JP6567195B1 - エレベーターと自立走行車との連携運行システム - Google Patents

Abstract

エレベーター（１０）と自立走行車（４０）との連携運行システムであって、かご（１２）に設けられた表示装置（１８）と全開検出装置（２０）を介してエレベーター（１０）の運行情報を抽出すると共に、かご（１２）に設けられ入力装置（１４）を介してエレベーター（１０）を動作させるインターフェース装置（３０）を備え、インターフェース装置（３０）は、エレベーター（１０）の運行情報を自立走行車（４０）に送信し、自立走行車（４０）は、受信した運行情報に基づいてインターフェース装置（３０）に動作要求を送信し、インターフェース装置（３０）は、受信した動作要求に応じて、エレベーター（１０）を動作させる。これにより、簡便な方法でエレベーター（１０）による自立走行車（４０）の階間移動を可能にできる。

Description

本発明は、エレベーターによる自立走行車の階間移動が可能なエレベーターと自立走行車との連携運行システムに関する。

近年、エレベーターによって無人搬送車や自立走行車を階間移動させるシステムが提案されている。

例えば、特許文献１では、エレベーターの制御装置にＰＬＣを接続してエレベーターの運行情報を取得し、取得したエレベーターの運行情報を無人搬送車に送信して無人搬送車をエレベーターに乗降させるエレベーター乗降システムが提案されている。

また、特許文献２では、エレベーターの制御装置に中継装置を接続し、中継装置を介して自立走行車が乗り場呼び信号或いは行き先階指定信号を制御装置に送信することにより、エレベーターのかごを所望の階に移動させる自立走行車の移動システムが提案されている。

特開２０１５−２１０７６１号公報 特開２０１０−２３９５９号公報

ところで、特許文献１、２に記載された従来技術では、エレベーターの制御装置にＰＬＣ或いは中継装置を接続してエレベーターの運行情報を取得し、エレベーターに所望の動作を実行させるので、エレベーターの制御装置との間で所定の信号の入出力を行う端子を設けたり、所望の動作を実行させるために制御装置の動作プログラムを変更したりすることが必要であった。

そこで、本発明は、エレベーターの制御装置を変更することなく、簡便な方法でエレベーターによる自立走行車の階間移動を可能とすることを目的とする。

本発明の連携運行システムは、エレベーターと自立走行車との連携運行システムであって、前記エレベーターのかごに設けられた複数の機器に接続され、前記かごに設けられた一の機器を介して前記エレベーターの運行情報を抽出すると共に、前記かごに設けられた他の機器を介して前記エレベーターを動作させるインターフェース装置を備え、前記インターフェース装置は、前記エレベーターの前記運行情報を前記自立走行車に送信し、前記自立走行車は、前記インターフェース装置から受信した前記運行情報に基づいて前記インターフェース装置に動作要求を送信し、前記インターフェース装置は、受信した前記動作要求に応じて、前記エレベーターを動作させること、を特徴とする。

このように、エレベーターの制御装置ではなく、かごに設けられた複数の機器にインターフェース装置を接続することによってエレベーターの運行情報の抽出とエレベーターの動作の制御とを行うことができるので、エレベーターの制御装置を変更することなく、簡便な方法でエレベーターによる自立走行車の階間移動を可能とすることができる。

本発明の連携運行システムにおいて、前記インターフェース装置の送信する前記運行情報は、前記エレベーターのサービス状態情報、かご位置情報、ドア全開情報であり、前記自立走行車の送信する前記動作要求は、かご呼び要求、ドア開要求であり、前記インターフェース装置は、前記動作要求に応じて前記かごの昇降動作とドアの開動作とを行うこと、としてもよい。

このように、インターフェース装置と自立走行車両との間の送受信項目を限定することにより、システムを簡便化することができる。

本発明の連携運行システムにおいて、前記一の機器は、前記エレベーターの前記かごに設けられて前記エレベーターの運行状態を示す表示装置と、前記かごに設けられて前記ドアの全開状態を検出する全開検出装置と、であり、前記他の機器は、前記かごに設けられて前記エレベーターの制御装置に動作指令を入力する入力装置であり、前記インターフェース装置は、前記表示装置から前記サービス状態情報と、前記かご位置情報と、を抽出し、前記全開検出装置から前記ドア全開情報を抽出し、前記入力装置を介して前記エレベーターの制御装置に前記エレベーターの動作指令を入力して前記かごの昇降動作と前記ドアの開動作とを実行させること、としてもよい。ここで、前記インターフェース装置は、前記表示装置に接続された信号取得リレーの開閉に基づいて前記エレベーターの前記運行情報を抽出し、前記入力装置に接続された指令入力リレーを開閉させることによって、前記エレベーターの前記制御装置に前記動作指令を入力すること、としてもよい。

このように、かごの表示装置や入力装置にリレーを設置することにより、エレベーターの運行情報の抽出とエレベーターの動作の制御とを行うので、エレベーターの動作プログラムを変更する必要がなく、簡便にエレベーターによる自立走行車の階間移動を可能とすることができる。

本発明は、簡便な方法でエレベーターによる自立走行車の階間移動が可能となる。

実施形態の連携運行システムの構成を示す系統図である。 実施形態の連携運行システムを構成するエレベーターのかごに設けられた表示装置の構成と動作を示す系統図である。 実施形態の連携運行システムを構成するエレベーターのかごに設けられた入力装置の構成と動作を示す系統図である。 実施形態の連携運行システムの動作を示す動作シーケンス図である。 実施形態の連携運行システムの動作を示す動作シーケンス図である。 実施形態の連携運行システムで自立走行車が乗り場階に到着した状態を示す立面図である。 実施形態の連携運行システムでかごが乗り場階に到着した状態を示す立面図である。 実施形態の連携運行システムで自立走行車がかごに乗り込む状態を示す立面図である。 実施形態の連携運行システムで自立走行車がかごのドアが閉まった状態を示す立面図である。 実施形態の連携運行システムでかごが目的階に到着した状態を示す立面図である。 実施形態の連携運行システムで自立走行車がかごから退出する状態を示す立面図である。

以下、図面を参照しながら実施形態の連携運行システム１００について説明する。図１に示すように、連携運行システム１００は、エレベーター１０と、自立走行車４０と、インターフェース装置３０とで構成される。

エレベーター１０は、昇降路１１の中に配置されたかご１２と、かご１２を昇降させる駆動装置２２と、駆動装置２２に巻きかけられて釣り合い錘２３とかご１２とを接続するワイヤ２４と、駆動装置２２とかご１２のドア１３の開閉を制御する制御装置２１とで構成されている。制御装置２１は、内部にＣＰＵとメモリとを含むコンピュータで構成されてもよいし、リレーとスイッチを組み合わせて構成されていてもよい。

かご１２には、複数の機器である表示装置１８と、入力装置１４と、全開検出装置２０が設けられている。表示装置１８はエレベーター１０の運行状態を表示する装置である。入力装置１４は、エレベーター１０の制御装置２１に動作指令を入力する装置である。全開検出装置２０は、ドア１３の全開信号を出力する光センサ、マグネットセンサ、スイッチ等である。

表示装置１８には、エレベーター１０のサービス状態情報を表示するサービス状態表示器１７とかご１２の位置している階を表示する複数のインジケータ１９が取付けられている。サービス状態表示器１７は、例えば、地震発生時、火災発生時等の場合に、エレベーター１０運行の一部制限する管制運行を行っている場合に点灯し、エレベーター１０が通常運行を行っており、自立走行車４０との連携運行が可能な場合には消灯する点灯器である。インジケータ１９は、かご１２がその階に位置している場合に点灯し、かご１２がその階にいない場合には消灯する。

図２（ａ）、図２（ｂ）に示すように、表示装置１８のサービス状態表示器１７、インジケータ１９は制御装置２１に接続されている。また、サービス状態表示器１７、インジケータ１９には、信号取得リレー３１が並列に接続されている。信号取得リレー３１は、インターフェース装置３０に接続され、オンになった場合にオン信号を出力し、オフの場合には信号を出力しない。

図２（ａ）に示すように、サービス状態表示器１７、インジケータ１９が消灯状態の場合には、制御装置２１からサービス状態表示器１７、インジケータ１９への通電はなく、信号取得リレー３１はオフで、信号取得リレー３１からインターフェース装置３０には信号は出力されていない。図２（ｂ）に示すように、サービス状態表示器１７、インジケータ１９が点灯した場合には、制御装置２１からサービス状態表示器１７、インジケータ１９に電流が流れる。この電流により信号取得リレー３１がオンとなり、信号取得リレー３１からインターフェース装置３０にオン信号が出力される。

従って、インターフェース装置３０は、サービス状態表示器１７に接続した信号取得リレー３１からオン信号の入力が無ければ、エレベーター１０は通常運行状態であり、オン信号が入力されれば管制運行状態であると判断できる。また、かご１２の位置している階のインジケータ１９は点灯し、他の階のインジケータ１９は消灯しているので、インターフェース装置３０は、インジケータ１９に接続した信号取得リレー３１からのオン信号により、かご１２の位置を検出することができる。このように、インターフェース装置３０は、サービス状態表示器１７、インジケータ１９に接続された信号取得リレー３１の開閉によりエレベーター１０のサービス状態情報と、かご位置情報とを抽出することができる。

入力装置１４には、停止階の番号が入った押しボタンである複数の階ボタン１６と、開マークが入った押しボタンである戸開ボタン１５とが設けられている。階ボタン１６は制御装置２１に接続されており、階ボタン１６を押すとその階が目的階として制御装置２１に登録される。また、戸開ボタン１５も制御装置２１に接続されており、戸開ボタン１５を押すと、制御装置２１はドア１３の開閉装置を動作させてドア１３を開とする。

図３（ａ）、図３（ｂ）に示すように、入力装置１４の階ボタン１６と戸開ボタン１５には、指令入力リレー３２が並列に接続されている。指令入力リレー３２は、インターフェース装置３０に接続されており、インターフェース装置３０からの指令でオン、オフ動作する。

図３（ａ）に示すようにインターフェース装置３０からオン信号が入力されていない場合には、指令入力リレー３２はオフ状態のままである。一方、図３（ｂ）に示すように、インターフェース装置３０からのオン信号が入力されると指令入力リレー３２がオンになる。すると、階ボタン１６或いは戸開ボタン１５が押された場合と同様、制御装置２１との間に電流が流れ、制御装置２１に動作指令が入力される。

従って、インターフェース装置３０は、戸開ボタン１５に接続された指令入力リレー３２をオンにすることによって制御装置２１にドア１３を開とする動作指令を入力させることができる。また、インターフェース装置３０は、階ボタン１６に接続された指令入力リレー３２をオンとすることによって、その階を目的階として制御装置２１に登録することができる。このように、インターフェース装置３０は、戸開ボタン１５、階ボタン１６に接続された指令入力リレー３２を開閉させることによって制御装置２１に動作指令を入力することができる。

全開検出装置２０は、制御装置２１とインターフェース装置３０とに接続されており、ドア１３が全開になったらドア全開信号を出力する。

自立走行車４０は、カメラやセンサ、ＧＰＳ等で得られる画像や位置情報を基に走行経路を認識して目的地まで自立的に走行するロボットである。例えば、荷物を所定の場所まで搬送する搬送ロボット、障害者や病人を所定の場所まで移送する搭乗型移動支援ロボット、所定の空間を清掃する清掃ロボット、所定の経路を巡回する警備ロボット、エレベーターやエスカレーターや照明機器、空調機器といったビル設備を点検診断する点検診断ロボット等である。自立走行車４０は、インターフェース装置３０との間で通信してデータの送受信を行う通信装置が搭載されている。

インターフェース装置３０は、内部にＣＰＵとメモリとを含むコンピュータと、自立走行車４０に搭載された通信装置との間で通信してデータの送受信を行う通信ユニットを含んでいる。

先に図２（ａ）、図２（ｂ）を参照して説明したように、インターフェース装置３０は、信号取得リレー３１によって表示装置１８のサービス状態表示器１７とインジケータ１９の点灯、消灯状態を検出することによりエレベーター１０のサービス状態情報とかご位置情報とを抽出する。また、インターフェース装置３０は、全開検出装置２０からドア全開情報を抽出する。このようにインターフェース装置３０は、一の機器である表示装置１８と全開検出装置２０とを介してエレベーター１０の運行情報を抽出する。

また、先に図３（ａ）、図３（ｂ）を参照して説明したように、インターフェース装置３０は、階ボタン１６に接続された指令入力リレー３２をオン動作させることにより、エレベーター１０の制御装置２１にエレベーター１０の行き先階を登録してかご１２の昇降動作を実行させる。また、戸開ボタン１５に接続された指令入力リレー３２をオン動作させてエレベーター１０の制御装置２１にドア１３の開動作指令を入力し、ドア１３の開動作を実行させる。このように、インターフェース装置３０は他の機器である入力装置１４を介してエレベーター１０を動作させる。

以上のように構成された連携運行システム１００の動作について図４から図１１を参照しながら説明する。

図４に示すように、インターフェース装置３０は、表示装置１８からエレベーター１０のサービス状態情報と、かご位置情報とを抽出して自立走行車４０に送信する。図６に示すように、自立走行車４０は、乗り場階２６に到着したら、インターフェース装置３０に動作要求である乗り場階２６のかご呼び要求を送信する。インターフェース装置３０は、自立走行車４０からのかご呼び要求を受信したら、入力装置１４の乗り場階２６に対応する階ボタン１６に接続されている指令入力リレー３２をオン動作させる信号を入力装置１４に出力する。これにより、乗り場階２６に対応する階ボタン１６が押された状態となり、乗り場階２６が制御装置２１に登録される。制御装置２１は、停止階２５から乗り場階２６に向かって移動する。

図７に示すように、かご１２が乗り場階２６に到着すると、制御装置２１は、表示装置１８の乗り場階２６に対応するインジケータ１９を点灯させる。インターフェース装置３０は、表示装置１８のインジケータ１９からかご位置情報を抽出し、自立走行車４０に送信する。自立走行車４０は、乗り場階２６に対応するかご位置情報を受信したら、インターフェース装置３０に動作要求であるドア開要求を送信する。インターフェース装置３０は、ドア開要求を受信したら、戸開ボタン１５に指令入力リレー３２をオン動作させる信号を出力する。これにより、入力装置１４の戸開ボタン１５が押された状態となり、制御装置２１にドア開指令が入力される。これにより、制御装置２１は、ドア開閉装置を動作させてドア１３を開動作させる。

図８に示すように、ドア１３が全開すると、全開検出装置２０が動作し、制御装置２１とインターフェース装置３０にドア全開信号が出力される。インターフェース装置３０は、ドア全開信号が入力されたらドア全開情報を自立走行車４０に送信する。自立走行車４０は、ドア全開情報を受信したらかご１２の中に乗り込む。

自立走行車４０は、かご１２に乗り込んだら、インターフェース装置３０に動作要求である目的階２７のかご呼び要求を送信する。インターフェース装置３０は、かご呼び要求を受信したら、入力装置１４の目的階２７に対応する階ボタン１６に接続されている指令入力リレー３２をオン動作させる信号を入力装置１４に出力する。これにより、目的階２７に対応する階ボタン１６が押された状態となり、目的階２７が制御装置２１に登録される。制御装置２１は、ドア１３を閉とした後、乗り場階２６から目的階２７に向かって移動する。

図１０に示すように、かご１２が目的階２７に到着すると、制御装置２１は、表示装置１８の目的階２７に対応するインジケータ１９を点灯させる。インターフェース装置３０は、表示装置１８のインジケータ１９からかご位置情報を抽出し、自立走行車４０に送信する。自立走行車４０は、目的階２７に対応するかご位置情報を受信したら、インターフェース装置３０に動作要求であるドア開要求を送信する。インターフェース装置３０は、ドア開要求を受信したら、戸開ボタン１５に指令入力リレー３２をオン動作させる信号を出力する。これにより、入力装置１４の戸開ボタン１５が押された状態となり、制御装置２１にドア開指令が入力される。これにより、制御装置２１は、ドア開閉装置を動作させてドア１３を開動作させる。

図１１に示すように、ドア１３が全開すると、全開検出装置２０が動作し、制御装置２１とインターフェース装置３０にドア全開信号が出力される。インターフェース装置３０は、ドア全開信号が入力されたらドア全開情報を自立走行車４０に送信する。自立走行車４０は、ドア全開情報を受信したらかご１２から退出して目的階２７に進む。

以上説明したように、本実施形態の連携運行システム１００は、エレベーター１０の制御装置２１ではなく、かご１２に設けられた表示装置１８、入力装置１４、全開検出装置２０にインターフェース装置３０を接続することによってエレベーター１０の運行情報の抽出とエレベーター１０の動作の制御とを行うことができるので、エレベーター１０の制御装置２１を変更することなく、簡便な方法でエレベーター１０による自立走行車４０の階間移動を可能とすることができる。

１０ エレベーター、１１ 昇降路、１２ かご、１３ ドア、１４ 入力装置、１５ 戸開ボタン、１６ 階ボタン、１７ サービス状態表示器、１８ 表示装置、１９ インジケータ、２０ 全開検出装置、２１ 制御装置、２２ 駆動装置、２３ 釣り合い錘、２４ ワイヤ、２５ 停止階、２６ 乗り場階、２７ 目的階、３０ インターフェース装置、３１ 信号取得リレー、３２ 指令入力リレー、４０ 自立走行車、１００ 連携運行システム。

Claims (4)

1. エレベーターと自立走行車との連携運行システムであって、
   前記エレベーターのかごに設けられた複数の機器に接続され、前記かごに設けられた一の機器を介して前記エレベーターの運行情報を抽出すると共に、前記かごに設けられた他の機器を介して前記エレベーターを動作させるインターフェース装置を備え、
   前記インターフェース装置は、前記エレベーターの前記運行情報を前記自立走行車に送信し、
   前記自立走行車は、前記インターフェース装置から受信した前記運行情報に基づいて前記インターフェース装置に動作要求を送信し、
   前記インターフェース装置は、受信した前記動作要求に応じて、前記エレベーターを動作させること、
   を特徴とする連携運行システム。
2. 請求項１に記載の連携運行システムであって、
   前記インターフェース装置の送信する前記運行情報は、前記エレベーターのサービス状態情報、かご位置情報、ドア全開情報であり、
   前記自立走行車の送信する前記動作要求は、かご呼び要求、ドア開要求であり、
   前記インターフェース装置は、前記動作要求に応じて前記かごの昇降動作とドアの開動作とを行うこと、
   を特徴とする連携運行システム。
3. 請求項２に記載の連携運行システムであって、
   前記一の機器は、前記エレベーターの前記かごに設けられて前記エレベーターの運行状態を示す表示装置と、前記かごに設けられて前記ドアの全開状態を検出する全開検出装置と、であり、
   前記他の機器は、前記かごに設けられて前記エレベーターの制御装置に動作指令を入力する入力装置であり、
   前記インターフェース装置は、
   前記表示装置から前記サービス状態情報と、前記かご位置情報と、を抽出し、前記全開検出装置から前記ドア全開情報を抽出し、
   前記入力装置を介して前記エレベーターの制御装置に前記エレベーターの動作指令を入力して前記かごの昇降動作と前記ドアの開動作とを実行させること、
   を特徴とする連携運行システム。
4. 請求項３に記載の連携運行システムであって、
   前記インターフェース装置は、
   前記表示装置に接続された信号取得リレーの開閉に基づいて前記エレベーターの前記運行情報を抽出し、
   前記入力装置に接続された指令入力リレーを開閉させることによって、前記エレベーターの前記制御装置に前記動作指令を入力すること、
   を特徴とする連携運行システム。