CN114212636A - 基于移动机器人的电梯监测方法、装置、存储介质及设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于移动机器人的电梯监测方法、装置、存储介质及设备，涉及机器人监测领域，主要为解决缺少一种可以融合机器人的用于监测电梯工况的方法的问题。该方法包括：选取订单任务中移动路径包括楼层落差路径的移动机器人作为目标移动机器人；接收目标移动机器人的开始乘梯标识和结束乘梯标识；监测所述开始乘梯标识和所述结束乘梯标识期间的所述目标移动机器人的乘梯状态信息；基于所述乘梯状态信息确定所述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态。本发明用于基于移动机器人的电梯监测过程。
Description
技术领域
本发明涉及编程技术领域，尤其涉及一种基于移动机器人的电梯监测方法、装置、存储介质及设备。
背景技术
随着人工智能和物联网技术的不断发展，作为一种智能硬件，机器人产品将通过与软件加深融合的方式对传统设备进行智能化改造，不断实现更为强大的功能和更为丰富的应用场景，为用户提供智能化服务。
通常，当机器人运行于室内场景时，会不可避免的遇到乘坐电梯的问题，而此时电梯的一个健康问题就需要考虑。就目前来说，电梯一般是在部署之后，工作人员定期做维保，这就存在维保时间间隔较长、维保时并不能完全检测出电梯存在的问题。某一时段做正常维保不能体现出此部电梯较长时间内的运行状态，导致存在安全隐患。
发明内容
鉴于上述问题，本发明提供一种基于移动机器人的电梯监测方法、装置、存储介质及设备，主要目的在于解决缺少一种可以融合机器人的用于监测电梯工况的方法的问题。
为解决上述技术问题，第一方面，本发明提供了一种基于移动机器人的电梯监测方法，该方法包括：
选取订单任务中移动路径包括楼层落差路径的移动机器人作为目标移动机器人；
接收目标移动机器人的开始乘梯标识和结束乘梯标识；
监测上述开始乘梯标识和上述结束乘梯标识期间的上述目标移动机器人的乘梯状态信息；
基于上述乘梯状态信息确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态。
可选的，上述乘梯状态信息包括IMU传感器数据，上述基于上述乘梯状态信息确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态，包括：
基于上述IMU传感器数据确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯在运行过程中的振动情况。
可选的，上述IMU传感器数据包括IMU传感器Z轴数据，上述基于上述乘梯状态信息确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态，包括：
基于上述IMU传感器Z轴数据的临界值确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯是否存在急加速或急减速的情况。
可选的，上述IMU传感器数据包括IMU传感器Z轴数据，上述基于上述乘梯状态信息确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态，包括：
基于上述IMU传感器Z轴数据的变化曲线的平滑程度确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的乘梯舒适度。
可选的，上述乘梯状态信息还包括激光雷达数据，上述基于上述乘梯状态信息确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态，包括：
在上述激光雷达数据表征上述电梯的电梯门未关闭的情况下，获取上述IMU传感器Z轴数据；
若IMU传感器Z轴数据表征上述电梯存在上下移动，则确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态存在异常。
可选的，上述乘梯状态信息还包括里程计数据，上述基于上述乘梯状态信息确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态，包括：
在上述里程计数据变化大于第一阈值且上述IMU传感器数据小于第二阈值的情况下，确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的轿厢停靠位置与地面存在落差。
可选的，上述乘梯状态信息还包括电机状态数据，上述基于上述乘梯状态信息确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态，包括：
在上述电机状态数据指征上述电机存在过流保护的情况下，确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的轿厢停靠位置与地面存在落差。
第二方面，本发明实施例还提供了一种基于移动机器人的电梯监测装置，包括：
选取单元，用于选取订单任务中移动路径包括楼层落差路径的移动机器人作为目标移动机器人；
接收单元，用于接收目标移动机器人的开始乘梯标识和结束乘梯标识；
监测单元，用于监测上述开始乘梯标识和上述结束乘梯标识期间的上述目标移动机器人的乘梯状态信息；
确定单元，用于基于上述乘梯状态信息确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态。
为了实现上述目的，根据本发明的第三方面，提供了一种存储介质，上述存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序被处理器执行时实现上述的基于移动机器人的电梯监测方法。
为了实现上述目的，根据本发明的第四方面，提供了一种电子设备，包括至少一个处理器、以及与上述处理器连接的至少一个存储器；其中，上述处理器用于调用上述存储器中的程序指令，执行上述的基于移动机器人的电梯监测方法。
借由上述技术方案，本发明提供的基于移动机器人的电梯监测方法及装置，对于缺少一种可以融合机器人的用于监测电梯工况的方法的问题，本发明通过选取订单任务中移动路径包括楼层落差路径的移动机器人作为目标移动机器人；接收目标移动机器人的开始乘梯标识和结束乘梯标识；监测上述开始乘梯标识和上述结束乘梯标识期间的上述目标移动机器人的乘梯状态信息；基于上述乘梯状态信息确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态。在上述方案中，通过选取确定最适合执行监测电梯工况方法的移动机器人，将移动机器人与监测电梯工况实行了有机结合，为上述目标移动机器人设定乘梯标识，使上述目标移动机器人可以更精准的判断监测电梯工况的时段，，利用上述目标移动机器人自身的传感器监测上述目标移动机器人的乘梯状态信息，并对其进行评估，使上述目标移动机器人在日常工作时即可监测电梯工况，无需新增传感器或其他设备装置，减少了人工检测的人力和物力，同时提高了监测电梯工况的准确度，进而提高了乘坐电梯的安全程度。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了本发明实施例提供的一种基于移动机器人的电梯监测方法的流程图；
图2示出了本发明实施例提供的一种基于移动机器人的电梯监测装置的组成框图；
图3示出了本发明实施例提供的一种基于移动机器人的电梯监测设备的组成框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
为了解决缺少一种可以融合机器人的用于监测电梯工况的方法的问题，本发明实施例提供了一种基于移动机器人的电梯监测方法，如图1所示，该方法包括：
101、任务中移动路径包括楼层落差路径的移动机器人作为目标移动机器人；
示例性的，执行本任务的区域中一般存在不止一个移动机器人，上述服务器在多个移动机器人中选取上述目标移动机器人的标准是上述目标移动机器人的任务中的移动路径需要包括楼层落差路径。上述服务器确定所需要检测的电梯楼层，并获取上述移动机器人的任务移动路径，基于上述所确定的所需要检测的电梯楼层检测对上述移动机器人的任务移动路径进行检测，从中确定任务中移动路径包括楼层落差路径的移动机器人作为上述目标移动机器人。实现了了上述目标移动机器人在执行任务时可以同时路过楼层落差路径，从而不需要再耗费其他的人力物力到上述楼层路径中，实现了节省行程资源。
102、接收目标移动机器人的开始乘梯标识和结束乘梯标识；
示例性的，上述目标移动机器人内置GPS，当上述目标移动机器人检测到自身定位与电梯定位的距离逐渐缩小并等于0或小于预设距离时，判定目标移动机器人开始乘梯，向上述服务器发送目标移动机器人的开始乘梯标识；当上述目标移动机器人检测到自身定位与电梯定位的距离由等于0或由小于预设距离逐渐增大并大于预设距离时，判定目标移动机器人结束乘梯，向上述服务器发送目标移动机器人的结束乘梯标识。上述服务器接受目标移动机器人发送的开始乘梯标识和结束乘梯标识。上述目标移动机器人内置微控制器通过无线连接的方式连接至上述服务器，与上述服务器互通。上述预设距离可以是厂家设定的，也可以是购买上述目标移动机器人的用户自定义的。上述获取开始乘梯标识和结束乘梯标识可以将上述目标移动机器人的工作状态有效划分，从而更精确地确定何时调用上述目标移动机器人。
103、监测上述开始乘梯标识和上述结束乘梯标识期间的上述目标移动机器人的乘梯状态信息；
示例性的，上述目标移动机器人内置传感器，上述传感器是主要用来检测传感器数据。上述目标移动机器人的乘梯状态信息是指上述目标移动机器人是否乘梯及其他数据。当上述目标移动机器人判定开始乘梯时，调用传感器实时获取传感器数据，并传输给上述服务器，当上述目标移动机器人判定结束乘梯后，结束传感器工作。与此同时上述服务器接收传感器数据结束。需要注意的是电梯内可能出现信号不佳，上述传感器数据传输不及时的情况，上述目标移动机器人可以在乘梯期间，存储上述传感器数据，待乘梯结束后再向上述服务器发送上述传感器数据。上述服务器接收上述传感数据后对其进行分析，确定上述目标移动机器人是否乘梯。保证了上述传感器数据传输的准确性，以及确保了上述目标移动机器人乘梯状态有上述传感器数据支持，提高判断结果的精准性。
104、基于上述乘梯状态信息确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态。
上述服务器基于所获取到的上述目标移动机器人是否乘梯以及乘梯期间所获取的数据信息，对上述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态进行分析。此方法使得上述目标移动机器人在工作时可以同时对所搭乘的电梯的健康状态进行检测，减少定期检修的人力物力的资源浪费，同时降低了电梯发生事故的风险。
借由上述技术方案，本发明提供的基于移动机器人的电梯监测方法，对于缺少一种可以融合机器人的用于监测电梯工况的方法的问题，本发明通过选取订单任务中移动路径包括楼层落差路径的移动机器人作为目标移动机器人；接收目标移动机器人的开始乘梯标识和结束乘梯标识；监测上述开始乘梯标识和上述结束乘梯标识期间的上述目标移动机器人的乘梯状态信息；基于上述乘梯状态信息确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态。在上述方案中，通过选取确定最适合执行监测电梯工况方法的移动机器人，将移动机器人与监测电梯工况实行了有机结合，为上述目标移动机器人设定乘梯标识，使上述目标移动机器人可以更精准的判断监测电梯工况的时段，监测上述目标移动机器人的乘梯状态信息，并对其进行评估，使上述目标移动机器人在日常工作时即可监测电梯工况，减少了人工检测的人力和物力，同时提高了监测电梯工况的准确度，进而提高了乘坐电梯的安全程度。
在一种实施例中，上述乘梯状态信息包括IMU传感器数据，上述基于上述乘梯状态信息确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态，包括：
基于上述IMU传感器数据确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯在运行过程中的振动情况。
示例性的，上述目标移动机器人内置IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)传感器，上述IMU传感器是主要用来检测和测量加速度与旋转运动的传感器，其采用惯性定律实现，上述IMU传感器用于获取上述IMU传感器数据。上述目标移动机器人在确定开始乘梯后实时获取IMU传感器数据并发送给上述服务器直至结束乘梯，或上述目标移动机器人记录开始乘梯到结束乘梯期间上述IMU传感器所获取的IMU传感器数据待乘梯结束后向上述服务器发送上述IMU传感器数据。上述服务器根据上述IMU传感器数据确定上述目标移动机器人的振动状况，进而确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯在运行过程中的振动情况。上述IMU传感器数据反应的振动次数越多、幅度越大，电梯健康程度越低；上述IMU传感器数据反应的振动次数越少、幅度越小，电梯健康程度越高。
在一种实施例中，上述IMU传感器数据包括IMU传感器Z轴数据，上述基于上述乘梯状态信息确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态，包括：
基于上述IMU传感器Z轴数据的临界值确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯是否存在急加速或急减速的情况。
示例性的，上述服务器获取到上述IMU传感器数据后对其进行预处理，获得IMU传感器数据的Z轴数据。上述临界值上述IMU传感器Z轴数据的加速度最大值和最小值。对上述IMU传感器Z轴数据的加速度最大值和最小值进行检测，当检测到上述IMU传感器Z轴数据的加速度最大值大于预设标准时，确定上述电梯存在急加速的情况；当检测到上述IMU传感器Z轴数据的加速度最小值小于预设标准时，确定上述电梯存在急减速的情况。上述IMU传感器数据反映的电梯存在急减速、急加速的次数越多、程度越大，电梯健康程度越低；述IMU传感器数据反映的电梯存在急减速、急加速的次数越少、程度越低，电梯健康程度越高。上述服务器对IMU传感器数据所反映的上述加速度最大值和最小值进行分析使所确定的上述电梯的急加速或急减速的结果更加精准。
在一种实施例中，上述IMU传感器数据包括IMU传感器Z轴数据，上述基于上述乘梯状态信息确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态，包括：
基于上述IMU传感器Z轴数据的变化曲线的平滑程度确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的乘梯舒适度。
示例性的，上述服务器获取到上述IMU传感器数据后对其进行预处理，获得IMU传感器数据的Z轴数据。将上述得IMU传感器数据的Z轴数据准换成曲线，并对上述IMU传感器Z轴数据的曲线变化进行分析。可以在上述IMU传感器数据的Z轴数据的变化曲线设定预设最大值、预设最小值和中间值，当上述变化曲线围绕上述中间值稳定变化时，证明上述Z轴数据的变化曲线平滑；当上述变化曲线触碰或多次触碰上述预设最大值和预设最小值证明上述变化曲线多变。上述Z轴数据的变化曲线越平滑，电梯运行过程越平缓，电梯的乘梯舒适度也就越高；上述Z轴数据的变化曲线越多变，证明电梯运行过程越颠簸，电梯的乘梯舒适度也就越低。
在一种实施例中，上述乘梯状态信息还包括激光雷达数据，上述基于上述乘梯状态信息确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态，包括：
在上述激光雷达数据表征上述电梯的电梯门未关闭的情况下，获取上述IMU传感器Z轴数据；
若IMU传感器Z轴数据表征上述电梯存在上下移动，则确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态存在异常。
示例性的，上述目标移动机器人内置激光雷达，用于获取激光雷达数据，上述目标移动机器人检测所搭乘的电梯的健康状态时，上述激光雷达主要用于获取电梯门开关状态的激光雷达数据。通过判断上述激光雷达数据所表征的电梯的电梯门状态与上述IMU传感器Z轴数据所表征的电梯的运动状态是否一致。当上述激光雷达数据表征所搭乘的电梯门还未关闭，上述IMU传感器Z轴数据所表征的电梯运动为开始运动，证明上述电梯在电梯门还未关闭时便开始运动，上述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态存在异常；当上述激光雷达数据表征所搭乘的电梯门已经关闭，上述IMU传感器Z轴数据所表征的电梯运动为开始运动，证明上述电梯在电梯门关闭时才开始运动，上述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态正常；当上述激光雷达数据表征所搭乘的电梯门已经关闭，上述IMU传感器Z轴数据所表征的电梯没有开始运动，证明上述电梯在电梯门关闭后还未运行，上述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态存在异常。由此综合考虑到电梯门开合状态数据与电梯运行状态数据，可以更精准的检测电梯运行的安全程度，降低门未关，电梯开始运行等安全事故发生的风险。
在一种实施例中，上述乘梯状态信息还包括里程计数据，上述基于上述乘梯状态信息确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态，包括：
在上述里程计数据变化大于第一阈值且上述IMU传感器数据小于第二阈值的情况下，确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的轿厢停靠位置与地面存在落差。
示例性的，上述里程计数据通过上述目标移动机器人运动的轮轴获得，轮轴转动，上述里程计数据增加。当上述服务器检测到出现上述里程计数据发生变化大于第一阈值，并且上述IMU传感器数据小于第二阈值时，证明电梯的轮轴发生卡轮或打滑，导致上述轮轴继续转动，上述里程计数据增加，上述里程计数据变化大于第一阈值，但实际上述目标移动机器人并未移动，故上述IMU传感器数据小于第二阈值，基于此确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的轿厢停靠位置与该电梯所应停靠的楼层存在落差，导致上述目标移动机器人发生卡轮或打滑，故上述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态存在异常。上述第一阈值和上述第二阈值可以是上述服务器基于楼层与电梯距离及落差、轮轴直径等数据综合预估的值；也可以是测量人员给出的预估数据，预存在上述服务器中。基于上述里程计数据变化及IMU传感器数据，将获取的数据与预设阈值进行比对，确定上述电梯的轿厢停靠位置及所在楼层地面的落差，可以更及时准确的检测出上述电梯的轿厢停靠位置不准的情况，从而降低乘梯风险。
在一种实施例中，上述乘梯状态信息还包括电机状态数据，上述基于上述乘梯状态信息确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态，包括：
在上述电机状态数据指征上述电机存在过流保护的情况下，确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的轿厢停靠位置与地面存在落差。
示例性的，当上述目标移动机器人所搭乘的电梯的轿厢停靠位置与地面存在落差时，上述目标移动机器人难以移动出电梯的轿厢，被高度差所阻挡，导致上述目标移动机器人轮轴不断运动易导致超负荷运动，其电流超过预定最大值，此时易发生损坏上述目标移动机器人的情况。上述过流保护是指当流过被保护的上述目标移动机器人的电机中的电流超过预先设定的某个数值时，保护装置启动，使断路器跳闸或给出报警信号。当上述服务器检测到上述目标移动机器人在进入电梯或离开电梯期间出现上述过流保护的情况，证明上述目标移动机器人所搭乘的电梯的轿厢停靠位置与地面可能存在落差，从而确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态存在异常。更及时精确的检测出上述电梯的轿厢停靠位置不准的情况，降低乘梯风险。
进一步的，作为对上述图1所示方法的实现，本发明实施例还提供了一种基于移动机器人的电梯监测装置，用于对上述图1所示的方法进行实现。该装置实施例与前述方法实施例对应，为便于阅读，本装置实施例不再对前述方法实施例中的细节内容进行逐一赘述，但应当明确，本实施例中的装置能够对应实现前述方法实施例中的全部内容。如图2所示，该装置包括：选取单元21、接收单元22、监测单元23及确定单元24，其中
选取单元21，用于选取订单任务中移动路径包括楼层落差路径的移动机器人作为目标移动机器人；
接收单元22，用于接收目标移动机器人的开始乘梯标识和结束乘梯标识；
监测单元23，用于监测上述开始乘梯标识和上述结束乘梯标识期间的上述目标移动机器人的乘梯状态信息；
确定单元24，用于基于上述乘梯状态信息确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态。
示例性的，上述乘梯状态信息包括IMU传感器数据，上述基于上述乘梯状态信息确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态，包括：
基于上述IMU传感器数据确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯在运行过程中的振动情况。
示例性的，上述IMU传感器数据包括IMU传感器Z轴数据，上述基于上述乘梯状态信息确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态，包括：
基于上述IMU传感器Z轴数据的临界值确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯是否存在急加速或急减速的情况。
示例性的，上述IMU传感器数据包括IMU传感器Z轴数据，上述基于上述乘梯状态信息确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态，包括：
基于上述IMU传感器Z轴数据的变化曲线的平滑程度确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的乘梯舒适度。
示例性的，上述乘梯状态信息还包括激光雷达数据，上述基于上述乘梯状态信息确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态，包括：
在上述激光雷达数据表征上述电梯的电梯门未关闭的情况下，获取上述IMU传感器Z轴数据；
若IMU传感器Z轴数据表征上述电梯存在上下移动，则确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态存在异常。
示例性的，上述乘梯状态信息还包括里程计数据，上述基于上述乘梯状态信息确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态，包括：
在上述里程计数据变化大于第一阈值且上述IMU传感器数据小于第二阈值的情况下，确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的轿厢停靠位置与地面存在落差。
示例性的，上述乘梯状态信息还包括电机状态数据，上述基于上述乘梯状态信息确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态，包括：
在上述电机状态数据指征上述电机存在过流保护的情况下，确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的轿厢停靠位置与地面存在落差。
借由上述技术方案，本发明提供的基于移动机器人的电梯监测装置，对于缺少一种可以融合机器人的用于监测电梯工况的方法的问题，本发明通过选取订单任务中移动路径包括楼层落差路径的移动机器人作为目标移动机器人；接收目标移动机器人的开始乘梯标识和结束乘梯标识；监测上述开始乘梯标识和上述结束乘梯标识期间的上述目标移动机器人的乘梯状态信息；基于上述乘梯状态信息确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态。在上述方案中，通过选取确定最适合执行监测电梯工况方法的移动机器人，将移动机器人与监测电梯工况实行了有机结合，为上述目标移动机器人设定乘梯标识，使上述目标移动机器人可以更精准的判断监测电梯工况的时段，监测上述目标移动机器人的乘梯状态信息，并对其进行评估，使上述目标移动机器人在日常工作时即可监测电梯工况，减少了人工检测的人力和物力，同时提高了监测电梯工况的准确度，进而提高了乘坐电梯的安全程度。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现一种基于移动机器人的电梯监测方法，能够解决缺少一种可以融合机器人的用于监测电梯工况的方法的问题。
本发明实施例提供了一种存储介质，上述存储介质包括存储的程序，该程序被处理器执行时实现上述基于移动机器人的电梯监测方法。
本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述基于移动机器人的电梯监测方法。
本发明实施例提供了一种设备，上述设备包括至少一个处理器、以及与上述处理器连接的至少一个存储器；其中，上述处理器用于调用上述存储器中的程序指令，执行如上述的基于移动机器人的电梯监测方法
本发明实施例提供了一种设备30，如图3所示，设备包括至少一个处理器301、以及与处理器连接的至少一个存储器302、总线303；其中，处理器301、存储器302通过总线303完成相互间的通信；处理器301用于调用存储器中的程序指令，以执行上述的基于移动机器人的电梯监测方法。
本文中的智能设备可以是PC、PAD、手机等。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在流程管理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：选取订单任务中移动路径包括楼层落差路径的移动机器人作为目标移动机器人；接收目标移动机器人的开始乘梯标识和结束乘梯标识；监测上述开始乘梯标识和上述结束乘梯标识期间的上述目标移动机器人的乘梯状态信息；基于上述乘梯状态信息确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态。
进一步的，上述乘梯状态信息包括IMU传感器数据，上述基于上述乘梯状态信息确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态，包括：
基于上述IMU传感器数据确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯在运行过程中的振动情况。
进一步的，上述IMU传感器数据包括IMU传感器Z轴数据，上述基于上述乘梯状态信息确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态，包括：
基于上述IMU传感器Z轴数据的临界值确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯是否存在急加速或急减速的情况。
进一步的，上述IMU传感器数据包括IMU传感器Z轴数据，上述基于上述乘梯状态信息确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态，包括：
基于上述IMU传感器Z轴数据的变化曲线的平滑程度确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的乘梯舒适度。
进一步的，上述乘梯状态信息还包括激光雷达数据，上述基于上述乘梯状态信息确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态，包括：
在上述激光雷达数据表征上述电梯的电梯门未关闭的情况下，获取上述IMU传感器Z轴数据；
若IMU传感器Z轴数据表征上述电梯存在上下移动，则确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态存在异常。
进一步的，上述乘梯状态信息还包括里程计数据，上述基于上述乘梯状态信息确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态，包括：
在上述里程计数据变化大于第一阈值且上述IMU传感器数据小于第二阈值的情况下，确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的轿厢停靠位置与地面存在落差。
进一步的，上述乘梯状态信息还包括电机状态数据，上述基于上述乘梯状态信息确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态，包括：
在上述电机状态数据指征上述电机存在过流保护的情况下，确定上述目标移动机器人所搭乘的电梯的轿厢停靠位置与地面存在落差。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程流程管理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程流程管理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
在一个典型的配置中，设备包括一个或多个处理器(CPU)、存储器和总线。设备还可以包括输入/输出接口、网络接口等。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (10)
1.一种基于移动机器人的电梯监测方法，其特征在于，包括：
选取订单任务中移动路径包括楼层落差路径的移动机器人作为目标移动机器人；
接收目标移动机器人的开始乘梯标识和结束乘梯标识；
监测所述开始乘梯标识和所述结束乘梯标识期间的所述目标移动机器人的乘梯状态信息；
基于所述乘梯状态信息确定所述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述乘梯状态信息包括IMU传感器数据，所述基于所述乘梯状态信息确定所述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态，包括：
基于所述IMU传感器数据确定所述目标移动机器人所搭乘的电梯在运行过程中的振动情况。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述IMU传感器数据包括IMU传感器Z轴数据，所述基于所述乘梯状态信息确定所述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态，包括：
基于所述IMU传感器Z轴数据的临界值确定所述目标移动机器人所搭乘的电梯是否存在急加速或急减速的情况。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述IMU传感器数据包括IMU传感器Z轴数据，所述基于所述乘梯状态信息确定所述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态，包括：
基于所述IMU传感器Z轴数据的变化曲线的平滑程度确定所述目标移动机器人所搭乘的电梯的乘梯舒适度。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述乘梯状态信息还包括激光雷达数据，所述基于所述乘梯状态信息确定所述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态，包括：
在所述激光雷达数据表征所述电梯的电梯门未关闭的情况下，获取所述IMU传感器Z轴数据；
若IMU传感器Z轴数据表征所述电梯存在上下移动，则确定所述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态存在异常。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述乘梯状态信息还包括里程计数据，所述基于所述乘梯状态信息确定所述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态，包括：
在所述里程计数据变化大于第一阈值且所述IMU传感器数据小于第二阈值的情况下，确定所述目标移动机器人所搭乘的电梯的轿厢停靠位置与地面存在落差。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述乘梯状态信息还包括电机状态数据，所述基于所述乘梯状态信息确定所述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态，包括：
在所述电机状态数据指征所述电机存在过流保护的情况下，确定所述目标移动机器人所搭乘的电梯的轿厢停靠位置与地面存在落差。
8.一种基于移动机器人的电梯监测装置，其特征在于，包括：
选取单元，用于选取订单任务中移动路径包括楼层落差路径的移动机器人作为目标移动机器人；
接收单元，用于接收目标移动机器人的开始乘梯标识和结束乘梯标识；
监测单元，用于监测所述开始乘梯标识和所述结束乘梯标识期间的所述目标移动机器人的乘梯状态信息；
确定单元，用于基于所述乘梯状态信息确定所述目标移动机器人所搭乘的电梯的健康状态。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至权利要求7中任一项所述的基于移动机器人的电梯监测方法。
10.一种设备，其特征在于，所述设备包括至少一个处理器、以及与所述处理器连接的至少一个存储器；其中，所述处理器用于调用所述存储器中的程序指令，执行如权利要求1至权利要求7中任一项所述的基于移动机器人的电梯监测方法。
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