CN112357707A - 一种电梯检测方法、装置、机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开一种电梯检测方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：响应于电梯运行模式控制电梯运行，并于所述电梯到达当前目标楼层时，控制机械臂到达第一预设位置；基于所述机械臂上安装的摄像装置，采集所述第一预设位置处的检测视频；获取第一预设视频，基于所述第一预设视频与所述检测视频，对所述电梯进行检测。能够代替人工对电梯进行复杂项目的检测，降低了电梯检测的工作强度、检测难度，减短了检测时长，同时降低了危险系数。

Description

一种电梯检测方法、装置、机器人及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及机器人领域，尤其涉及一种电梯检测方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

我国城市化发展已经有30多年以上，电梯保有量持续上升，维保市场日益增大。

现有技术中，电梯的维保工作大部分仍然依赖人工。对电梯进行检测时，维保人员需要在轿顶对每层厅门动作、每层平层状态和轿门活动部件动作的检查。

现有技术至少存在如下缺点：近几年人工成本持续上升，这就导致各大厂家和维保公司开始推行柔性维保，即采用按需维保的方式尽量减少维保人员数量，而该方式却降低了电梯质量和乘梯安全的保障；人工对电梯进行检测，工作强度高、难度大、耗时长，同时危险系数高。

发明内容

本发明实施例提供了一种电梯检测方法、装置、机器人及存储介质，能够代替检测人员对电梯进行复杂项目的检测，降低了电梯检测的工作强度、检测难度，减短了检测时长，同时降低了危险系数。

第一方面，本发明实施例提供了一种电梯检测方法，包括：

响应于电梯运行模式控制电梯运行，并于所述电梯到达当前目标楼层时，控制机械臂到达第一预设位置；

基于所述机械臂上安装的摄像装置，采集所述第一预设位置处的检测视频；

获取第一预设视频，基于所述第一预设视频与所述检测视频，对所述电梯进行检测。

第二方面，本发明实施例还提供了一种电梯检测装置，包括：

控制模块，用于响应于电梯运行模式控制电梯运行，并于所述电梯到达当前目标楼层时，控制机械臂到达第一预设位置；

检测视频采集模块，用于基于所述机械臂上安装的摄像装置，采集所述第一预设位置处的检测视频；

检测模块，用于获取第一预设视频，基于所述第一预设视频与所述检测视频，对所述电梯进行检测。

第三方面，本发明实施例还提供了一种机器人，所述机器人包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如本发明实施例任一的电梯检测方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明实施例任一的电梯检测方法。

本发明实施例提供的一种电梯检测方法，通过响应于电梯运行模式控制电梯运行，并于电梯到达当前目标楼层时，控制机械臂到达第一预设位置，基于机械臂上安装的摄像装置，采集第一预设位置处的检测视频，获取第一预设视频，基于第一预设视频与检测视频，对电梯进行检测，实现了代替人工对电梯进行复杂项目的检测，降低了电梯检测的工作强度、检测难度，减短了检测时长，同时降低了危险系数。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种电梯检测方法的流程示意图；

图2是本发明实施例二提供的一种电梯检测方法的流程示意图；

图3是本发明实施例三提供的一种电梯检测装置的结构框图；

图4是本发明实施例四提供的一种机器人的组成结构示意图；

图5是本发明实施例四所涉及的一种机器人的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将参照本发明实施例中的附图，通过实施方式清楚、完整地描述本发明的技术方案，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。下述各实施例中，每个实施例中同时提供了可选特征和示例，实施例中记载的各个特征可进行组合，形成多个可选方案，不应将每个编号的实施例仅视为一个技术方案。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种电梯检测方法的流程示意图，本发明实施例提供的电梯检测方法适用于对电梯进行检测的情景。该方法可以由本发明实施例提供的电梯检测装置来执行，该电梯检测装置可配置于本发明实施例提供的电梯检测机器人中。

如图1所示，本发明实施例提供的电梯检测方法，包括：

S110、响应于电梯运行模式控制电梯运行，并于电梯到达当前目标楼层时，控制机械臂到达第一预设位置。

电梯运行模式为电梯慢车上行或者电梯慢车下行，当前目标楼层为控制装置控制电梯上行或者下行时，电梯当前所需停靠的楼层。响应于电梯运行模式控制电梯运行，示例性的，可以通过触发控制电梯运行的按钮控制电梯按运行模式运行，当电梯慢车上行或者慢车下行到当前目标楼层时，控制机械臂到达第一预设位置，可以是预先在学习模式下记录机械臂到达第一预设位置时的电机活动参数，当电梯运行到当前目标楼层时，根据之前学习到的电梯参数，控制机械臂到达第一预设位置。

可选的，在电梯沿着导轨上下运行过程中，可以不控制机械臂回到第一预设位置，因为电梯慢车运行基本不会收机械臂阻碍，且一般不会引起机械臂位置变化，记录第一预设位置对应的参数，以使当机械臂位置发生变化时，根据第一预设位置的参数使机械臂回到对应的第一预设位置。需要说明的是，当机械臂的数量大于1时，不同的机械臂到达的第一预设位置不同。本发明实施例对机械臂的个数以及第一预设位置不作具体限制，可根据具体实施情况相应的安装机械臂并设置对应的到达的第一预设位置。

可选的，响应于电梯运行模式控制电梯运行，包括：

若电梯运行模式为慢车上行模式，则响应于慢车上行模式控制电梯上行，直至电梯达到的当前目标楼层与第一预设层数相同时，关闭慢车上行模式；或者，

若电梯运行模式为慢车下行模式，则响应于慢车下行模式控制电梯下行，直至电梯达到的当前目标楼层与第二预设层数相同时，关闭慢车下行模式。

第一预设楼层数为在电梯慢车上行的运行模式下预先设置的楼层数，第一预设楼层数应当小于等于总楼层数。当根据电梯运行模式控制电梯慢车上行到当前目标楼层时，判断当前目标楼层与第一预设楼层是否相同，如果不同，则对当前目标楼层进行电梯检测后，继续控制电梯上行，直至到达的当前目标楼层与第一预设楼层数相同，此时，关闭电梯慢车上行模式。

示例性的，控制电梯慢车上行时，每上行一层楼则当前楼层加1，第一预设楼层数可以是总楼层数，当当前目标楼层等于总楼层数时则认为达到顶层，则关闭电梯慢车上行模式，本发明实施例对第一预设楼层数不作具体限制。

第二预设楼层数为在电梯慢车下行的运行模式下预先设置的楼层数，第二预设楼层数应当大于等于最底层的楼层数，示例性的，如果最底层为-1层，则第二预设楼层数应当大于等于-1，第二预设楼层数可以是1层。当根据电梯运行模式控制电梯慢车下行到当前目标楼层时，判断当前目标楼层数与第二预设楼层数是否相同，如果不同则继续控制电梯下行，直至到达的当前目标楼层数与第二预设楼层数相同，此时，关闭电梯慢车下行模式。

示例性的，控制电梯慢车下行时，每下行一层楼则当前楼层减1，第二预设楼层数可以是最底层的楼层数，当当前目标楼层被减到最底层的楼层数时，则关闭电梯慢车下行模式，本发明实施例对第二预设楼层数不作具体限制。

分别对电梯进行慢车上行和慢车下行的运行模式控制电梯，便于分别对电梯上行和下行时进行检测。

需要说明的是，响应于电梯运行模式控制电梯运行，电梯到达当前目标楼层时需停在门区，电梯是否位于门区的识别可以是通过判断电梯上的平层感应器是否进入电梯运行导轨上的隔磁板。其中，平层感应器进入隔磁板是指平层感应器与隔磁板所在区域出现重叠。如果平层感应器与隔磁板存在重叠区域，则判断电梯位于门区，当电梯运行到厅门和轿门对齐为止，此时为门区中心位置，如果平层正常，则平层感应器的中心与隔磁板的中心重合。

可选的，响应于电梯运行模式控制电梯运行，包括：

响应于电梯运行模式，控制活动触手触发电梯的检修手柄对应的功能按钮，以使电梯根据被触发的功能按钮执行对应的运行动作；或者，

响应于电梯运行模式，基于预设接口与检修手柄的通信连接，发送控制指令至检修手柄，以控制电梯根据接收的控制指令执进行对应的运行动作。

可以是在进行电梯检测前，在学习按检修手柄按钮模式下，控制装有活动触手的机械臂利用电梯的检修手柄上的功能按钮进行电梯运行动作的演示，记录各个按钮动作对应的机械臂和活动触手的电机活动参数。在对电梯进行检测时，通过预先记录的电机活动参数控制活动触手触发电梯的检修手柄对应的功能按钮，实现在电梯运行模式下，根据被触发的功能按钮执行对应的运行动作。

预设接口可以是检修手柄接口。将检修手柄接口接入到电梯的检修手柄接口端子，以此建立检修手柄接口与建设手柄的通信连接，检修手柄接口具备继电器控制通道，可以通过控制通道发送电梯运行控制指令至检修手柄，来控制电梯根据控制指令执行对应的运行动作。可选的，可根据运行动作在检修手柄接口中对应的设置继电器通道。

基于活动触手和检修手柄接口可以实现采用不同的方法控制电梯执行对应的运行动作。

可选的，运行动作包括下述至少一项：电梯急停、电梯上行、电梯下行、电梯开门和电梯关门。

响应于电梯运行模式可以控制电梯执行急停、上行、下行以及开关门的运行动作。相应的，检修手柄接口中可以分别设置控制电梯急停的继电器、控制电梯上行的继电器、控制电梯下行的继电器以及控制电梯开关门的继电器。

S120、基于机械臂上安装的摄像装置，采集第一预设位置处的检测视频。

在机械臂上安装摄像装置和补光灯，在控制安装有摄像装置的机械臂根据步骤S110到达第一预设位置后，分别采集对应的第一预设位置处的检测视频。其中，检测视频可以是从电梯离开上一个到达的楼层的门区开始采集，到电梯停在下一个到达的楼层时停止采集检测视频，其中，电梯离开上一个到达的楼层的门区是指电梯离开上一个楼层时，电梯的平层感应器与上一个楼层的导轨上的隔磁板不存在重叠区域时；也可以是电梯的轿门从开门和/或关门开始采集，到轿门全部打开和/或关闭停止采集检测视频；还可以是从电梯到达当前目标楼层时，从当前目标楼层的厅门开门和/或厅门关门开始采集，到该厅门完全打开和/或关闭时停止采集检测视频。不同的机械臂可以到达不同的第一预设位置，不同机械臂上安装的摄像装置可以采集到不同的第一预设位置处的检测视频。

S130、获取第一预设视频，基于第一预设视频与检测视频，对电梯进行检测。

获取提前采集的第一预设视频，将第一预设视频与步骤S120中采集到的检测视频进行对比，根据对比结果确定电梯是否存在运行异常的情况。其中，第一预设视频可以是电梯在当前预设楼层正常运行时，利用摄像装置采集的参考视频，第一预设视频主要是为了作为判断电梯是否正常运行的参考视频，可任选一个电梯能正常运行的楼层进行采集。

本实施例公开的技术方案，通过响应于电梯运行模式控制电梯运行，并于电梯到达当前目标楼层时，控制机械臂到达第一预设位置；基于机械臂上安装的摄像装置，采集第一预设位置处的检测视频；获取第一预设视频，基于第一预设视频与检测视频，对电梯进行检测。实现了利用机器人代替人工对电梯进行复杂项目的检测，降低了电梯检测的工作强度、检测难度，减短了检测时长，同时降低了危险系数。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的一种电梯检测方法的流程示意图，本实施例在上述实施例的基础上添加了采集第一预设位置处的检测视频之前的过程以及对当第一预设位置为厅门位置、轿门位置和/或平层感应器位置时，基于第一预设视频与检测视频，对电梯进行检测的过程进行了细化。本发明实施例与上述实施例提供的电梯检测方法属于同一发明构思，未详尽描述的技术细节可参见上述施例，且具备相同的技术效果。

如图2所示，本实施例提供的电梯检测方法，包括：

S210、响应于电梯运行模式控制电梯运行，并于电梯到达当前目标楼层时，控制机械臂到达第一预设位置。

S220、于电梯处于正常运行状态时，基于机械臂上安装的摄像装置，采集第一预设视频。

电梯的运行状态判断过程可以是，对电梯所在楼层的当前预设楼层的厅门、轿门和平层状态进行检测，确保达到正常运行状态。机械臂上安装的摄像装置可以分别控制活动触手，或利用检修手柄接口操作电梯分别检测上行和检测下行进入当前预设楼层，当第一预设位置为厅门位置、轿门位置和/或平层感应器位置时，机械臂上安装的摄像装置可以分别正对厅门活动部件、轿门活动部件和平层感应器，分别采集厅门开关门、轿门开关门和/或电梯从非门区到门区的第一预设视频，其中，厅门活动部件可以是两面门的合并部分和门锁开关部件，轿门活动部件可以是门锁开关部件、极限开关部件和电机皮带等，本发明实施例对厅门活动部件和轿门活动部件不作具体限制。

S230、基于机械臂上安装的摄像装置，采集第一预设位置处的检测视频。

当第一预设位置为厅门位置时，利用正对厅门活动部件的机械臂上安装的摄像装置采集电梯到达当前目标楼层时，厅门开关门的检测视频；当第一预设位置为轿门位置时，利用正对轿门活动部件的机械臂上安装的摄像装置采集电梯到达当前目标楼层时，轿门开关门的检测视频；当第一预设位置为平层感应器位置时，利用正对平层感应器的机械臂上安装的摄像采集装置采集电梯在到达当前目标楼层的过程中，从非门区到门区的检测视频，其中，从非门区到门区可以是电梯在离开上一楼层时，从电梯的平层感应器与上一楼层导轨上的隔磁板不存在重叠区域，到电梯运行到达当前目标楼层，即电梯停止运行时，可以认为电梯到达当前目标楼层时已进入当前目标楼层的门区，只不过平层感应器的中心与隔磁板的中心是否重合并不确定。

S241、确定检测视频与第一预设视频的时间长度差，判断时间长度差是否大于预设时间。

可以将步骤S230采集的厅门开关门的检测视频的时间长度，减去步骤S220采集的厅门开关门对应的第一预设视频的时间长度，以判断该厅门开关门时间长度差是否大于预设时间。相似的，可以将步骤S230采集的轿门开关门的检测视频的时间长度，减去步骤S220采集的轿门开关门的第一预设视频的时间长度，以判断该轿门开关门时间长度差是否大于预设时间；可以将步骤S230采集的从非门区到门区的检测视频的时间长度，减去步骤S220采集的从非门区到门区的第一预设视频的时间长度，以判断该非门区到门区的时间长度差是否大于预设时间。其中，第一预设位置不同时，预设时间可以相同，也可以不同，合理的设置预设时间便于准确确定检测视频是否正常。

S251、于时间长度差大于预设时间时，向终端发送异常提醒信息。

当步骤S241中任一时间长度差大于预设时间时，表明检测的电梯存在异常，则此时可以向终端发送异常提醒信息，以实现报警。维保人员了解到终端收到报警后，可以导出相应的视频和图像进行人工确认，若确认属于正常现象则人工设置为合格，若发现部件可能存在异常则针对该楼层进行人工检测。

S242、提取第一预设视频的最后时刻的第一预设图像帧，以及检测视频的最后时刻的检测图像帧。

当第一预设位置为平层感应器的位置时，利用正对平层感应器的机械臂上安装的摄像装置采集电梯在预设目标楼层正常运行时的第一预设视频，提取该第一预设视频的最后时刻的第一预设图像帧，其中，最后时刻可以是第一预设视频的最后一秒，提取第一预设图像帧可以是提取第一预设视频最后一秒的一帧图像帧；同时利用正对平层感应器的机械臂上安装的摄像装置采集电梯到达当前目标楼层时对应的检测视频，提取该检测视频的最后一秒的一帧检测图像帧。

S252、基于检测图像帧与第一预设图像帧，判断电梯在当前目标楼层的平层状况是否异常。

可以认为如果电梯在楼层平层正常，则当电梯到达该楼层，即电梯停在该楼层时，平层感应器的中心与导轨上的隔磁板的中心是重合的。因此，本实施中当第一预设位置为平层感应器的位置时，提取采集的第一预设视频的最后时刻的第一预设图像帧中，可以认为平层感应器的中心与导轨上的隔磁板的中心也是重合的。可以通过对比检测图像帧中的平层感应器的中心与导轨上的隔磁板的中心的相对位置和第一预设图像帧中平层感应器的中心与隔磁板的中心的位置，来判断电梯在当前目标楼层是否达到平层。如果检测图像帧中的平层感应器的中心与隔磁板的中心的相对位置相比第一预设图像帧中平层感应器的中心与隔磁板的中心的相对位置有差别，则认为电梯平层不正常，向终端发送电梯在当前目标楼层的平层异常的提醒信息。

因电梯慢车上下行到各个楼层耗时较长，可以收到报警后才进行处理，其它时间可以同步进行其他项目的检测，或对另一台梯进行检测。

本实施对于步骤S241和步骤S242的执行时序不作具体限制。

可选的，第一预设位置为厅门位置和/或轿门位置时，获取第一预设视频，基于第一预设视频与检测修视频，对电梯进行检测，包括：

提取检测视频的第一预设时刻的检测时刻图像帧，以及第一预设视频在第一预设时刻的预设时刻图像帧；基于检测时刻图像帧和预设时刻图像帧，判断电梯在当前目标楼层开关门是否异常。

可以是提取电梯所在当前目标楼层的厅门开关门对应的检测视频在厅门开启的时间段内，第一预设时刻的检测图像帧，其中，检测时刻图像帧可以提取一帧或者多帧，同时提取厅门开关门对应的第一预设视频在第一预设时刻的一帧或者多帧预设时刻图像帧，将检测时刻图像帧和预设时刻图像帧进行比较，可以检测厅门开门是否顺畅。也可以提取厅门开关门对应的检测视频在厅门关闭的时间段内，第一预设时刻的一帧或多帧检测图像帧，同时提取厅门开关门对应的第一预设视频在第一预设时刻的一帧或者多帧预设时刻图像帧，将检测时刻图像帧和预设时刻图像帧进行比较，可以检测厅门关门是否到位，需要说明的是，厅门开门对应的第一预设时刻与厅门关门对应的第一预设时刻并不相同。

同样的，可以提取电梯在当前目标楼层时轿门开关门对应的检测视频在轿门开启的时间段内，第一预设时刻的一帧或多帧检测图像帧，同时提取轿门开关门对应的第一预设视频在第一预设时刻的一帧或者多帧预设时刻图像帧，将检测时刻图像帧和预设时刻图像帧进行比较，可以检测轿门开门是否顺畅，或者关门是否到位。

本实施例提供的电梯检测方法，通过响应于电梯运行模式控制电梯运行，并于电梯到达当前目标楼层时，控制机械臂到达第一预设位置，于电梯处于正常运行状态时，基于机械臂上安装的摄像装置，采集第一预设视频基于机械臂上安装的摄像装置，采集第一预设位置处的检测视频，第一预设位置为厅门位置、轿门位置和/或平层感应器位置，确定检测视频与第一预设视频的时间长度差，判断时间长度差是否大于预设时间，于时间长度差大预设时间时，向终端发送异常提醒信息，当第一预设位置为平层感应器的位置时，还可以提取第一预设视频的最后时刻的第一预设图像帧，以及检测视频的最后时刻的检测图像帧，基于检测图像帧与第一预设图像帧，判断电梯在当前目标楼层的平层状况是否异常，实现了代替人工对电梯的不同位置进行复杂项目的检测，降低了电梯检测的工作强度、检测难度，减短了检测时长，同时降低了危险系数。

实施例三

图3为本发明实施例三所提供的一种电梯检测装置的结构框图。本实施例提供的电梯检测装置适用于对代替人工对电梯检测的情景。应用电梯检测装置可以实现本发明任一实施例所提供的电梯检测方法。

如图3所示，电梯检测装置包括：

控制模块310，用于响应于电梯运行模式控制电梯运行，并于电梯到达当前目标楼层时，控制机械臂到达第一预设位置；

检测视频采集模块320，用于基于机械臂上安装的摄像装置，采集第一预设位置处的检测视频；

检测模块330，用于获取第一预设视频，基于第一预设视频与检测视频，对电梯进行检测。

具体的，响应于电梯运行模式控制电梯运行，包括：

若电梯运行模式为慢车上行模式，则响应于慢车上行模式控制所述电梯上行，直至电梯达到的当前目标楼层与第一预设层数相同时，关闭慢车上行模式；或者，

若电梯运行模式为慢车下行模式，则响应于慢车下行模式控制电梯下行，直至电梯达到的当前目标楼层与第二预设层数相同时，关闭慢车下行模式。

具体的，响应于电梯运行模式控制电梯运行，还包括：

响应于电梯运行模式，控制活动触手触发电梯的检修手柄对应的功能按钮，以使电梯根据被触发的功能按钮执行对应的运行动作；或者，

响应于电梯运行模式，基于预设接口与检修手柄的通信连接，发送控制指令至检修手柄，以控制电梯根据接收的控制指令执进行对应的运行动作。

可选的，运行动作包括下述至少一项：电梯急停、电梯上行、电梯下行、电梯开门和电梯关门。

优选的，第一预设位置为厅门位置、轿门位置和/或平层感应器位置时，检测模块330包括：

时间长度差判断单元，用于确定检测视频与第一预设视频的时间长度差，判断时间长度差是否大于预设时间；

异常发送单元，用于于时间长度差大于预设时间时，向终端发送异常提醒信息。

可选的，第一预设位置为平层感应器的位置时，检测模块330包括：

图像帧提取单元，用于提取第一预设视频的最后时刻的第一预设图像帧，以及检测视频的最后时刻的检测图像帧；

平层判断单元，用于基于检测图像帧与第一预设图像帧，判断电梯在当前目标楼层的平层状况是否异常。

可选的，电梯检测装置，还包括：

第一预设视频采集模块，用于于电梯处于正常运行状态时，基于机械臂上安装的摄像装置，采集第一预设视频

本发明实施例提供的一种电梯检测装置，通过控制模块，用于响应于电梯运行模式控制电梯运行，并于电梯到达当前目标楼层时，控制机械臂到达第一预设位置，检测视频采集模块，用于基于机械臂上安装的摄像装置，采集第一预设位置处的检测视频，检测模块，用于获取第一预设视频，基于第一预设视频与所述检测视频，对电梯进行检测。

本发明实施例所提供的电梯检测装置可执行本发明任一实施例所提供的电梯检测方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未详尽描述的技术细节，可参见本发明任一实施例所提供的电梯检测方法。

实施例四

图4是本发明实施例四提供的一种机器人的组成结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明任一实施方式的示例性机器人的框图。图4显示的机器人仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，机器人以通用计算设备的形式表现。机器人的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，存储器28，连接不同组件(包括存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MCA)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。

机器人典型地包括多种计算机可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机装置可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)30和/或高速缓存存储器32。机器人可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如只读光盘(Compact Disc-Read Only Memory，CD-ROM)、数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品40，该程序产品40具有一组程序模块42，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。程序产品40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

机器人也可以与一个或多个外部设备14通信，还可与一个或者多个使得用户能与该机器人交互的设备通信，和/或与使得该机器人能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，机器人还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LocalArea Network，LAN)，广域网Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与机器人的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合机器人使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)装置、磁带驱动器以及数据备份存储装置等。

处理器16通过运行存储在存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明上述实施例所提供的电梯检测方法，该方法包括：

响应于电梯运行模式控制电梯运行，并于所述电梯到达当前目标楼层时，控制机械臂到达第一预设位置；

基于所述机械臂上安装的摄像装置，采集所述第一预设位置处的检测视频；

获取第一预设视频，基于所述第一预设视频与所述检测视频，对所述电梯进行检测。

此外，机器人还可以包括：

机械臂，执行到达第一预设位置的功能；

摄像装置，执行采集第一预设视频和第一预设位置处的检测视频的功能。

活动触手，执行触发电梯的检修手柄对应的功能按钮的功能，以使电梯根据被触发的功能按钮执行对应的运行动作；

检修手柄接口，执行发送控制指令至检修手柄的功能，以控制电梯根据接收的控制指令执进行对应的运行动作。

示例性的，图5是本实施例涉及的一种机器人的结构示意图，参见图5，该机器人具备4组多轴机械臂，其中3个机械臂安装了高清摄像头和补光灯，另一个机械臂安装了可活动触手，该机器人还具备接入到轿顶检修手柄控制接口的检修手柄接口，该机器人的底部配备了一个固定夹，通过调整两边的螺栓松紧度将机器人固定在轿顶中部的承重横梁上。

三组摄像头分别用于监视厅门活动部件、轿门门机活动部件、平层感应器；

该机器人还具备接入到轿顶检测控制接口的接口，可通过机器人的内置继电器代替检修手柄的“上行”、“下行”、“关门”、“检测/正常”和“急停”按钮的控制；

控制电梯检测慢车运行可以采用2种方法实现：1.采用机器人活动触手按下、松开或旋转检修手柄上的按钮；拔下检修手柄，把电梯端的接口端子接入到机器人的检修手柄接口上，机器人通过控制对应的继电器触发各个按钮信号，从而实现对电梯的检测运行控制；

该机器人具备采用4G和/或5G无线网络通信功能，并配套了可以安装在平板电脑上的操作软件，该软件的作用有：

用于调整各个机械臂的方向和位置，设置各个摄像装置图像的分析区域，控制机器人学习通过活动触手触发“慢车上行”“慢车下行”、“开关门”和“停止”等操作的机械臂和触手的活动参数；

维保人员可以通过操作软件查看机器人发出异常警报的图像/视频，可以远程确认电梯部件是否异常；

收集维保过程详细记录，可用作工作考核依据。

电梯维保工作中有一个维保项目存在维保难度大、耗时长，危险系数高等痛点，该项目就是在轿顶对每层厅门动作、每层平层状态和轿门活动部件动作的检查，维保人员需要在轿顶进行慢车上行和下行到每一层楼，检查厅门、轿门相关机械部件和检测开关动作是否正常和磨损、平层是否到位等，如平层感应处于隔磁板中部时轿厢与厅门地板是否对齐；每层厅门锁压入量是否符合要求，开关门是否顺畅；每层厅门锁滚轮与轿门门刀是否分中和咬合量是否合格。对于几十层的电梯，完成该项目测试可能需要大半天到一天时间。该辅助机器人的发明目的就是让它代替维保人员完成这些复杂的维保项目，维保人员可以同步进行其他梯的简易维保项目。

当然，本领域技术人员可以理解，处理器还可以实现本发明任一实施例所提供的电梯检测方法。

实施例五

本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请任意实施例提供的电梯检测方法，该方法包括：

响应于电梯运行模式控制电梯运行，并于所述电梯到达当前目标楼层时，控制机械臂到达第一预设位置；

基于所述机械臂上安装的摄像装置，采集所述第一预设位置处的检测视频；

获取第一预设视频，基于所述第一预设视频与所述检测视频，对所述电梯进行检测。

当然，本发明实施例所提供的一种计算机可读存储介质，其上存储的计算机程序不限于如上的方法指令，还可以执行本发明任一实施例所提供的电梯检测方法。

本发明实施例的计算机存储介质，可以选择一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的装置、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行装置、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以选择多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行装置、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明指令的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种电梯检测方法，其特征在于，包括：

响应于电梯运行模式控制电梯运行，并于所述电梯到达当前目标楼层时，控制机械臂到达第一预设位置；

基于所述机械臂上安装的摄像装置，采集所述第一预设位置处的检测视频；

获取第一预设视频，基于所述第一预设视频与所述检测视频，对所述电梯进行检测。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于电梯运行模式控制电梯运行，包括：

若所述电梯运行模式为慢车上行模式，则响应于所述慢车上行模式控制所述电梯上行，直至所述电梯达到的当前目标楼层与第一预设层数相同时，关闭所述慢车上行模式；或者，

若所述电梯运行模式为慢车下行模式，则响应于所述慢车下行模式控制所述电梯下行，直至所述电梯达到的当前目标楼层与第二预设层数相同时，关闭所述慢车下行模式。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述机械臂上安装的摄像装置，采集所述第一预设位置处的检测视频之前，还包括：

于所述电梯处于正常运行状态时，基于所述机械臂上安装的摄像装置，采集所述第一预设视频。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设位置为厅门位置、轿门位置和/或平层感应器位置时，所述基于所述第一预设视频与所述检测视频，对所述电梯进行检测，包括：

确定所述检测视频与所述第一预设视频的时间长度差，判断所述时间长度差是否大于预设时间；

于所述时间长度差大于所述预设时间时，向终端发送异常提醒信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设位置为平层感应器位置时，所述获取第一预设视频，基于所述第一预设视频与所述检测视频，对所述电梯进行检测，包括：

提取所述第一预设视频的最后时刻的第一预设图像帧，以及所述检测视频的最后时刻的检测图像帧；

基于所述检测图像帧与所述预设图像帧，判断所述电梯在所述当前目标楼层的平层状况是否异常。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于电梯运行模式控制电梯运行，包括：

响应于电梯运行模式，控制活动触手触发所述电梯的检修手柄对应的功能按钮，以使所述电梯根据被触发的功能按钮执行对应的运行动作；或者，

响应于电梯运行模式，基于预设接口与所述检修手柄的通信连接，发送控制指令至所述检修手柄，以控制所述电梯根据接收的控制指令执行对应的运行动作。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述运行动作包括下述至少一项：电梯急停、电梯上行、电梯下行、电梯开门和电梯关门。

8.一种电梯检测装置，其特征在于，包括：

控制模块，用于响应于电梯运行模式控制电梯运行，并于所述电梯到达当前目标楼层时，控制机械臂到达第一预设位置；

检测视频采集模块，用于基于所述机械臂上安装的摄像装置，采集所述第一预设位置处的检测视频；

检测模块，用于获取第一预设视频，基于所述第一预设视频与所述检测视频，对所述电梯进行检测。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的电梯检测方法。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的电梯检测方法。

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