；

图10为另一个实施例中乘梯控制方法的流程示意图；

图11为一个实施例中乘梯控制装置的结构框图；

图12为另一个实施例中乘梯控制装置的结构框图；

图13为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

随着人工智能和机器人控制技术的高速发展，可移动的机器人被越来越多的应用于人们的生活和工作场景中。当利用可移动的机器人执行跨层任务时，机器人需要在包括多个运行电梯的多层楼宇中运行，由于机器人行走的路径较长，且环境较为复杂，因此，在机器人乘梯过程中，往往存在各种人为因素或物理因素导致机器人执行跨层任务失败的情况。

比如：前往目标电梯的路径上设置有门禁卡、电梯发生故障导致机器人无法进入、电梯间拥挤(即挤满了人、机器人和其他物件等)导致机器人无法进梯和出梯、机器人在出梯时人为地关电梯门、机器人被移出电梯导致出错楼层、机器人在出梯时发现电梯门无法打开等情况，都可能导致机器人执行跨层任务失败。

针对机器人在执行跨层任务时，因乘梯异常导致任务失败的情况，本申请提出了一种乘梯控制方法、装置、计算机设备和存储介质，通过梯控终端和机器人之间的实时信令交互，来监测机器人的乘梯情况，在一定程度上可以减少机器人的乘梯等待时间以及机器人与障碍物发生碰撞的几率，提高了机器人的乘梯效率，使得机器人可以乘梯顺利完成跨层任务。

本申请提供的乘梯控制方法，可以应用于如图1a所示的梯控系统中。该系统100包括机器人110、电梯130和管控电梯130运行的梯控终端120。在该系统100中，机器人110通过网络与梯控终端120进行通信，以向梯控终端120发送信令和接收信令；梯控终端120通过有线或无线方式与电梯130进行通信，以控制电梯的运行。

需要说明的是，梯控终端可以部署在电梯内，也可以单独部署在电梯外，比如，集成于物业办的监控终端中。机器人和电梯的数目可以是一个，也可以是多个，图1a中以多个进行举例，本申请对此均不做限制。

在一种可能的实现方式中，执行本申请提供的乘梯控制方法的任务机器人可以为上述系统100中的任一机器人，机器人包括核心运算平台和远距离无线电(Long RangeRadio，Lora)通信设备。其中，核心运算平台与梯控终端进行通信交互，以执行跨层任务。Lora通信设备负责梯控协议数据的接收和转发。

作为一个示例，机器人的核心平台为RK3399，运行Android8.0系统，Lora通信设备集成于外挂扩展平台上，第四代移动通信技术(the fourth generation，4G)通信卡模块集成于外挂扩展平台上，且支持可拔插的4G卡。在跨层任务中，机器人与梯控终端的通信方式可以为：1～20层可以采用Lora通信，20层以上楼层的梯控通信采用4G网络通信。

需要说明的是，随着科技的发展，机器人中的功能模块或设备也可以进一步更新为5G通信等，本申请对比不做限制。同时，本申请旨在通过机器人实现的功能包括但不限于路径规划、环境识别、与梯控终端通信，以及实现自主移动等，对机器人的外观和可能的集成元件不做过多限制，机器人能实现上述列举的功能即可。

在一种可能的实现方式中，梯控终端是梯控系统的中心控制器，主要功能包括但不限于接收和转发Lora数据、解析梯控协议、管理呼梯任务、接收楼层检测数据、接收开门检测状态、发送楼层按键指令等。

其中，梯控终端可以提供调试接口，用于调试呼梯任务、开门状态、楼层检测、电梯按键等。梯控终端可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、便携式可穿戴设备、独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群等。

在一个实施例中，梯控终端在硬件设置上可以包括三个板：基站检测板、按键控制板和主控板。其中，主控板预留有磁性传感检测接口，且设置有气压传感器，在上述梯控系统100中，楼层检测可以通过基站检测和惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)来实现。

基于上述梯控系统100，在一个实施例中，如图1b所示，电梯130中可以设置相应的功能模块，包括但不限于：开门检测模块131、楼层检测模块132和按键控制模块133。梯控终端120通过相应的线路分别与开门检测模块131、楼层检测模块132和按键控制模块133连接。

其中，开门检测模块用于在电梯门打开完成时，检测到开门状态，并将此状态发送给梯控终端；楼层检测模块用于在电梯在楼层暂停时，检测电梯当前暂停楼层，并将解析的楼层号发送给梯控终端；按键控制模块用于在接收到梯控终端发送的按键指令时，按下相应的楼层按键。

需要说明的是，上述功能模块在实现相应的功能时，可以全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现，本申请在此不做限制。

基于上述梯控系统100，本申请提供了一种乘梯控制方法，该方法可以应用于任务机器人中，也可以应用于梯控终端中，还可以应用于包括任务机器人和梯控终端的梯控系统中，并通过任务机器人和梯控终端的信令交互实现。接下来，将依次以该方法应用于图1所述的任务机器人、梯控终端和梯控系统为例进行说明。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种乘梯控制方法，以该方法应用于图1中的任务机器人为例进行说明，包括以下步骤：

步骤210：向梯控终端发送呼梯指令；呼梯指令包括目标跨层任务的目标电梯标识、目标楼层和任务机器人当前位置所在的楼层，呼梯指令用于指示梯控终端控制目标电梯运行到任务机器人当前位置所在的楼层。

其中，任务机器人为梯控系统中用于执行目标跨层任务的机器人。任务机器人在接收到目标跨层任务后，需要乘梯从当前楼层到达目标楼层。

在一些场景中，当需要应用机器人来执行跨层任务时，由工作人员通过机器人管理终端将配送任务信息发送给指定的机器人，由指定的任务机器人乘电梯完成配送任务。

作为一个示例，配送任务信息包括起始位置、目标电梯标识和终点位置。

在一种可能的应用场景中，买卖行业中的外卖配送大多都是用人工的方式进行配送，外卖配送员一般要外卖亲自送到订单主人所在的房间门口，而在很多办公写字楼、政府办事大厅等场所，外卖配送员不能进入，需要在大厅等待订单主人出来取外卖。在此场景中，可以采用办公写字楼中配置的机器人将外卖从一楼大厅送至订单主人所在房间。

基于此，在一些实施例中，如图3所示，任务机器人在执行上述步骤210之前，还执行以下步骤：

步骤310：接收机器人管理终端发送的配送任务信息；配送任务信息包括起始位置和终点位置。

其中，机器人管理终端用于管理多个机器人，并在利用机器人执行配送任务时，从多个机器人中选择至少一个机器人，将配送任务信息发送给选定的任务机器人。

作为一个示例，配送任务信息可以为(1-3，4-12)，该配送任务信息表示需要任务机器人将配送物从1楼3房间送至4楼12房间。作为另一个示例，配送任务信息可以为(1-3，1-14)，该配送任务信息表示需要任务机器人将配送物从1楼3房间送至1楼14房间。

步骤320：根据配送任务信息，确定任务类型。

其中，任务类型包括跨层任务和同层任务。跨层任务需要任务机器人乘电梯完成，同层任务则无需乘电梯即可完成。

在该步骤中，任务机器人接收到配送任务信息后，获取起始位置所在的楼层号和终点位置所在的楼层号。并根据起始位置的楼层号和终点位置的楼层号，确定该配送任务是跨层任务还是同层任务。

其中，若任务类型为同层任务，则在一种可能的实现方式中，任务机器人先获取配送任务指示的配送楼层(即起始位置和终点位置所在的楼层)的环境地图，然后根据起始位置、终点位置和配送楼层的环境地图，规划从起始位置到终点位置的路径，并按照规划好的路径进行移动，完成配送任务。

步骤330：若任务类型为跨层任务，则获取目标电梯标识，并根据起始位置和目标电梯标识，确定从起始位置移动至目标电梯的乘梯点的路径。

其中，目标电梯可以由机器人管理终端确定，也可以由梯控终端确定。在一些实施中，还可以由梯控终端来统一管理多层楼宇内的机器人和电梯。本申请对此不做限制

以梯控终端管理多层楼宇内的机器人和电梯为例，若任务类型为跨层任务，则梯控终端发送给任务机器人的配送任务信息还包括目标电梯标识。

作为一个示例，梯控终端可以根据各电梯是否正常运行、任务机器人乘各电梯时的预估配送时间、电梯属性、乘梯总路径、任务机器人和各电梯乘梯点之间的距离、各电梯的拥挤情况等，从多层楼宇内的运行电梯中确定目标电梯。本申请对确定目标电梯的方式不做限制。

在一种可能的实现方式中，上述步骤330的实现过程为：任务机器人从梯控终端获取目标电梯标识，并根据当前楼层的环境地图和目标电梯标识确定目标电梯的乘梯点位置，进而根据起始位置和目标电梯的乘梯点位置，规划从起始位置移动至乘梯点的路径，以按照规划好的路径移动至乘梯点，进而执行图2所示的乘梯控制方法。

在另一种可能的实现方式中，各机器人中预先存储有多层楼宇中各楼层的环境地图，以及乘梯策略，其中，该乘梯策略为预先为机器人确定的乘梯次序。比如，乘梯次序为1号电梯、3号电梯、2号电梯。

则上述步骤330的实现过程还可以为：任务机器人根据预先存储的乘梯策略，确定目标电梯。并根据预先存储的环境地图，规划从起始位置移动至目标电梯的乘梯点的路径，以按照规划好的路径移动至目标电梯的乘梯点，进而执行图2所示的乘梯控制方法。

基于此，在上述步骤210中，任务机器人向梯控终端发送呼梯指令后，梯控终端根据接收到的呼梯指令，确定任务机器人当前位置所在的楼层、目标电梯标识和目标楼层。并根据目标电梯标识，从电梯列表中确定目标电梯，以向目标电梯发送运行指令，该运行指令包括任务机器人当前位置所在楼层和目标楼层。

进一步地，目标电梯接收到运行指令，并完成当前运行任务后，运行至任务机器人当前位置所在的楼层，且目标电梯在到达任务机器人当前位置所在的楼层前的预设时间内，或者到达任务机器人当前位置所在的楼层时，向梯控终端发送“到达乘梯楼层”消息，梯控终端根据“到达乘梯楼层”消息，向任务机器人发送乘梯指令。

步骤220：接收梯控终端发送的乘梯指令；乘梯指令表征目标电梯已到达任务机器人当前位置所在的楼层，且已触发到达目标楼层的指令。

由于每一个跨层任务都需要在相应的时间内完成，因此，在任务机器人乘梯来完成配送任务时，若任务机器人在预设的呼梯响应时间段接收到梯控终端发送的乘梯指令，则执行下述步骤230。

作为一个示例，预设的呼梯响应时间段可以为任意正数，比如：3分钟、5分钟、10分钟等。

需要说明的是，为了避免任务机器人在等待目标电梯的过程中被人为移动，导致任务机器人无法乘梯的情况发生，本申请中任务机器人在向梯控终端发送呼梯指令，且到达目标电梯的乘梯点后，任务机器人处于锁定转态，其电机不工作。换言之，任务机器人在接收到乘梯指令之前，一直等待在目标电梯的乘梯点，不移动。

另外，若任务机器人在预设的呼梯响应时间段内未接收到梯控终端发送的乘梯指令，则生成第一报警信息，第一报警信息表征任务机器人呼梯失败。

在一种可能的实现方式中，任务机器人生成的第一报警信息包括目标跨层任务。进一步地，任务机器人将第一报警信息发送给机器人管理终端和/或梯控终端，由机器人管理终端和/或梯控终端确定任务机器人呼梯失败后的处理过程。

作为一个示例，任务机器人将第一报警信息发送给梯控终端后，梯控终端查看目标电梯的运行情况。在目标电梯正常运行的情况下，梯控终端根据第一报警信息，向机器人管理终端发送任务机器人的机器人标识，以提醒机器人管理终端的工作人员及时检查任务机器人的通信状况，并指定其他的机器人来执行目标跨层任务。

若查看目标电梯的运行情况后，梯控终端确定目标电梯发生异常，则根据各电梯从其当前运行的楼层到至任务机器人当前位置所在的楼层所需要的运行时间，重新选定目标电梯，并控制目标电梯运行至任务机器人当前位置所在的楼层，且已按下目标楼层的按键。

步骤230：根据乘梯指令，乘坐目标电梯。

需要说明的是，梯控终端控制目标电梯运行至任务机器人当前位置所在的楼层后，控制目标电梯保持开门状态，以使任务机器人可以顺利进入目标电梯。

作为一个示例，可以预先设置各电梯在相应楼层的停留时间，比如，设置停留时间为30秒，则目标电梯到达任务机器人当前位置所在的楼层后，保持开门状态30秒，等待任务机器人进入。

在一种可能的实现方式中，任务机器人在接收到乘梯指令后，解除锁定状态，并自主规划进梯路径，依据规划的进梯路径进入目标电梯，并乘坐目标电梯到达目标楼层。

在本实施例中，当任务机器人需要乘梯完成目标跨层任务时，向梯控终端发送呼梯指令，以指示梯控终端控制目标电梯运行到任务机器人当前位置所在的楼层。进一步地，任务机器人接收梯控终端发送的乘梯指令，乘梯指令表征目标电梯已到达任务机器人当前位置所在的楼层，且已触发到达目标楼层的指令。在收到乘梯指令后，任务机器人根据乘梯指令，乘坐目标电梯。其中，呼梯指令包括目标跨层任务的目标电梯标识、目标楼层和任务机器人当前位置所在的楼层。在本申请实施例中，通过任务机器人和梯控终端的实时指令交互，可以准确地获取任务机器人的乘梯情况，以保证任务机器人顺利乘梯，并完成目标跨层任务，提高了任务机器人的乘梯效率。

基于上述实施例，需要说明的是，任务机器人在执行目标跨层任务之前，需要保证任务机器人之前的跨层任务已完成，使得任务机器人每次呼梯是针对一个目标跨层任务而进行的，不涉及多任务下的乘梯规划。因此，在任务机器人执行目标跨层任务之前，需要先对任务机器人进行初始化处理，

在一个实施例中，如图4所示，基于上述乘梯控制方法中，任务机器人向梯控终端发送呼梯指令之前，进行初始化处理的过程包括以下步骤：

步骤410：向梯控终端发送取消任务指令；取消任务指令包括任务机器人的机器人标识，取消任务指令用于取消任务机器人的历史跨层任务。

在一种可能的实现方式中，任务机器人向梯控终端发送取消任务指令，梯控终端检查任务机器人的消息交互列表，获取任务机器人上一个跨层任务的完成情况，在上一个跨层任务顺利完成的情况下，向任务机器人发送取消任务响应。

若获取到的任务机器人上一个跨层任务的完成情况为未完成，则针对上一个跨层任务，向任务机器人发送确认消息，在确认上一个跨层任务结束的情况下，不再向该任务机器人发送任何关于上一个跨层任务指令。如此，在结束上一个跨层任务的指令交互后，梯控终端向任务机器人发送取消任务响应。

在该步骤中，通过取消任务机器人的历史跨层任务，使得任务机器人在每次呼梯时，仅执行单一跨层任务。同时，也避免梯控终端根据呼梯指令，解析出两个目标电梯标识，同时为任务机器人配置两个可乘坐的目标电梯，导致电梯资源利用率低的情况发生。

步骤420：接收梯控终端发送的取消任务响应。

其中，取消任务响应表征任务机器人的历史跨层任务已经取消，任务机器人即可针对最近时间点上接收的目标跨层任务，进行呼梯。

在本实施例中，任务机器人在执行目标跨层任务之前，先请求梯控终端取消该任务机器人的历史跨层任务，保证梯控终端针对任务机器人发送的呼梯指令，只解析出一个目标电梯标识。也即是，针对每一个目标跨层任务，梯控终端一次只为任务机器人配置一个目标电梯，保证任务机器人顺利乘梯的同时，使得电梯资源得到有效利用。

任务机器人在进行初始化处理后，即可进行呼梯，以乘坐目标电梯来执行目标跨层任务。任务机器人通过乘坐目标电梯来完成目标跨层任务可以分为三个阶段：进梯阶段、乘梯阶段、出梯阶段和目标楼层内配送阶段。

其中，进梯阶段指的是任务机器人从当前所在位置楼层中目标电梯的乘梯点进入目标电梯的过程；乘梯阶段指的是任务机器人顺利乘坐目标电梯，并到达目标楼层的过程；出梯阶段是指任务机器人在目标电梯到达目标楼层后，从目标电梯中出来的过程；目标楼层内配送阶段是指任务机器人将配送物送到终点位置的过程。

接下来，通过图5所示的实施例，对进梯阶段进行解释说明。通过图6和图7所示的实施例，对出梯阶段进行解释说明，通过图8所示的实施例，对目标楼层内配送阶段进行解释说明。

在一个实施例中，如图5所示，任务机器人在接收到乘梯指令后，根据乘梯指令，乘坐目标电梯的实现过程包括以下步骤：

步骤510：获取目标电梯的电梯间环境信息。

其中，电梯间环境信息可以是任务机器人通过自身传感设备获取的，也可以是任务机器人从梯控终端获取的，本申请对此不做限制。电梯间环境信息包括但不限于：电梯间长度和宽度，以及电梯间人员和物品的分布情况。

作为一个示例，任务机器人中设置有视觉传感器、声音传感器、气压传感器等用于采集环境信息的设备。

在该步骤中，任务机器人通过视觉传感器识别电梯门前的显示屏信息，确定电梯运行方向与到达目标楼层方向一致。然后，检测电梯开门宽度，等待电梯开门宽度大于或等于任务机器人的宽度。进一步地，当电梯门宽度大于或等于任务机器人的宽度时，任务机器人通过自身的传感器获取的电梯间环境信息。

步骤520：根据电梯间环境信息，确定进梯路径。

在一种可能的实现方式中，任务机器人根据电梯间环境信息和自身的大小，规划出从乘梯点进入目标电梯的进梯路径。

步骤530：若进梯路径满足预设的乘梯条件，则进入目标电梯。

作为一个示例，预设的乘梯条件可以为：任务机器人在能完全进入目标电梯，且不与电梯间的人员物品发生碰撞或挤压。

在该步骤中，任务机器人规划出至少一种进梯路径后，根据预设的乘梯条件，选择任务机器人进梯过程中与电梯间人员物品间距最大的进梯路径，并按照选择的进梯路径进入目标电梯。

可选地，任务机器人在进入目标电梯后，通过声音传感器检测目标电梯是否存在超重警报。若检测到目标电梯已超重，则按照进梯时选择的进梯路径离开目标电梯的轿厢空间。

进一步地，若任务机器人因超重而无法乘坐目标电梯，则在目标电梯的乘梯点重新呼梯，即向梯控终端重新发送呼梯指令。

需要说明的是，梯控终端在向任务机器人发送乘梯指令后，为避免任务机器人未收到乘梯指令等意外情况发生，梯控终端会在上述机器人进梯阶段，按照预设的发送周期，持续地向任务机器人发送乘梯指令。

基于此，为了更高效的进行指令交互，在任务机器人进入目标电梯的过程中，减少梯控终端发送乘梯指令的次数，在进入目标电梯之后，任务机器人还可以向梯控终端发送乘梯响应；乘梯响应表征任务机器人已进入目标电梯。

如此，梯控终端在接收到任务机器人发送的乘梯响应后，则获知任务机器人已经顺利进入目标电梯，停止向其发送乘梯指令。

进一步地，若梯控终端在预设的进梯响应时间段内未接收到乘梯响应，意味着任务机器人进梯超时，则梯控终端结束任务机器人当前执行的目标跨层任务，并通知机器人管理终端重新选择机器人来执行目标跨层任务。

其中，预设的进梯响应时间段可以为任意正数，比如：30秒、40秒，1分钟等。

步骤540：若进梯路径不满足乘梯条件，则在预设的乘梯时间段内以预设的时间间隔重新向梯控终端发送呼梯指令。

其中，预设的乘梯时间段可以根据目标跨层任务的总时长确定，具体可以为任意正数。作为一个示例，预设的乘梯时间段可以为30分钟。

若进梯路径不满足乘梯条件，则意味着任务机器人无法顺利进入目标电梯，其无法进入的原因可能是：电梯间人员物品过多、任务机器人无法完全进入电梯、任务机器人没有规划出有效的避障路径等。

在该步骤540中，当进梯路径不满足乘梯条件时，任务机器人在乘梯点重新向梯控终端发送呼梯指令。

可选地，在得到梯控终端的呼梯响应之前，任务机器人以预设的时间间隔持续向梯控终端发送呼梯指令。作为一个示例，预设的时间间隔可以为5秒。

需要说明的是，在上述乘梯控制方法中，任务机器人停在乘梯点时，为避免被人为的移动，任务机器人可以保持锁定状态，在接收到乘梯指令时，解除锁定状态。也可以在确定进梯路径满足乘梯条件后，解除锁定状态，以按照规划的进梯路径，进入目标电梯。本申请对此不做限制。

在本实施例中，任务机器人在接收到乘梯指令后，获取电梯间环境信息，并根据电梯间环境信息确定进梯路径。若确定的进梯路径满足乘梯条件，则按照确定的进梯路径进入目标电梯；若确定的进梯路径不满足乘梯条件，则在乘梯点重新呼梯。如此，通过任务机器人自身具备的路径规划能力，使得任务机器人可以顺利且完全进入目标电梯，乘坐目标电梯到达目标楼层。

在一个实施例中，如图6所示，在进入目标电梯后，任务机器人出梯阶段，需要执行以下步骤：

步骤610：接收梯控终端发送的离梯指令；离梯指令表征目标电梯已到达目标楼层且目标电梯处于开门状态。

任务机器人乘坐目标电梯后，目标电梯开始向目标楼层方向运行，目标电梯在到达目标楼层前的预设时间内，或者到达目标楼层时，向梯控终端发送“到达目标楼层”消息，梯控终端根据目标电梯发送的“到达目标楼层”消息，向任务机器人发送离梯指令。

需要说明的是，在乘坐目标电梯的过程中，若任务机器人在预设的乘梯时间段内未接收到离梯指令，则生成第二报警信息，第二报警信息表征任务机器人执行目标跨层任务已超时。

在一种可能的实现方式中，任务机器人将第二报警信息发送给机器人管理终端和/或梯控终端，由机器人管理终端和/或梯控终端确定目标跨层任务超时后的处理事项。

步骤620：根据离梯指令，离开目标电梯。

在该步骤中，任务机器人即可根据离梯指令，自主规划出梯路径，并按照规划好的出梯路径离开目标电梯。

在该步骤中，任务机器人的离梯过程与图5所示的任务机器人进梯过程相似，参见图7，任务机器人根据离梯指令，离开目标电梯(上述步骤620)的实现过程，包括以下步骤：

步骤710：获取目标电梯的电梯间环境信息。

电梯间环境信息可以是任务机器人通过自身传感设备获取的，也可以是任务机器人从梯控终端获取的，本申请对此不做限制。电梯间环境信息包括但不限于：电梯间长度和宽度，以及电梯间人员和物品的分布情况。

步骤720：根据电梯间环境信息，确定出梯路径。

在一种可能的实现方式中，任务机器人根据电梯间环境信息和自身的大小，规划出能完全离开目标电梯的出梯路径。

步骤730：若出梯路径满足预设的离梯条件，则离开目标电梯。

同理，预设的离梯条件可以为：任务机器人离梯过程中，不与电梯间人员物品发生碰撞或挤压。

因此，在该步骤中，任务机器人规划出至少一种出梯路径后，根据预设的离梯条件，选择任务机器人进梯过程中与电梯间人员物品间距最大的出梯路径，按照该选择的出梯路径离开目标电梯，到达离梯点。其中，离梯点位于目标楼层，且完全位于目标电梯的电梯轿厢外。

需要说明的是，梯控终端在向任务机器人发送离梯指令后，为避免任务机器人未收到离梯指令，滞留在目标电梯内的情况发生，梯控终端会在目标电梯到达目标楼层后开门的时间段内，按照预设的时间间隔，持续地向任务机器人发送离梯指令。

基于此，为了更高效的进行指令交互，在任务机器人离梯的过程中，减少梯控终端发送离梯指令的次数，任务机器人离开目标电梯之后，还可以向梯控终端发送离梯响应；离梯响应表征任务机器人已离开目标电梯。

如此，梯控终端在接收到任务机器人发送的离梯响应后，则获知任务机器人已经完全离开目标电梯，停止向其发送离梯指令。

进一步地，若梯控终端在预设的出梯响应时间段内未接收到离梯响应，则持续向任务机器人发送离梯指令，直到目标跨任务结束。

作为一个示例，预设的出梯响应时间段可以为任意正数，比如：30秒、40秒，1分钟等。

步骤740：若出梯路径不满足离梯条件，则向梯控终端发送离梯异常信息。

若出梯路径不满足乘梯条件，则意味着任务机器人无法顺利离开目标电梯间，其无法离开的原因可能是：电梯间人员物品过多导致电梯门被堵住、任务机器人按照规划的出梯路径无法完全离开电梯间、甚至任务机器人没有规划出有效的避障路径等。

因此，在该步骤740中，当出梯路径不满足出梯条件时，任务机器人在目标电梯内向梯控终端出梯异常信息，并在出梯异常信息中携带无法出梯的原因。

可选地，任务机器人在无法出梯时，还可以在目标电梯内重新发送呼梯指令，以请求能在目标楼层离开目标电梯。比如，延长目标电梯在目标楼层的暂停时间等。

另外，在乘梯阶段，也即是，任务机器人在接收到梯控终端发送的离梯指令之前，为避免任务机器人在目标电梯内被人为的移动，甚至在目标电梯暂停的过程中被移出目标电梯，任务机器人在进入电梯后保持锁定状态，在接收到离梯指令时，解除锁定状态。可选地，任务机器人也可以在出梯路径满足离梯条件后，再解除锁定状态，使得任务机器人可以按照规划的出梯路径，离开目标电梯。

进一步地，若出梯路径满足预设的离梯条件，任务机器人执行上述步骤730离开目标电梯后，还需要进一步判断出梯后所处楼层是否为目标楼层，避免任务机器人因为出梯错误，而导致执行目标跨层任务失败，将配送物送到错误的位置。

在一种实施例中，如图8所示，任务机器人离开目标电梯后，还需要执行以下步骤：

步骤810：获取离开目标电梯时所处楼层的楼层标识。

为了避免通信延迟，造成任务机器人在接收到离梯指令时，目标电梯所到达的楼层并非目标楼层，任务机器人出错楼层的情况发生，任务机器人在接收到离梯指令，离开目标电梯后，需要验证所在楼层是否为目标楼层。

其中，楼层标识用于标识唯一的楼层，其可以为楼层号，也可以为楼层出梯口的环境地图等，本申请对此不做限制。

在一种可能的实现方式中，步骤810的实现过程可以为：任务机器人离梯后，通过自身的视觉传感器获取当前所处楼层的楼层标识，并判断当前所处楼层的楼层标识与目标楼层的楼层标识是否相同，以确定是否到达目标楼层。

步骤820：若离开目标电梯时所处楼层的楼层标识与目标楼层的楼层标识相同，则执行目标跨层任务。

若当前暂停层的楼层标识与目标楼层的楼层标识相同，则任务机器人所处楼层为目标楼层，出梯准确。

需要说明的是，若离开目标电梯时所处楼层的楼层标识与目标楼层的楼层标识不相同，则任务机器人所处楼层并非目标楼层，则任务机器人向梯控终端发送出梯错误信息。

其中，出梯错误信息包括当前所处楼层的楼层标识和目标电梯标识。梯控终端在接收到出梯错误信息后，可以根据出梯错误信息进一步检查目标电梯的运行情况，并从任务机器人当前所处楼层中重新为任务机器人匹配目标电梯。

在一种可能的实现方式中，如图9所示，任务机器人在目标楼层执行目标跨层任务的实现过程，可以包括以下步骤：

步骤910：获取目标楼层的环境地图，环境地图包括目标跨层任务的终点位置。

其中，终点位置即任务机器人需要将配送物送达的位置，换言之，任务机器人在执行目标跨层任务时，将配送物送至目标楼层的终点位置，则目标跨层任务结束。

步骤920：根据环境地图，确定从离梯点到终点位置的路径。

在该步骤中，任务机器人根据目标楼层的环境地图和目标楼层的终点位置，规划出从离梯点移动至终点位置的路径，并按照规划好的路径，移动至终点位置，结束目标跨层任务。

在本实施例中，任务机器人接收梯控终端发送的离梯指令，离开目标电梯，并在离梯后获取目标电梯当前暂停层的楼层标识，以根据当前暂停层的楼层标识与目标楼层的楼层标识来判断目标电梯是否准确停在目标楼层。若当前暂停层的楼层标识与目标楼层的楼层标识相同，则在当前楼层执行目标跨层任务。如此，通过任务机器人与梯控终端的实时指令交互，以及任务机器人的楼层检验，保证了任务机器人可以准确到达目标楼层，进而在目标楼层中完成目标跨层任务。

应该理解的是，上述图2-图9所示的实施例，是站在任务机器人的角度对本申请提供的乘梯控制方法进行解释说明，上述各方法实施例可以作为一个技术方案单独进行实施，也可以与其他方法实施例相结合，以组合方案的形式进行实施，这些可能的结合方式均应属于本申请的保护范围之内。

接下来，将站在梯控终端的角度，对本申请提供的乘梯控制方法进行说明，应该理解的是，对于本申请所提供的乘梯控制方法，上述任一实施例与图10所示实施例的区别仅仅在于执行主体不同，其方案本质是相同的。

在一个实施例中，如图10所示，提供了另一种乘梯控制方法，以该方法应用于图1中的梯控终端为例进行说明，包括以下步骤：

步骤1010：接收任务机器人发送的呼梯指令；呼梯指令包括目标跨层任务的目标电梯标识、目标楼层和任务机器人当前位置所在的楼层。

步骤1020：根据呼梯指令，控制目标电梯运行到任务机器人当前位置所在的楼层。

步骤1030：向任务机器人发送乘梯指令；乘梯指令表征目标电梯已到达任务机器人当前位置所在的楼层，且已触发到达目标楼层的指令；乘梯指令用于指示任务机器人乘坐目标电梯。

在其中一个实施例中，根据呼梯指令，控制目标电梯运行到任务机器人当前位置所在的楼层，包括：

根据目标电梯标识，从电梯列表中确定目标电梯；

向目标电梯发送运行指令，运行指令包括任务机器人当前位置所在的楼层和目标楼层。

在其中一个实施例中，该方法还包括：

向任务机器人发送离梯指令；离梯指令表征目标电梯已到达目标楼层，且已目标电梯处于开门状态；

接收任务机器人发送的离梯响应；离梯响应表征任务机器人已离开目标电梯；

根据离梯响应，停止向任务机器人发送离梯指令。

在其中一个实施例中，在向任务机器人发送离梯指令之后，方法还包括：

若在预设的出梯响应时间段内未接收到离梯响应，则任务机器人离梯超时，结束任务机器人当前执行的目标跨层任务。

在其中一个实施例中，在向任务机器人发送乘梯指令之后，方法还包括：

接收任务机器人发送的乘梯响应；乘梯响应表征任务机器人已进入目标电梯；

根据乘梯响应，停止向任务机器人发送乘梯指令。

在其中一个实施例中，在向任务机器人发送乘梯指令之后，方法还包括：

若在预设的进梯响应时间段内未接收到乘梯响应，则任务机器人进梯超时，结束任务机器人当前执行的目标跨层任务。

本实施例提供的乘梯控制方法中梯控终端执行的各步骤，其实现原理和技术效果与前面任务机器人所执行的乘梯控制方法的实施例相呼应，具体实现过程可以参见前边图2-图9对应实施例的文字记载，在此不再赘述。

此外，基于上述各实施例，在一个实施例中，本申请提供了另一种乘梯控制方法，该方法可以应用于梯控系统100中，并通过任务机器人、梯控终端和目标电梯之间的指令交互来实现，具体包括以下步骤：

S1：任务机器人向梯控终端发送取消任务指令；取消任务指令包括任务机器人的机器人标识，取消任务指令用于取消任务机器人的历史跨层任务。

S2：梯控终端接收任务机器人发送的取消任务指令。

S3：梯控终端根据取消任务指令，取消任务机器人的历史跨层任务。

S4：梯控终端向任务机器人发送取消任务响应。

S5：任务机器人向梯控终端发送呼梯指令；呼梯指令包括目标跨层任务的目标电梯标识、目标楼层和任务机器人当前位置所在的楼层；呼梯指令用于指示梯控终端控制目标电梯运行到任务机器人当前位置所在的楼层。

S6：梯控终端接收任务机器人发送的呼梯指令。

S7：梯控终端向任务机器人发送呼梯响应。

S8：梯控终端根据目标电梯标识，从电梯列表中确定目标电梯。

S9：梯控终端向目标电梯发送运行指令；运行指令包括任务机器人当前位置所在的楼层和目标楼层

S10：目标电梯接收梯控终端发送的运行指令；

S11：目标电梯根据运行指令，运行至任务机器人当前位置所在的楼层，并触发到达目标楼层的指令。

S12：目标电梯向梯控终端发送“到达乘梯楼层”消息，以通知梯控终端可以乘梯。

S13：梯控终端接收目标电梯发送的“到达乘梯楼层”消息。

S14：梯控终端向任务机器人发送乘梯指令；乘梯指令表征目标电梯已到达任务机器人当前位置所在的楼层，且已触发到达目标楼层的指令；乘梯指令用于指示任务机器人乘坐目标电梯。

S15：任务机器人接收梯控终端发送的乘梯指令。

S16：任务机器人根据乘梯指令，乘坐目标电梯。

S17：任务机器人向梯控终端发送乘梯响应，乘梯响应表征任务机器人已进入目标电梯。

S18：目标电梯向梯控终端发送“到达目标楼层”消息，以通知梯控终端可以离梯。

S19：梯控终端接收目标电梯发送的“到达目标楼层”消息。

S20：梯控终端向任务机器人发送离梯指令，离梯指令表征目标电梯已到达目标楼层且目标电梯处于开门状态。

S21：任务机器人接收梯控终端发送的离梯指令。

S22：任务机器人根据离梯指令，离开目标电梯；

S23：任务机器人向梯控终端发送离梯响应。

S24：梯控终端接收任务机器人发送的离梯响应，结束目标跨层任务。

S25：任务机器人获取离开目标电梯时所处楼层的楼层标识。

S26：若离开目标电梯时所处楼层的楼层标识与目标楼层的楼层标识相同，则任务机器人执行目标跨层任务。

S27：任务机器人获取目标楼层的环境地图，环境地图包括目标跨层任务的终点位置；

S28：任务机器人根据环境地图，确定从离梯点到终点位置的路径。

S29：任务机器人按照确定路径，从离梯点移动至终点位置，结束目标跨层任务。

本实施例提供的乘梯控制方法中各步骤，其实现原理和技术效果与前面各方法实施例相类似，在此不再赘述。

应该理解的是，虽然上述实施例中的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，上述实施例中的流程图至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图11所示，提供了一种乘梯控制装置，该装置1100包括：发送模块1110、接收模块1120和乘梯模块1130，其中：

发送模块1110，用于向梯控终端发送呼梯指令；呼梯指令包括目标跨层任务的目标电梯标识、目标楼层和任务机器人当前位置所在的楼层；呼梯指令用于指示梯控终端控制目标电梯运行到任务机器人当前位置所在的楼层；

接收模块1120，用于接收梯控终端发送的乘梯指令；乘梯指令表征目标电梯已到达任务机器人当前位置所在的楼层，且已触发到达目标楼层的指令；

乘梯模块1130，用于根据乘梯指令，乘坐目标电梯。

在其中一个实施例中，乘梯模块1130，包括：

第一获取单元，用于获取目标电梯的电梯间环境信息；

第一确定单元，用于根据电梯间环境信息，确定进梯路径；

乘梯单元，用于若进梯路径满足预设的乘梯条件，则进入目标电梯；

第一呼梯单元，用于若进梯路径不满足乘梯条件，则在预设的乘梯时间段内以预设的时间间隔重新向梯控终端发送呼梯指令。

在其中一个实施例中，发送模块1110还用于：

向梯控终端发送乘梯响应；乘梯响应表征任务机器人已进入目标电梯。

在其中一个实施例中，该装置1100还包括：

报警模块，用于若在预设的呼梯响应时间段内未接收到乘梯指令，则生成第一报警信息，第一报警信息表征任务机器人呼梯失败。

在其中一个实施例中，该装置1100还包括：

接收模块1120，还用于接收梯控终端发送的离梯指令；离梯指令表征目标电梯已到达目标楼层，且已按下开门键；

离梯模块，用于根据离梯指令，离开目标电梯。

在其中一个实施例中，离梯模块包括：

第二获取单元，用于获取目标电梯的电梯间环境信息；

第二确定单元，用于根据电梯间环境信息，确定出梯路径；

离梯单元，用于若出梯路径满足预设的离梯条件，则离开目标电梯；

第二呼梯单元，用于若出梯路径不满足离梯条件，则向梯控终端发送离梯异常信息。

在其中一个实施例中，发送模块1110还用于：

向梯控终端发送离梯响应；离梯响应表征任务机器人已离开目标电梯。

在其中一个实施例中，该装置1100还包括：

第一获取模块，用于获取离开目标电梯时所处楼层的楼层标识；

任务执行模块，用于若离开目标电梯时所处楼层的楼层标识与目标楼层的楼层标识相同，则执行目标跨层任务。

在其中一个实施例中，任务执行模块，还包括：

获取单元，用于获取目标楼层的环境地图，环境地图包括目标跨层任务的终点位置；

确定单元，用于根据环境地图，确定从离梯点到终点位置的路径。

在其中一个实施例中，报警模块还用于：

若在预设的乘梯时间段内未接收到离梯指令，则生成第二报警信息，第二报警信息表征任务机器人执行目标跨层任务已超时。

在其中一个实施例中，在该装置1100中：

发送模块1110，还用于向梯控终端发送取消任务指令；取消任务指令包括任务机器人的机器人标识，取消任务指令用于取消任务机器人的历史跨层任务；

接收模块1120，还用于接收梯控终端发送的取消任务响应。

在其中一个实施例中，在接收乘梯和离梯指令之前，乘梯控制装置处于锁定状态。

需要说明的是，对于上述图11示出的乘梯控制装置，其具体限定可以参见上文中执行主体为任务机器人时对于乘梯控制方法的限定，在此不再赘述。上述乘梯控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，如图12所示，提供了另一种乘梯控制装置，该装置1200包括：接收模块1210、控制模块1220和发送模块1230，其中：

接收模块1210，用于接收任务机器人发送的呼梯指令；呼梯指令包括目标跨层任务的目标电梯标识、目标楼层和任务机器人当前位置所在的楼层；

控制模块1220，用于根据呼梯指令，控制目标电梯运行到任务机器人当前位置所在的楼层；

发送模块1230，用于向任务机器人发送乘梯指令；乘梯指令表征目标电梯已到达任务机器人当前位置所在的楼层，且已触发到达目标楼层的指令；乘梯指令用于指示任务机器人乘坐目标电梯。

在其中一个实施例中，控制模块1220，包括：

确定单元，用于根据目标电梯标识，从电梯列表中确定目标电梯；

发送单元，用于向目标电梯发送运行指令，运行指令包括任务机器人当前位置所在的楼层和目标楼层。

在其中一个实施例中，在该装置1200中：

发送模块1230，还用于向任务机器人发送离梯指令；离梯指令表征目标电梯已到达目标楼层且目标电梯处于开门状态；

接收模块1210，还用于接收任务机器人发送的离梯响应；离梯响应表征任务机器人已离开目标电梯；

控制模块1220，还用于根据离梯响应，停止向任务机器人发送离梯指令。

在其中一个实施例中，该装置1200还包括：

超时监测模块，用于若在预设的出梯响应时间段内未接收到离梯响应，则任务机器人离梯超时，结束任务机器人当前执行的目标跨层任务。

在其中一个实施例中，在该装置1200中：

接收模块1210，还用于接收任务机器人发送的乘梯响应；乘梯响应表征任务机器人已进入目标电梯；

控制模块1220，用于根据乘梯响应，停止向任务机器人发送乘梯指令。

在其中一个实施例中，在向任务机器人发送乘梯指令之后，超时监测模块，还用于：

若在预设的进梯响应时间段内未接收到乘梯响应，则任务机器人进梯超时，结束任务机器人当前执行的目标跨层任务。

需要说明的是，对于上述图12示出的乘梯控制装置，乘梯控制装置的具体限定可以参见上文中执行主体为梯控终端时对于乘梯控制方法的限定，在此不再赘述。上述乘梯控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是配置于上述任务机器人中，用于实现上述任一方法实施例中由任务机器人执行的乘梯控制方法；该计算机设备也可以作为梯控终端，用于实现上述任一方法实施例中由梯控终端执行的乘梯控制方法。

在一种可能的实现方式中，该计算机设备的内部结构图可以如图13所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种乘梯控制方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图13中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各乘梯控制方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述各乘梯控制方法实施例中的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (18)

1.一种乘梯控制方法，应用于任务机器人，其特征在于，所述方法包括：

向梯控终端发送呼梯指令；所述呼梯指令包括目标跨层任务的目标电梯标识、目标楼层和所述任务机器人当前位置所在的楼层；所述呼梯指令用于指示所述梯控终端控制所述目标电梯运行到所述任务机器人当前位置所在的楼层；

接收所述梯控终端发送的乘梯指令；所述乘梯指令表征所述目标电梯已到达所述任务机器人当前位置所在的楼层，且已触发到达所述目标楼层的指令；

根据所述乘梯指令，乘坐所述目标电梯。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述乘梯指令，乘坐所述目标电梯，包括：

获取所述目标电梯的电梯间环境信息；

根据所述电梯间环境信息，确定进梯路径；

若所述进梯路径满足预设的乘梯条件，则进入所述目标电梯；

若所述进梯路径不满足所述乘梯条件，则在预设的乘梯时间段内以预设的时间间隔重新向所述梯控终端发送所述呼梯指令。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述向梯控终端发送呼梯指令之后，所述方法还包括：

若在预设的呼梯响应时间段内未接收到所述乘梯指令，则生成第一报警信息，所述第一报警信息表征所述任务机器人呼梯失败。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述进入所述目标电梯之后，所述方法还包括：

接收所述梯控终端发送的离梯指令；所述离梯指令表征所述目标电梯已到达所述目标楼层且所述目标电梯处于开门状态；

根据所述离梯指令，离开所述目标电梯。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述离梯指令，离开所述目标电梯，包括：

获取所述目标电梯的电梯间环境信息；

根据所述电梯间环境信息，确定出梯路径；

若所述出梯路径满足预设的离梯条件，则离开所述目标电梯；

若所述出梯路径不满足所述离梯条件，则向所述梯控终端发送离梯异常信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述离梯指令，离开所述目标电梯之后，所述方法还包括：

获取离开所述目标电梯时所处楼层的楼层标识；

若所述离开所述目标电梯时所处楼层的楼层标识与所述目标楼层的楼层标识相同，则执行所述目标跨层任务。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述执行所述目标跨层任务，包括：

获取所述目标楼层的环境地图，所述环境地图包括所述目标跨层任务的终点位置；

根据所述环境地图，确定从离梯点到所述终点位置的路径。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述进入所述目标电梯之后，所述方法还包括：

若在预设的乘梯时间段内未接收到离梯指令，则生成第二报警信息，所述第二报警信息表征所述任务机器人执行所述目标跨层任务已超时。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在接收所述乘梯和所述离梯指令之前，所述任务机器人处于锁定状态。

10.一种乘梯控制方法，应用于梯控终端，其特征在于，所述方法包括：

接收任务机器人发送的呼梯指令；所述呼梯指令包括目标跨层任务的目标电梯标识、目标楼层和所述任务机器人当前位置所在的楼层；

根据所述呼梯指令，控制所述目标电梯运行到所述任务机器人当前位置所在的楼层；

向所述任务机器人发送乘梯指令；所述乘梯指令表征所述目标电梯已到达所述任务机器人当前位置所在的楼层，且已触发到达所述目标楼层的指令；所述乘梯指令用于指示所述任务机器人乘坐所述目标电梯。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述呼梯指令，控制所述目标电梯运行到所述任务机器人当前位置所在的楼层，包括：

根据所述目标电梯标识，从电梯列表中确定目标电梯；

向所述目标电梯发送运行指令，所述运行指令包括所述任务机器人当前位置所在的楼层和所述目标楼层。

12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述任务机器人发送离梯指令；所述离梯指令表征所述目标电梯已到达所述目标楼层且所述目标电梯处于开门状态；

接收所述任务机器人发送的离梯响应；所述离梯响应表征所述任务机器人已离开所述目标电梯；

根据所述离梯响应，停止向所述任务机器人发送所述离梯指令。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，在所述向所述任务机器人发送离梯指令之后，所述方法还包括：

若在预设的出梯响应时间段内未接收到所述离梯响应，则所述任务机器人离梯超时，结束所述任务机器人当前执行的目标跨层任务。

14.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，在所述向所述任务机器人发送乘梯指令之后，所述方法还包括：

接收所述任务机器人发送的乘梯响应；所述乘梯响应表征所述任务机器人已进入所述目标电梯；

根据所述乘梯响应，停止向所述任务机器人发送所述乘梯指令。

15.一种乘梯控制装置，其特征在于，所述装置包括：

发送模块，用于向梯控终端发送呼梯指令；所述呼梯指令包括目标跨层任务的目标电梯标识、目标楼层和任务机器人当前位置所在的楼层；所述呼梯指令用于指示所述梯控终端控制所述目标电梯运行到所述任务机器人当前位置所在的楼层；

接收模块，用于接收所述梯控终端发送的乘梯指令；所述乘梯指令表征所述目标电梯已到达所述任务机器人当前位置所在的楼层，且已触发到达所述目标楼层的指令；

乘梯模块，用于根据所述乘梯指令，乘坐所述目标电梯。

16.一种乘梯控制装置，其特征在于，所述装置包括：

接收模块，用于接收任务机器人发送的呼梯指令；所述呼梯指令包括目标跨层任务的目标电梯标识、目标楼层和所述任务机器人当前位置所在的楼层；

控制模块，用于根据所述呼梯指令，控制所述目标电梯运行到所述任务机器人当前位置所在的楼层；

发送模块，用于向所述任务机器人发送乘梯指令；所述乘梯指令表征所述目标电梯已到达所述任务机器人当前位置所在的楼层，且已触发到达所述目标楼层的指令；所述乘梯指令用于指示所述任务机器人乘坐所述目标电梯。

17.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至14中任一项所述的方法的步骤。

18.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至14中任一项所述的方法的步骤。

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