JP2019198041A - カメラ画像の点検システム及びカメラ画像の点検方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】カメラ画像の状態の判定を、点検作業者による点検を経ずに行うことができるようにする。【解決手段】所定の撮影範囲を撮影するカメラが、カメラ画像の点検時の自身の動作を規定した行動アルゴリズムデータに基づいて動作する自律走行可能なロボットを含む撮影範囲を撮影して得られた画像データを、カメラ制御装置がセンターに送信し、センターが画像データを解析することにより、カメラにより撮影されたカメラ画像の状態を判定する。【選択図】図1
Description
本発明は、カメラ画像の点検システム及びカメラ画像の点検方法に関する。
従来、エレベーター内や建物内、駐車場などの様々な場所にカメラが設置されている。これらの場所に設置されたカメラは、主に防犯を目的として使用されるものであり、カメラが故障した場合、犯罪捜査、事実確認が困難になるなどの深刻な事態に繋がりかねない。したがって、定期的な点検によりカメラ画像を健全に保つことが重要である。
カメラ画像の点検は、モニタ等に映したカメラ画像を点検作業者が目視にて確認すること等により行われることが通常であり、このような点検は、例えば、月に1回などの定期的な周期で行われる。したがって、点検が行われる周期の間にカメラ画像に異常が発生した場合、次回の点検が行われるまでの間、その異常が検知されない可能性がある。
例えば、特許文献1には、アームを有するロボット及びその周辺領域をカメラ装置が撮影して得た画像を用いて、ロボット及びその周辺領域を監視するロボット監視システムが開示されている。特許文献1に記載の技術では、ロボットコントローラにより算出されたロボットのアームの座標である第1座標と、建物の天井に設置されたCCDカメラにより撮像された画像に基づいて算出されたロボットのアームの座標である第2座標とが判定部により比較される。そして、判定部は、第1座標と第2座標とが大きく異なる場合に、ロボットコントローラ、及び、カメラを備える画像記録ユニットのいずれか一方が故障していると判断する。
特許文献1に記載の技術では、カメラを備える画像記録ユニットが故障した場合にも、判定部によって自動的に故障が検知される。したがって、特許文献1に記載の技術によれば、点検作業者による点検を要することなく、カメラを備える画像記録ユニットの故障を検知できる。
ところで、防犯を目的として設置されたカメラの撮影画像(カメラ画像)においては、画像の状態が正常であることが求められる。例えば、撮影画像が不鮮明であったり、意図した画角とは異なる画角での撮影が行われたりした場合、そのカメラは、防犯用のカメラとしての機能を十分に果たしていないと言える。したがって、上述したような深刻な事態の発生を防ぐためには、カメラにおける故障の有無だけでなく、カメラ画像の状態を判定することも重要となる。
本発明は、上記課題を解決するためになされたものである。本発明の目的は、カメラ画像の状態の判定を、点検作業者による点検を経ずに行うことのできる技術を提供することにある。
上記課題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。本発明は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、本発明は、所定の撮影範囲を撮影するカメラを制御するカメラ制御装置と、カメラ制御装置と通信が可能なセンターとを備えるカメラ画像の点検システムに適用される。カメラ制御装置は、センターと通信を行うセンターインタフェース部と、カメラ画像の点検時の自身の動作を規定した行動アルゴリズムデータに基づいて動作する自律走行可能なロボットを含む撮影範囲を、カメラが撮影して得られる画像データを、センターインタフェース部を介してセンターに送信するカメラ制御部と、を備える。センターは、カメラ制御装置と通信を行うカメラ制御装置インタフェース部と、カメラ制御装置インタフェース部が受信した画像データを解析することにより、カメラにより撮影されたカメラ画像の状態を判定する画像解析部と、を備える。
本発明によれば、カメラ画像の状態の判定を、点検作業者による点検を経ずに行うことができる。上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
以下に、本発明の一実施形態に係るカメラ画像の点検システム及びカメラ画像の点検方法の一例を、図面を参照しながら説明する。
<ロボット状態監視システムの全体構成>
まず、図1を参照して、本実施形態に係るカメラ画像の点検システムの全体の構成について説明する。図1は、本実施形態に係るカメラ画像の点検システム1の全体の構成例を示す構成図である。
まず、図1を参照して、本実施形態に係るカメラ画像の点検システムの全体の構成について説明する。図1は、本実施形態に係るカメラ画像の点検システム1の全体の構成例を示す構成図である。
図1に示すように、カメラ画像の点検システム1は、センター100、エレベーター300、及び、エレベーター300が設けられた施設(建物)内に配置される自律走行可能なロボット200を備える。本実施形態では、エレベーター300の乗りかご310内にロボット200が乗り込んだ状態で、乗りかご310内に設置されたカメラ312によって撮影されたカメラ画像の点検を、センター100が行う。
センター100は、ロボットインタフェース部101、点検計画管理部102、画像解析部103、異常状態処理部104、カメラ制御装置インタフェース部105及び記憶部110を備える。なお、以下の説明ではインタフェース部をI/F部と称する。
ロボットI/F部101は、ロボット200と通信を行う。点検計画管理部102は、乗りかご310内に設けられたカメラ312により撮影されたカメラ画像の点検を行うための点検計画データ111を作成し、該点検計画データ111を管理する(記憶部110に記憶する)。点検計画データ111には、カメラ312(カメラ312が複数ある場合には複数のカメラ312毎)の点検開始日、点検が行われる時間帯(開始時刻及び終了時刻)、点検項目、点検に使用するロボット200の識別情報、カメラ312が設置されるエレベーター300の号機情報などが設定される。
画像解析部103は、カメラ312から出力される画像信号を記録したデータである画像データ114を解析して、カメラ画像の状態が正常であるか否かの判定(カメラ画像の状態の点検)を行い、判定結果を記載した点検結果データ113を生成する。画像解析部103は、例えば、カメラ制御装置320から送信された画像データ114と、カメラ312が正常な状態で撮影された(異常を含まない)画像データである初期画像データ112とを比較すること等により、カメラ画像の点検を行う。
異常状態処理部104は、画像解析部103による点検の結果、異常であると判定された場合における異常の度合いに従って、カメラ312を管轄する(カメラ312の運用・保守などを行う)担当部署への通報などの処理を行う。
カメラ制御装置I/F部105は、カメラ312の動作の制御を行うカメラ制御装置320と通信を行う。
記憶部110には、上述の点検計画データ111、初期画像データ112、点検結果データ113及び画像データ114が格納される。
センター100は、ロボット200やエレベーター300などが設置される施設がある場所とは別の遠隔地に設置され、ロボット200や後述するエレベーター制御装置330と、ネットワーク400や施設内の図示しない中継装置などを介して通信を行う。ネットワーク400には、例えば、電話回線(有線電話回線または無線電話回線)やインターネットなどが利用される。
ロボット200は、自律走行が可能な人間型のロボットであり、車輪及び該車輪を駆動する駆動機構等を含む自律走行機構201、腕及び手に相当するアーム202、センターI/F部203(センターインタフェース部の一例)、エレベーターI/F部204、カメラ制御装置I/F部205及び記憶部210を備える。また、ロボット200は、不図示のカメラ、マイクロフォン及びスピーカーを備える。カメラ、マイクロフォン及びスピーカーは、例えばロボット200の頭部等に設置される。
センターI/F部203は、ネットワーク400を介してセンター100と通信を行う。エレベーターI/F部204は、ネットワーク400を介してエレベーター300と通信を行う。カメラ制御装置I/F部205は、ネットワーク400を介してカメラ制御装置320と通信を行う。
記憶部210には、行動アルゴリズムデータ211や点検計画データ212などが記憶される。行動アルゴリズムデータ211は、ロボット200の様々な動作を規定するプログラムである。ロボット200は、この行動アルゴリズムデータ211を実行することにより、サービス対象者とコミュニケーションをとって、自身が設置された施設内にて自律して行動する。例えば、ロボット200は、施設の入口やエレベーターホールなどにて待機し、サービス対象者と対話などのコミュニケーションをとった結果に基づいて、自律移動して、サービス対象者を施設内の目的地まで案内する。
なお、行動アルゴリズムデータ211には、カメラ画像の点検時のロボット200の動作(点検項目)を規定するプログラムも含まれる。本実施形態における、カメラ画像の点検時のロボット200の動作には、例えば、点検開始時に、ロボット200がエレベーター300の乗りかご310に自律移動して乗り込む行動や、点検の実施中に、乗りかご310内を所定の走行ルートに沿って所定の速度で走行したり、所定のポイントで所定の動作をしたりする行動などが含まれる。また、点検終了後に、自律移動して乗りかご310から降りる行動等も含まれる。図1には、このロボット200がエレベーター300の乗りかご310に乗車した状態が示されている。
行動アルゴリズムデータ211に基づくカメラ画像の点検時のロボット200の動作については、後述の図3を参照して詳述する。なお、ロボット200は、点検作業者またはその他機械的手段などによる定期的な点検を受けることにより、その動作が正常であることが予め保証されているものとする。
また、ロボット200は、エレベーター300の乗りかご310の呼び出しや停止階の登録などの指令を、エレベーターI/F部204を介してエレベーター300に送信することができる。なお、エレベーター300の乗りかご310の呼び出しや停止階の登録などは、指令をエレベーター300に送信するのではなく、ロボット200がエレベーター300を直接操作することによって行ってもよい。ロボット200によるエレベーター300の操作は、例えば、ロボット200に搭載されたアーム202によるボタン操作や、不図示のスピーカーを介して発音される音声による指示などにより実現される。
エレベーター300は、乗りかご310、カメラ制御装置320及びエレベーター制御装置330を備える。乗りかご310は、ドア311を備え、ドア311が開放することにより乗客やロボット200などが乗りかご310に乗り込むことができる。また、乗りかご310は、施設(建物)内に形成された不図示の昇降路内に配置され、不図示の主ロープ及び滑車を介して不図示のつり合いおもりと接続される。そして、不図示の駆動装置によって滑車が回転駆動されることにより、乗りかご310は昇降路内を昇降する。
さらに、乗りかご310は、カメラ312を備える。カメラ312は、乗りかご310の天井等に設置され、乗りかご310内(撮影範囲の一例)を撮影する。カメラ画像の点検時には、カメラ312によって撮影される映像に、行動アルゴリズムデータ211に基づいて動作するロボット200の姿が映ることになる。カメラ312が撮影して得た画像信号(又は、画像信号を記録した画像データ)は、カメラ制御装置320に送信される。
カメラ制御装置320は、センターI/F部321、ロボットI/F部322及びカメラ制御部323を備える。
センターI/F部321は、センター100と通信を行う。ロボットI/F部322は、ロボット200と通信を行う。カメラ制御部323は、乗りかご310内に設置されたカメラ312を制御する。そして、カメラ制御部323は、カメラ312から出力された画像信号を記録した画像データ114を、センターI/F部321を介してセンター100に送信する。なお、カメラ制御装置320は、施設の屋上に設けられた機械室や昇降路内などに設置可能であり、カメラ制御装置320の設置場所は、特定の場所に限定されない。エレベーター制御装置330は、乗りかご310の昇降動作やドア311の開閉動作などを制御する。
<ハードウェア構成の例>
次に、図2を参照して、センター100やカメラ制御装置320、エレベーター制御装置330などとして機能するコンピューター装置のハードウェア構成について説明する。図2は、コンピューター装置のハードウェア構成の例を示すブロック図である。図1に示したセンター100、カメラ制御装置320、エレベーター制御装置330は、図2に示すコンピューター装置Cで構成される。
次に、図2を参照して、センター100やカメラ制御装置320、エレベーター制御装置330などとして機能するコンピューター装置のハードウェア構成について説明する。図2は、コンピューター装置のハードウェア構成の例を示すブロック図である。図1に示したセンター100、カメラ制御装置320、エレベーター制御装置330は、図2に示すコンピューター装置Cで構成される。
コンピューター装置Cは、バスラインC8にそれぞれ接続されたCPU(Central Processing Unit:中央処理装置)C1、ROM(Read Only Memory)C2及びRAM(Random Access Memory)C3を備える。さらに、コンピューター装置Cは、不揮発性ストレージC4、ネットワークI/F部C5、入力装置C6及び表示装置C7を備える。
CPU C1は、本実施形態のセンター100、カメラ制御装置320又はエレベーター制御装置330が備える各機能を実現するソフトウェアのプログラムコードをROM C2から読み出して実行する。RAM C3には、演算処理の途中に発生した変数やパラメータなどが一時的に書き込まれる。
例えば、センター100を構成するコンピューター装置Cは、CPU C1がROM C2に記憶されているプログラムを読み出すことで、カメラ画像の点検のための制御を行う。具体的は、センター100を構成するコンピューター装置Cは、CPU C1がROM C2に記憶されているプログラムを読み出すことで、カメラ画像の点検の開始指令、中断指令又は終了指令を、ネットワークI/F部C5を介してロボット200に送信することなどを行う。
また、例えば、カメラ制御装置320を構成するコンピューター装置Cは、CPU C1がROM C2に記憶されているプログラムを読み出すことで、乗りかご310内に設置されたカメラ312から出力された画像信号、又は、画像信号が記録された画像データ114を、センター100に送信する制御などを行う。
また、例えば、エレベーター制御装置330を構成するコンピューター装置Cは、CPU C1がROM C2に記憶されているプログラムを読み出すことで、乗りかご310のドア311の開閉動作、乗りかご310の昇降動作などの制御を行う。
不揮発性ストレージC4には、例えば、HDD(Hard disk drive)、SSD(Solid State Drive)、フレキシブルディスク、光ディスク、光磁気ディスク、CD−ROM、CD−R、磁気テープ、不揮発性のメモリなどが用いられる。この不揮発性ストレージC4には、OS(Operating System)、各種のパラメータの他に、コンピューター装置Cをセンター100、カメラ制御装置320又はエレベーター制御装置330として機能させるためのプログラムが記録される。
ネットワークI/F部C5は、例えば、NIC(Network Interface Card)等で構成され、端子が接続されたLAN(Local Area Network)や専用線などを介して接続される装置との間で、各種データを送受信する。
例えば、センター100を構成するコンピューター装置CのネットワークI/F部C5は、カメラ制御装置320から送信された、乗りかご310内に設置されたカメラ312から出力された画像信号を記録した画像データ114を受信する。
また、例えば、カメラ制御装置320を構成するコンピューター装置CのネットワークI/F部C5は、乗りかご310内に設置されたカメラ312によって撮影された画像信号をカメラ312から受信したり、該画像信号を記録した画像データ114をセンター100に送信したりする。また、例えば、カメラ制御装置320を構成するコンピューター装置CのネットワークI/F部C5は、センター100から送信されたカメラ画像の点検の開始指令、中断指令又は終了指令などを受信したりする。
また、例えば、エレベーター制御装置330を構成するコンピューター装置CのネットワークI/F部C5は、乗りかご310から送信された、乗りかご310内のボタンや各階の呼びボタン(図示略)の操作情報などを受信する。
入力装置C6は、例えば、キーやボタンなどで構成され、ユーザーによって入力された操作内容に応じた操作信号を生成して該操作信号をCPU C1に供給する。表示装置C7は、例えば、液晶パネルなどで構成され、文字や画像などを画面に表示する。なお、センター100、カメラ制御装置320又はエレベーター制御装置330の構成によっては、入力装置C6や表示装置C7を備えない場合もある。
<行動アルゴリズムデータに基づくカメラ画像の点検時のロボットの動作>
次に、図3を参照して、行動アルゴリズムデータ211(図1参照)に基づくカメラ画像の点検時のロボット200の動作の例について説明する。図3は、行動アルゴリズムデータ211に基づいて動作するロボット200の、乗りかご310内での動線の例を示す説明図である。
次に、図3を参照して、行動アルゴリズムデータ211(図1参照)に基づくカメラ画像の点検時のロボット200の動作の例について説明する。図3は、行動アルゴリズムデータ211に基づいて動作するロボット200の、乗りかご310内での動線の例を示す説明図である。
図3は、乗りかご310内を上面から見た図であり、図中の上方は乗りかご310内の前方に対応し、図の下方は乗りかご310内の後方に対応する。乗りかご310内の前方(図3の上方)にはドア311が設けられており、乗りかご310内の左後方(図3の左下方)の天井には、カメラ312が設置されている。
ロボット200は、カメラ画像の点検時には、行動アルゴリズムデータ211に基づいて動作する。例えば、ロボット200は、カメラ画像の点検時に、二点鎖線の丸印で示されるロボット動作位置P0をスタート位置として、所定の速度でロボット動作位置P1まで移動する。そして、ロボット動作位置P1において、ロボット200は、アーム202を動かす動作や、本体を回転してカメラ312に顔を正対させる動作などを行う。続いて、ロボット200は、ロボット動作位置P1からロボット動作位置P2まで走行し、ロボット動作位置P2においても、ロボット動作位置P1において行った動作と同様の動作を行う。さらに、ロボット200は、ロボット動作位置P2からロボット動作位置P3まで走行し、ロボット動作位置P3においても、ロボット動作位置P1、P2において行った動作と同様の動作を行う。その後、ロボット200は、ロボット動作位置P3からロボット動作位置P0まで戻る。
なお、上述のロボット動作位置P0〜P3の各位置は、カメラ312の撮影画角の四隅の位置と対応するように、予めロボット200の行動アルゴリズムデータ211に設定される。カメラ312の撮影画角の四端の位置と対応する位置は、エレベーター300の乗りかご310内においては、端部(四隅)等が該当する。つまり、行動アルゴリズムデータ211には、ロボット200が、カメラ画像の点検時に、カメラ312の撮影画角の端を(端辺に沿って)移動することが規定される。なお、以下の説明において、ロボット動作位置P0〜P3を個別に区別する必要がない場合には、これらをロボット動作位置Pと総称する。
センター100は、ロボット200が乗りかご310内で上述のような行動を行っている間にカメラ312によって撮影されたカメラ画像(画像データ114)の、画像の状態を判定する。具体的には、センター100は、画像データ114において、ロボット200が映っていない死角や、画像の歪み、不鮮明な箇所などの有無、画像の明度、録画画像が停滞している(コマ落ちしている)箇所の有無などを確認(点検)する。そして、センター100は、カメラ画像の状態の判定結果の情報、例えば、画像の良否の情報や、前回点検時からの変化の情報などを、カメラ312を管轄する担当部署に送信する。
<カメラ画像の点検システムによるカメラ画像の点検方法>
次に、図4〜図8を参照して、カメラ画像の点検システム1によるカメラ画像の点検方法について説明する。図4〜図8は、カメラ画像の点検システム1によるカメラ画像の点検方法の手順を示すフローチャートである。
次に、図4〜図8を参照して、カメラ画像の点検システム1によるカメラ画像の点検方法について説明する。図4〜図8は、カメラ画像の点検システム1によるカメラ画像の点検方法の手順を示すフローチャートである。
カメラ画像の点検の実施に先立ち、まず、センター100の点検計画管理部102は、ロボット200の点検計画データ111を記憶部110に格納する(ステップSM1)。次いで、点検計画管理部102は、現時刻が、点検計画データ111に設定されている点検開始日時(開始日及び開始時刻)に到達したか否かを判定する(ステップSM2)。ステップSM2で、点検開始日時に到達していないと判定された場合(ステップSM2がNO判定の場合)、点検計画管理部102は、ステップSM2の判定を繰り返す。
一方、ステップSM2で、点検開始日時に到達したと判定された場合(ステップSM2がYES判定の場合)、点検計画管理部102は、点検に使用されるロボット200に対して点検準備指令を送信する(ステップSM3)。点検に使用されるロボット200は、点検計画データ111において点検に使用するロボットとして設定されたロボットの識別情報と、一致する識別情報を有するロボット200である。なお、点検に使用するロボットとして設定されたロボット200は、上述したように、サービス対象者を施設内の目的地まで案内するなどのサービスを提供するロボットであり、施設に備え付けのロボットである。
ロボット200は、点検準備指令を受信したか否かを判定する(ステップSR1)。ステップSR1で、点検準備指令を受信していないと判定された場合(ステップSR1がNO判定の場合)、ロボット200は、ステップSR1の判定を繰り返す。
一方、ステップSR1で、点検準備指令を受信したと判定された場合(ステップSR1がYES判定の場合)、ロボット200は、ロボット自身が所在している階に乗りかご310を呼ぶようにエレベーター300を操作する(ステップSR2)。施設内に複数のエレベーター300が設置されている場合には、ロボット200は、点検計画データ111に記載された号機情報に一致するエレベーター300を操作する。なお、ロボット200によるエレベーター300の操作は、ロボット200からエレベーター制御装置330に対して指令を行うことにより行ってもよく、不図示の乗り場に設置された呼びボタンを押下することなどにより行ってもよい。
次いで、ロボット200は、自身が所在している階に乗りかご310が到着したか否かを判定する(ステップSR3)。ステップSR3で、乗りかご310は到着していないと判定された場合(ステップSR3がNO判定の場合)、ロボット200は、ステップSR3の判定を繰り返す。
一方、ステップSR3で、乗りかご310は到着したと判定された場合(ステップSR3がYES判定の場合)、ロボット200は、行動アルゴリズムデータ211に従って、乗りかご310に乗り込む動作を開始する(ステップSR4)。次いで、ロボット200は、カメラ制御装置320にカメラ制御装置I/F部205(図1参照)を介して点検準備指令を送信する(ステップSR5)。ステップSR5の処理後、ロボット200は、図5のステップSR6の処理を行う。ステップSR6の処理については、後述の図5を参照して説明する。
カメラ制御装置320のカメラ制御部323は、点検準備指令を受信したか否かを判定する(ステップSC1)。ステップSC1で、点検準備指令を受信していないと判定された場合(ステップSC1がNO判定の場合)、カメラ制御部323は、ステップSC1の判定を繰り返す。
一方、ステップSC1で、点検準備指令を受信したと判定された場合(ステップSC1がYES判定の場合)、カメラ制御部323は、乗りかご310内に設置されたカメラ312によって撮影された静止画像を、時間的に連続してセンター100に送信する(ステップSC2)。ステップSC2の処理後、カメラ制御装置320は、図5のステップSC3の処理を行う。ステップSC3の処理については、後述の図5を参照して説明する。
センター100の画像解析部103は、カメラ制御装置320から静止画像を受信したか否かを判定する(ステップSM4)。ステップSM4で、静止画像を受信していないと判定された場合(ステップSM4がNO判定の場合)、画像解析部103は、ステップSM4の判定を繰り返す。
一方、ステップSM4で、静止画像を受信したと判定された場合(ステップSM4がYES判定の場合)、画像解析部103は、画像を解析して、乗りかご310内にロボット200が乗り込んだか否かを判定する(図5のステップSM5)。
なお、乗りかご310内にロボット200が乗り込んだか否かの判定は、ロボット200に取付けられた不図示のカメラにより撮影された画像を画像解析部103が解析することなどにより行ってもよい。もしくは、乗りかご310に乗り込んだ時点で、ロボット200からエレベーター制御装置330に対して専用の指令を送信させ、エレベーター制御装置330において、専用の指令を受信した場合に、乗りかご310にロボット200が乗り込んだと認識するように構成してもよい。
ステップSM5で、乗りかご310内にロボット200は乗り込んでいないと判定された場合(ステップSM5がNO判定の場合)、画像解析部103は、ステップSM5の判定を繰り返す。一方、ステップSM5で、乗りかご310内にロボット200は乗り込んだと判定された場合(ステップSM5がYES判定の場合)、センター100の点検計画管理部102は、乗りかご310内にロボット200のみが乗車しているか(他の乗客が乗車していないか)否かを判断するための解析を行う(ステップSM6)。具体的には、点検計画管理部102は、乗りかご310内にロボット200のみが乗車しているか否かを判断するために、例えば、カメラ制御装置320から送信された画像信号を解析したり、エレベーター300に取付けられた不図示の荷重検知装置の計測値を解析したりする。
次いで、センター100の点検計画管理部102は、乗りかご310内にロボット200のみが乗車しているか否かを判定する(ステップSM7)。ステップSM7で、乗りかご310内に乗車しているのはロボット200のみではないと判定された場合(ステップSM7がNO判定の場合)、点検計画管理部102は、ステップSM6の処理を行う。
一方、ステップSM7で、乗りかご310内にロボット200のみが乗車していると判定された場合(ステップSM7がYES判定の場合)、点検計画管理部102は、点検実施可能であると判断する(ステップSM8)。このように、点検計画管理部102が、乗りかご310内にロボット200のみが乗車している場合にのみ、点検実施が可能であると判断することにより、ロボット200がカメラ画像の点検時の動作を行うことによって乗りかご310内の他の乗客に接触してしまう危険を回避することができる。
次いで、センター100の点検計画管理部102は、点検結果データ113(図1参照)に、「一時中断」のフラグが記録されているか否かを検索する(ステップSM9)。次いで、点検計画管理部102は、点検結果データ113に「一時中断」のフラグが記録されてないか否かを判定する(ステップSM10)。
ステップSM10で、点検結果データ113に「一時中断」のフラグは記録されていないと判定された場合(ステップSM10がYES判定の場合)、点検計画管理部102は、ロボットI/F部101を介してロボット200に点検開始指令を送信する(ステップSM11)。
ロボット200は、図4のステップSR5でカメラ制御装置320に点検準備指令を送信後、点検開始指令を受信したか否かを判定する(図5のステップSR6)。ステップSR6で、点検開始指令を受信していないと判定された場合(ステップSR6がNO判定の場合)、ロボット200は、ステップSR6の判定を繰り返す。
一方、ステップSR6で、点検開始指令を受信したと判定された場合(ステップSR6がYES判定の場合)、ロボット200は、カメラ制御装置I/F部205を介してカメラ制御装置320に点検開始指令を送信する(ステップSR7)。
カメラ制御装置320のカメラ制御部323は、図4のステップSC2で、カメラ312により撮影された静止画像をセンター100に送信後、点検開始指令を受信したか否かを判定する(図5のステップSC3)。ステップSC3で、点検開始指令を受信していないと判定された場合(ステップSC3がNO判定の場合)、カメラ制御部323は、ステップSC3の判定を繰り返す。
一方、ステップSC3で、点検開始指令を受信したと判定された場合(ステップSC3がYES判定の場合)、カメラ制御部323は、撮影モードを点検モードに設定してカメラ312に乗りかご310内の撮影を行わせる(ステップSC4)。ステップSC4の処理後、カメラ制御装置320は、図6のステップSC5の処理を行う。ステップSC5の処理については、後述の図6を参照して説明する。
センター100の点検計画管理部102は、ステップSM11で点検開始指令をロボット200に送信後、点検途中での乗りかご310への他者の乗車がないか否かを判定する(図6のステップSM12)。ステップSM12で、乗りかご310への他者の乗車があると判定された場合(ステップSM12がNO判定の場合)、点検計画管理部102は、画像解析部103に画像の解析を一時中断させ、点検結果データ113(図1参照)に「一時中断」のフラグ及び中断した点検項目を記録する(ステップSM13)。次いで、点検計画管理部102は、ロボットI/F部101を介してロボット200に一時中断指令を送信する(ステップSM14)。
次いで、センター100の点検計画管理部102は、図5のステップSM6に戻って処理を行う。すなわち、乗りかご310内にロボット200のみが乗車しているか否かを判断するための解析を行う。次いで、点検計画管理部102は、乗りかご310内にロボット200のみが乗車しているか否かを判定する(図5のステップSM7)。
ステップSM7で、乗りかご310内にロボット200のみが乗車していると判定し(ステップSM7がYES判定)、続くステップSM8で点検実施可能であると判定した場合、点検計画管理部102は、点検結果データ113に「一時中断」のフラグが記録されていないか否かを判定する(ステップSM10)。
前述した図6のステップSM13で、点検結果データ113に「一時中断」のフラグが記録された場合、図5のステップSM10の判定では“NO”が選択される。この場合、点検計画管理部102は、ロボットI/F部101を介してロボット200に、中断した点検項目及び点検再開指令を送信する(図5のステップSM15)。このとき、点検計画管理部102は、点検結果データ113の「一時中断」のフラグを削除することも行う。なお、ここで送信された中断した点検項目及び点検再開指令は、図6のステップSR12で、ロボット200により受信される。
ロボット200は、センター100から点検開始指令を受信して(図5のステップSR6のYES)、カメラ制御装置320に点検開始指令を送信した後(ステップSR7の後)、行動アルゴリズムデータ211(図1参照)に設定された点検項目に従って、乗りかご310内にて各種点検動作を実施する(図6のステップSR8)。各種点検動作とは、図3を参照して説明した、ロボット200が次のロボット動作位置Pまで移動する動作や、ロボット動作位置Pにて、アーム202を動かしたり、本体を回転してカメラ312に顔を正対させたりする動作などである。
なお、ロボット200は、このような点検動作を実行する前に、カメラ制御装置320に点検開始指令を送信済みである(図5のステップSR7)。したがって、乗りかご310内でロボット200が点検動作を行うときには、カメラ制御装置320の制御に基づいてカメラ312による乗りかご310内の撮影は開始されている。つまり、カメラ画像の点検時の動作を行っているロボット200の姿は、乗りかご310内に設置されたカメラ312によって撮影されている。
次いで、ロボット200は、すべての点検項目の実施が終了したか否かを判定する(図6のステップSR9)。ステップSR9で、すべての点検項目の実施は終了していないと判定された場合(ステップSR9がNO判定の場合)、ロボット200は、一時中断指令を受信したか否かを判定する(ステップSR10)。
ステップSR10で、一時中断指令を受信していないと判定された場合(ステップSR10がNO判定の場合)、ステップSR8の処理が行われる。つまり、ロボット200は、点検項目に従って、乗りかご310内にて各種点検動作を実施する。
一方、ステップSR10で、一時中断指令を受信したと判定された場合(ステップSR10がYES判定の場合)、ロボット200は、カメラ制御装置I/F部205を介してカメラ制御装置320に一時中断指令を送信する(ステップSR11)。
次いで、ロボット200は、センター100から点検再開指令及び中断された点検項目を受信したか否かを判定する(ステップSR12)。ステップSR12で、点検再開指令及び中断された点検項目を受信していないと判定された場合(ステップSR12がNO判定の場合)、ロボット200は、ステップSR12の判定を繰り返す。つまり、ロボット200は、点検動作を中断した状態で、センター100から点検再開指令が送信されるのを待つ。
一方、ステップSR12で、点検再開指令及び中断された点検項目を受信したと判定された場合(ステップSR12がYES判定の場合)、ロボット200は、カメラ制御装置I/F部205を介してカメラ制御装置320に点検再開指令を送信する(ステップSR13)。次いで、ロボット200は、中断された点検項目より点検を再開する(ステップSR14)。本実施形態では、このように、点検再開指令とともに、中断された点検項目もセンター100からロボット200に送信され、ロボット200は、中断された点検項目から点検動作を再開する。それゆえ、本実施形態によれば、ロボット200が、点検動作の再開後に、既に実施が終了している点検動作を重複して行ってしまうことを防ぐことができる。
ステップSR9で、すべての点検項目の実施は終了したと判定された場合(ステップSR9がYES判定の場合)、ロボット200は、カメラ制御装置I/F部205を介してカメラ制御装置320に点検終了指令を送信する(ステップSR15)。
カメラ制御装置320のカメラ制御部323は、撮影モードを点検モードに設定して乗りかご310内の撮影をカメラ312に開始させる制御を行った後(図5のステップSC4の後)、ロボット200から点検終了指令を受信したか否かを判定する(図6のステップSC5)。
ステップSC5で、ロボット200から点検終了指令を受信していないと判定された場合(ステップSC5がNO判定の場合)、カメラ制御部323は、ロボット200から一時中断指令を受信したか否かを判定する(ステップSC6)。ステップSC6で、一時中断指令を受信していないと判定された場合(ステップSC6がNO判定の場合)、カメラ制御部323は、ステップSC5の判定を繰り返す。
一方、ステップSC6で、一時中断指令を受信したと判定された場合(ステップSC6がYES判定の場合)、カメラ制御部323は、カメラ312による点検モードでの撮影を一時中断させる制御を行う(ステップSC7)。
次いで、カメラ制御部323は、ロボット200から点検再開指令を受信したか否かを判定する(ステップSC8)。ステップSC8で、点検再開指令を受信していないと判定された場合(ステップSC8がNO判定の場合)、カメラ制御部323は、ステップSC8の判定を繰り返す。
一方、ステップSC8で、ロボット200から点検再開指令を受信したと判定された場合(ステップSC8がYES判定の場合)、カメラ制御部323は、点検モードによる撮影をカメラ312に再開させる制御を行う(ステップSC9)。次いで、カメラ制御部323は、ステップSC5に戻って判定を行う。
ステップSC5で、ロボット200から点検終了指令を受信したと判定された場合(ステップSC5がYES判定の場合)、カメラ制御部323は、カメラ312によって撮影された画像信号を録画した画像データ114を、センターI/F部321(図1参照)を介してセンター100に送信する(図7のステップSC10)。
次いで、カメラ制御装置320のカメラ制御部323は、撮影モードを点検モードから通常モードに切り替える(ステップSC11)。これにより、カメラ312による通常モードによる撮影が再開される。
センター100の点検計画管理部102は、図6のステップSM12で、点検途中での他者の乗車がないと判定した場合(ステップSM12がYES判定の場合)、カメラ制御装置320から画像データ114を受信したか否かを判定する(図7のステップSM16)。
ステップSM16で、カメラ制御装置320から画像データ114を受信していないと判定された場合(ステップSM16がNO判定の場合)、センター100の点検計画管理部102は、図6のステップSM12の判定を繰り返す。すなわち、点検途中での乗りかご310への他者の乗車はないか否かを判定する。
一方、図7のステップSM16で、カメラ制御装置320から画像データ114を受信したと判定された場合(ステップSM16がYES判定の場合)、点検計画管理部102は、ロボットI/F部101(図1参照)を介してロボット200に点検終了指令を送信する(図7のステップSM17)。なお、ステップSM16でカメラ制御装置320から画像データ114を受信したと判定された場合、点検計画管理部102は、画像データが正常に受信されたか否かの確認も行う。画像データ114が正常に受信されていない場合には、点検計画管理部102は、カメラ制御装置320に対して画像データ114の再送を依頼するなどの処理を行う。
ロボット200は、図6のステップSR15でカメラ制御装置320に点検終了指令を送信した後、センター100から点検終了指令を受信したか否かを判定する(図7のステップSR16)。ステップSR16で、点検終了指令を受信していないと判定された場合(ステップSR16がNO判定の場合)、ロボット200は、ステップSR16の判定を繰り返す。
一方、ステップSR16で、センター100から点検終了指令を受信したと判定された場合(ステップSR16がYES判定の場合)、ロボットは、行動アルゴリズムデータ211(図1参照)に従って、自身が乗車している乗りかご310を所定の目的階に停止させるようにエレベーター300を操作する(ステップSR17)。
次いで、ロボット200は、乗りかご310が目的階に到着したか否かを判定する(ステップSR18)。ステップSR18で、乗りかご310は目的階に到着していないと判定された場合(ステップSR18がNO判定の場合)、ロボット200は、ステップSR18の判定を繰り返す。
一方、ステップSR18で、乗りかご310は目的階に到着したと判定された場合(ステップSR18がYES判定の場合)、ロボット200は、乗りかご310を降車して所定の位置まで移動し、所定の位置にて待機する(ステップSR19)。ここで、ロボット200によるカメラ画像点検シーケンス(カメラ画像の点検方法)における行動は終了となる。
センター100の点検計画管理部102は、図7のステップSM17でロボット200に点検終了指令を送信した後、カメラ制御装置320から受信した画像データ114に対応する初期画像データ112を検索する(図8のステップSM18)。次いで、点検計画管理部102は、画像データ114に対応する初期画像データ112があるか否かを判定する(ステップSM19)。
ステップSM19で、画像データ114に対応する初期画像データ112があると判定された場合(ステップSM19がYES判定の場合)、点検計画管理部102は、カメラ制御装置320から受信した画像データ114と初期画像データ112とを比較してカメラ画像の状態を判定する(ステップSM20)。
ここで、点検計画管理部102は、カメラ画像の状態の判定として、上述のように、カメラ画像が記録された画像データ114内に、ロボット200が映っていない死角や、画像の歪み、不鮮明な画像、明度が暗い画像、録画画像が停滞している箇所などが無いか否かを確認(点検)することを行う。
次いで、センター100の点検計画管理部102は、カメラ画像の状態の判定結果を点検結果データ113(図1参照)に記録する(ステップSM21)。次いで、点検計画管理部102は、点検結果データ113に記録された異常の有無、検出された異常の緊急度などに従い、カメラ312を管轄する担当部署(以下、カメラ管轄部署と称する)への点検結果の送信や、点検作業者(専門技術者)の巡回点検計画への反映などを行う(ステップSM22)。ここで、カメラ画像点検シーケンスにおけるセンター100の処理は終了となる。
一方、ステップSM19で、画像データ114に対応する初期画像データ112はないと判定された場合(ステップSM19がNO判定の場合)、センター100の点検計画管理部102は、カメラ制御装置320から受信した画像データ114をカメラ管轄部署に送信して、該画像データ114の状態の確認を依頼する(ステップSM23)。なお、カメラ管轄部署への画像データ114の状態の確認依頼は、メールの送信やレポート出力などの手法で行うことができ、その手法は特定の手法に制限されない。
カメラ管轄部署(の端末装置:図示略)は、センター100から画像データ114を受信したか否かを判定する(ステップSO1)。ステップSO1で、センター100から画像データ114を受信していないと判定された場合(ステップSO1がNO判定の場合)、カメラ管轄部署の端末装置は、ステップSO1の判定を繰り返す。
ステップSO1で、センター100から画像データ114を受信したと判定された場合(ステップSO1がYES判定の場合)、カメラ管轄部署の担当者は目視で画像データ114の状態を確認する(ステップSO2)。次いで、カメラ管轄部署の担当者は、画像データ114に問題(異常)がないか否かを判定する(ステップSO3)。なお、画像データ114に問題がないか否かの判定は、予め指定されたサンプル画像と比較することにより、端末装置等が自動判定を行ってもよい。
ステップSO3で、画像データ114に問題はないと判定された場合(ステップSO3がYES判定の場合)、カメラ管轄部署の担当者は、画像データ114をセンター100に送信して初期画像データ112として記憶部110に格納する(ステップSO4)。
一方、ステップSO3で、画像データ114に問題があると判定された場合(ステップSO3がNO判定の場合)、カメラ管轄部署の担当者は、点検作業者によるカメラ312の点検実施計画又はロボット200を使用したカメラ画像点検シーケンスによる点検の再実施計画を、センター100の点検計画データ111に登録する(ステップSO5)。
<各種効果>
上述の実施形態では、カメラ画像の点検時の自身の動作を規定した行動アルゴリズムデータ211に基づいて動作する自律走行可能なロボット200が乗り込んだ乗りかご310内を、カメラ312が撮影する。そして、カメラ312が撮影することにより得られる画像データ114が、カメラ制御装置320からセンター100に送信される。そして、センター100の画像解析部103によって画像データ114が解析されることにより、カメラ312で撮影されたカメラ画像の状態が、センター100の画像解析部103にて判定される。それゆえ、本実施形態によれば、点検作業員を現地に赴かせることなく、エレベーター300の乗りかご310内に設置されるカメラ312のカメラ画像の点検(画像の状態の判定)を行える。
上述の実施形態では、カメラ画像の点検時の自身の動作を規定した行動アルゴリズムデータ211に基づいて動作する自律走行可能なロボット200が乗り込んだ乗りかご310内を、カメラ312が撮影する。そして、カメラ312が撮影することにより得られる画像データ114が、カメラ制御装置320からセンター100に送信される。そして、センター100の画像解析部103によって画像データ114が解析されることにより、カメラ312で撮影されたカメラ画像の状態が、センター100の画像解析部103にて判定される。それゆえ、本実施形態によれば、点検作業員を現地に赴かせることなく、エレベーター300の乗りかご310内に設置されるカメラ312のカメラ画像の点検(画像の状態の判定)を行える。
また、上述の実施形態では、センター100の異常状態処理部104が、カメラ画像の状態の判定結果を、カメラ312を管轄する所定の部署に通知する。それゆえ、本実施形態によれば、カメラ312のカメラ画像に異常が発生した場合にも、カメラ管轄部署の担当者がそれを早期に検知することができる。
また、上述の実施形態では、センター100の画像解析部103が、カメラ制御装置320から送信される画像データ114と、異常が含まれない画像データである初期画像データ112とを比較することにより、カメラ画像の状態を判定します。それゆえ、本実施形態によれば、センター100の画像解析部103は、カメラ制御装置320から送信される画像データ114における異常を確実に検知できる、という効果が得られます。
また、上述の実施形態では、カメラ画像の点検時のロボット200の動作を規定する行動アルゴリズムデータ211に、ロボット200がカメラ312の撮影画角の端を移動することが規定されている。それゆえ、本実施形態によれば、センター100の異常状態処理部104が、画像データ114においてロボット200が映っていない死角を検出した場合に、カメラ312の設置角度の変化等に起因して、カメラ312の撮影画角に異常が発生している等と、即時に判断することができる。
また、上述の実施形態では、行動アルゴリズムデータ211に、カメラ312の撮影画角の四端に相当する、乗りかご310内の四隅(ロボット動作位置P0〜P2)において、ロボット200がカメラ312の方に顔を正対させたり、アーム202を動かしたりする動作を行うことが規定されている。したがって、本実施形態によれば、センター100の異常状態処理部104は、このような動作を行っているロボット200をカメラ312が撮影したカメラ画像(画像データ114)を解析することにより、カメラ画像に、画像の歪み、不鮮明な画像、明度が暗い画像、録画画像が停滞している(コマ落ちしている)箇所などが無いか否かを確認(点検)することができる。つまり、本実施形態によれば、カメラ312の故障だけでなく、カメラ画像の状態の異常も自動で検知できるようになる。
<各種変形例>
以上、本発明の一実施形態に係るカメラ画像の点検システム1及びカメラ画像の点検方法について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載した本発明の要旨を逸脱しない限りその他種々の変形例、応用例を取り得る。例えば、次のような各種変形例も本発明に含まれる。
以上、本発明の一実施形態に係るカメラ画像の点検システム1及びカメラ画像の点検方法について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載した本発明の要旨を逸脱しない限りその他種々の変形例、応用例を取り得る。例えば、次のような各種変形例も本発明に含まれる。
上述の実施形態では、センター100からの各種指令を受信したロボット200が、カメラ制御装置320に指令を送信することによりカメラ画像点検シーケンスが実行される構成を例に挙げたが、本発明はこれに限定されない。例えば、センター100がロボット200及びカメラ制御装置320の両方に指令を送信する構成としてもよい。
また、上述の実施形態では、カメラ画像の点検システム1が、エレベーター300の乗りかご310内に設置されたカメラ312の画像の点検を行う場合を例に挙げたが、本発明はこれに限定されない。例えば、本発明は、建物内外や駐車場などの様々な箇所に設置されるカメラのカメラ画像を点検するシステム及びその点検方法に適用されてもよい。
特に、本実施形態では、施設内に配置される自走式の(自律走行が可能な)ロボット200を利用してカメラ画像の点検を行うため、本実施形態によれば、例えば、可動物が少なく画像変化が少ない場所や、カメラの設置箇所へのアクセスが容易でない場所などにおいて、点検作業者による点検を要することなく、自動でカメラ画像の点検を行うことが可能となる。可動物が少なく画像変化が少ない場所には、例えば、利用の少ない時間帯における集合住宅、エレベーター、駐車場などがある。また、カメラの設置箇所へのアクセスが容易でない場所には、例えば、データセンターや研究所、銀行、遠隔地などがある。
このような場所において、点検作業者を現地に赴かせることなく、例えば、毎日一定の時刻にロボット200を用いたカメラ画像点検シーケンスを行うことにより、最短の(最適な)周期でカメラ画像の点検を自動的に行えるため、本実施形態によれば、カメラが故障した場合にも、それを早期に検知することができる。
また、本発明は、カメラ画像自体の点検以外のものを点検するシステム及びその点検方法にも、適用が可能である。例えば、データセンター等のように、カメラによる録画の他に、人感センサ等を用いた侵入検知を行っている施設において、本発明を適用することにより、侵入検知機能が正常に機能しているか否かを確認することができる。具体的には、ロボットの位置情報と、侵入検知機能が出力した検出信号とを照らし合わせることにより、ロボットの正常な位置において侵入検知機能がロボットを検知しているかを確認することが可能である。
さらに、本発明は、例えば、エレベーターの乗りかご内の挙動検知機能を点検するシステム及びその点検方法などにも適用が可能である。カメラ画像を用いた挙動検知機能において予め設定された画像の変化の閾値を超える動作、又は、閾値を超えない動作をロボットにさせ、それを撮影したカメラのカメラ画像を点検することにより、挙動検知機能が正常に異常を検知すること、又は、誤検知しないことを確認することが可能である。
なお、上述した実施形態及び各種変形例は本発明を分かりやすく説明するために装置(カメラ制御装置、エレベーター制御装置、センター及びカメラ画像の点検システム)の構成を詳細且つ具体的に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
また、上述したカメラ画像の点検システムの制御に係る各構成、機能、処理部等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現されてもよい。
1…カメラ画像の点検システム、100…センター、101…ロボットインタフェース部、102…点検計画管理部、103…画像解析部、104…異常状態処理部、105…カメラ制御装置インタフェース部、110…記憶部、111…点検計画データ、112…初期画像データ、113…点検結果データ、114…画像データ、121…点検計画データ、200…ロボット、201…自律走行機構、202…アーム、203…センターI/F部、204…エレベーターインタフェース部、205…カメラ制御装置インタフェース部、210…記憶部、211…行動アルゴリズムデータ、212…点検計画データ、300…エレベーター、312…カメラ、320…カメラ制御装置、321…センターインタフェース部、322…ロボットインタフェース部、323…カメラ制御部、330…エレベーター制御装置
Claims (7)
- 所定の撮影範囲を撮影するカメラを制御するカメラ制御装置と、前記カメラ制御装置と通信が可能なセンターとを備えるカメラ画像の点検システムであって、
前記カメラ制御装置は、
前記センターと通信を行うセンターインタフェース部と、
カメラ画像の点検時の自身の動作を規定した行動アルゴリズムデータに基づいて動作する自律走行可能なロボットを含む前記撮影範囲を、前記カメラが撮影して得られる画像データを、前記センターインタフェース部を介して前記センターに送信するカメラ制御部と、を備え、
前記センターは、
前記カメラ制御装置と通信を行うカメラ制御装置インタフェース部と、
前記カメラ制御装置インタフェース部が受信した前記画像データを解析することにより、前記カメラにより撮影されたカメラ画像の状態を判定する画像解析部と、を備える
カメラ画像の点検システム。 - 前記センターは、前記カメラ画像の状態の判定結果を、前記カメラを管轄する所定の部署に通知する異常状態処理部をさらに備える
請求項1に記載のカメラ画像の点検システム。 - 前記センターの画像解析部は、前記カメラ制御装置から送信される画像データと、異常が含まれない画像データである初期画像データとを比較することにより、前記カメラ画像の状態を判定する
請求項1に記載のカメラ画像の点検システム。 - 前記センターは、
前記ロボットと通信を行うロボットインタフェース部と、
前記ロボットインタフェース部を介して前記ロボットにカメラ画像の点検時の動作に関する指令を送信する点検計画管理部と、をさらに備える
請求項1に記載のカメラ画像の点検システム。 - 自律走行可能なロボットと、所定の撮影範囲を撮影するカメラを制御するカメラ制御装置と、前記カメラ制御装置と通信が可能なセンターとを備えるカメラ画像の点検システムであって、
前記ロボットは、
カメラ画像の点検時の自身の行動を規定した行動アルゴリズムデータが格納される記憶部を備え、
前記カメラ制御装置は、
前記センターと通信を行うセンターインタフェース部と、
前記行動アルゴリズムデータに基づいて行動する前記ロボットを含む前記撮影範囲を前記カメラが撮影して得られる画像データを、前記センターインタフェース部を介して前記センターに送信するカメラ制御部と、を備え、
前記センターは、
前記カメラ制御装置と通信を行うカメラ制御装置インタフェース部と、
前記カメラ制御装置インタフェース部が受信した前記画像データを解析することにより、前記カメラにより撮影されたカメラ画像の状態を判定する画像解析部と、を備える
カメラ画像の点検システム。 - 前記行動アルゴリズムデータには、前記カメラ画像の点検時の前記ロボットの動作として、前記カメラの撮影画角の端を移動することが規定される
請求項5に記載のカメラ画像の点検システム。 - 所定の撮影範囲を撮影するカメラを制御するカメラ制御装置と、前記カメラ制御装置と通信が可能なセンターとを備えるカメラ画像の点検システムによるカメラ画像の判定方法であって、
前記カメラ制御装置が、カメラ画像の点検時の自身の動作を規定した行動アルゴリズムデータに基づいて動作する自律走行可能を含む前記撮影範囲を、前記カメラが撮影して得られる画像データを、前記センターに送信することと、
前記センターが、前記カメラ制御装置から送信された前記画像データを解析することにより、前記カメラにより撮影されたカメラ画像の状態を判定することと、を含む
カメラ画像の点検方法。
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CN112158691A (zh) * | 2020-09-03 | 2021-01-01 | 日立楼宇技术(广州)有限公司 | 电梯维保方法、装置、计算机设备和存储介质 |
WO2021230366A1 (ja) * | 2020-05-14 | 2021-11-18 | エヌ・ティ・ティ・コミュニケーションズ株式会社 | 遠隔作業装置とそのプログラム |
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