JP7338637B2 - 交通支援システム、サーバ及び方法、車載装置及びその動作方法、コンピュータプログラム、記録媒体、コンピュータ、並びに半導体集積回路 - Google Patents
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Description
特許文献1に開示されたような通信システムにより、交通状況俯瞰マップ52を構築し維持できる。交通状況俯瞰マップ52から得られた交通に関する動的情報及び注意情報が各通信端末に送信される。この結果、例えばそうした通信端末を搭載した車両では、道路の状況を必要なときに知ることができ、交通の安全に役立てることができる。
以下の説明及び図面では、同一の部品には同一の参照番号を付してある。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。なお、以下の実施形態の少なくとも一部を任意に組合せてもよい。
[開示の効果]
以上のように、この開示によれば、サーバの負荷が過大になることを防止しながら交通状況俯瞰マップの品質を維持できるような交通支援システム、サーバ及び方法、車載装置及びその動作方法、コンピュータプログラム、記録媒体、コンピュータ、並びに半導体集積回路を提供できる。
<第1の実施形態>
〈構成〉
《全体構成》
図3にこの開示に係る交通支援システムの概略構成図を示す。図3を参照して、この交通支援システムは、特許文献1に記載のものと同様、車両82及び84、並びに図示しないインフラセンサ、歩行者が持つ携帯電話機等と、これらと基地局110を介して通信し、交通状況俯瞰マップ150を構築し維持する処理を行う交通支援サーバであるエッジサーバ128とを含む。
図4を参照して、車両82は、各種のセンサ170及び車両の制御のための自動運転ECU(Electronic Control Unit)172と、これらセンサ170からセンサデータを収集し、ECU172と通信しながらECU172を制御するための車載装置92と、車載装置92がエッジサーバ128及び他の車両等の車外の要素と通信する際に使用する車外通信機162とを含む。
図5を参照して、エッジサーバ128は、上記したように複数のインフラセンサ設備180(カメラ及びLiDARのいずれか又は双方を含む。)からの信号及び車両82が搭載するセンサ(カメラ及びLiDARのいずれか又は双方を含む。)170からの信号を受信するための受信処理部210を含む。インフラセンサ設備180の各々は、カメラ又はLiDARからなるインフラセンサ190と、インフラセンサ190の出力する信号をエッジサーバ128の受信処理部210に対して送信するための通信装置192とを含む。車両82も同様、カメラ又はLiDARからなるセンサ170と、センサ170の出力する信号をエッジサーバ128の受信処理部210に向けて送信する車外通信機162とを含む。
図7に、エッジサーバ128において上記した各エリアに特定車両からのセンサデータの送信を許可し、他の車両からのセンサデータの送信を禁止する、すなわち特定車両にはセンサデータの送信を許可する指示を、他の車両にはセンサデータの送信を禁止する指示を、それぞれ送信する処理をコンピュータにより実現するプログラムの制御構造をフローチャート形式で示す。このプログラムは交通状況俯瞰マップを作成するプログラムと並列に、一定時間間隔で動作する。
図8を参照して、図4に示す車内外連携部164をコンピュータにより実現するためのプログラムは、車内外連携部164において何らかのイベントを受信した場合に実行される。このプログラムは、受信したイベントがデータセットIDの問合せか否かを判定し、判定にしたがって制御の流れを分岐させるステップ340と、ステップ340の判定が肯定のときに、車内外連携部164が利用できる回線速度を確認するステップ342と、車内ネットワークの逼迫度を確認するステップ344と、車内外連携部164が搭載しているCPUで利用可能なリソースを確認するステップ346とを含む。回線速度は、図4の車外通信機162が使用する無線通信の回線速度をいう。車内ネットワークの逼迫度とは、図4においてセンサ170、ECU172及び車内外連携部164が相互の通信に使用しているネットワークの逼迫度を指す。CPUのリソースとは、図4に示す車内外連携部164が搭載しているCPUが持つ利用可能なリソース、サーバから指示されたセンサデータの送信処理に関係する全てのECUがそれぞれ搭載しているCPUが可能なリソースのことをいう。車内外連携部164が車両の制御を行っている関係上、車内ネットワーク及びCPUのリソースとしては、車内制御のために多少の余裕をみておく必要がある。回線速度及び車内ネットワークについては、その状態の確認は容易であり、センサデータの送信に与える影響も見積もりやすい。しかしCPUリソースは、他の処理の影響を受けやすく、また実際のセンサデータの送信を開始しないと明確には分からないため、他の2つの要素より見積もることがむずかしい。そこで、種々の条件でセンサデータを送信する処理を実行しておき、その結果消費されるCPUリソースを実測してテーブル等の形式で実測結果を保持しておいてもよい。
上記したエッジサーバ128及び車内外連携部164は以下のように動作する。図5を参照して、インフラセンサ設備180及びセンサ170は、それぞれ周囲の状況に応じたセンサデータを出力する。これらセンサデータは、通信装置192及び車外通信機162をそれぞれ介してエッジサーバ128に送信される。センサの中で、LiDARは、それぞれ周囲の所定範囲内に存在する動体までの距離を測定し、測距信号をセンサデータとして出力する。カメラは、撮像範囲の画像を所定のフレームレートで撮像する。それら一連の画像はエッジサーバ128に送信される。
送能力を示す回答があるか否かで判定する。
図8を参照して、車内外連携部164は次のように動作する。通常は、何らかのイベントが発生すると図8のステップ340→ステップ360→ステップ364→368という経路の処理が実行される。したがって、この実施形態に関係する動作は行われない。エッジサーバ128が特定エリアを高優先エリアとして選択すると、その高優先エリア内に存在する車両で、所定のセンサを持ち、かつそのセンサの検出範囲が選択された高優先エリアを含む車両、又は近い将来にそのような位置に移動すると考えられる車両が候補車両として選定される。そして、選定された車両には、図7の処理306でデータセットIDの問合せがエッジサーバ128が選択したデータセットテーブルとともに送信される。
〈構成〉
上記第1の実施形態では、少なくとも各エリアにおいて最低1台は必要なデータ伝送能力でセンサデータをエッジサーバに送信可能であることを想定している。しかし、無線通信の状況は常に変化しており、例えば移動通信での基地局により管理されているエリアの切替時、又は大型車両により通信環境が阻害されて十分なデータを送信できる車両が存在しない場合が生じ得る。また、例えば事故エリアでは、事故車両の詳細な画像が必要となるが、事故車両は動かないため、詳細な画像を短時間でサーバに送信する必要はない。そうした場合、サーバでは、多少のタイムラグがあっても詳細な画像データを受信することが望ましいことがある。第1の実施形態では、エリア内の全ての車両が十分に速いデータ伝送能力を発揮できないことがあるため、そのような状況には十分に対応できない。以下に説明する第2の実施形態は、そうした問題に対処するためのものである。
図9に、この実施形態において第1の実施形態のエッジサーバ128と同様の機能を持つエッジサーバ(以下単に「エッジサーバ」と呼ぶ。)で図7に示すものに対応するプログラムの制御構造をフローチャート形式で示す。
車載装置でも、この新たなステップ410~418に対応する処理を実行するプログラムが必要になる。図10にそうしたプログラムの制御構造をフローチャート形式で示す。図10に示すプログラムの制御構造は、図8に示すものと同様だが、図8に示すステップ368に代えて、ステップ364の判定が否定であるときに、受信したイベントがバッファリング送信指示か否かを判定し、判定にしたがって制御の流れを分岐させるステップ430と、ステップ430の判定が肯定のときに、車両のセンサからのセンサデータのバッファリングプロセスを開始してこのプログラムの実行を終了するステップ432と、ステップ430の判定が否定のときに、受信したイベントがバッファリング終了指示か否かを判定し、判定に応じて制御の流れを分岐させるステップ434と、ステップ434の判定が肯定のときに、バッファリング処理を終了するステップ436と、ステップ436の後、バッファリングされていたセンサデータのエッジサーバ128への送信のためのプロセスを開始してこのプログラムの実行を終了させるステップ438と、ステップ434の判定が否定のときに、この実施形態に係るセンサデータの送信とは関係のない、他の処理を実行し、このプログラムの実行を終了するステップ440とを含む。
この第2の実施形態の動作については、第1の実施形態の動作と異なる部分についてのみ説明する。
この開示の上記実施形態に係る車内外連携部164を搭載した車載装置92及びエッジサーバ128は、いずれもプロセッサを含むコンピュータハードウェアと、そのコンピュータハードウェアにより実行される上に説明したような制御構造を有するプログラムと、コンピュータハードウェアに格納されるデータとにより実現される。図13は車載装置92を実現するコンピュータ540の構成を示し、図14はエッジサーバ128を実現するコンピュータの外観を示し、図15は図14に示すコンピュータの内部構成を示す。
52、150、225 交通状況俯瞰マップ
70 通信システム
180 インフラセンサ設備
82、84 車両
86 歩行者
88 インフラカメラ
90 交通信号制御器
92、94 車載装置
96 携帯電話機
98、100 無線通信機
110、112、114 基地局
122 メトロNW
124、130 分散DC
126、128 エッジサーバ
140 コアNW
142 コアDC
144 コアサーバ
160 NSW
162 車外通信機
164 車内外連携部
170 センサ
172 自動運転ECU
190 インフラセンサ
192 通信装置
210 受信処理部
212 動体追跡部
213、217 解析結果
214 第1の解析結果記憶部
216 属性検出部
218 第2の解析結果記憶部
220 車両追跡部
222 車両情報記憶部
224 統合処理部
226 第3の解析結果記憶部
228 情報送信部
230 送信処理部
240 高優先度エリア抽出部
242 センサ優先度ポリシー記憶部
244 ポリシー決定部
246 候補車両選定部
248 伝送データセットテーブル記憶部
250 データセット問合せ部
252 車両選定部
254 問合せ送受信部
270、272、274 伝送データセットテーブル
290、292、296、300、302、304、308、310、312、314、340、342、344、346、348、350、352、354、356、360、362、364、366、368、400、410、412、414、416、430、432、450、452、454、456 ステップ
294、306、402 処理
540、640 コンピュータ
542、642 モニタ
544 タッチパネル
548、668 ネットワーク
556、656 CPU
558、658 ROM
560、660 RAM
562 補助記憶装置
564 無線通信部
566 バス
568 入出力I/F
570、644 ネットワークI/F
572 各種アクチュエータ
646 キーボード
648 マウス
650 DVDドライブ
654 ハードディスク(ハードディスクドライブ)
657 GPU
662 DVD
Claims (33)
- 各々が周囲の環境に関するデータを収集可能な複数種類のセンサを備えた複数の車両にそれぞれ搭載される複数の車載装置と、
前記複数の車載装置の各々と無線通信を介して前記センサからのデータを収集することにより、所定範囲における交通状況を表す交通状況俯瞰マップを作成し、当該交通状況俯瞰マップに基づいて前記複数の車載装置に運転支援のためのデータを送信する交通支援サーバとを含む交通支援システムであって、
前記複数の車載装置の各々は、
当該車載装置を搭載した車両が持つセンサからのデータであるセンサデータを収集するデータ収集装置と、
無線により車外と通信する第1の無線通信装置と、
前記センサデータを前記第1の無線通信装置を介して前記交通支援サーバに送信するセンサデータ送信装置と、
車外の状況に関するデータを前記第1の無線通信装置を介して車外から受信する車外状況データ受信装置と、
前記車外の状況に関するデータを受信したことに応答して、車外の装置と連携して、前記センサデータ送信装置の動作を含む前記車両の内部の動作を変化させる車内外連携装置とを含み、
前記交通支援サーバは、
前記車載装置の前記第1の無線通信装置と無線通信により通信可能な第2の無線通信装置と、
前記第2の無線通信装置を介して前記複数の車載装置から前記センサデータを受信し、受信したデータと道路地図データとに基づいて前記交通状況俯瞰マップを作成し維持する交通状況俯瞰マップ作成装置と、
前記交通状況俯瞰マップから特定の条件を充足するエリアを選択し、当該エリア内に存在する車載装置の内で回線状況を条件に入れて前記交通状況俯瞰マップの維持のために最も有効なセンサデータを送信できる車載装置を搭載した車両を選択する車両選択装置と、
前記車両選択装置が選択した車両が搭載した車載装置にはセンサデータの送信を許可する指示を、前記車両選択装置が選択しなかった車両が搭載した車載装置にはセンサデータの送信を禁止する指示を、それぞれ前記第2の無線通信装置を介して送信する送信可否信号送信装置と、を含み、
前記車内外連携装置は、前記指示を受信すると、当該指示にしたがって前記センサデータ送信装置を制御し、
前記車両選択装置は、
前記交通状況俯瞰マップから、一定範囲内に予め定める数以上の動的物体が存在する第1の種類のエリア、及び特定の属性を有する動的物体が存在する第2の種類のエリアのいずれかの条件又は双方の条件を充足するエリアを選択するエリア選択装置と、
前記エリア選択装置により選択された前記エリア内に存在する車載装置の内で、当該エリアの状況と回線状況とに応じた、前記交通状況俯瞰マップの維持のために最も有効なセンサデータを送信できる車載装置を搭載した車両を選択する有効車両選択装置と、を含む、
交通支援システム。 - 前記交通支援サーバは、
前記エリア選択装置により選択されたエリアの条件に応じて、前記交通状況俯瞰マップの維持のために、センサデータをどのような優先度によって送信すべきかを示す複数のセンサ優先度ポリシーを記憶する優先度ポリシー記憶装置と、
前記エリア選択装置により選択された各エリアについて、前記優先度ポリシー記憶装置に記憶されたセンサ優先度ポリシーの中から当該エリアが選択された理由に基づいてセンサ優先度ポリシーを決定する優先度ポリシー決定装置と、をさらに含み、
前記車両選択装置は、
前記優先度ポリシー決定装置により決定されたセンサ優先度ポリシーにしたがって、前記エリア選択装置により選択された前記エリア内に存在する車載装置の内で、当該センサ優先度ポリシーに最も合致したセンサデータを送信できる車載装置を搭載した車両を選択するセンサ優先度ポリシーによる選択装置を含む、
請求項1に記載の交通支援システム。 - 前記第2の種類のエリアは、
当該エリアに子供が存在することが検知された子供検知エリア、
当該エリアに予め定められた危険な行動をする動的物体が存在することが検知された危険物体検知エリア、
当該エリアにおいて車両の事故が発生したことが検知された事故エリア、
及び当該エリア内に故障車両が存在していることが検知された故障車両エリア、
のいずれかである、
請求項2に記載の交通支援システム。 - 前記複数種類のセンサは、
動的物体の位置情報を検出するセンサと、
車両に搭載され、車外の画像を撮像する撮像センサとを少なくとも含む、
請求項3に記載の交通支援システム。 - 前記複数のセンサ優先度ポリシーは、
動的物体の位置データを動的物体の属性データより優先する第1のポリシーと、
動的物体の属性データを動的物体の位置データより優先する第2のポリシーと、を含み、
前記優先度ポリシー決定装置は、
前記第2の種類のエリアが前記子供検知エリア又は前記危険物体検知エリアであるときには、前記第1のポリシーを選択し、
前記第2の種類のエリアが前記事故エリア又は前記故障車両エリアであるときには、前記第2のポリシーを選択する、
請求項4に記載の交通支援システム。 - 前記複数のセンサ優先度ポリシーは、
動的物体の位置データと属性データとを同等に扱う第3のポリシーをさらに含み、
前記優先度ポリシー決定装置は、
前記第2の種類のエリアが前記子供検知エリア又は前記危険物体検知エリアであり、かつ前記事故エリア又は前記故障車両エリアであるときには、前記第3のポリシーを選択する、
請求項5に記載の交通支援システム。 - 前記交通支援サーバはさらに、
前記エリア選択装置が、
前記事故エリア又は前記故障車両エリアを選択したことに応答して、当該エリアを撮像範囲内に含む撮像センサを搭載した車両であって、かつ当該撮像センサの撮像した映像をリアルタイムで送信可能な車両があるか否かを判定する判定装置と、
前記判定装置による判定が肯定であることに応答して、前記撮像センサの撮像した映像のデータを送信するよう、前記映像をリアルタイムで送信可能であると前記判定装置により判定された車両に指示する送信指示装置と、
前記判定装置による判定が否定であることに応答して、前記エリア内の車両の中で、最も高精細な画像データを送信可能な車両を選択して、画像データをバッファリングし、送信可能な時期に前記交通支援サーバに当該バッファリングされた画像データを送信することを指示するバッファリング指示を前記第2の無線通信装置を介して送信するバッファリング指示装置とを含む、
請求項3から請求項6のいずれか1項に記載の交通支援システム。 - 前記センサデータ送信装置は、
前記センサデータと、当該車載装置を搭載した車両の撮像センサの検出範囲を示すデータとを前記第1の無線通信装置を介して前記交通支援サーバに送信するセンサデータ・検出範囲送信装置を含み、
前記バッファリング指示装置は、
前記センサデータ・検出範囲送信装置から送信された前記検出範囲を示す前記データと、前記道路地図データと、前記車載装置を搭載した車両の進行方向とに基づいて、当該エリアを現在又は将来の検出範囲に含む撮像センサを搭載した車両候補を選択して、当該車両に対して画像データをバッファリングし、送信可能な時期に前記交通支援サーバに当該バッファリングされた画像データを送信するよう指示する、
請求項7に記載の交通支援システム。 - 前記複数の車載装置の各々は、
当該車載装置が搭載されている車両に備えられた各センサからのセンサデータのバッファリングを行うバッファリング装置と、
前記バッファリング装置にバッファリングされているセンサデータを前記交通支援サーバに送信するバッファリングデータ送信装置とをさらに含み、
前記車内外連携装置は、
前記バッファリング指示を受信したことに応答して、前記バッファリング装置によるバッファリングを開始させるバッファリング開始装置と、
当該車載装置から前記交通支援サーバへの回線速度が所定の値以上となったことに応答して、前記バッファリングデータ送信装置によるセンサデータの送信を開始させるバッファリングデータ送信開始装置と、
バッファリングの中止指示を受信したことに応答して、前記バッファリング装置によるセンサデータのバッファリングを中止するバッファリング中止装置と、
前記バッファリングデータ送信装置によるデータの送信が終了したことに応答して、前記センサデータ送信装置による前記センサデータの前記交通支援サーバへの送信を開始させるセンサデータ送信開始装置とを含む、
請求項7又は請求項8に記載の交通支援システム。 - 前記センサ優先度ポリシーによる選択装置は、
前記エリア選択装置により選択されたエリアの各々について、当該エリア内に存在する車載装置の各々に対して、前記交通状況俯瞰マップの維持のために前記交通支援サーバに送信できるセンサデータの伝送能力を問合せる問合せを、前記決定されたセンサ優先度ポリシーを示すデータとともに前記第2の無線通信装置を介して送信する問合せ装置と、
前記問合せ装置による問合せに対して最も高い伝送能力を回答した車載装置を搭載した車両を選択する装置とを含み、
前記複数の車載装置の各々は、
前記問合せを受信したことに応答して、当該車載装置を搭載した車両に備えられたセンサの種類及び能力並びに前記問合せ装置から受信した前記センサ優先度ポリシーを示すデータと、前記交通支援サーバとの間の通信に利用可能な回線速度、車内ネットワークの逼迫度、及び当該車載装置が利用可能な計算資源の任意の組合せとに基づいて、前記伝送能力を前記交通支援サーバに前記第1の無線通信装置を介して回答する回答装置を含む、
請求項2に記載の交通支援システム。 - 前記回答装置は、
前記問合せを受信したことに応答して、前記問合せ装置から受信した前記センサ優先度ポリシーを表す前記データに基づいて、前記回線速度、前記車内ネットワークの逼迫度、及び前記車載装置が利用可能な計算資源をそれぞれ用いて伝送能力を算出する伝送能力算出装置と、
前記伝送能力算出装置により算出された伝送能力の中で、もっとも低い伝送能力を選択して前記交通支援サーバに送信する伝送能力選択装置とを含む、
請求項10に記載の交通支援システム。 - 前記複数の車載装置の各々は、
前記第1の無線通信装置を介して前記交通支援サーバから前記センサデータの送信を許可する前記指示を受信したことに応答して、前記第1の無線通信装置を介して前記センサデータを前記交通支援サーバに送信する処理を継続する送信継続装置と、
前記第1の無線通信装置を介して前記交通支援サーバから前記センサデータの送信を禁止する前記指示を受信したことに応答して、前記センサデータの送信を中止する送信中止装置とを含む、
請求項1から請求項11のいずれか1項に記載の交通支援システム。 - 各々が周囲の環境に関するデータを収集可能な複数種類のセンサを備えた複数の車両にそれぞれ搭載される複数の車載装置と、
前記複数の車載装置の各々と無線通信を介して前記センサからのデータを収集することにより、所定範囲における交通状況を表す交通状況俯瞰マップを作成し、当該交通状況俯瞰マップに基づいて前記複数の車載装置に運転支援のためのデータを送信する交通支援サーバとを含む交通支援システムで用いられる車載装置であって、
前記車載装置は、
当該車載装置を搭載した車両が持つセンサからのデータであるセンサデータを収集するデータ収集装置と、
無線により車外と通信する無線通信装置と、
前記センサデータを前記無線通信装置を介して前記交通支援サーバに送信するセンサデータ送信装置と、
車外の状況に関するデータを前記無線通信装置を介して車外から受信する車外状況データ受信装置と、
前記車外の状況に関するデータを受信したことに応答して、車外の装置と連携して、前記センサデータ送信装置の動作を含む前記車両の内部の動作を変化させる車内外連携装置と、を含み、
前記車内外連携装置は、
前記交通支援サーバから、センサデータの送信を許可又は禁止する指示を受信したことに応答して、当該指示にしたがって前記センサデータ送信装置を制御する送信制御装置を含み、
前記交通支援サーバは、センサデータをその種類についてどのような優先度によって送信すべきかを示すセンサ優先度ポリシーを決定し、前記車載装置に対して回線状況を条件に入れて前記交通状況俯瞰マップの維持のために前記交通支援サーバに送信できるセンサデータの伝送能力を問合せる問合せを、前記決定されたセンサ優先度ポリシーを表すデータとともに送信し、
前記車載装置は、さらに、前記問合せを受信したことに応答して、前記受信した前記センサ優先度ポリシーを表すデータと、前記交通支援サーバとの間の通信に利用可能な回線速度、前記車載装置を搭載した車両の車内ネットワークの逼迫度、及び当該車載装置が利用可能な計算資源の任意の組合せとに基づいて、前記伝送能力を算出し前記交通支援サーバに前記無線通信装置を介して回答する回答装置を含む、
車載装置。 - 前記回答装置は、
前記問合せを受信したことに応答して、当該車載装置を搭載した車両に備えられたセンサの種類及び能力により定まる単位時間当たりのデータ生成量と、前記問合せ装置から受信した前記センサ優先度ポリシーを表すデータとに基づいて、前記回線速度、前記車内ネットワークの逼迫度、及び前記車載装置が利用可能な計算資源をそれぞれ用いて伝送能力を算出する伝送能力算出装置と、
前記伝送能力算出装置により算出された伝送能力の中で、もっとも低い伝送能力を選択して前記交通支援サーバに送信する伝送能力選択装置とを含む、
請求項13に記載の車載装置。 - 前記車内外連携装置は、
前記無線通信装置を介して前記交通支援サーバから前記センサデータの送信を許可する前記指示を受信したことに応答して、前記センサデータ送信装置により前記センサデータを前記交通支援サーバに送信する処理を継続する送信継続装置と、
前記無線通信装置を介して前記交通支援サーバから前記センサデータの送信を禁止する前記指示を受信したことに応答して、前記センサデータ送信装置による前記センサデータの送信を中止する送信中止装置とをさらに含む、
請求項13または請求項14に記載の車載装置。 - 前記センサデータ送信装置は、
前記センサデータと、当該車載装置を搭載した車両のセンサの検出範囲を示すデータとを前記無線通信装置を介して前記交通支援サーバに送信するセンサデータ・検出範囲送信装置を含む、
請求項13から請求項15のいずれか1項に記載の車載装置。 - 前記交通支援サーバは、
特定の条件を充足するエリアについて、センサデータをバッファリングし、送信可能な時期に前記交通支援サーバに当該バッファリングされたセンサデータを送信するよう指示するバッファリング指示を前記車載装置に送信する機能を持ち、
前記車載装置は、
当該車載装置が搭載されている車両に備えられた各センサからのセンサデータのバッファリングを行うバッファリング装置と、
前記バッファリング装置にバッファリングされているセンサデータを前記交通支援サーバに送信するバッファリングデータ送信装置とをさらに含み、
前記車内外連携装置は、
前記バッファリング指示を受信したことに応答して、前記バッファリング装置によるバッファリングを開始させるバッファリング開始装置と、
当該車載装置から前記交通支援サーバへの回線速度が所定の値以上となったことに応答して、前記バッファリングデータ送信装置によるセンサデータの送信を開始させるバッファリングデータ送信開始装置と、
前記バッファリングデータ送信装置によるデータの送信が終了したことに応答して、前記バッファリング装置によるセンサデータのバッファリングを中止するバッファリング中止装置と、
前記バッファリングデータ送信装置によるデータの送信が終了したことに応答して、前記センサデータ送信装置による前記センサデータの前記交通支援サーバへの送信を開始させるセンサデータ送信開始装置とをさらに含む、
請求項13から請求項16のいずれか1項に記載の車載装置。 - 各々が周囲の環境に関するデータを収集可能な複数種類のセンサを備えた複数の車両にそれぞれ搭載される複数の車載装置と、
前記複数の車載装置の各々と無線通信を介して前記センサからのデータであるセンサデータを収集することにより、所定範囲における交通状況を表す交通状況俯瞰マップを作成し、当該交通状況俯瞰マップに基づいて前記複数の車載装置に運転支援のためのデータを送信する交通支援サーバとを含む交通支援システムで使用される交通支援サーバであって、
前記複数の車載装置の各々と無線通信により通信可能な無線通信装置と、
前記無線通信装置を介して前記複数の車載装置から前記センサデータを受信し、受信したデータと道路地図データとに基づいて前記交通状況俯瞰マップを作成し維持する交通状況俯瞰マップ作成装置と、
前記交通状況俯瞰マップから特定の条件を充足するエリアを選択し、当該エリア内に存在する車載装置の内で回線状況を条件に入れて前記交通状況俯瞰マップの維持のために最も有効なセンサデータを送信できる車載装置を搭載した車両を選択する車両選択装置と、
前記車両選択装置が選択した車両が搭載した車載装置にはセンサデータの送信を許可する指示を、前記車両選択装置が選択しなかった車両が搭載した車載装置にはセンサデータの送信を禁止する指示を、それぞれ前記無線通信装置を介して送信する送信可否信号送信装置と、を含み、
前記車両選択装置は、
前記交通状況俯瞰マップから、一定範囲内に予め定める数以上の動的物体が存在する第1の種類のエリア、及び特定の属性を有する動的物体が存在する第2の種類のエリアのいずれか一方の条件又は双方の条件を充足するエリアを選択するエリア選択装置と、
前記エリア選択装置により選択された前記エリア内に存在する車載装置の内で、当該エリアの状況と回線状況とに応じた、前記交通状況俯瞰マップの維持のために最も有効なセンサデータを送信できる車載装置を搭載した車両を選択する有効車両選択装置と、を含む、
交通支援サーバ。 - 前記交通支援サーバは、
前記エリア選択装置により選択されたエリアの条件と回線状況とに応じて、前記交通状況俯瞰マップの維持のために、センサデータをどのような優先度によって送信すべきかを示す複数のセンサ優先度ポリシーを記憶する優先度ポリシー記憶装置と、
前記エリア選択装置により選択された各エリアについて、前記優先度ポリシー記憶装置に記憶されたセンサ優先度ポリシーの中から当該エリアが選択された理由に基づいてセンサ優先度ポリシーを決定する優先度ポリシー決定装置と、をさらに含み、
前記車両選択装置は、
前記優先度ポリシー決定装置により決定されたセンサ優先度ポリシーにしたがって、前記エリア選択装置により選択された前記エリア内に存在する車載装置の内で、当該センサ優先度ポリシーに最も合致したセンサデータを送信できる車載装置を搭載した車両を選択するセンサ優先度ポリシーによる選択装置を含む、
請求項18に記載の交通支援サーバ。 - 前記第2の種類のエリアは、
当該エリアに子供が存在することが検知された子供検知エリア、
当該エリアに予め定められた危険な行動をする動的物体が存在することが検知された危険物体検知エリア、
当該エリアにおいて車両の事故が発生したことが検知された事故エリア、及び
当該エリア内に故障車両が存在していることが検知された故障車両エリア、
のいずれかである、
請求項19に記載の交通支援サーバ。 - 前記複数のセンサ優先度ポリシーは、
動的物体の位置データを動的物体の属性データより優先する第1のポリシーと、
動的物体の属性データを動的物体の位置データより優先する第2のポリシーと、を含み、
前記優先度ポリシー決定装置は、
前記第2の種類のエリアが前記子供検知エリア又は前記危険物体検知エリアであるときには、前記第1のポリシーを選択し、
前記第2の種類のエリアが前記事故エリア又は前記故障車両エリアであるときには、前記第2のポリシーを選択する、
請求項20に記載の交通支援サーバ。 - 前記複数のセンサ優先度ポリシーは、
動的物体の位置データと属性データとを同等に扱う第3のポリシーをさらに含み、
前記優先度ポリシー決定装置は、
前記種類が前記子供検知エリア又は前記危険物体検知エリアであり、かつ前記事故エリア又は前記故障車両エリアであるときには、前記第3のポリシーを選択する、
請求項21に記載の交通支援サーバ。 - 前記交通支援サーバはさらに、
前記エリア選択装置が、
前記事故エリア又は前記故障車両エリアを選択したことに応答して、当該エリアを検出範囲に含む撮像センサを搭載した車両であって、かつ当該撮像センサの撮像した映像をリアルタイムで送信可能な車両があるか否かを判定する判定装置と、
前記判定装置による判定が肯定であることに応答して、前記撮像センサの撮像した映像のデータを送信するよう前記映像をリアルタイムで送信可能であると前記判定装置により判定された車両に指示する送信指示装置と、
前記判定装置による判定が否定であることに応答して、前記エリア内の車両の中で、最も高精細な画像データを送信可能な車両を選択して、画像データをバッファリングし、送信可能な時期に前記交通支援サーバに当該バッファリングされた画像データを送信することを指示するバッファリング指示を前記無線通信装置を介して送信するバッファリング指示装置とを含む、
請求項20から請求項22のいずれか1項に記載の交通支援サーバ。 - 前記複数の車載装置の各々は、
前記センサデータと、当該車載装置を搭載した車両の撮像センサの検出範囲を示すデータとを前記交通支援サーバに送信し、
前記バッファリング指示装置は、
前記車載装置の各々から送信された前記検出範囲を示す前記データと、前記道路地図データと、前記車載装置を搭載した車両の進行方向とに基づいて、当該エリアを現在又は将来の検出範囲に含む撮像センサを搭載した車両候補を選択して、当該車両に対して画像データをバッファリングし、送信可能な時期に前記交通支援サーバに当該バッファリングされた画像データを送信するよう指示する、
請求項23に記載の交通支援サーバ。 - 前記センサ優先度ポリシーによる選択装置は、
前記エリア選択装置により選択されたエリアの各々について、当該エリア内に存在する車載装置の各々に対して、前記交通状況俯瞰マップの維持のために前記交通支援サーバに送信できるセンサデータの伝送能力を問合せる問合せを、前記決定されたセンサ優先度ポリシーを表すデータとともに前記無線通信装置を介して送信する問合せ装置と、
前記問合せ装置による問合せに対して最も高い伝送能力を回答した車載装置を搭載した車両を選択する装置とを含む、
請求項19に記載の交通支援サーバ。 - 各々が周囲の環境に関するデータを収集可能な複数種類のセンサを備えた複数の車両にそれぞれ搭載される複数の車載装置と、
前記複数の車載装置の各々と無線通信を介して前記センサからのデータを収集することにより、所定範囲における交通状況を表す交通状況俯瞰マップを作成し、当該交通状況俯瞰マップに基づいて前記複数の車載装置に運転支援のためのデータを送信する交通支援サーバとを含む交通支援システムによる交通支援方法であって、
前記複数の車載装置の各々において、
当該車載装置を搭載した車両が持つセンサからのデータであるセンサデータを
収集するステップと、
前記センサデータを無線通信を介して前記交通支援サーバに送信するステップと、
車外の状況に関するデータを無線通信を介して車外から受信するステップと、
前記車外の状況に関するデータを受信したことに応答して、車外の装置と連携して、前記センサデータを送信する前記ステップの動作を含む前記車両の内部の動作を変化させるステップとを含み、
前記交通支援サーバにおいて、
無線通信を介して前記複数の車載装置から前記センサデータを受信し、受信したデータと道路地図データとに基づいて前記交通状況俯瞰マップを作成し維持するステップと、
前記交通状況俯瞰マップから特定の条件を充足するエリアを選択し、当該エリア内に存在する車載装置の内で回線状況を条件に入れて前記交通状況俯瞰マップの維持のために最も有効なセンサデータを送信できる車載装置を搭載した車両を選択するステップと、
前記選択された車両が搭載した車載装置にはセンサデータの送信を許可する指示を、前記車両選択装置が選択しなかった車両が搭載した車載装置にはセンサデータの送信を禁止する指示を、それぞれ無線通信により送信するステップと、を含み、
前記車両の内部の動作を変化させるステップは、
前記指示を受信すると、当該指示にしたがって前記センサデータを送信するステップを制御するステップを含み、
前記車両を選択するステップは、
前記交通状況俯瞰マップから、一定範囲内に予め定める数以上の動的物体が存在する第1の種類のエリア、及び特定の属性を有する動的物体が存在する第2の種類のエリアのいずれかの条件又は双方の条件を充足するエリアを選択するステップと、
前記エリア選択装置により選択された前記エリア内に存在する車載装置の内で、当該エリアの状況と回線状況とに応じた、前記交通状況俯瞰マップの維持のために最も有効なセンサデータを送信できる車載装置を搭載した車両を選択するステップと、を含む、
交通支援方法。 - 各々が周囲の環境に関するデータを収集可能な複数種類のセンサを備えた複数の車両にそれぞれ搭載される複数の車載装置と、
前記複数の車載装置の各々と無線通信を介して前記センサからのデータを収集することにより、所定範囲における交通状況を表す交通状況俯瞰マップを作成し、当該交通状況俯瞰マップに基づいて前記複数の車載装置に運転支援のためのデータを送信する交通支援サーバとを含む交通支援システムにおける前記車載装置の動作方法であって、
当該車載装置を搭載した車両が持つセンサからのデータであるセンサデータを収集するステップと、
前記センサデータを無線通信を介して前記交通支援サーバに送信するステップと、
車外の状況に関するデータを無線通信を介して車外から受信するステップと、
前記車外の状況に関するデータを受信したことに応答して、車外の装置と連携して、前記センサデータを送信するステップの動作を含む前記車両の内部の動作を変化させるステップと、を含み、
前記車両の内部の動作を変化させるステップは、
前記交通支援サーバから、センサデータの送信を許可又は禁止する指示を受信したことに応答して、当該指示にしたがって前記センサデータを送信するステップを制御するステップを含み、
前記交通支援サーバは、センサデータをその種類についてどのような優先度によって送信すべきかを示すセンサ優先度ポリシーを決定し、前記車載装置に対して回線状況を条件に入れて前記交通状況俯瞰マップの維持のために前記交通支援サーバに送信できるセンサデータの伝送能力を問合せる問合せを、前記決定されたセンサ優先度ポリシーを表すデータとともに送信し、
前記車載装置の動作方法はさらに、前記問合せを受信したことに応答して、前記受信した前記センサ優先度ポリシーを表すデータと、前記交通支援サーバとの間の通信に利用可能な回線速度、前記車載装置を搭載した車両の車内ネットワークの逼迫度、及び当該車載装置が利用可能な計算資源の任意の組合せとに基づいて、前記伝送能力を算出し前記交通支援サーバに前記無線通信装置を介して回答するステップを含む、
車載装置の動作方法。 - 各々が周囲の環境に関するデータを収集可能な複数種類のセンサを備えた複数の車両にそれぞれ搭載される複数の車載装置と、
前記複数の車載装置の各々と無線通信を介して前記センサからのデータであるセンサデータを収集することにより、所定範囲における交通状況を表す交通状況俯瞰マップを作成し、当該交通状況俯瞰マップに基づいて前記複数の車載装置に運転支援のためのデータを送信する交通支援サーバとを含む交通支援システムで使用される交通支援サーバの動作方法であって、
無線通信を介して前記複数の車載装置から前記センサデータを受信し、受信したデータと道路地図データとに基づいて前記交通状況俯瞰マップを作成し維持するステップと、
前記交通状況俯瞰マップから特定の条件を充足するエリアを選択し、当該エリア内に存在する車載装置の内で回線状況を条件に入れて前記交通状況俯瞰マップの維持のために最も有効なセンサデータを送信できる車載装置を搭載した車両を選択するステップと、
前記車両を選択するステップで選択された車両が搭載した車載装置にセンサデータの送信を許可する指示を、前記車両選択装置が選択しなかった車両が搭載した車載装置にはセンサデータの送信を禁止する指示を、それぞれ無線通信を介して送信するステップと、を含み、
前記車両を選択するステップは、
前記交通状況俯瞰マップから、一定範囲内に予め定める数以上の動的物体が存在する第1の種類のエリア、及び特定の属性を有する動的物体が存在する第2の種類のエリアのいずれか一方の条件又は双方の条件を充足するエリアを選択するステップと、
前記エリア選択装置により選択された前記エリア内に存在する車載装置の内で、当該エリアの状況と回線状況とに応じた、前記交通状況俯瞰マップの維持のために最も有効なセンサデータを送信できる車載装置を搭載した車両を選択するステップと、を含む、
交通支援サーバの動作方法。 - 各々が周囲の環境に関するデータを収集可能な複数種類のセンサを備えた複数の車両にそれぞれ搭載される複数の車載装置と、
前記複数の車載装置の各々と無線通信を介して前記センサからのデータを収集することにより、所定範囲における交通状況を表す交通状況俯瞰マップを作成し、当該交通状況俯瞰マップに基づいて前記複数の車載装置に運転支援のためのデータを送信する交通支援サーバとを含む交通支援システムにおいて、
コンピュータを、前記車載装置として動作させるコンピュータプログラムであって、
コンピュータが、前記車載装置を搭載した車両が持つセンサからのデータであるセンサデータを収集するステップと、
コンピュータが、前記センサデータを無線通信を介して前記交通支援サーバに送信するステップと、
コンピュータが、車外の状況に関するデータを無線通信を介して車外から受信するステップと、
コンピュータが、前記車外の状況に関するデータを受信したことに応答して、車外の装置と連携して、前記センサデータを送信するステップの動作を含む前記車両の内部の動作を変化させるステップと、を含み、
前記車両の内部の動作を変化させるステップは、
コンピュータが、前記交通支援サーバから、センサデータの送信を許可又は禁止する指示を受信したことに応答して、当該指示にしたがって前記センサデータを送信するステップを制御するステップを含み、
前記交通支援サーバは、センサデータをその種類についてどのような優先度によって送信すべきかを示すセンサ優先度ポリシーを決定し、前記車載装置に対して回線状況を条件に入れて前記交通状況俯瞰マップの維持のために前記交通支援サーバに送信できるセンサデータの伝送能力を問合せる問合せを、前記決定されたセンサ優先度ポリシーを表すデータとともに送信し、
前記コンピュータプログラムは、さらに、
コンピュータが、前記問合せを受信したことに応答して、前記受信した前記センサ優先度ポリシーを表すデータと、前記交通支援サーバとの間の通信に利用可能な回線速度、前記車載装置を搭載した車両の車内ネットワークの逼迫度、及び当該車載装置が利用可能な計算資源の任意の組合せとに基づいて、前記伝送能力を算出し前記交通支援サーバに前記無線通信装置を介して回答するステップを含む、
コンピュータプログラム。 - 請求項29に記載のコンピュータプログラムを記録した記録媒体。
- 請求項29に記載のコンピュータプログラムによりプログラムされたコンピュータ。
- 請求項31に記載のコンピュータを実装した半導体集積回路。
- 車両に搭載され、当該車両内の機能部を当該車両の外部と連携して動作させるための車内外連携装置として機能するようにプログラムされた半導体集積回路であって、
当該半導体集積回路は、
前記車両が持つセンサからのデータであるセンサデータを収集するステップと、
前記センサデータを無線通信を介して外部の装置に送信するステップと、
前記外部の装置から前記車両の外部の状況に関するデータ及び当該車両に対する指示を無線通信を介して受信するステップと、
前記外部の状況に関するデータを受信したことに応答して、当該データを前記機能部に配信するステップと、
前記指示に応答して、前記センサデータを収集するステップ、若しくは前記送信するステップ、又はその双方における処理の内容を変化させるステップと、
前記センサデータをその種類についてどのような優先度によって送信すべきかを示すセンサ優先度ポリシーを表すデータとともに、回線状況を条件に入れてセンサデータの伝送能力を問合せる問合せを受信するステップと、
前記問合せを受信したことに応答して、前記受信した前記センサ優先度ポリシーを表すデータと、通信に利用可能な回線速度、前記車両の車内ネットワークの逼迫度、及び利用可能な計算資源の任意の組合せとに基づいて、前記伝送能力を算出し前記無線通信を介して前記問合せに回答するステップとを含む方法を実行するようにプログラムされている、
半導体集積回路。
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