CN114873389A - 机器人确定自身楼层方法及相关设备 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种机器人确定自身楼层方法及相关设备，涉及机器人控制领域，主要为解决由于重启等原因导致的机器人无法确定自身所处楼层的问题。该方法包括：在目标机器人无法确定自身所处楼层的情况下，控制目标机器人检测电梯等待区域范围和至少一个轿厢区域范围的所有乘梯用户携带的智能移动终端位置变化；基于所述智能移动终端的位置变化确定所述目标机器人当前所处楼层中是否存在电梯处于目标工作状态以及所述目标工作状态的目标时段；基于所述目标工作状态和所述目标时段通过楼宇电梯主控制器查询确定所述目标机器人的所处楼层。本发明用于机器人确定自身楼层过程。

Description

机器人确定自身楼层方法及相关设备
技术领域
本发明涉及机器人控制领域，尤其涉及一种机器人确定自身楼层方法及相关设备。
背景技术
如今，人们居住或者出差旅行所住的高层楼宇基本都实现了自动化电梯系统，便利了人们的生活。随着我国科学技术的不断发展，机器人开始在楼宇的不同楼层移动，以提供迎宾引导、跨楼层运送物品等服务。这样不仅可以使用户体会到高科技的乐趣，更可以减少快递、外卖及物业等工作的人员成本，是未来科技的一个发展趋势。
但是在现有技术中，机器人在任务执行过程中可能会遭遇人的误操作、恶意搬动或程序错乱、重启等情况，机器人自身是无法自主确定自身所在楼层的，导致机器人无法进行叫梯操作，为机器人的工作带来困难。
发明内容
鉴于上述问题，本发明提供一种机器人确定自身楼层方法及相关设备，主要目的在于解决由于重启等原因导致的机器人无法确定自身所处楼层的问题。
为解决上述至少一种技术问题，第一方面，本发明提供了一种机器人确定自身楼层方法，该方法包括：
在目标机器人无法确定自身所处楼层的情况下，控制目标机器人检测电梯等待区域范围和至少一个轿厢区域范围的所有乘梯用户携带的智能移动终端位置变化；
基于上述智能移动终端的位置变化确定上述目标机器人当前所处楼层中是否存在电梯处于目标工作状态以及上述目标工作状态的目标时段；
基于上述目标工作状态和上述目标时段通过楼宇电梯主控制器查询确定上述目标机器人的所处楼层。
可选的，上述基于上述目标工作状态和上述目标时段通过楼宇电梯主控制器查询确定上述目标机器人的所处楼层，包括：
通过楼宇电梯主控制器查询在上述目标时段处于上述目标工作状态的目标电梯以及上述目标电梯在上述目标时段的停靠楼层；
将上述目标电梯在上述目标时段的停靠楼层确定为目标机器人的所处楼层。
可选的，上述基于上述智能移动终端的位置变化确定上述目标机器人当前所处楼层中是否存在电梯处于目标工作状态以及上述目标工作状态的目标时段，包括：
在智能移动终端的位置在电梯等待区域范围和目标轿厢区域范围之间进行位置交换的情况下，确定上述目标轿厢区域范围所属电梯为目标电梯，并且上述目标电梯处于目标工作状态；
将上述目标电梯处于上述目标工作状态的时段记录为上述目标时段。
可选的，上述基于上述智能移动终端的位置变化确定上述目标机器人当前所处楼层中是否存在电梯处于目标工作状态以及上述目标工作状态的目标时段，包括：
在目标轿厢区域范围出现智能移动终端的情况下，确定上述目标轿厢区域范围所属电梯为目标电梯，并且上述目标电梯处于目标工作状态；
将上述智能移动终端在上述目标轿厢区域范围从出现到消失的时段记录为上述目标时段。
可选的，上述方法还包括：
通过环境感知获取电梯等待区域范围和上述轿厢区域范围；
建立上述电梯等待区域范围和上述轿厢区域范围的坐标地图。
可选的，上述目标电梯在上述楼宇电梯主控制器中记录的处于目标工作状态包含上述目标时段。
可选的，上述方法还包括：
基于上述目标轿厢区域范围确定上述目标轿厢区域范围的方位坐标；
基于方位坐标预测上述目标电梯的电梯编号；
通过楼宇电梯主控制器查询上述电梯编号在上述目标时段的停靠楼层；
将查询到的上述电梯编号在上述目标时段的停靠楼层确定上述目标机器人的所处楼层。
第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人确定自身楼层装置，包括：
检测单元，用于在目标机器人无法确定自身所处楼层的情况下，控制目标机器人检测电梯等待区域范围和至少一个轿厢区域范围的所有乘梯用户携带的智能移动终端位置变化；
第一确定单元，用于基于上述智能移动终端的位置变化确定上述目标机器人当前所处楼层中是否存在电梯处于目标工作状态以及上述目标工作状态的目标时段；
第二确定单元，用于基于上述目标工作状态和上述目标时段通过楼宇电梯主控制器查询确定上述目标机器人的所处楼层。
为了实现上述目的，根据本发明的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序被处理器执行时实现上述的机器人确定自身楼层方法。
为了实现上述目的，根据本发明的第四方面，提供了一种电子设备，包括至少一个处理器、以及与上述处理器连接的至少一个存储器；其中，上述处理器用于调用上述存储器中的程序指令，执行上述的机器人确定自身楼层方法。
借由上述技术方案，本发明提供的机器人确定自身楼层方法及相关设备，对于由于重启等原因导致的机器人无法确定自身所处楼层的问题，本发明通过在目标机器人无法确定自身所处楼层的情况下，控制目标机器人检测电梯等待区域范围和至少一个轿厢区域范围的所有乘梯用户携带的智能移动终端位置变化；基于上述智能移动终端的位置变化确定上述目标机器人当前所处楼层中是否存在电梯处于目标工作状态以及上述目标工作状态的目标时段；基于上述目标工作状态和上述目标时段通过楼宇电梯主控制器查询确定上述目标机器人的所处楼层。在上述方案中，当机器人无法确定自身所处楼层时，通过控制目标机器人移动至电梯等待区域并检测周围的智能移动终端位置变化，从而确定在机器人所处楼层的周围乘梯用户的位置变化，进而确定电梯的工作状态以及上述工作状态对应的目标时段，从而方便后续基于上述确定的电梯的工作状态以及上述工作状态对应的目标时段向楼宇电梯主控制器查询确定相对应的楼层，进而确定的在此时段发生此工作状态的电梯所处的楼层即为上述目标机器人所处的楼层。
相应地，本发明实施例提供的机器人确定自身楼层装置、设备和计算机可读存储介质，也同样具有上述技术效果。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了本发明实施例提供的一种机器人确定自身楼层方法的流程示意图；
图2示出了本发明实施例提供的一种机器人确定自身楼层装置的组成示意框图；
图3示出了本发明实施例提供的一种机器人确定自身楼层电子设备的组成示意框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
为了解决由于重启等原因导致的机器人无法确定自身所处楼层的问题，本发明实施例提供了一种机器人确定自身楼层方法，如图1所示，该方法包括：
S101、在目标机器人无法确定自身所处楼层的情况下，控制目标机器人检测电梯等待区域范围和至少一个轿厢区域范围的所有乘梯用户携带的智能移动终端位置变化；
示例性的，当机器人受到用户的误操作、恶意搬动发生程序错乱、重启等情况，会导致机器人难以确定自身所处楼层的情况发生。此时控制目标机器人移动至上述电梯等待区域，并实时检测获取电梯等待区域范围和至少一个轿厢区域范围的乘梯用户携带的智能移动终端的信号，并且定位所述智能移动终端的移动轨迹，从而确定电梯等待区域范围和轿厢区域范围的乘梯用户的移动，为后续方法的实现提供先决条件。可以理解的是，上述至少一个轿厢区域范围可以位于上述电梯等待区域范围的周侧。例如，在一个电梯等待区域对应六部电梯的时候，可以是每三个轿厢区域位于电梯等待区域一侧，当然也可以是六部电梯位于上述电梯等待区域的同一侧。
S102、基于上述智能移动终端的位置变化确定上述目标机器人当前所处楼层中是否存在电梯处于目标工作状态以及上述目标工作状态的目标时段；
示例性的，基于上述智能移动终端的位置变化即乘梯用户的位置变化，可以确定乘梯用户是否存在离开或进入上述轿厢区域范围的情况，若存在，即证明上述目标机器人当前所处楼层中存在电梯处于目标工作状态，上述目标工作状态可以为电梯门开启的状态。上述目标工作状态的目标时段具体的是指电梯门从开启到关闭的时段，例如：19时24分32秒至19时25分18秒，从而精准的确定出上述目标机器人所在的楼层的电梯的具体开启至关闭时段，为后续方法的实现提供数据。
S103、基于上述目标工作状态和上述目标时段通过楼宇电梯主控制器查询确定上述目标机器人的所处楼层。
示例性的，在一个楼宇中，所有的电梯都通过上述楼宇电梯主控制器调控，通过上述楼宇电梯主控制器可以获取楼宇内所有电梯的运行信息。当确定了上述目标机器人所在楼层的乘梯用户移动至电梯时，基于上述目标工作状态的目标时段查询上述楼宇电梯主控制器。基于上述目标机器人所在楼层的电梯门开启情况和电梯门开启至关闭的时段，通过楼宇电梯主控制器查询，从而确定在上述目标时段发生上述目标工作状态的楼层，从而实现了上述目标机器人基于自身检测到的上述智能移动终端位置变化，智能的确定自身所处的楼层，减少工作人员修改或输入楼层的负担，提高上述目标机器人智能性。
示例性的，上述方法可由上述目标机器人自身控制器控制上述目标机器人执行，也可以由上述目标机器人远端服务器控制上述目标机器人来执行。
借由上述技术方案，本发明提供的机器人确定自身楼层方法，对于由于重启等原因导致的机器人无法确定自身所处楼层的问题，本发明通过在目标机器人无法确定自身所处楼层的情况下，控制目标机器人检测电梯等待区域范围和至少一个轿厢区域范围的所有乘梯用户携带的智能移动终端位置变化；基于上述智能移动终端的位置变化确定上述目标机器人当前所处楼层中是否存在电梯处于目标工作状态以及上述目标工作状态的目标时段；基于上述目标工作状态和上述目标时段通过楼宇电梯主控制器查询确定上述目标机器人的所处楼层。在上述方案中，当机器人无法确定自身所处楼层时，通过控制目标机器人移动至电梯等待区域并检测周围的智能移动终端位置变化，从而确定在机器人所处楼层的周围乘梯用户的位置变化，进而确定电梯的工作状态以及上述工作状态对应的目标时段，从而方便后续基于上述确定的电梯的工作状态以及上述工作状态对应的目标时段向楼宇电梯主控制器查询确定相对应的楼层，进而确定的在此时段发生此工作状态的电梯所处的楼层即为上述目标机器人所处的楼层。
在一种实施例中，上述基于上述目标工作状态和上述目标时段通过楼宇电梯主控制器查询确定上述目标机器人的所处楼层，包括：
通过楼宇电梯主控制器查询在上述目标时段处于上述目标工作状态的目标电梯以及上述目标电梯在上述目标时段的停靠楼层；
将上述目标电梯在上述目标时段的停靠楼层确定为目标机器人的所处楼层。
示例性的，在获取到上述目标工作状态的目标时段后，通过楼宇电梯主控制器查询确定，在哪个楼层存在电梯在上述目标时段发生了上述目标工作状态，即哪个楼层在此时段保持了电梯门的开启状态，而此楼层即为上述目标机器人的所处楼层，从而实现了基于上述目标机器人自身检测到的所处楼层的电梯的开启情况以及开启时段确定上述目标机器人的所处楼层。
在一种实施例中，上述基于上述智能移动终端的位置变化确定上述目标机器人当前所处楼层中是否存在电梯处于目标工作状态以及上述目标工作状态的目标时段，包括：
在智能移动终端的位置在电梯等待区域范围和目标轿厢区域范围之间进行位置交换的情况下，确定上述目标轿厢区域范围所属电梯为目标电梯，并且上述目标电梯处于目标工作状态；
将上述目标电梯处于上述目标工作状态的时段记录为上述目标时段。
示例性的，在智能移动终端的位置在电梯等待区域范围和目标轿厢区域范围之间进行位置交换的情况下，证明存在上述乘梯用户离开上述电梯等待区域范围进入轿厢区域范围即进入电梯，或上述乘梯用户离开轿厢区域范围进入上述电梯等待区域范围即离开电梯的情况。在此情况下，证明上述目标机器人的所处楼层有电梯停靠以及存在乘梯用户上下电梯的情况，将此电梯确定为上述目标电梯，后续基于此电梯的运行情况进行查询，并且此电梯因存在乘梯用户上下电梯的情况，此电梯的电梯门肯定为开启状态即上述目标工作状态，进而记录上述目标电梯的电梯门的开启至关闭的时段，并确定为上述目标时段。从而确定了上述目标机器人的所处楼层的电梯开门至关门的时段，为后续向上述楼宇电梯主控制器的查询提供数据。
在一种实施例中，上述基于上述智能移动终端的位置变化确定上述目标机器人当前所处楼层中是否存在电梯处于目标工作状态以及上述目标工作状态的目标时段，包括：
在目标轿厢区域范围出现智能移动终端的情况下，确定上述目标轿厢区域范围所属电梯为目标电梯，并且上述目标电梯处于目标工作状态；
将上述智能移动终端在上述目标轿厢区域范围从出现到消失的时段记录为上述目标时段。
示例性的，只有在电梯轿厢内检测到智能移动终端的情况下，即电梯内存在乘梯用户的情况下，且此电梯还需要处于目标工作状态即开启电梯门，才能将其确定为上述目标电梯。从而排除了电梯门打开，但是没有人进入电梯的情况，这种情况下的电梯是无法作为目标电梯并基于其查询的。而将上述智能移动终端在上述目标轿厢区域范围从出现到消失的时段记录为上述目标时段，可以理解为通过上述乘梯用户的位置变化确定乘梯用户移动至电梯轿厢区域范围内，受电梯信号影响，当上述目标机器人与上述智能移动终端的信号连接时信号变好，证明电梯门开启；当上述目标机器人与上述智能移动终端的信号断联时信号变弱，证明电梯门关闭，进而通过上述目标机器人与上述智能移动终端的信号连接情况进一步确定上述目标工作状态的目标时段。通过记录从上述轿厢区域范围内可以检测到上述智能移动终端的信号至检测不到上述智能移动终端的信号，更精准的确定上述目标电梯以及上述目标时段，从而方便后续基于此数据更精准的查询上述楼宇电梯主控制器。
在一种实施例中，上述方法还包括：
通过环境感知获取电梯等待区域范围和上述轿厢区域范围；
建立上述电梯等待区域范围和上述轿厢区域范围的坐标地图。
示例性的，上述目标机器人安装有环境感知设备，通过上述环境感知设备获取电梯等待区域范围和上述轿厢区域范围的环境数据，包括但不限于上述电梯等待区域范围和上述轿厢区域范围的位置、大小、范围以及物体摆放信息等。通过获取到的环境数据建立上述电梯等待区域范围和上述轿厢区域范围的坐标地图，上述坐标地图包括上述电梯等待区域范围和上述轿厢区域范围的大小以及位置分布，从而方便基于上述坐标地图确定上述智能移动终端的位置变化，即确定上述乘梯用户的位置改变是从什么位置到什么位置，乘梯用户的位置变化是否是上述电梯等待区域范围到上述轿厢区域范围之间的位置移动。
在一种实施例中，上述目标电梯在上述楼宇电梯主控制器中记录的处于目标工作状态包含上述目标时段。
示例性的，在基于上述目标工作状态和上述目标时段通过楼宇电梯主控制器查询确定上述目标机器人的所处楼层这一步骤时，还可能存在一种情况，即在上述楼宇内，在上述目标时段存在多部电梯都处于上述目标工作状态即电梯门开启状态，而多部电梯对应的可能停靠在多个楼层中，那么所查询确定的楼层的结果数量就会大于1，在此情况下就无法精准的基于上述目标工作状态和上述目标时段确定上述目标机器人的所处楼层。但是由于电梯门打开的时段即上述目标时段是一段精确的时间，存在电梯门开启和电梯门关闭两个精确的时间点，机器人所检测到的电梯门打开的时段与上述楼宇电梯主控制器记录的电梯门打开的时段存在完全匹配的多个结果的可能性也较小，故只有上述目标电梯在上述楼宇电梯主控制器中记录的处于目标工作状态包含上述目标时段，才能确定上述目标电梯以及上述目标电梯在上述目标时段停靠的楼层，比如上述目标机器人确定的目标时段是12点15分15秒至12点16分10秒，那么只有在上述楼宇电梯主控制器中查询到电梯门开启至关闭时段包括这个时段的电梯，才可能是目标电梯，即查询到的电梯门的开启时间至少应早于12点15分15秒，关闭时间至少应晚于12点16分10秒，才可以将此电梯确定为上述目标电梯，将此电梯在上述目标时段对应的停靠的楼层确定为上述目标机器人的所处楼层，防止了其他电梯存在时间交叉的可能，从而更精准的定位出上述目标电梯以及上述目标时段以及其对应的停靠楼层。
在一种实施例中，上述方法还包括：
基于上述目标轿厢区域范围确定上述目标轿厢区域范围的方位坐标；
基于方位坐标预测上述目标电梯的电梯编号；
通过楼宇电梯主控制器查询上述电梯编号在上述目标时段的停靠楼层；
将查询到的上述电梯编号在上述目标时段的停靠楼层确定上述目标机器人的所处楼层。
示例性的，在基于上述电梯等待区域范围和上述轿厢区域范围的建立的坐标地图中，每个轿厢区域范围对应的有其各自的方位坐标，一个轿厢区域范围对应一个电梯、一个方位坐标以及一个电梯编号，基于上述智能移动终端的位置变化确定的上述目标轿厢区域范围可以进一步的确定上述目标轿厢区域范围的方位坐标，基于上述方位坐标可知上述目标电梯的电梯编号，可以基于上述乘梯用户的位置变化确定上述乘梯用户移动至哪部电梯。基于所获取到的上述电梯编号以及上述目标时段可以确定其停靠楼层，因为一个电梯在一个时段内只能停靠在一个楼层，故可以精准的确定出上述目标机器人的所处楼层，从而实现了上述目标机器人智能的确定自身所处的楼层，减少工作人员修改或输入楼层的负担，提高上述目标机器人智能性。
进一步的，作为对上述图1所示方法的实现，本发明实施例还提供了一种机器人确定自身楼层装置，用于对上述图1所示的方法进行实现。该装置实施例与前述方法实施例对应，为便于阅读，本装置实施例不再对前述方法实施例中的细节内容进行逐一赘述，但应当明确，本实施例中的装置能够对应实现前述方法实施例中的全部内容。如图2所示，该装置包括：检测单元21、第一确定单元22、第二确定单元23，其中
检测单元21，用于在目标机器人无法确定自身所处楼层的情况下，控制目标机器人检测电梯等待区域范围和至少一个轿厢区域范围的所有乘梯用户携带的智能移动终端位置变化；
第一确定单元22，用于基于上述智能移动终端的位置变化确定上述目标机器人当前所处楼层中是否存在电梯处于目标工作状态以及上述目标工作状态的目标时段；
第二确定单元23，用于基于上述目标工作状态和上述目标时段通过楼宇电梯主控制器查询确定上述目标机器人的所处楼层。
示例性的，上述基于上述目标工作状态和上述目标时段通过楼宇电梯主控制器查询确定上述目标机器人的所处楼层，包括：
通过楼宇电梯主控制器查询在上述目标时段处于上述目标工作状态的目标电梯以及上述目标电梯在上述目标时段的停靠楼层；
将上述目标电梯在上述目标时段的停靠楼层确定为目标机器人的所处楼层。
示例性的，上述基于上述智能移动终端的位置变化确定上述目标机器人当前所处楼层中是否存在电梯处于目标工作状态以及上述目标工作状态的目标时段，包括：
在智能移动终端的位置在电梯等待区域范围和目标轿厢区域范围之间进行位置交换的情况下，确定上述目标轿厢区域范围所属电梯为目标电梯，并且上述目标电梯处于目标工作状态；
将上述目标电梯处于上述目标工作状态的时段记录为上述目标时段。
示例性的，上述基于上述智能移动终端的位置变化确定上述目标机器人当前所处楼层中是否存在电梯处于目标工作状态以及上述目标工作状态的目标时段，包括：
在目标轿厢区域范围出现智能移动终端的情况下，确定上述目标轿厢区域范围所属电梯为目标电梯，并且上述目标电梯处于目标工作状态；
将上述智能移动终端在上述目标轿厢区域范围从出现到消失的时段记录为上述目标时段。
示例性的，上述检测单元还包括：
通过环境感知获取电梯等待区域范围和上述轿厢区域范围；
建立上述电梯等待区域范围和上述轿厢区域范围的坐标地图。
示例性的，上述目标电梯在上述楼宇电梯主控制器中记录的处于目标工作状态包含上述目标时段。
示例性的，上述第一确定单元还包括：
基于上述目标轿厢区域范围确定上述目标轿厢区域范围的方位坐标；
基于方位坐标预测上述目标电梯的电梯编号；
通过楼宇电梯主控制器查询上述电梯编号在上述目标时段的停靠楼层；
将查询到的上述电梯编号在上述目标时段的停靠楼层确定上述目标机器人的所处楼层。
借由上述技术方案，本发明提供的机器人确定自身楼层装置，对于由于重启等原因导致的机器人无法确定自身所处楼层的问题，本发明通过在目标机器人无法确定自身所处楼层的情况下，控制目标机器人检测电梯等待区域范围和至少一个轿厢区域范围的所有乘梯用户携带的智能移动终端位置变化；基于上述智能移动终端的位置变化确定上述目标机器人当前所处楼层中是否存在电梯处于目标工作状态以及上述目标工作状态的目标时段；基于上述目标工作状态和上述目标时段通过楼宇电梯主控制器查询确定上述目标机器人的所处楼层。在上述方案中，当机器人无法确定自身所处楼层时，通过控制目标机器人移动至电梯等待区域并检测周围的智能移动终端位置变化，从而确定在机器人所处楼层的周围乘梯用户的位置变化，进而确定电梯的工作状态以及上述工作状态对应的目标时段，从而方便后续基于上述确定的电梯的工作状态以及上述工作状态对应的目标时段向楼宇电梯主控制器查询确定相对应的楼层，进而确定的在此时段发生此工作状态的电梯所处的楼层即为上述目标机器人所处的楼层。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现一种机器人确定自身楼层方法，能够解决由于重启等原因导致的机器人无法确定自身所处楼层的问题。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质包括存储的程序，该程序被处理器执行时实现上述机器人确定自身楼层方法。
本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述机器人确定自身楼层方法。
本发明实施例提供了一种电子设备，上述电子设备包括至少一个处理器、以及与上述处理器连接的至少一个存储器；其中，上述处理器用于调用上述存储器中的程序指令，执行如上述的机器人确定自身楼层方法
本发明实施例提供了一种电子设备30，如图3所示，电子设备包括至少一个处理器301、以及与处理器连接的至少一个存储器302、总线303；其中，处理器301、存储器302通过总线303完成相互间的通信；处理器301用于调用存储器中的程序指令，以执行上述的机器人确定自身楼层方法。
本文中的智能电子设备可以是PC、PAD、手机等。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在流程管理电子设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：在目标机器人无法确定自身所处楼层的情况下，控制目标机器人检测电梯等待区域范围和至少一个轿厢区域范围的所有乘梯用户携带的智能移动终端位置变化；基于上述智能移动终端的位置变化确定上述目标机器人当前所处楼层中是否存在电梯处于目标工作状态以及上述目标工作状态的目标时段；基于上述目标工作状态和上述目标时段通过楼宇电梯主控制器查询确定上述目标机器人的所处楼层。
进一步的，上述基于上述目标工作状态和上述目标时段通过楼宇电梯主控制器查询确定上述目标机器人的所处楼层，包括：
通过楼宇电梯主控制器查询在上述目标时段处于上述目标工作状态的目标电梯以及上述目标电梯在上述目标时段的停靠楼层；
将上述目标电梯在上述目标时段的停靠楼层确定为目标机器人的所处楼层。
进一步的，上述基于上述智能移动终端的位置变化确定上述目标机器人当前所处楼层中是否存在电梯处于目标工作状态以及上述目标工作状态的目标时段，包括：
在智能移动终端的位置在电梯等待区域范围和目标轿厢区域范围之间进行位置交换的情况下，确定上述目标轿厢区域范围所属电梯为目标电梯，并且上述目标电梯处于目标工作状态；
将上述目标电梯处于上述目标工作状态的时段记录为上述目标时段。
进一步的，上述基于上述智能移动终端的位置变化确定上述目标机器人当前所处楼层中是否存在电梯处于目标工作状态以及上述目标工作状态的目标时段，包括：
在目标轿厢区域范围出现智能移动终端的情况下，确定上述目标轿厢区域范围所属电梯为目标电梯，并且上述目标电梯处于目标工作状态；
将上述智能移动终端在上述目标轿厢区域范围从出现到消失的时段记录为上述目标时段。
进一步的，上述方法还包括：
通过环境感知获取电梯等待区域范围和上述轿厢区域范围；
建立上述电梯等待区域范围和上述轿厢区域范围的坐标地图。
进一步的，上述目标电梯在上述楼宇电梯主控制器中记录的处于目标工作状态包含上述目标时段。
进一步的，上述方法还包括：
基于上述目标轿厢区域范围确定上述目标轿厢区域范围的方位坐标；
基于方位坐标预测上述目标电梯的电梯编号；
通过楼宇电梯主控制器查询上述电梯编号在上述目标时段的停靠楼层；
将查询到的上述电梯编号在上述目标时段的停靠楼层确定上述目标机器人的所处楼层。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、电子设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程流程管理电子设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程流程管理电子设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
在一个典型的配置中，电子设备包括一个或多个处理器(CPU)、存储器和总线。电子设备还可以包括输入/输出接口、网络接口等。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的计算机可读存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储电子设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算电子设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者电子设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者电子设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者电子设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用计算机可读存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人确定自身楼层方法，其特征在于，包括：
在目标机器人无法确定自身所处楼层的情况下，控制目标机器人检测电梯等待区域范围和至少一个轿厢区域范围的所有乘梯用户携带的智能移动终端位置变化；
基于所述智能移动终端的位置变化确定所述目标机器人当前所处楼层中是否存在电梯处于目标工作状态以及所述目标工作状态的目标时段；
基于所述目标工作状态和所述目标时段通过楼宇电梯主控制器查询确定所述目标机器人的所处楼层。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标工作状态和所述目标时段通过楼宇电梯主控制器查询确定所述目标机器人的所处楼层，包括：
通过楼宇电梯主控制器查询在所述目标时段处于所述目标工作状态的目标电梯以及所述目标电梯在所述目标时段的停靠楼层；
将所述目标电梯在所述目标时段的停靠楼层确定为目标机器人的所处楼层。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述智能移动终端的位置变化确定所述目标机器人当前所处楼层中是否存在电梯处于目标工作状态以及所述目标工作状态的目标时段，包括：
在智能移动终端的位置在电梯等待区域范围和目标轿厢区域范围之间进行位置交换的情况下，确定所述目标轿厢区域范围所属电梯为目标电梯，并且所述目标电梯处于目标工作状态；
将所述目标电梯处于所述目标工作状态的时段记录为所述目标时段。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述智能移动终端的位置变化确定所述目标机器人当前所处楼层中是否存在电梯处于目标工作状态以及所述目标工作状态的目标时段，包括：
在目标轿厢区域范围出现智能移动终端的情况下，确定所述目标轿厢区域范围所属电梯为目标电梯，并且所述目标电梯处于目标工作状态；
将所述智能移动终端在所述目标轿厢区域范围从出现到消失的时段记录为所述目标时段。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
通过环境感知获取电梯等待区域范围和所述轿厢区域范围；
建立所述电梯等待区域范围和所述轿厢区域范围的坐标地图。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标电梯在所述楼宇电梯主控制器中记录的处于目标工作状态包含所述目标时段。
7.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，还包括：
基于所述目标轿厢区域范围确定所述目标轿厢区域范围的方位坐标；
基于方位坐标预测所述目标电梯的电梯编号；
通过楼宇电梯主控制器查询所述电梯编号在所述目标时段的停靠楼层；
将查询到的所述电梯编号在所述目标时段的停靠楼层确定所述目标机器人的所处楼层。
8.一种机器人基于终端位置确定楼层装置，其特征在于，包括：
检测单元，用于在目标机器人无法确定自身所处楼层的情况下，控制目标机器人检测电梯等待区域范围和至少一个轿厢区域范围的所有乘梯用户携带的智能移动终端位置变化；
第一确定单元，用于基于所述智能移动终端的位置变化确定所述目标机器人当前所处楼层中是否存在电梯处于目标工作状态以及所述目标工作状态的目标时段；
第二确定单元，用于基于所述目标工作状态和所述目标时段通过楼宇电梯主控制器查询确定所述目标机器人的所处楼层。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至权利要求7中任一项所述的机器人确定自身楼层方法。
10.一种设备，其特征在于，所述设备包括至少一个处理器、以及与所述处理器连接的至少一个存储器；其中，所述处理器用于调用所述存储器中的程序指令，执行如权利要求1至权利要求7中任一项所述的机器人确定自身楼层方法。
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