CN108569604B - 电梯及其轿厢内异常检测装置的诊断系统和诊断方法 - Google Patents

Abstract

本发明的目的在于通过利用自行式机器人提供一种能减轻轿厢内异常检测装置的检查所需的作业者的负担的电梯或诊断系统。为达成上述目的，本发明的电梯包括分析拍摄轿厢内而得的拍摄图像以检测所述轿厢内的异常的轿厢内异常检测装置、以及具有诊断该轿厢内异常检测装置是否在正常工作的诊断部的电梯控制系统，其中，在搭乘于所述轿厢内的自行式机器人执行了规定的动作时，当所述异常检测装置从该拍摄图像的分析中检测到了所述轿厢内的异常时，所述电梯控制装置的诊断部诊断为所述轿厢内异常检测装置正常，当所述异常检测装置未从该拍摄图像的分析中检测到所述轿厢内的异常时，所述电梯控制装置的诊断部诊断为所述轿厢内异常检测装置有故障。

Description

电梯及其轿厢内异常检测装置的诊断系统和诊断方法

技术领域

本发明涉及一种诊断从电梯轿厢内的拍摄图像的分析中检测轿厢内的异常的异常检测装置是否在正常工作的诊断系统。

背景技术

在近年来的电梯中设置有从轿厢内的图像分析中检测乘客的失控和可疑物的放置(滞留)等异常状况的轿厢内异常检测装置。

另一方面，以往提出有使用自行式机器人执行电梯设备的检查的方法。例如，在专利文献1的摘要中公开了一种具备检察系统的电梯，所述检查系统包括电梯侧通信装置、检查控制装置、检查动作指令装置和数据处理装置，其中电梯侧通信装置与机器人侧通信装置连接并进行通信，检查控制装置输出使轿厢根据机器人所发送的呼叫信号及操作信号而移动的控制信号，检查动作指令装置从机器人获得从机器人即将搭乘轿厢之前至其下轿厢之后的期间由机器人的各个传感器所取得的测量数据，数据处理装置基于获得的测量数据以及从检查控制装置获得的轿厢的动作信息进行分析。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2010-189162号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在专利文献1中，没有考虑到将机器人用于轿厢内异常检测装置的诊断这点，因此，在检查轿厢内异常检测装置时，需要检查作业者在轿厢内模仿失控等异常动作，并确认是否被检测到。

然而，在该方法中，在轿厢内异常检测装置的每次检查中，检查作业者需要前往现场，因此实际上难以提高轿厢内异常检测装置的检查频度。

本发明是鉴于此不便而提出的，其目的在于提供一种即使在检查作业者不在现场的环境中，也能通过利用自行式机器人简便地对电梯的轿厢内异常检测装置进行诊断的诊断系统。

解决问题的技术方案

为达成上述目的，本发明的电梯是下述电梯，所述电梯包括：轿厢内异常检测装置，该轿厢内异常检测装置对拍摄轿厢内而得的拍摄图像进行分析以对所述轿厢内的异常进行检测；以及电梯控制装置，该电梯控制装置具有对该轿厢内异常检测装置是否在正常工作进行诊断的诊断部，其中，在搭乘于所述轿厢内的自行式机器人执行了规定的动作时，当所述轿厢内异常检测装置从该拍摄图像的分析中检测到了所述轿厢内的异常时，所述电梯控制装置的诊断部诊断为所述轿厢内异常检测装置正常，当所述轿厢内异常检测装置从该拍摄图像的分析中未检测到所述轿厢内的异常时，所述电梯控制装置的诊断部诊断为所述轿厢内异常检测装置有故障。

此外，本发明的诊断系统是下述轿厢内异常检测装置的诊断系统，所述诊断系统包含：轿厢内异常检测装置，该轿厢内异常检测装置对拍摄轿厢内而得的拍摄图像进行分析以对所述轿厢内的异常进行检测；电梯控制装置，该电梯控制装置对电梯进行控制；以及自行式机器人，该自行式机器人由来自所述电梯控制装置的指令来进行控制，其中，所述电梯控制装置向位于所述轿厢外的所述自行式机器人发出搭乘所述轿厢的指令，并向搭乘了所述轿厢的所述自行式机器人发出执行规定动作的指令，当所述轿厢内异常检测装置从该拍摄图像的分析中检测到了所述轿厢内的异常时，诊断为所述轿厢内异常检测装置正常，当所述轿厢内异常检测装置未从该拍摄图像的分析中检测到所述轿厢内的异常时，诊断为所述轿厢内异常检测装置有故障。

根据本发明的诊断系统，即使在检查作业者不在现场的环境下，也能通过使自行式机器人搭乘于轿厢内并执行所述乘客的异常动作来诊断轿厢内检测装置的检测的好坏，因此，能迅速检测到轿厢内异常检测装置的故障，从而能进一步减轻维护检查作业的负担。

附图说明

图1是示出一实施例的电梯的结构的示意剖视图。

图2A是一实施例的电梯的轿厢内异常检测装置的诊断系统的功能框图。

图2B是一实施例的诊断系统的硬件框图。

图3是示出一实施例的诊断系统的处理流程的流程图。

图4是示出图3的S7(机器人搭乘的判定处理)的详细情况的流程图。

图5是示出图3的S10(失控检测的判定处理)的详细情况的流程图。

图6是示出图3的S10(滞留检测的判定处理)的详细情况的流程图。

具体实施方式

参照图1～图2B，对作为本发明的一实施例的电梯的轿厢内异常检测装置的诊断系统的结构进行说明。

如图1所示，在本实施例中所使用的电梯100包括轿厢1、平衡锤2、卷扬机3、电梯控制装置4、电梯用电缆等本地线路5、轿厢内异常检测装置7(71、72)、主绳9和负荷传感器11。

卷扬机3能通过驱动主绳9使被连接在主绳9上的轿厢1和平衡锤2以吊桶式在电梯井10内升降，基于来自电梯控制装置4的控制信号来控制转数以使轿厢1升降以及停止。此外，轿厢1的门的开闭、照明灯的点亮、目的地的指定、轿厢内显示，轿厢内声音等都由从电梯控制装置4经由本地线路5被发送至轿厢1的控制信号所控制。

接着，使用图2A对本实施例的轿厢内异常检测装置7的诊断系统的功能进行说明。

如图2A所示，轿厢内异常检测装置7包括由摄像头等所构成的视频记录装置71和由微型计算机等所构成的行为检测装置72。在视频记录装置71中使用视频记录部71a拍摄轿厢内的情况，并经由视频发送部71b向行为检测装置72发送拍摄图像数据。在行为检测装置72中，基于从视频记录装置71接收的拍摄图像数据由失控检测部72a和滞留检测部72b来执行图像分析，并从检测结果发送部72c向电梯控制装置4发送由该分析所得到的行为检测结果。

此外，如图2A所示，电梯控制装置4包括控制卷扬机3等的电梯控制部41和管理自行式机器人6的行为等的行为管理部42，电梯控制装置4经由本地线路5而连接有卷扬机3、负荷传感器11和轿厢内异常检测装置7。而且，行为管理部42包括机器人搭乘确认部42a、行为检测结果接收部42b、行为检测结果发送部42c、机器人位置掌握部42d、机器人动作指令部42e、诊断时刻通信部42f和机器人动作信息接收部42g。

在从轿厢内异常检测装置7接收到表示轿厢内的异常的行为检测结果的情况下，电梯控制装置4通过来自电梯控制部41的指令，使对应于轿厢1等发生的异常时的使用。例如，通过轿厢内的音声引起乘客的注意、通过发出蜂鸣声通知异常被检测到的内容、或使轿厢1向最近楼层紧急停止并开门等。

另一方面，如图2A所示，自行式机器人6包括机器人控制部61和自行装置62。因此，在机器人控制部61中至少包括位置信息检测部61a、位置信息通信部61b、行为检测用动作部61c、动作指令接收部61d、诊断时刻接收部61e、和动作指令可否响应部61f。

自行式机器人6经由公用线路102、远程管理中心101向电梯控制装置4发送位置信息检测部61a检测到的位置信息和由动作指令可否响应部61f生成的动作指令可否信息。电梯控制装置4使用相同的线路向自行式机器人6发送控制信号。

接着，在图2B中示出在硬件框图中表现图2A的功能框图的图。如在此所示，在电梯控制装置4、自行式机器人6、轿厢内异常检测装置7的内部设有CPU(4a、6a、7a)、主存储装置(4b、6b、7b)、辅助存储装置(4c、6c、7c)、通信装置(4d、6d、7d)等硬件，使它们在各装置的内部被彼此连接。在各个主存储装置中，记录有相当于电梯控制部41、行为管理部42、机器人控制部61、失控检测部72a等的程序，通过各装置内的CPU执行那些程序，从而使在图2A中所示的各项功能得以实现。此外，各个通信装置被连接至本地线路5和公用线路102，并能经由这些线路执行彼此的通信，并且从其它装置接收到的数据等被蓄积在各装置内的辅助存储装置。

将按照从图3至图6的流程图，对在以上说明了结构的概要的、诊断轿厢内异常检测装置7的诊断系统的处理流程的一个示例进行说明。

首先，电梯控制装置4确认轿厢内异常检测装置7的诊断开始条件是否被满足(S1)。作为诊断开始条件的一例，是在实际上判明电梯100的乘客较少的特定时间段(例如，午夜)电梯100实际上未被使用的情况等。在本例的情况下，诊断时刻通信部42f确认当前的日期时间，如果判断是作为轿厢内异常检测装置7的可诊断日期时间所登记的日期时间(在S1中为“是”)，电梯控制装置4的机器人动作指令部42e生成使自行式机器人6向搭乘层的大厅8移动的指令，并经由公用线路102发送至远程管理中心101(S2)。

由动作指令接收部61d接收到了中继远程管理中心101的指令的自行式机器人6利用动作指令可否响应部61f来判断是否能执行指令，并向电梯控制装置4的机器人动作信息接收部42g答复其判断结果(S3)。

在判断结果显示自行式机器人6不可移动的情况下(在S3中为“否”)，则不实施在所登记的日期时间的轿厢内异常检测装置7的诊断，结束图3的流程。

另一方面，在判断结果显示自行式机器人6可移动的情况下(在S3中为“是”)，则自行式机器人6向搭乘层的大厅8移动，并且电梯控制部41控制卷扬机3，使轿厢1向自行式机器人6的搭乘层移动(S4)。

当轿厢1到达自行式机器人6的搭乘层时，电梯控制部41向电梯100发出指令打开门后(S5)，机器人动作指令部42e生成对自行式机器人6的搭乘指令，并经由远程管理中心101将该指令发送至自行式机器人6(S6)。然后，利用动作指令接收部61d接收到了该指令的自行式机器人6按照指令搭乘轿厢1。

在此，电梯控制装置4的行为管理部42确认自行式机器人6是否正常搭乘了轿厢(S7)。使用图4的流程图说明该S7中的确认方法的详细情况。

首先，由机器人搭乘确认部42a对视频记录装置71拍摄到的轿厢内的拍摄图像数据进行分析(S71)，在轿厢内的拍摄图像数据中确认了自行式机器人6的情况下(在S71中为“是”)，判断为自行式机器人6正常搭乘，生成「搭乘确认标志」(S72)。

另一方面，在自行式机器人6未被确认的情况下(在S71中为“否”)，机器人搭乘确认部42a根据负荷传感器11的重量信息进行判断(S73)。

在负荷传感器11上有相当于自行式机器人6的重量的响应的情况下(在S73中为“是”)，即便自行式机器人6正搭乘电梯，也能判断视频记录装置71不在正常工作，因此，生成表示在视频记录装置71中有异常的情况的「摄像头异常标志」(S74)。

当未在轿厢内的拍摄图像数据中确认自行式机器人6、进而在负荷传感器11中也无响应的情况下(在S73中为“否”)，虽然视频记录装置71拍摄到的轿厢内的拍摄图像数据是正常的，但能判断自行式机器人6有异常而不能搭乘，因此，生成表示自行式机器人6有异常的情况的「机器人异常标志」(S75)。

即，在自行式机器人6的搭乘确认处理(S7)中，根据状况生成「搭乘确认标志」、「摄像头异常标志」、「机器人异常标志」中的某一标志。

再次返回图3的说明的话，在搭乘确认处理(S7)中所生成的标志由机器人搭乘确认部42a来进行处理，当存在视频记录装置71的异常(S74)和自行式机器人6的异常(S75)且不能确认自行式机器人6的搭乘的情况下(在S8中为“否”)，该异常标志被报告给远程管理中心101，并结束图3的处理(S14)。由于到此为止的作业是由电梯控制装置4在所登记的日期时间自动地执行的，因此，检查作业者是在第二天早上等事后确认异常标志，能执行与该异常内容相对应的维护。

另一方面，当有「搭乘确认标志」被生成且被确认能正常搭乘时(在S8中为“是”，S72)，根据来自电梯控制器41的指令,轿厢1的门被关闭(S9)。

其后，执行轿厢内异常检测装置7的诊断(S10)。在此被执行的轿厢内异常检测中有失控检测和滞留检测两种，并分别对其准备了不同的处理程序。在下文中，将用图5的流程图来说明失控检测(S10A)的详细情况，用图6的流程图来说明滞留检测(S10B)的详细情况。

首先，用图5说明失控检测(S10A)的处理流程。在确认了门的关闭后(S10A1)，机器人位置掌握部42d在视频记录装置71拍摄到的轿厢内的拍摄图像数据中确认自行式机器人6是否位于指定位置(S10A2)。

在被确认了位于指定位置的情况下，由机器人动作指令部42e生成使自行式机器人6模仿失控的指令，并将其经由远程管理中心101发送至自行式机器人6的动作命令接收部61d。接收到了该指令的自行式机器人6通过行为检测用动作部61c的控制开始失控模仿动作(S10A3)。另外，失控模仿动作可以是如自行式机器人6前后反复移动那样的动作，在使用具有头或手臂的自行式机器人6时，也可以是甩动头和手臂的动作。

行为检测装置72内的失控检测部72a分析轿厢内的拍摄图像数据，并确认是否检测到了自行式机器人6的失控模仿动作(S10A4)。作为在此所用的分析方法有如下等方法，即通过取得一帧一帧视频的差分来抽取特征量，并且当一定时间的特征量在图像面积比上大于规定阈值时判断为失控行为。另外，迄今为止已提出有多种失控检测的分析方法，在此也可用其它分析方法。

在被检测到失控动作的情况下(在S10A4中为“是”)，生成表示失控检测部72a正常的「失控检测成功标志」，并从检测结果发送部72c向行为检测结果接收部42b发送「失控检测成功标志」(S10A5)。其后，由机器人动作指令部42e生成失控模仿动作的停止指令，并将该指令发送至远程管理中心101。动作指令接收部61d接收到了经由远程管理中心101的停止指令的自行式机器人6停止失控模仿动作(S10A7)。

另一方面，在失控行为未被检测到的情况下(在S10A4中为“否”)，失控检测部72a生成表示失控检测部72a有异常(故障)的「失控检测失败标志」，从检测结果发送部72c向行为检测结果接收部42b发送「失控检测失败标志」(S106A6)，然后上述S10A7的处理被执行。

接着，确认这些诊断是否已在轿厢1内的全部指定位置上被执行(S10A8)。如果有尚未被诊断的位置(在S10A8中为“否”)，使自行式机器人6向那里移动(S10A9)，并执行S10A2～S10A7的处理。另一方面，在全部位置上的诊断结束时(在S10A8中为“是”)结束失控检测功能的诊断。

接着，用图6说明滞留检测(S10B)的处理流程。机器人位置掌握部42d在确认了门的关闭(S10B1)之后，利用视频记录装置71拍摄到的轿厢内的拍摄图像数据来确认自行式机器人6是否位于指定位置(S10B2)。

在被确认位于指定位置的情况下，行为检测装置72内的滞留检测部72b分析轿厢内的拍摄图像数据，并确认能否检测到自行式机器人6的滞留即未移动(S10B3)。作为在此所用的分析方法有如下等方法，即通过取得一帧一帧视频的差分来抽取特征量，并且当一定时间的特征量在图像面积比上小于规定阈值时判断为有滞留。另外，迄今为止已提出有多种滞留检测的分析方法，在此也可用其它分析方法。

在被检测到滞留的情况下(在S10B3中为“是”)，使计时器开始计数(S10B4)，同时判断是否经过了规定时间(例如3分钟)以上(S10B5)。在经过了规定时间的情况下，即被连续检测到了持续长时间的滞留的情况下(在S10B5中为“是”)，生成表示滞留检测部72b正常的「滞留检测成功标志」，并从检测结果发送部72c向行为检测结果接收部42b发送「滞留检测成功标志」(S10B6)。

另一方面，在规定时间内一次也未检测到滞留的情况下(在S10B3中为“否”)，生成表示滞留检测部72b有异常(故障)的「滞留检测失败标志」，并从检测结果发送部72c向行为检测结果接收部42b发送「滞留检测失败标志」(S10B7)。

接着，确认这些诊断是否已在轿厢1内的全部指定位置上被执行(S10B8)。在有尚未被诊断的位置的情况下(在S10B8中为“否”)，使自行式机器人6向那里移动(S10B9)，并执行S10B2～S10B7的处理。另一方面，在全部位置上的诊断都已结束时(在S10B8中为“是”)结束滞留检测功能的诊断。

返回图3继续进行说明。当结束轿厢内异常检测装置7的诊断时(S10)，电梯控制部41向电梯100发出指令打开门后(S11)，机器人动作指令部42e向远程管理中心101发送自行式机器人6的下轿厢指令，接收了经由远程管理中心101的下轿厢指令的自行式机器人6从轿厢1出来(S12)。

其后，在失控检测(S10A)及滞留检测(S10B)中，确认轿厢内异常检测装置7是否已被诊断为正常(S13)。在失控检测及滞留检测已正常动作的情况下(在S13中为“是”)，行为管理部42内的行为检测结果发送部42c将「失控检测成功标志」和「滞留检测成功标志」发送至远程管理中心101，结束轿厢内异常检测装置7的诊断。作业者通过远程管理中心101来确认这些标志，从而即使不前往现场也能知道轿厢内异常检测装置7是正常的。另外，在被判断为正常的情况下，也可不将表示该情况的标志发送至远程管理中心101。

另一方面，在被判断为失控检测(S10A)或滞留检测(S10B)的某一个异常的情况下(在S13中为“否”)，行为检测结果发送部42c向远程管理中心101报告「失控检测失败标志」、「滞留检测失败标志」、以及它们的发生位置(S14)。因此，作业者通过远程管理中心101来确认这些标志，从而即使不前往现场也能确定轿厢内异常检测装置7的失控检测或滞留检测有异常、以及发生异常的轿厢1内的位置，能够据此执行适当的修理。

如上述说明，通过使用本实施例的诊断系统，即使作业者不前往现场，也能诊断电梯轿厢内异常检测装置有无异常，因此除了能大幅减轻作业者负担之外，还能提高诊断的频度。此外，由于诊断的质量不受作业者的熟练程度左右，因此，例如是初学者也能正确地判断轿厢内异常检测装置有无异常。

另外，虽然在以上的实施例中，以将行为检测装置72与电梯控制装置4分开设置的结构为例进行了说明，但也可是将行为检测装置72的功能包含在电梯控制装置4的行为管理部42中的结构。

此外，也考虑到了在上述说明的诊断中会发生由使用者进行轿厢呼叫的情况，在该情况下，可优先考虑使用者的要求，也可优先进行诊断。

标号说明

100 电梯

101 远程管理中心

102 公用线路

1 轿厢

2 平衡锤

3 卷扬机

4 电梯控制装置

41 电梯控制部

42 行为管理部

42a 机器人搭乘确认部

42b 为检测结果接收部

42c 行为检测结果发送部

42d 机器人位置掌握部

42e 机器人动作指令部

42f 诊断时刻通信部

42g 机器人动作信息接收部

5 本地线路

6 自行式机器人

61 机器人控制部

61a 位置信息检测部

61b 位置信息通信部

61c 行为检测用动作部

61d 动作指令接收部

61e 诊断时刻接收部

61f 动作指令可否响应部

62 自行装置

7 轿厢内异常检测装置

71 视频记录装置

71a 视频记录部

71b 视频发送部

72 行为检测装置

72a 失控检测部

72b 滞留检测部

72c 检测结果发送部

8 大厅

9 主绳

10 电梯井

11 负荷传感器

4a，6a，7a CPU

4b，6b，7b 主存储装置

4c，6c，7c 辅助存储装置

4d，6d，7d 通信装置

Claims (7)

1.一种电梯，包括：

轿厢内异常检测装置，该轿厢内异常检测装置对拍摄轿厢内而得的拍摄图像进行分析以对所述轿厢内的异常进行检测；以及

电梯控制装置，该电梯控制装置具有对该轿厢内异常检测装置是否在正常工作进行诊断的诊断部，

所述电梯的特征在于，

在搭乘于所述轿厢内的自行式机器人执行了规定的动作时，

当所述轿厢内异常检测装置从该拍摄图像的分析中检测到了所述轿厢内的异常时，所述电梯控制装置的诊断部诊断为所述轿厢内异常检测装置正常，

当所述轿厢内异常检测装置从该拍摄图像的分析中未检测到所述轿厢内的异常时，所述电梯控制装置的诊断部诊断为所述轿厢内异常检测装置有故障。

2.一种轿厢内异常检测装置的诊断系统，包含：

轿厢内异常检测装置，该轿厢内异常检测装置对拍摄轿厢内而得的拍摄图像进行分析以对所述轿厢内的异常进行检测；

电梯控制装置，该电梯控制装置对电梯进行控制；以及

自行式机器人，该自行式机器人由来自所述电梯控制装置的指令来进行控制，

所述轿厢内异常检测装置的诊断系统的特征在于，

所述电梯控制装置

向位于所述轿厢外的所述自行式机器人发出搭乘所述轿厢的指令，

并向搭乘了所述轿厢的所述自行式机器人发出执行规定动作的指令，

当所述轿厢内异常检测装置从该拍摄图像的分析中检测到了所述轿厢内的异常时，诊断为所述轿厢内异常检测装置正常，

当所述轿厢内异常检测装置未从该拍摄图像的分析中检测到所述轿厢内的异常时，诊断为所述轿厢内异常检测装置有故障。

3.如权利要求2所述的轿厢内异常检测装置的诊断系统，其特征在于，

所述自行式机器人所执行的所述规定动作是失控模仿动作或滞留动作。

4.如权利要求2或3所述的轿厢内异常检测装置的诊断系统，其特征在于，

所述电梯控制装置在预定的日期时间向所述自行式机器人发出搭乘所述轿厢的指令，若未能从该自行式机器人获得可搭乘的回答，则中止诊断控制。

5.如权利要求2或3所述的轿厢内异常检测装置的诊断系统，其特征在于，

所述电梯控制装置向所述自行式机器人发出搭乘所述轿厢的指令，在轿厢到达所述自行式机器人的待机楼层后，若从所述拍摄图像的分析中不能检测到所述自行式机器人的搭乘，则中止诊断控制。

6.一种轿厢内异常检测装置的诊断方法，使用该轿厢内异常检测装置的诊断方法的系统包含：

视频记录装置，该视频记录装置对轿厢内进行拍摄；

电梯控制装置，该电梯控制装置对电梯进行控制；

轿厢内异常检测装置，该轿厢内异常检测装置对所述轿厢内的异常进行检测；以及

自行式机器人，该自行式机器人由来自所述电梯控制装置的指令来进行控制，

所述轿厢内异常检测装置的诊断方法的特征在于，

向位于所述轿厢外的所述自行式机器人发出搭乘所述轿厢的指令，

向搭乘于所述轿厢的所述自行式机器人发出执行规定动作的指令，

当从该拍摄图像的分析中检测到了所述轿厢内的异常时，诊断为所述轿厢内异常检测装置正常，

当未从该拍摄图像的分析中检测到所述轿厢内的异常时，诊断为所述轿厢内异常检测装置有故障。

7.如权利要求6所述的轿厢内异常检测装置的诊断方法，其特征在于，

所述自行式机器人所执行的所述规定的动作为失控模仿动作或滞留动作。

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